Semana 8 - Clase 23 25/01/11 Tema 4: Sistemas y Series

Sistemas de ecuaciones diferenciales y el uso de operadores

En la clase anterior resolvimos algunos sistemas de ecuaciones diferenciales sacándole provecho a
la notación matricial. Sin embrago, algunos sistemas son tan simples que tienen un método casi
directo para su resolución, como podemos ver a continuación:

Ejemplo Resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales

ẋ = 2e2t
x2 − y
ẏ = . t 6= 0.
t
Rápidamente nos damos cuenta que la primera ecuación puede ser integrada de manera directa:
dx
= 2e2t ⇒ x(t) = e2t + C1
dt
al sustituir este resultado en la segunda ecuación:

2
dy e2t + C1 −y dy y e4t + 2C1 e2t + C12
= ⇒ + =
dt t dt t t
esta última ecuación es lineal en y, por lo tanto la sabemos resolver:
1 4t
4e + C1 e2t + C12 t + C2
y(t) = , t 6= 0 .
t
Anteriormente vimos algunas ventajas que aparecen por el hecho de utilizar la notación de
operadores para encontrar una solución de una ecuación diferencial lineal de orden n. Recordemos
que una ecuación diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes se podı́a escribir de la
siguiente manera:
P (D)y = Q(x) . (1)
donde
P (D) = a0 + a1 D + a2 D2 + · · · + an Dn , an 6= 0 .
con: a2 , a1 , a2 , . . . , an constantes.
En el caso de sistemas lineales de ecuaciones diferenciales podemos también hacer uso de esta
notación:

P11 (D)y1 + P12 (D)y2 + P13 (D)y3 + · · · + P1n (D)yn = Q1 (x)

P21 (D)y1 + P22 (D)y2 + P23 (D)y3 + · · · + P2n (D)yn = Q2 (x)
.. ..
. .
Pn1 (D)y1 + Pn2 (D)y2 + Pn3 (D)y3 + · · · + Pnn (D)yn = Qn (x) . (2)

Héctor Hernández / Luis Núñez 1 Universidad de Los Andes, Mérida

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La solución del sistema (2) es el conjunto de funciones: {yn (x)}, cada una de ellas definidas en
un intervalo común I. Por ejemplo, para el siguiente sistema se tiene
2y10 (x) + 3y1 (x) + 5y20 (x) − y2 (x) = ex (2D + 3)y1 + (5D − 1)y2 = ex
⇒
y10 (x) − y1 (x) + 3y20 (x) + y2 (x) = sen(x) (D − 3)y1 + (3D + 1)y2 = sen(x)
Notemos también que el sistema (2) es un caso más general a los estudiados anteriormente, que
eran de la forma:
y0 (x) = P (x) y(x) + g (x) .
Por cuestiones netamente didácticas nos detendremos en el caso n = 2, entendiendo que los
resultados aquı́ obtenidos pueden extrapolarse para cualquier valor de n. Cuando n = 2, tenemos
entonces:
P11 (D)y1 + P12 (D)y2 = Q1 (x)
P21 (D)y1 + P22 (D)y2 = Q2 (x) (3)
Estos sistemas al resolverse para las funciones incógnitas deben contener un número apropiado de
constantes y para tal fin existe un teorema que garantiza el número correcto de constantes que
deben aparecer.
Teorema: El número de constantes arbitrarias que deben aparecer en la solución del sistema
(3) debe ser igual al orden de la siguiente expresión:

∆ ≡ P11 (D)P22 (D) − P12 (D)P21 (D) (4)

con: ∆ 6= 0.
Si se da el caso que ∆ = 0, se dice que el sistema es degenerado. Notemos además que (4) tiene
la forma de un determinante.
Caso no degenerado: ∆ 6= 0
El sistema (3) puede ser tratado como un sistema de ecuaciones algebraico. Esto significa
que podemos manipular las filas a nuestra conveniencia para obtener su solución o utilizar
cualquier técnica para la resolución de sistemas de ecuaciones algebraicas desarrollado en
cursos anteriores.

Ejemplo Resolver el sistema

2ẋ − x + ẏ + 4y = 1
ẋ − ẏ = t − 1 .
Tal vez sea conveniente adaptar el problema a nuestra notación, es decir, hacemos los siguien-
tes cambios: x(t) = y1 (x) y y(t) = y2 (x). Por lo tanto:
2y10 (x) − y1 (x) + y20 (x) + 4y1 (x) = 1
y10 (x) − y20 (x) = x − 1 .

Héctor Hernández / Luis Núñez 2 Universidad de Los Andes, Mérida

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En la notación del operador diferencial serı́a:

(2D − 1)y1 + (D + 4)y2 = 1
Dy1 − Dy2 = x − 1 .
Multipliquemos la primera ecuación por D y la segunda por D + 4:
(2D2 − D)y1 + (D2 + 4D)y2 = D[1]
(D2 + 4D)y1 − (D2 + 4D)y2 = (D + 4)[x − 1] .
luego las sumamos para obtener:
(3D2 + 3D)y1 = 0 + D[x − 1] + 4(x − 1) = 1 + 4x − 4 = 4x − 3
esto significa que debemos resolver la siguiente ecuación
3y100 + 3y10 = 4x − 3
con la ayuda de algunos de los métodos anteriormente vistos se obtiene la respectiva solución:
2 7
y1 (x) = C1 + C2 e−x + x2 − x .
3 3
Al sustituir y1 (x) en la segunda ecuación del sistema resulta:
 
−x 2 2 7
D C1 + C2 e + x − x − Dy2 = x − 1
3 3
4 7
−C2 e−x + x − − Dy2 = x − 1
3 3
1 4
−C2 e−x + x − − Dy2 = 0 ,
3 3
por lo tanto:
1 4 1 4
y20 = −C2 e−x + x − ⇒ y2 (x) = C2 e−x + x2 − x + C3 .
3 3 6 3
Ahora podemos estudiar el tema del número de constantes que deben aparecer. Del teorema
anterior vemos que el determinate
∆ = (2D − 1)(−D) − (D)(D + 4) = −3D2 − 3D
es de orden 2. Por lo tanto, según el teorema antes mencionado deben existir únicamente
dos constantes. Esto significa que tenemos una constante demás. Podemos hallar una relación
entre las constantes sustituyendo las dos soluciones encontradas en la primera ecuación del
sistema, recordemos la la segunda ecuación ya fue utilizada para encontrar y2 (x). Esto es
   
−x 2 2 7 −x 1 2 4
(2D − 1) C1 + C2 e + x − x + (D + 4) C2 e + x − x + C3 = 1
3 3 6 3
C1 + 7
−6 − C1 + 4C3 = 1 ⇒ C3 =
4

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Por lo tanto, la solución al sistema será:

2 7
y1 (x) = C1 + C2 e−x + x2 − x
3 3
1 4 C1 + 7
y2 (x) = C2 e−x + x2 − x + .
6 3 4

Ejercicio Resuelva

(D + 3)y1 + (D + 1)y2 = ex
(D + 1)y1 + (D − 1)y2 = x .

En este caso ∆ es de orden cero y no deben aparecer constantes arbitrarias.

Caso degenerado: ∆ = 0
Como puede suceder para los sistemas algebraicos el sistema de ecuaciones puede ser degene-
rado, es decir, podrá tener infinitas soluciones o no tener solución, por ejemplo, el sistema:

2x + 3y = 5
2x + 3y = 7 ,

no tiene solución. Y el sistema

2x + 3y = 0
4x + 6y = 0 ,

tiene infinitas soluciones. En ambos casos, el determinante conformado por los coeficientes de
x y de y es cero. Notemos también que para el primer sistema, si despejamos y de la segunda
ecuación
7 − 2x
y=
3
y la sustituimos en la primera resulta:
 
7 − 2x
2x + 3 =5 ⇒ 7=5
3

No existe solución cuando el sistema no se reduce a una igualdad. Si hacemos lo mismo con
el segundo sistema, despejamos y en una
2x
y=−
3
y la sustituimos en la otra
 
2x
2x + 3 − =0 ⇒ 0 = 0.
3

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Existen infinitas soluciones si el sistema se reduce a una igualdad del tipo 0 = 0. Con los
sistemas de ecuaciones diferenciales pasa lo mismo. Veamos un par de ejemplos.
El sistema

Dy1 − Dy2 = x
Dy1 − Dy2 = x2 .

es degenerado porque −D2 − (−D2 ) = 0. Si despejamos Dy1 de la segunda ecuación

Dy1 = Dy2 + x2

y sustituimos en la primera:

Dy2 + x2 − Dy2 = x ⇒ x2 = x .

este sistema no tiene solución.

Ejercicio Demuestre que el siguiente sistema es degenerado y tiene infinitas soluciones

Dy1 − Dy2 = x
4Dy1 − 4Dy2 = 4x .

Volvamos al caso no degenerado. Como hemos mencionado el hecho de usar los operadores hace
que el sistema puede ser tratado de manera similar al de un sistema algebraico, y por lo tanto,
podemos utilizar cualquiera de los métodos para la resolución de sistemas algebraicos. Consideremos
el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

P11 (D)y1 + P12 (D)y2 + P13 (D)y3 = Q1 (x)

P21 (D)y1 + P22 (D)y2 + P23 (D)y3 = Q2 (x)
P31 (D)y1 + P32 (D)y2 + P33 (D)y3 = Q3 (x) . (5)

El determinante que podemos asociar a este sistema es:

∆ = P11 (D)P22 (D)P33 (D) + P21 (D)P32 (D)P13 (D) + P12 (D)P23 (D)P13 (D)
− P31 (D)P22 (D)P13 (D) − P32 (D)P23 (D)P11 (D) − P21 (D)P12 (D)P33 (D)

La manera usual de resolver este sistema es eliminar algunas de las variables, digamos y3 , de manera
que nos queda un sistema reducido a dos ecuaciones, digamos:

P̃11 (D)y1 + P̃12 (D)y2 = Q̃1 (x)

P̃21 (D)y1 + P̃22 (D)y2 = Q̃2 (x) (6)

Si de este sistema eliminamos y2 , entonces lo que queda es una solo ecuación

P̂11 (D)y1 = Q̂1 (x) (7)

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la cual podemos resolver para y1 . Al sustituir este valor en cualquiera de las ecuaciones (6) se
obtiene y2 . Finalmente, la sustitución de y1 y y2 en cualquiera de las ecuaciones de (5) permite
obtener y3 . El número de constantes quedará determinado por el oden de ∆.
Otra manera de proceder es manipular el sistema (5) de manera tal que se obtenga un sistema
equivalente triangular, es decir, de la forma:

P̃11 (D)y1 = Q̃1 (x)

P̃21 (D)y1 + P̃22 (D)y2 = Q̃2 (x)
P̃31 (D)y1 + P̃32 (D)y2 + P̃33 (D)y3 = Q̃3 (x) . (8)

Aquı́, las soluciones se van obteniendo desde la primera ecuación hasta la última. Es bueno resaltar
el hecho de que las soluciones obtenidas utilizando un sistema equivalente triangular contienen
el número correcto de constantes requerido por el sistema. Entonces, para obtener un sistema
equivalente triangular procedemos de la siguiente manera: decidimos dejar una de las ecuaciones sin
intervenir y manipulamos las otras dos, repetimos este procedimiento las veces que sean convenientes
hasta obtener el sistema deseado.

Ejemplo Resolver el sistema

ẋ − 2x + y − z = t (D − 2)y1 + y2 − y3 = x
−x + 2ẏ + y + 2z = 1 ⇒ −y1 + (2D + 1)y2 + 2y3 = 1
2x + 6y + ż = 0 2y1 + 6y2 + Dy3 = 0

Retenemos la primer ecuación del sistema

Creamos un nuevo sistema multiplicando la primera ecuación por 2 y sumándola con la

segunda, para de esta manera eliminar y3 . Con el mismo fin, multiplicamos la primera por D
y la sumamos con la tercera. Con esto obtenemos:

(D − 2)y1 + y2 − y3 = x
(D − 5)y1 + (2D + 3)y2 = 2x + 1
2
(D − 2D + 2)y1 + (D + 6)y2 = 1

Podemos retener la primera y tercera ecuación y cambiamos la segunda. Entonces multipli-

camos la tercera por −2 y la sumamos con la segunda:

(D − 2)y1 + y2 − y3 = x
2
(−2D + 6D − 9)y1 − 9y2 = 2x − 1
2
(D − 2D + 2)y1 + (D + 6)y2 = 1

Héctor Hernández / Luis Núñez 6 Universidad de Los Andes, Mérida

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Retenemos la primera y segunda ecuación y cambiamos la tercera. Lo podemos hacer multi-

plicando la segunda por (D + 6)/9 y luego se suma con la tercera:

(D − 2)y1 + y2 − y3 = x
2
(−2D + 6D − 9)y1 − 9y2 = 2x − 1
(−D3 + 3D2 + 9D − 36)y1 = 12x + 5

Por lo tanto, ya se puede integrar la última ecuación:

C1 3 x 2C2 − 3 x 2 2 37
y1 (x) = e − e 2 + x + x + C3 ,
3 3 3 9
al sustituir y1 (x) en la segunda ecuación resulta que simplemente queda despejar y2 (x)
 
2 C1 3 x 2C2 − 3 x 2 2 37
(−2D + 6D − 9) e − e 2 + x + x + C3 − 9y2 = 2x − 1
3 3 3 9
3
−3C1 e3 x + 15C2 e− 2 x − 6 x2 − 29x + 22 − 9C3 − 9y2 = 2x − 1

es decir:
C1 3x 5C2 − 3 x 2 2 31 23
y2 (x) = − e + e 2 − x − x+ − C3 ,
3 3 3 9 9
queda por último sustituir y1 (x) y y2 (x) en la primera ecuación y despejar y3 (x):
   
C1 3 x 2C2 − 3 x 2 2 37 C1 5C2 − 3 x 2 2 31 23
(D − 2) e − e 2 + x + x + C3 + − e3x + e 2 − x − x+ − C3 − y3 = x
3 3 3 9 3 3 3 9 9
3 31 20
4C2 e− 2 x − 2 x2 − x+ − 3C3 − y3 = x
3 3
por lo tanto:
3 34 20
y3 (x) = 4C2 e− 2 x − 2 x2 − x+ − 3C3 − y3 .
3 3
No es necesario investigar sobre el número de constantes, en todo caso, y solo por curiosidad se
puede ver que el determinante del sistema, al igual que para el sistema triangular, es de orden 3:
 
D−2 1 −1
3 2
 
∆=  −1 2D + 1 2   = 2 D − 3 D − 9D + 36 .
2 6 D

Resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales por medio de la

transformada de Laplace
A diferencia del método anterior, el método de transformadas de Laplace solo se puede aplicar
si además del sistema se suministran el conjunto completo de condiciones iniciales. Esto significa

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que la solución particular obtenida ya satisface las condiciones iniciales y no necesitamos evaluar
las constantes arbitrarias que puedan resultar.
Como en capı́tulos anteriores resolvimos algunas ecuaciones diferenciales utilizando transfor-
madas de Laplace, podemos pasar directamente a un ejemplo para ver como se aplica el método
cuando se tienen sistemas de ecuaciones diferenciales ( ¡No necesariamente de primer orden!).

Ejemplo Resolver el sistema

ẍ − 4x + ẏ = 0
−4ẋ + ÿ + 2y = 0 con: x(0) = 0 , ẋ(0) = 1 , y(0) = −1 , ẏ(0) = 2 .

En este caso el sistema consiste de dos ecuaciones con dos incógnitas, pero debe quedar claro que
el método se puede extender para sistemas con un número mayor de ecuaciones.
Como vimos anteriormente, utilizando la notación de las transformadas de Laplace el sistema
se puede escribir de la siguiente manera.

L y100 − 4L [y1 ] + L y20

   
= 0
 0  00 
−4L y1 + L y2 + 2L [y2 ] = 0

Donde también, hemos rebautizado las funciones de la siguiente manera: y1 (x) = x(t) y y2 (x) = y(t).
Revisando las notas de las clases correspondientes a las transformadas de Laplace, podemos ver
que el sistema anterior queda de la siguiente forma:

s2 L [y1 ] − y10 (0) − sy1 (0) − 4L [y1 ] + sL [y2 ] − y2 (0) = 0

−4sL [y1 ] + 4y1 (0) + s2 L [y2 ] − y20 (0) − sy2 (0) + 2L [y2 ] = 0

al sustituir los respectivos valores para las condiciones iniciales y factorizando, resulta:

(s2 − 4)L [y1 ] + sL [y2 ] = 0 (9)

2
−4sL [y1 ] + (s + 2)L [y2 ] − 2 + s = 0 (10)

Este último sistema puede ser tratado como un sistema algebraico para L [y1 ] y L [y2 ]. Si multipli-
camos la primera por 4s, la segunda por s2 − 4 y luego las sumamos eliminamos L [y1 ], resulta:

(s4 + 2s2 − 8)L [y2 ] = −s3 + 2s2 + 4s − 8

despejando L [y2 ]:
" √ √ #
−s3 + 2s2 + 4s − 8 −s3 + 2s2 + 4s − 8 1 1 + 2 1 − 2 8(s − 2)
L [y2 ] = = = √ + √ − 2
s4 + 2s2 − 8 (s2 + 4)(s2 − 2) 6 s+ 2 s− 2 s +4

Héctor Hernández / Luis Núñez 8 Universidad de Los Andes, Mérida

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Ahora debemos buscar en nuestra tablita de transformadas de Laplace, para hallar las transforma-
das inversas:
√
h √ −√2x i 1+ 2
L (1 + 2)e = √
s+ 2
√
h √ √2x i 1− 2
L (1 − 2)e = √
s− 2
 
s
L [−8 cos(2x)] = −8 2
s + 22
 
2
L [8 sen(2x)] = 8 2
s + 22

por lo tanto:
1h √ √ √ √ i
y2 (x) = (1 + 2)e− 2x + (1 − 2)e 2x − 8 cos(2x) + 8 sen(2x)
6
Para calcular y1 (x), podemos sustituir L [y2 ] en cualquiera de las ecuaciones (9) - (10) y resolver
para L [y1 ], esto es:
 3
−s + 2s2 + 4s − 8

2 2
(s − 4)L [y1 ] + sL [y2 ] = 0 ⇒ (s − 4)L [y1 ] + s =0
(s2 + 4)(s2 − 2)
esto es: " √ √  #
s(s − 2) 1 2− 2 2+ 2 s+2
L [y1 ] = 2 =− √ + √ −4 2
(s + 4)(s2 − 2) 12 s − 2 s + 2 s +4
Nuevamente, buscando en las tablas de transformadas de Laplace, término por término, se llega
finalmente a:
1 h √ √ √ √ i
y1 (x) = − (2 − 2)e 2x + (2 + 2)e− 2x − 4 cos(2x) − 4 sen(2x) .
12

Héctor Hernández / Luis Núñez 9 Universidad de Los Andes, Mérida

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Ejercicios

1. Resuelva cada uno de los siguientes sistemas de ecuaciones diferenciales

a) ẋ = −x2 , ẏ = −y

b) ẋ = 3e−t , ẏ = x + y

c) ẋ = 2t , ẏ = 3x + 2t , ż = x + 4y + t

d) ẋ = 3x + 2e3t , ẋ + ẏ − 3y = sen(2t)

e) ẍ + 4x = 3 sen(t) , ẋ − ÿ + y = 2 cos(t)

f ) ẍ − 4x − 2ẏ + y = t , 2ẋ + x + ÿ + y = 0
2. Verifique que los siguientes sistemas son degenerados. Encuentre las soluciones si existen
a) Dx + 2Dy = et , Dx + 2Dy = t

b) Dx − Dy = et , 3Dx − 3Dy = 3et

c) (D2 − 1)x + (D2 − 1)y = 0 , (D2 + 4)x + (D2 + 4)y = 0

d) (D − 2)x + (D − 2)y = t , (D + 3)x + (D + 3)y = t

3. Resuelva los siguientes sistemas de ecuaciones diferenciales
a) (D − 1)x = 0 , −x + (D − 3)y = 0 , −x + y + (D − 2)z = 0

b) (D − 1)x = 0 , 3x + 2(D + 1)y = 0 , 2y + (2D − 3)z = 0

c) (D − 2)x = 0 , −3x + (D + 2)y = 0 , −2y + (D − 3)z = 0

d) Dx − y + z = 0 , −x + (D − 1)y = 0 , −x + (D − 1)z = 0
4. Resuelva los siguientes sistemas utilizando transformadas de Laplace
a) ẋ − y = t , x − ẏ = 1 , x(0) = 2 , y(0) = 2

b) 3ẋ + 3x + 2y = et , 4x − 3ẏ + 3y = 3t , x(0) = 1 , y(0) = −1

c) ẋ + ẏ − 4y = 1 , x + ẏ − 3y = t2 , x(0) = 2 , y(0) = −2

d) ẍ − ẏ = 1 − t , ẋ + 2ẏ = 4et + x x(0) = 0 , y(0) = 0 , x0 (0) = 1

Héctor Hernández / Luis Núñez 10 Universidad de Los Andes, Mérida