MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Ejemplo 1: El marco triangular mostrado rota con una velocidad angular de 2 rad/s en
sentido antihorario. Simultáneamente el seguidor P se mueve con velocidad constante de
0.2m/s relativo al marco, determinar la aceleración de P y su dirección en la posición
mostrada cuando: P
a) ¿Existe aceleración de Coriolis? Explique con cálculos
b) P se mueve de izquierda a derecha
c) P se mueve de derecha a izquierda
d) ¿Cuál de los dos casos anteriores es más favorable?

r = 0.25 m
a) Responda a la pregunta

2 rad/s

MECÁNICA DINÁMICA
A
2
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

P
Solución:
b) Del problema:

Podemos hallar la aceleración relativa del seguidor:

r = 0.25 m

Luego, la aceleración total del seguidor, será:

2 rad/s

MECÁNICA DINÁMICA 3
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

P
Solución:

c) Para este caso :

r = 0.25 m

La nueva aceleración será:

2 rad/s
d) Responda a la pregunta
A

MECÁNICA DINÁMICA 4
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Ejemplo 1.2: Resolver el mismo problema (calcular aceleración) utilizando el marco de la

izquierda y derecha para los siguientes casos. a) Velocidad angular constante horaria
b)adicional a “a)” aceleración constante antihoraria de 3 rad/s2. para ambos aparatados P
se desplaza relativamente al marco con una velocidad de 0.2 m/s hacia la derecha.
P
P

r = 0.25 m
r = 0.25 m

2 rad/s 2 rad/s

A A
MECÁNICA DINÁMICA 5
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

SOLUCIÓN
Queda para usted realizar la solución
P

r = 0.25 m
2 rad/s

MECÁNICA DINÁMICA 6
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Ejemplo 2: El disco mostrado se encuentra rodando. Para la posición indicada, la velocidad

angular del disco es 5 rad/s en sentido horario y la aceleración angular es 2 rad/s2 en
sentido antihorario, al mismo tiempo la velocidad del seguidor P con respecto a la rueda es
de 8 pies/s, respectivamente, dirigida hacia abajo. Determinar la aceleración del punto P en
esa posición.
y

ω = 5 rad/s
P

12 in
O
x

α = 2 rad/s2

MECÁNICA DINÁMICA 7
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Solución: De las características del gráfico, tenemos que:

y
ω = 5 rad/s Realizamos algunas conversiones:
P
vrel arel
x Luego, la aceleración de O:
O

α = 2 rad/s2
Por lo tanto, la aceleración de P:

MECÁNICA DINÁMICA 8
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Ejemplo 3: Una persona está de pie en el punto A sobre la plataforma circular que gira con
velocidad angular constante de 0.5 rad/s en sentido antihorario. Si camina con velocidad
constante de 0.75 m/s medida con relación a la plataforma, determine su aceleración:
a) cuando alcanza el punto B, según la trayectoria ABC. Nota: Tomar r = 3 m y d = 1m
b) La aceleración en C si sigue la trayectoria ADC.
c) La aceleración en C si sigue la trayectoria ADC. Considerando que la velocidad de la
persona se modifica a razón de 1m/s2

NOTA: Visualizar el
nombre y dirección
positiva de los ejes.

O
y
d
A D C
r

MECÁNICA DINÁMICA 9
x
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

a) Existe una componente de aceleración relativa de la

persona, ya que se está desplazando en una trayectoria curva
Solución: de modo que:

Por lo tanto, la aceleración de la persona en B:

b) Para C caminando por el tramo ADC

Ԧ 𝑟Ԧ𝑐/𝑜 −𝜔2 ∗ 𝑟Ԧ𝑐/𝑜 +𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙 +2𝜔𝑥𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙

𝑎Ԧ 𝑐 = 𝑎Ԧ𝑜 +𝛼𝑥
𝑎Ԧ 𝑐 = 0 + 0 − 0.52 ∗ 𝑖Ԧ + 2.83Ԧ𝑗 + 0 + 2 ∗ (0.5𝑘𝑥 −0.75Ԧ𝑖 )
c) Responda a la pregunta
𝑎Ԧ𝑐 = −0.25Ԧ𝑖 − 1.4575Ԧ𝑗 𝑚/𝑠 2
MECÁNICA DINÁMICA 10
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

Ejemplo 4: En el instante mostrado, el brazo OA de la faja transportadora está rotando

alrededor del eje z con velocidad angular constante de 6 rad/s, mientras que
simultáneamente el brazo está rotando hacia arriba con velocidad constante de 4 rad/s. La
velocidad de la faja transportadora es de 5 pies/s y se va incrementando a un ritmo de 8
pies/s2. Para el instante mostrado en la figura:
a) Escriba los componentes
vectoriales calculados de la
velocidad absoluta de P en pies/s.
b) ¿Existe aceleración de Coriolis
sobre P? Si existiera, escriba los
componentes vectoriales de la
aceleración total de Coriolis
calculadas en pies/s2
c) Escriba los componentes
vectoriales calculados de la
aceleración absoluta de P.

MECÁNICA DINÁMICA 11
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

SOLUCIÓN: a)Datos: 𝜔2 = 4Ԧ𝑖 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑣Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎 = 5𝑢𝑜𝑎 𝑓𝑡/𝑠

𝜔1 = 6𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑟Ԧ𝑝/𝑜 = 6𝑐𝑜𝑠45Ԧ𝑗 + 6𝑠𝑒𝑛45𝑘 𝑚 𝑎Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎 = 8𝑢𝑜𝑎 𝑓𝑡/𝑠 2

𝑢𝑜𝑎 = 𝑐𝑜𝑠45Ԧ𝑗 + 𝑠𝑒𝑛45𝑘

𝑣Ԧ𝑐 = 𝑣Ԧ𝑜 +𝑣Ԧ𝑐/𝑜 +𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 𝑣Ԧ𝑜 = 0

𝑣Ԧ𝑐/𝑜 = 𝜔1 𝑥𝑟Ԧ𝑐/𝑜
𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 = (𝜔2 𝑥 𝑟Ԧ𝑐/𝑜 +𝑣Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎 )

𝑣Ԧ𝑐 =0 + 6𝑘𝑥(6𝑐𝑜𝑠45Ԧ𝑗 + 6𝑠𝑒𝑛45𝑘) + 4Ԧ𝑖𝑥(6𝑐𝑜𝑠45Ԧ𝑗 + 6𝑠𝑒𝑛45𝑘)

+ 5 (𝑐𝑜𝑠45Ԧ𝑗 + 𝑠𝑒𝑛45𝑘)

𝑣Ԧ𝑐 = −25.45Ԧ𝑖 + −13.43Ԧ𝑗 + 20.51𝑘 𝑓𝑡/𝑠

12
 MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes

SOLUCIÓN: b)¿Coriolis:?
𝑎Ԧ 𝑐 = 2𝜔𝑥 𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 2𝜔1 𝑥𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙 2𝜔2 𝑥𝑣Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎
c) Aceleración

𝑎Ԧ 𝑐 = 𝑎Ԧ𝑜 +𝑎Ԧ𝑝/𝑜 +𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟 𝑎Ԧ𝑜 = 0

𝑎Ԧ𝑝/𝑜 = 𝛼Ԧ1 𝑥𝑟Ԧ𝑐/𝑜 +𝜔1 𝑥(𝜔1 𝑥𝑟Ԧ𝑐 )
𝑜
𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙 = 𝑎Ԧ 𝑝 +𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙𝑟𝑒𝑙 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑙
𝑜 𝑟𝑒𝑙
𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔1 𝑥𝑣Ԧ𝑟𝑒𝑙
𝑎Ԧ 𝑝 = 𝛼Ԧ2 𝑥𝑟Ԧ𝑐/𝑜 +𝜔2 𝑥(𝜔2 𝑥 𝑟Ԧ𝑐 )
𝑜 𝑟𝑒𝑙 𝑜
𝑎Ԧ𝑟𝑒𝑙𝑟𝑒𝑙 = 𝑎Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎
𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑙 = 2𝜔2 𝑥𝑣Ԧ𝑓𝑎𝑗𝑎
MECÁNICA DINÁMICA 13