Universidad Nacional Sede Manizales

Sistemas Dinámicos y Control: prácticas de laboratorio

Guía # 2: Introducción a los controladores PID implementados en la planta de control

multivariable.

Profesora: Fabiola Angulo García

Profesores auxiliares: Marycarmen Rivera Montezuma, Luz Adriana Ocampo Naranjo,

Hernán Darío Pérez y Anderson Fabián Abella Angel.

Resumen: Un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo de

control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial,
por tal razón en la segunda práctica del curso de Sistemas Dinámicos y Control se mostraran
algunos controladores PID que se encuentran implementados en la planta, que permiten el
control de flujo, nivel, peso o temperatura de los tanques.

1. Lazos de control PID

La Planta de Control Multivariable fue adquirida por la Universidad Nacional para fortalecer
las habilidades prácticas, de los estudiantes, en el control y la automatización de elementos
que pueden encontrarse en la industria. La planta es un sistema de tanques, que cuenta con
actuadores y sensores que permiten realizar múltiples lazos de control.

1.1 Modo PID:

Cuando se inicia la pantalla de operación HMI se muestra la pantalla de inicio, al ingresar a
este menú, se llega a el menú de selección donde se encuentran los dos modos en que
puede trabajar la planta.

Fig. 1 Pantalla de inicio

En esta práctica de laboratorio se trabajara con la opción PID, en la cual se encuentran

implementados ocho (8) lazos de control como se puede observar en la siguiente figura:

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Fig. 2 Modo selección PID HMI

Los lazos de control PID implementados se describen a continuación:

 LC1 control de flujo (FT01 – M1), este lazo de PID corresponde a un control
SISO de flujo, que tiene como variable de entrada el sensor de flujo FT01 y
como actuador M1 (motobomba).
 LC2 control de nivel (LT3 – M1), este lazo de PID corresponde a un control
SISO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de nivel LT03 y
como actuador M1 (motobomba).
 LC3 control de nivel (PT1 – M1), este lazo de PID corresponde a un control
SISO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de presión PT01
y como actuador M1 (motobomba).
 LC4 control de nivel (PT2 – M1), este lazo de PID corresponde a un control
SISO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de presión PT02
y como el actuador M1 (motobomba).
 LC5 control de nivel (PT2 – V9 + M1), este lazo de PID corresponde a un control
SIMO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de presión PT02
y como actuadores V9 y M1 (motobomba).
 LC6 control de nivel (WT1 – M1), este lazo de PID corresponde a un control
SISO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de peso WT01 y
como actuador M1 (motobomba).
 LC7 control de temperatura (TT01 – V4 + R1), este lazo de PID corresponde a
un control SIMO de nivel, que tiene como variable de entrada el sensor de
temperatura TT01 y como actuadores V4 y R1.

En esta práctica de laboratorio se trabajaran con tres lazos de control: LC1, LC3 y
LC4. Para acceder a cada uno de los lazos de control se debe presionar el botón rojo
que los llevara a la pantalla de operación del PID de interés, dicha ilustración se
muestra a continuación:

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Fig. 3 Operación del PID

1.2 Modo de operación lazos de PID

En esta pantalla es similar a todos los PID la única variante es el mímico

correspondiente a cada lazo, el método de operación es el siguiente:

 Se debe pulsar sobre el cuadro de texto (setpoint) para introducir el valor de la

referencia.
 Posterior a esto se debe pulsar el botón (Habilitar PID), una vez pulsado el PID
comienza su funcionamiento.
 Los cuadros de texto (Gain, Ti, Td, Td Filt ratio, P Weighthing, D Weighthing y
cycle) corresponde a los valores calculados por el controlador del lazo
correspondiente. (No mover)
 En la gráfica se puede observar la tendencia del sensor y actuador en tiempo
real del lazo correspondiente.
 Adicionalmente existe un botón de parada de emergencia para apagar los
controles activos durante cualquier eventualidad.
 Si por accidente o voluntad propia se pulsa el botón atrás el lazo PID se
apagará automáticamente, esto se realiza para evitar accidentes en la
operación.

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2. Actividades propuestas:
Se presentan diferentes actividades que servirán para entender y afianzar los conocimientos
de esta segunda práctica.
a. Actividad de consulta previa a la práctica:

 Consultar y entender que acción ejerce cada una de las constantes

(Proporcional, integrativa y derivativa) sobre el controlador PID.
 ¿Cuáles serían las aplicaciones del controlador PID en la industria?

b. Actividad posterior a la práctica:

 Para cada lazo de control dar una posible aplicabilidad a nivel industrial.
 Analice y enumere cuales fueron las válvulas que intervinieron en cada uno de los
controladores vistos en la práctica.
 Analizar qué pasaría con el proceso si se varía el valor ya definido en cada una de
las constantes (Proporcional, integrativa y derivativa) de los lazos de control vistos
en la práctica.