TALLER DE TEORIA DE CONTROL

HELBERT SALCEDO MARRIAGA

Presentado al Ingeniero
JUAN CARLOS VALLEN
En la Asignatura de Teoría de Control

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA DE LA COSTA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
X SEMESTRE
Diseñar un control para obtener Mp< 5% , Ts = 1seg y e p = 12% .
Comparar con los resultados obtenidos a partir del 2º Ziegler – Nichol.

Para hacer el análisis con el primer método aplicamos LGR

b b 2  4ac  6 (6) 2  4(25)

 
2a 4a 2 2 4

P1  20 ; P2,3  3  j 4

#asint = #polos - #ceros = 3 – 0 = 3

a  
polos   ceros
# asint

3  3  20  0
a  = -8.6
3

 a  8.6
  ln( Mp)  ln(0.1)
    0.59
  ln( Mp)
2 2
 2  ln(0.1)2

3.2 3.2
Ts   wn   5.4
(0.59)( wn ) (0.59)(1)

wd  wn 1   2

wd  (5.4) 1  (0.59) 2  4

Condición de ángulos

 polos   ceros  180º

14.34º - 180º = 

-165.6 = 

4
tan165.6 
a3

4
0.2352 
a 3
4 4
a 3  a 3
0.2352 0.2352
a  20

 ( s  pi ) d1
k 
 ( s  zi ) d 2
d1  (17) 2  (4) 2

d1  17.46  d 2

17.46
k 1
17.46

G ( s )  k ( s  a)

G ( s )  1( s  20)

El error en estado estable

1
ep  ; k p  lim G ( s)
1 kp s o

1( s  20)
k p  lim
s  o ( s  20)( s 2  6 s  25)

1
kp   0.04
25

1
ep   0.96  e p  96%
1  0.04

PID
1 3
b pd =  0.5
6 6

1( s  20)( s  0.5)
G ( s) 
s

El PD no satisface las condiciones iniciales

 2ª PARTE DEL TRABAJO

( s  20)( s 2  6 s  25)

s 3  6 s 2  25s  20 s 2  120 s  500

s 3  26 s 2  45s  (500  k )

s3 1 145

s 2 25 500k

s1 A

s 0 500K

26* 45  (500  k )
A
26
3270  k
A
26

k>0

k+500>0

k>-500

3270  k
>0
26

k>3270

k p  0.6kcr  0.6(3270)  1962

k p  1962
Lo reemplazo en la ecuación

s 3  26 s 2  145s  (500  kcr )  0

( jw)3  26( jw) 2  145 jw  (500  k cr )  0

( jw)3  26( jw) 2  145 jw  (500  k cr )  0

 jw3  26 w2  145 jw  (500  3270)  0

26w2  3770

w  12.04

2 2
Pcr   Pcr   0.52
w 12.04

Ti  0.5Pcr  0.26

Td  0.12 Pcr  0.062