2.

3 Representación de Denavit-Hartenberg

Tarea.- Obtener su modelo cinemático de su robot manipulador asignado en el punto 1 de la tarea anterior por equipos.

La estructura será la siguiente y deberá ser a computadora:

1.- Carátula.
2.- Desarrollo.
2.1.- Diagrama de flujo para el algoritmo de D-H. En este apartado generarán un diagrama de flujo donde se contengan los pasos de dicho algoritmo.
2.2.- Paso 1 del algoritmo de D-H. Aquí colocarán un dibujo (esquema) donde se indique la asignación de los ejes z. Dicho dibujo tendrán que hacerlo
con ayuda de algún software de diseño (Solidworks, Catia, Inventor, etc.). Agregar una o varias explicaciones acerca de como le hicieron para realizar
este paso.
2.3.- Paso 2 del algoritmo de D-H. Aquí colocarán un dibujo (esquema) donde se indique la asignación del sistema de coordenadas base. Dicho dibujo
tendrán que hacerlo con ayuda de algún software de diseño (Solidworks, Catia, Inventor, etc.). Agregar una o varias explicaciones acerca de como le
hicieron para realizar este paso.
2.4.- Paso 3 al 5 del algoritmo de D-H. Aquí colocarán un dibujo (esquema) donde se indique la asignación de los ejes restantes. Dicho dibujo tendrán
que hacerlo con ayuda de algún software de diseño (Solidworks, Catia, Inventor, etc.). Agregar una o varias explicaciones acerca de como le hicieron
para realizar este paso.
2.5.- Paso 6 del algoritmo de D-H. Aquí colocarán un dibujo (esquema) donde se indique la asignación del sistema de coordenadas del efector final.
Dicho dibujo tendrán que hacerlo con ayuda de algún software de diseño (Solidworks, Catia, Inventor, etc.). Agregar una o varias explicaciones acerca de
como le hicieron para realizar este paso.
2.6.- Paso 7 del algoritmo de D-H. Aquí colocarán un dibujo (esquema) donde se indique la asignación de los parámetros 𝜃 , 𝑎 , d , 𝛼 . Dicho dibujo
tendrán que hacerlo con ayuda de algún software de diseño (Solidworks, Catia, Inventor, etc.). Agregar una o varias explicaciones acerca de como le
hicieron para realizar este paso y colocar la tabla generada.
2.7.- Paso 8 del algoritmo de D-H. Colocar las matrices 𝐴
2.8.- Paso 9 del algoritmo de D-H. Coloca el proceso de multiplicación de las matrices y el resultado final, este resultado final son las ecuaciones de la
cinemática directa de su robot.
3.- Simulación con ayuda de Matlab y Solidworks. Este apartado déjenlo aún en blanco, posteriormente les especificaré que debe llevar.

M. EN C. JESÚS GARCÍA BARRERA CURSO: ROBÓTICA 81