2.2.

5 Sintonización de controladores

Para lograr que el sistema llegue al valor deseado, en el menor tiempo posible y sin
sobredisparos (sube o baja pronunciada de la variable controlada en el momento de llegar al Set
Point) es necesario escoger adecuadamente los valores de las constantes de los controladores
(𝐾𝑝 , 𝜏𝑖 , 𝜏𝐷 ). En la mayoría de los casos no es posible predecir estos valores, a menos que se
tenga un modelo matemático que describe muy bien el sistema.

Métodos de sintonización de controladores

Hay métodos empíricos o métodos de prueba y error, basados en nuestra intuición o

experiencia, métodos experimentales, métodos basados en modelos, métodos con una
combinación de los dos últimos, etc.

1. Método de la ganancia limite (𝑲𝒖) de Ziegler y Nichols, así:

- Se conecta el control proporcional con un valor basjo de la ganancia: 𝐾𝑐 , dejando sin

efecto las acciones integral y derivativo.
- Se perturba el proceso (puede ser pequeños cambios en referencia, puede ser temporal
o permanente) y se observa la respuesta, es necesario retornar al estado estacionario
inicial.
- Se incrementa la ganancia y se repite la secuencia anterior hasta que el proceso oscile
en forma permanente, se registra el valor de 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐𝑢 y el periodo de oscilación 𝑇𝑢 ,
entonces:
Control 𝐾𝑐 𝜏𝑖 𝜏𝐷
P 𝐾𝑐𝑢 /2 - -
PI 𝐾𝑐𝑢 /2.2 𝑇𝑢 /1.2 -
PID 𝐾𝑐𝑢 /1.7 𝑇𝑢 /2 𝑇𝑢 /8

2. Método de la curva de reacción (Cohen – Coon)

Etapa 1. Prueba de escalón (ajuste empírico de sistemas de 1er orden)

Con el controlador en posición manual, es decir en lazo abierto, se aplica al proceso un cambio
escalón en la señal de salida del controlador 𝑐(𝑡); se grafica la respuesta y se obtiene los
parámetros del modelo: 𝜏, 𝜃, 𝐾.

Etapa 2. Al tener el modelo del proceso, Cohen – Coon no proporciona formulas para calcular
los parámetros de sintonía optimizados por simulación:

Control P
𝜏 𝜃
𝐾𝑐 = (1 + )
𝐾𝜃 3𝜏
Control PI
𝜏 𝜃
𝐾𝑐 = (0.9 + )
𝐾𝜃 12𝜏
3𝜃
30 + 𝜏
𝜏𝑖 = 𝜃
20𝜃
9+ 𝜏
Control PID
𝜏 4 𝜃
𝐾𝑐 = ( + )
𝐾𝜃 3 4𝜏
6𝜃
32 + 𝜏
𝜏𝑖 = 𝜃
8𝜃
13 +
𝜏
4
𝜏𝐷 = 𝜃
2𝜃
11 +
𝜏
100
Nota: Rangos de acciones de control 𝐵𝑃 = 𝐾𝑐
(%)

Banda proporcional 𝜏𝑖 𝑚𝑖𝑛/𝑟𝑒𝑝 𝜏𝐷 𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑐

20-50 0.5 – 15 0.5 – 3 2–5
 2.2.6 Selección del controlador

Se basa en las características del proceso y en las exigencias que sean necesarias con respecto
a su operación.

Las siguientes preguntas podrían servir de guía:

¿es aceptable la existencia del error remanente o es inaceptable?

¿es el proceso rápido o no?

¿se espera una cantidad de perturbaciones al proceso?

¿existe modelación confiable del proceso?

¿existe ruido excesivo en la medición de la variable a controlar?

Según la respuesta, se recomienda:

- Para un proceso con error cero, nos indica la necesidad de usar una acción integral.
- Un proceso lento necesita probablemente de un control PID con 𝐾𝑐 grande, etc.

2.2.7 Estabilidad del circuito de control feedback (sistemas lineales)

Un sistema es estable, si y solo si, su respuesta a una perturbación acotada, es también una
función acotada; si la función es no acotada, la respuesta es inestable.

La mayoría de los sistemas en lazo abierto (sin controlador) son estables, sin embargo, los
sistemas en lazo cerrado (con controlador), muchas veces se vuelven inestables porque hay
interacción entre sí, de cada uno de los elementos del circuito cerrado de control.

Matemáticamente el estudio de la estabilidad de sistemas lineales, se reduce a la ubicación de

los polos o raíces de la función de transferencia del circuito de control en el plano S de las raíces
de la ecuación característica.

Nota: las raíces de la ecuación característica, pueden ser ploteadas convenientemente, en un

sistema bidimensional llamado plano s. La parte imaginaria de la raíz esta representada en la
ordenada y la parte real de la raíz esta representada en la abscisa.

Criterios de estabilidad

I Criterio de los lugares de las raíces de la ecuación característica.

“Un sistema es estable si todos sus polos (raíces) quedan en SPI (Semiplano izquierdo del plano
S)”.

Polos: son las raíces del denominador de la función de transferencia del sistema de control
feedback.

Ejemplos:

a) En dominio del tiempo

Sea un modelo que describe la dinámica de un proceso o describe un sistema de control de un

proceso en lazo cerrado.
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑑𝑡 2
+ 𝐴 𝑑𝑡 + 𝐵𝑦 = 2𝑢(𝑡) (1)

Solución 𝑦𝑡𝑜𝑡 = 𝑦ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎 + 𝑦𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 = 𝑦ℎ + 𝑦𝑝

Solución homogénea:
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
De (1) se toma: 𝑑𝑡 2 + 𝐴 𝑑𝑡 + 𝐵𝑦 = 0

Cuya solución es 𝑦ℎ = 𝑒 𝑠𝑡 donde 𝑠 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Sustituyendo esta solución en (1)

𝑑2 (𝑒 𝑠𝑡 ) 𝑑(𝑒 𝑠𝑡 )
+𝐴 + 𝐵(𝑒 𝑠𝑡 ) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Derivando: 𝑒 𝑠𝑡 (𝑠 2 + 𝐴𝑠 + 𝐵) = 0

𝑠 2 + 𝐴𝑠 + 𝐵 = 0 es la ecuación característica de (1)

𝐴±√𝐴2 −4𝐵
𝑠=− 2
son los polos o raíces de la ecuación característica.

b) En dominio de Laplace

Función de transferencia
𝑔𝑀 𝑑 𝑔𝑝 𝑔𝑀 𝑔𝑣 𝑔𝑐 𝑦𝑅
𝑦𝑀 = +
𝑔𝑝 𝑔𝑀 𝑔𝑣 𝑔𝑐 + 1 𝑔𝑝 𝑔𝑀 𝑔𝑣 𝑔𝑐 + 1

Su ecuación característica es:

1 + 𝑔𝑝 𝑔𝑀 𝑔𝑣 𝑔𝑐 = 0

Ejemplo:
1.2
1 + 𝑔𝑝 𝑔𝑀 𝑔𝑣 =
(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝑔𝑐 = 𝐾𝑐
1.2𝐾𝑐
1+ =0
(𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 + 2.4𝐾𝑐 = 0

𝑠 = −1.5 ± √0.25 − 2.4𝐾𝑐 son los polos o raíces de la ecuación característica.

II Criterio de estabilidad de Routh

El método de Routh puede ser usado para encontrar, si hay alguna raíz de un polinomio en SPD
del plano S de las raíces de la ecuación característica. Puede ser aplicado, para sistemas de lazo
abierto o cerrado, usando la apropiada ecuación característica.

Sea la ecuación característica de nth orden.

𝑎𝑁 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑁−1 𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑆 + 𝑎0 = 0
La matriz de Routh está formada como sigue:
Matriz de Routh =

𝑎𝑁 𝑎𝑁−2 𝑎𝑁−4 …. 𝑎0
𝑎𝑁−1 𝑎𝑁−3 𝑎𝑁−5
𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝐵1 𝐵2 𝐵3
𝐶1 𝐶2

Donde
𝑎𝑁−1 𝑎𝑁−2 − 𝑎𝑁−3
𝐴1 =
𝑎𝑁−1
𝑎𝑁−1 𝑎𝑁−4 − 𝑎𝑁 𝑎𝑁−5
𝐴2 =
𝑎𝑁−1
𝐴1 𝑎𝑁−3 − 𝑎𝑁−1 𝐴2
𝐵1 =
𝐴1
Examinando la primera columna de la matriz de Routh, el numero de cambios de signo en la
primera columna es igual de raíces del polinomio que están en el SPD (semiplano derecho).

Primera columna = 𝑎𝑁
𝑎𝑁−1
𝐴1
𝐵1
𝐶1
⋮

Para un sistema para ser estable, no debe haber cambios de signo en la primera columna de la
matriz de Routh.

Un sistema es estable si todos sus polos (raíces) quedan en SPI (semiplano izquierdo) del plano
S.

Ejemplo: asuma que la ecuación característica de un sistema es:

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5 = 0
La matriz de Routh es:

1 1 1
2 3 5
2−3 1 8−5 3
( =− ) ( = ) 0
2 2 2 2
3 5
− −3 − −0
( 2 = 9) ( 2 )
1 1
−2 −2
27 5
+ 32
(2 2= ) 0
9 18
5
0
Examinando la primera columna, vemos que hay un cambio de signo. Debe haber una raíz en
SPD. El sistema es inestable.

III Otros criterios: Criterio de descomposición directa y criterios de respuesta en frecuencia.