Proyecto de Ingeniería 1 Curso 212020_14

Fase 4: Planteamiento del Proyecto

Erasmo Chocontá Agudelo CC: 1023866337

Luisa Fernanda López CC: 1013648894

Sandra Milena Pardo CC:

Diego Andrés Perilla Sosa CC: 1032435904

Maira Alejandra Vera CC: 1030548585

Tutor:

Elkin Duran

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

Abril de 2019
 Título del Proyecto

Transporte seguro de material radioactivo con Robot (EV3) no tripulado de

última tecnología a través de zona laberíntica
 Introducción

Por medio del presente anteproyecto se quiere desarrollar el planteamiento de

cómo usando Robots Lego Mindstrom EV3 de última generación, podemos brindar
solución a problemáticas planteadas previamente, dentro de las cuales
encontramos inicialmente el transporte seguro de material radioactivo dentro de un
laberinto, siendo éste un peligro para el hombre, se busca así la planificación de un
método final de transporte para la sustancia, de ésta manera conformaremos un
equipo de trabajo proactivo y dinámico el cual busca establecer cada una de la
fases de lo que será nuestro proyecto final, asumiendo no sólo los principales roles
de equipo, sino también interactuando en los tres (3) distintos laboratorios que nos
permitan obtener el conocimiento para lograr completar el proyecto a tiempo y con
cada una de las restricciones que éste requiere, esto mostrando los procedimientos
a seguir y el diseño principal del prototipo por medio de un plano que ilustrará el
componente físico del transporte, se cuenta con un presupuesto de cada uno de los
gastos que conlleva la realización del proyecto.
Por otra parte, se tienen en cuenta un cronograma de actividades para el
desarrollo de cada uno de los puntos que se informa cumpliendo a cabalidad las
fechas de entrega establecidas por parte de los integrantes del proyecto.
 Planteamiento y Formulación del Problema:

Planteamiento del problema:

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la cápsula con una línea
negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo pesan 100
gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM EV3.

(ver imagen 1)

Formulación del problema:

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORMS EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear una carga de 100 gramos de un material altamente radiactivo,
siguiendo una trayectoria marcada en el piso?
 Objetivos

Objetivo general:

Transportar de manera segura una sustancia radioactiva de 100g por medio

de un pasaje laberintico, evitando el contacto con seres humanos y asegurando
la integridad del material en el destino final.

Objetivos específicos

1- Por medio de la plataforma de Lego Mindstrom EV3 obtener el software que

nos permita desarrollar conocimiento acerca del ensamble y programación
del Robot.
2- Una vez adquiridos los conocimientos requeridos en equipo, proceder al
ensamble del Robot Lego Mindstrom EV3 con fin de obtener un cuerpo solido
que nos sirva como transporte de nuestra sustancia.
3- Realizar el proceso de programación del software del Robot Lego
Mindstrom EV3, para que siga una trayectoria demarcada en el piso y se
desplace con la carga desde un punto inicial hasta un punto final logrando el
objetivo.
 Justificación

A lo largo de la historia son múltiples los estudios que se han realizado sobre la
radioactividad en los seres humanos, pues produce distintos efectos nocivos para
la salud como por ejemplo alteraciones genéticas, cáncer e infertilidad entre
muchos otros. El transporte seguro de estas sustancias se hace vital para la
preservación de la salud en las personas.
Como equipo de trabajo buscamos llevar de un punto inicial a un punto final por
medio del Robot Lego Mindstrom EV3 dichas sustancias en el menor tiempo
posible, ya que el derrame de este líquido o la exposición de éste al ambiente no es
visible para las personas, es necesario hacerlo de manera segura y especializada
por profesionales de toda índole que puedan intervenir y colaborar en esos
procesos.
 Marco Teórico

Basamos nuestra investigación en artículos de revistas científicas acerca de la

radioactividad, proyectos realizados con Robots de Lego MindStrom de 3°
generación y su funcionamiento en cuanto desplazamiento programado, siendo
este un tipo de Robot no tripulado, queremos asegurar que el transporte de nuestro
material radioactivo no tenga contacto con los seres humanos en pro de mantener
la salud de los Operarios de la Planta Nuclear.
Como Ingenieros Industriales, nos basamos en la investigación, prueba de
acierto y error y en cada una de las fases de nuestro proyecto, de esta manera
lograremos ponerlo en marcha cumpliendo a cabalidad los objetivos propuestitos.

Investigaciones:

Orígenes de la Radioactividad:

Según la revista científica LOGOS CIENCIA & TECNOLOGÍA ISSN la

radioactividad existe desde siempre y fue descubierta por Henry Becquerel en
1985, hay tres tipos de radioactividad conocidos como Radionucleidos, Cósmica y
Artificial, de las cuales la Artificial es con la que más tenemos contacto, pues ésta
es utilizada en Medicina y la conocemos entre otros como Rayos X, Según afirma
el Catedrático Emérito autor de la revista, la radioactividad conocida como
Radionucleidos se encuentra en la tierra, agua y aire, afirma que no se sabe
cuándo una carga de este tipo liberará radioactividad, por otro lado la
Radioactividad Cósmica proviene del espacio exterior, la velocidad de sus rayos se
comparan con la velocidad de la luz y liberan una gran carga de energía.
 Nú & ntilde;ez-Lagos Roglá, R. (2019). La radioactividad ambiental. [online]
Redalyc.org. Available at: https://www.redalyc.org/html/5177/517751800005/index.html
 Radioactividad en los seres humanos:

 Todos tenemos conocimiento acerca de los efectos nocivos que la

radioactividad produce en las personas, por esta razón basamos nuestro
proyecto en el Transporte Seguro de Material Radioactivo, en nuestra
investigación encontramos que María Cristina Piña afirma en su artículo,
que la exposición de los seres humanos a la radioactividad puede producir
efectos secundarios como cáncer de piel, de tiroides, infertilidad,
mutaciones genéticas entre muchas otras.

 Piña Barba, María Cristina. 1997. La radiactividad y sus efectos en

el organismo. Ciencias, núm. 47, julio-septiembre, pp. 16-22.
https://www.revistaciencias.unam.mx/es/196-revistas/revista-ciencias-
47/1863-la-radiactividad-y-sus-efectos-en-el-organismo.html

Robot Lego MindStrom EV3:

 Los Robots Lego son una línea educativa lanzada por la compañía Lego
Education, la cual busca incentivar a los jóvenes a aprender de robótica de
una manera didáctica y divertida, es utilizada en diferentes entidades
educativas y busca principalmente enseñar a los jóvenes la forma de
generar soluciones en equipo mediante proyectos, está compuesta por
múltiples piezas de ensamble, cuenta con avanzados motores y sensores de
color, movimiento, entre otros, demostrando así que para el presente
proyecto se acomoda perfectamente para cumplir con la problemática
planteada para este proyecto (Transporte seguro de material radioactivo en
Robot EV3 no tripulado).

 Canaltic.com. (2019). 1. El robot Lego EV3. [online] Available at:

http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
 Proyecto 1 El Arrastre De Cubos:

 El primer proyecto del Robot Lego MindStrom EV3 fue diseñado con el fin
de enseñar a los usuarios a ensamblar y programa de una manera sencilla
el Robot, haciendo que este se desplazara hacia adelante efectuando tres
paradas, como su nombre lo indica la misión principal era el arrastre de
cubos y para ello bajo su brazo y esperó 2 segundos, hasta que finalmente
retrocedió y llego a su posición inicial, lo que buscamos con esta breve
explicación es demostrar las capacidades que el Robot tiene, para que en el
caso de nuestro proyecto pueda desplazarse a lo largo del laberinto sin
ningún inconveniente.

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 1. El arrastre de cubos. [online] Available at:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_1_el_arrastre_de_cubos.

Proyecto 2 el coche de choque

 A medida que avanzan los proyectos avanza el nivel de dificultad en la

programación de este Robot, pues en este caso se incorporan sensores y
motores para realizar desplazamientos, la idea de cada proyecto es generar
un nivel optimo de aprendizaje con diferentes obstáculos en el camino que
desarrollen en el estudiante la habilidad de solucionar situaciones
problémicas.

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 2. El coche de choque. [online] Available at:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_2_el_coche_de_choque.html
 Proyecto 3 El Detector De Obstáculos

 Los diferentes tipos de sensores que maneja el Robot Lego MindStrom

EV3 lo hacen una herramienta excepcional, ya que como es el caso de este
proyecto, el detector de obstáculos, requieren que el Robot se desplace de
un punto inicial a un punto final sin tropezar con ninguno de estos, maneja
sensores de ultima tecnología los cuales si detectan un obstáculo a una
distancia inferior a 30cm automáticamente se detiene y continua el recorrido
programado, una vez más se demuestra que este Robot contiene las
características adecuadas para transportar nuestra carga (sustancia
radioactiva de 100g de peso total).

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 3. El detector de obstáculos. [online] Available at:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculo
s.html

Proyecto 4 La Cortadora Del Césped

 En este proyecto se pone a prueba un de los sensores del Robot llamado

Giro sensor, en el cual se busca que el Robot haga un recorrido en forma
cuadricular realizando un barrido en el suelo simulando cortar el césped. La
robótica hoy en día se hace más frecuente y aunque este Robot tiene un
software especial de programación la experiencia de aprender cómo estos
aparatos no tripulados operan, puede llegar a ser antecesor de grandes
ideas en ro de la humanidad, un claro ejemplo de estos son los Robots no
tripulados utilizados en la desactivación de bombas, en lo que se protege la
vida y aumenta la efectividad en cada uno de estos procesos.

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 4. La cortadora de césped. [online] Available at

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_4_la_cortadora_de_csped.h
tml
 Proyecto 5 El Semáforo

 Como bien llevamos estudiando las propiedades del Robot Lego

MindStrom EV3, sabemos que cuenta con múltiples sensores, dentro de
ellos en este proyecto se maneja el sensor de color, en el cual del Robot
debe atravesar un obstáculo y al detectar el color rojo se detendrá de
inmediato, pero el detectar flujo de cualquier otro color, procederá a avanzar
como la programación lo indica.

 Canaltic.com. (2019). Proyecto 5. El semaforo. [online] Available at

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_5_el_semforo.html

Plan de acción Robot Lego MindStrom EV3

En este plan de acción de robótica se proporciona un procedimiento paso por

paso para saber cómo usar la aplicación de programación EV3 con lecciones
dadas en un aula de clases. Cada lección y desafío le proporcionarán la ayuda
necesaria para preparar, ejecutar y evaluar la clase. Depende de usted seleccionar
la cantidad y qué tipo de tareas y desafíos extras proporcionados utilizará en su
curso de robótica. En la sección de desafíos de informe de diseño encontrará un
rango de ideas abiertas que alentarán un enfoque con más exploración en
comparación con los tutoriales. Puede iniciar su curso enfocándose en algunos de
los desafíos de informe de diseño, dejando que los estudiantes sepan en qué
tutoriales y secciones del texto de ayuda pueden encontrar asistencia e inspiración,
o puede hacer que los estudiantes los completen después de un inicio más
estructurado usando los tutoriales.

1. Cada tableta tiene una versión preinstalada de la aplicación de

programación LEGO MINDSTORMS Education EV3.
2. Cada Bloque EV3 tiene el último firmware y está totalmente cargado.
 Para instalar el firmware, necesita una versión de escritorio del software
EV3. Para más información, consulte la Guía del usuario, a la cual puede
acceder desde el menú.
3. Antes de conectar las tabletas y los bloques EV3 por medio de Bluetooth
en el aula de clases, le recomendamos que cambie el nombre de cada
bloque EV3. Esto se puede realizar de dos maneras: a. Actualización del
nombre por medio del software EV3 de escritorio usando un cable USB. b.
Actualización al firmware V1.07E o posterior y cambiar el nombre por medio
del Área de configuración de bloques EV3 (consulte la Guía del usuario para
obtener ayuda).
4. Visualice el video de inicio rápido desde el menú. Es probable que desee
que los estudiantes se familiaricen con los nombres y funciones de los
distintos elementos del juego de bloques. Discuta el nombramiento y la
funcionalidad básica de los componentes de hardware principales y
establezca un conjunto de reglas de gestión de bloques. En la Guía del
usuario se incluye una copia de la lista de elementos del set principal 45544
LEGO MINDSTORMS Education EV3. La Guía del usuario es su fuente para
todo lo relacionado con el hardware de LEGO MINDSTORMS EV3

Preparación del hardware a utilizar

Familiarícese con el Giro sensor para garantizar que puede detectar cuando
está a la deriva y cómo corregirlo. El capítulo del Giro sensor en la Guía del usuario
le ayudará a que se familiarice con el sensor. Este tema también es tratado en el
Paso 4 del siguiente procedimiento. Al proporcionar cinta adhesiva y
transportadora, los estudiantes pueden crear distintos ángulos en el suelo para
validar el ángulo de giro de sus robots. Para las tareas 5a y 5b, debe proporcionar
bandas de caucho para que los estudiantes coloquen un bolígrafo en sus robots.
Para la tarea 5c debe preparar un laberinto en el suelo. Puede usar una hoja
grande de papel, objetos, marcadores o cinta adhesiva (vea la ilustración de abajo).
¡No todos los robots son bases motrices! Estos desafíos de informe de diseño
ponen a prueba la habilidad de los estudiantes para construir y programar sus
propias creaciones basándose en un informe que permita la diversidad de
soluciones. Los estudiantes tienen la oportunidad de elegir un método que, en
comparación con los tutoriales de paso por paso, sea más abierto. Los desafíos de
informe de diseño también le permiten evaluar las habilidades creativas y
colaborativas de un estudiante. A continuación, se enumeran cuatro informes de
diseño. Para cada desafío, debe considerar de manera anticipada cuántas
lecciones recibirán los estudiantes para que las puedan completar. Si a los
estudiantes se les informa que tienen cuatro lecciones de 45 minutos y que deben
estar listos para presentar su única solución, tienen mayor probabilidad de
administrar su tiempo y de esta manera ajustar sus ambiciones en conformidad.
Estos desafíos de informe de diseño se pueden usar como punto inicial de su
clase; por lo tanto los estudiantes pueden usar los tutoriales y el texto de ayuda
como referencia.

Metodología
Fase 1
Elaboración del prototipo según el tipo de modelo teniendo en cuenta cada una
de las funciones del robot utilizando recursos como libros guía y planos.
De la misma manera se usará el hardware del robot LEGO MindStrom EV3,
como son el giro sensor, mecanismo porta carga, sensor ultrasónico y táctil, etc.
Fase 2
Diseño del control donde seguirá las funciones programadas para que ponga en
uso los sensores a instalar.
Fase 3
Construcción del robot con sensores de color donde tendrá como recurso
principal un microcontrolador (control lego) con sensor de reconocimiento de
colores.
Fase 4
Iniciar el proceso de programación mediante el software proporcionado por lego
MindStrom EV3 donde se contará como recursos principales un equipo de cómputo
y el software mencionado
Fase 5
Presentación del prototipo finalizado mediante material de video y equipos de
cómputo para la presentación de planos, procedimientos y ejecución del problema.

PLANO DEL TRANSPORTADOR DE

SUSTANCIAS PELIGROSAS
 Pseudocódigo

Mediante la siguiente serie de instrucciones se busca realizar la programación

lógica de instrucciones que seguirá el robot LEGO MindStrom EV3 para transportar
la sustancia radio activa desde un punto inicial hasta un punto final.

1. Procedimiento A.C gradual

2. Motor izquierdo y derecho al 100 % por 3 segundos
3. Parar
4. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
5. Avanzar por 10 segundos motores al 100%
6. Parar
7. Girar a la derecha motor derecho al 20% motor izquierdo al 80%
8. Avanzar por 5 segundos motores al 30%
9. Parar
10. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
11. Avanzar por 7 segundos motores al 100%
12. Parar
13. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
14. Avanzar por 5 segundos motores al 100%
15. Girar a la derecha motor derecho al 20% motor izquierdo al 80%
16. Avanzar por 10 segundos motores al 100%
17. Parar
18. Girar a la derecha motor derecho al 20% motor izquierdo al 80%
19. Avanzar por 5 segundos motores al 100%
20. Parar
21. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
 segundos.
22. Avanzar por 10 segundos motores al 100%
23. Parar
24. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
25. Avanzar por 10 segundos motores al 100%
26. Parar
27. Girar a la izquierda motor izquierdo al 20% motor derecho 80% por 2
segundos.
28. Avanzar por 15 segundos motores al 100%
29. Parar
30. Girar a la derecha motor derecho al 20% motor izquierdo al 80%
31. Avanzar por 5 segundos motores al 100%
32. Parar
33. Fin
 Presupuesto Proyecto de Ingeniería 1

Presupuesto de Proyecto de Ingeniería 1 - Grupo 212020_14

Duración de proyecto > Marzo - Abril - Mayo

Erasmo Chocontá Agudelo

Luisa Fernanda López Arias
Responsables Sandra Milena Pardo
Diego Andrés Perilla
Maria Alejandra Vera

Descripción de Elemento utilizados

Valor
Equipos Electrónicos Cantidad Valor total
Unitario

Computador 5 $ 1.200.000 $ 6.000.000

iPod 1 $ 600.000 $ 600.000
Memoria USB 5 $ 15.000 $ 75.000
Kit ego MindStrom 1 $ 1.978.000 $ 1.978.000

TOTAL $ 8.653.000

Valor
Materiales Cantidad Valor total
Unitario

Resma 1 $ 8.500 $ 8.500

Agendas 5 $ 3.000 $ 15.000
Lápices 10 $ 800 $ 8.000
Esferos 5 $ 800 $ 4.000
Borrador 5 $ 500 $ 2.500
Reglas 2 $ 1.000 $ 2.000
Calculadoras 5 $ 11.000 $ 55.000
Tajalápiz 5 $ 500 $ 2.500
Carpetas 2 $ 500 $ 1.000
Batas 5 $ 20.000 $ 100.000
Impresión 100 $ 300 $ 30.000
Cosedoras 2 $ 2.500 $ 5.000
Perforadoras 2 $ 2.500 $ 5.000
Saca ganchos 2 $ 2.000 $ 4.000
Clips (Caja) 1 $ 2.000 $ 2.000
 Cinta 3 $ 300 $ 900
Tijeras 5 $ 1.700 $ 8.500
Marcadores 5 $ 1.800 $ 9.000
Fotocopias 50 $ 200 $ 10.000

TOTAL $ 272.900

Valor
Gastos Administrativos Cantidad en meses Valor total
Unitario

Agua 3 $ 50.000 $ 150.000

Luz 3 $ 60.000 $ 180.000
Internet 3 $ 100.000 $ 300.000
Teléfono 3 $ 40.000 $ 120.000
Arriendo 3 $ 100.000 $ 300.000

TOTAL $ 1.050.000

Valor
Viáticos Cantidad en meses Valor total
Unitario

Movilización 3 $ 150.000 $ 450.000

Alimentación 3 $ 100.000 $ 300.000

TOTAL $ 750.000

TOTAL GENERAL - GASTOS DE PROYECTO INGENIERIA 1 $ 10.725.900

 Cronograma

Cronograma Proyecto de Ingeniería 1 - Grupo 212020_14

Etapa Actividad Responsable Febrero Marzo Abril Mayo

Identificar la Luisa
15/Feb/19 al
situación Fernanda
17/Mar/19
problema López Arias
Planificación
de solución
Sandra Milena 15/Feb/19 al
basados en
Pardo 17/Mar/19
datos
obtenidos
Planificación Recolección Erasmo
15/Feb/19 al
de datos Chocontá
17/Mar/19
primarios Agudelo
Elaboración
de
presupuesto y Maria 15/Feb/19 al
cronograma Alejandra Vera 17/Mar/19
para el
proyecto
Acudir a los
Laboratorios
Erasmo
presenciales 18/Mar/19 al
Chocontá
para iniciar la 12/Abr/19
Agudelo
primera fase
del proyecto
Realizar
Ejecución proceso de
Luisa
ensamble de 18/Mar/19 al
Fernanda
Robot Lego 12/Abr/19
López Arias
Mindstrom
EV3
Realizar
pruebas de Sandra Milena 18/Mar/19 al
funcionamient Pardo 12/Abr/19
o.
 Durante la
Ejecución es
importante
proceder a
utilizar cada
uno de los Luisa
18/Mar/19 al
materiales Fernanda
12/Abr/19
que se haga López Arias
necesarios y
que están
presupuestad
os para el
proyecto.
Realizar
pruebas
constantes de
acierto y error
para Sandra Milena 13/Abr/19 al
determinar Pardo 8/May/19
posibles fallas
y dar solución
temprana a
Seguimiento las mismas
y control Toma de
estadísticas
basados en
cada uno de
los procesos Diego Andrés 13/Abr/19 al
establecidos, Perilla 8/May/19
con el fin de
determinar la
calidad del
proyecto.
Erasmo
23-
Chocontá
Puesta en may
Agudelo
marcha del Luisa
proyecto que Fernanda 23-
pondrá may
López Arias
Cierre solución final
Sandra Milena 23-
a la
Pardo may
problemática
planteada Diego Andrés 23-
inicialmente Perilla may
Maria 23-
Alejandra Vera may
 Bibliografía

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=6876954
 Anexos

Figura 1. Descripción del camino laberintico a recorrer

Figura 2. Descripción del robot LEGO Minsdtorms EV3