UNIVERS

IDAD
NACION INTEGRANTES:
AL DEUgarte Alcalde, Victor Ricado
Valdivieso Alcalde, Pedro Armando
TRUJILL Arana Rodriguez, Ronald
O CURSO:
Teoría de máquinas y mecanismos
TEMA:
Condiciones de Grashof
PROFESOR:
Mg. Leon Lescano Edward Javier

PROFESOR DE LABORATORIO
Rodriguez Ochoa Jairo Javier

2018
INTRODUCCIÓN
La sencillez es la marca de un buen diseño. La menor cantidad de partes que puede
realizar el trabajo en general será la solución menos cara y más confiable. Por lo tanto, el
eslabonamiento de cuatro barras deberá estar entre las primeras soluciones a problemas
de control de movimiento a ser investigados.
En el presente informe de laboratorio se de a conocer las leyes de Grashof para
mecanismos de 4 barras, comprobando con el programa WinUnisoft el comportamiento
de sus diferentes formas en que se presentan.

MARCO TEÓRICO
Mecanismo de Cuatro Barras
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado más simple posible para
movimiento controlado. Aparece con varias formas tales como la de manivela-corredera y
la de leva y seguidor. También es extremadamente variado en función de los tipos de
movimiento que puede generar.

Condición de Grashof
Es una relación muy simple que predice el comportamiento de rotación de las inversiones
de un eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las longitudes de los eslabones.
Sea:
S = longitud del eslabón más corto
L = longitud del eslabón más largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = longitud de otro eslabón restante
Luego si:
S+L≤P+Q
el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una
revolución completa con respecto al plano de bancada. Ésta se llama cadena cinemática
de clase I.
Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón
será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. Ésta
es una cadena cinemática de clase II.
El movimiento posible de un eslabonamiento de cuatro barras dependerá tanto de la
condición de Grashof como de la inversión elegida. Las inversiones se definirán con
respecto al eslabón más corto.

Los movimientos son:

En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo manivela-
balancín, donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón oscilará
pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que ambos
eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace el
acoplador.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof, en el
que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza una
revolución completa.
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por
completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase III,
todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán “puntos
de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los
eslabones se vuelven colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida
se volverá indeterminado.

PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS
Ejercicio 3
Longitud de las barras: 50, 40, 30 y 15 cm
Comprobando condiciones de Grashof:
S=15
L=50
P=40
Q=30
S+L≤P+Q
65 < 70 Por lo que tenemos el caso I de las condiciones de Grashof.

Inversiones del mecanismo de 4 barras:

Inversión 1:

Esquema:

Naturaleza: Mecanismo manivela-balancín

Inversión 2:

Esquema

Naturaleza: Mecanismo de doble manivela

Inversión 3:

Esquema

Naturaleza: Mecanismo manivela-balancín

Inversión 4:

Esquema

Naturaleza: Mecanismo doble balancín de Grashof

Ejercicio 4
BARRA 1 ES TIERRA: Mecanismo manivela-balancín

BARRA 2 ES TIERRA: Mecanismo doble manivela

BARRA 3 ES TIERRA: Mecanismo doble balancín

BARRA 4 ES TIERRA: Mecanismo doble balancín de Grashof

Ejercicio 5
Inversión 1:

Inversión 2:

Inversión 3:

Inversión 4:
Conclusiones y sugerencias
Se concluye que en un mecanismo de cuatro barras se puede obtener una de las
diferentes clases de mecanismos (doble balancín, doble manivela, manivela-balancín),
escogiendo a una de las barras como tierra.
Se sugiere escoger datos de longitudes coherentes en las condiciones de Grashof, así se
obtendrá un buen resultado de simulación al momento de simular las diferentes
inversiones que se logre en el mecanismo.

Bibliografía
 MABIE-REINHOLTZ: MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINARIA. Edit. Limusa, 2da
Edición México 1998.
 ROBERT L. NORTON: DISEÑO DE MAQUINARIA. Edit. Mc Graw Hill. México 1995.
 ERDMAN ARTHUR –SANDOR GEORGE: DISEÑO DE MECANISMOS: Análisis y
Síntesis. Tercera Edición. Edit. Prentice Hall. México 1997.