Tema 3: Modelado de

Sistemas
 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

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 Modelado de Sistemas
n Modelo: representación de un sistema
¨ Representación matemática: Ecuaciones diferenciales
n Modelo bien planteado:
Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas
¨ Modelado a escala
n Utilidad del modelo
¨ Análisis del comportamiento
¨ Simulación del comportamiento
n Identificación de un modelo
¨ Determinación de los parámetros del modelo a partir de ensayos
experimentales.
¨ Muy importante en ingeniería

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 Modelado de Sistemas
n Exactitud frente a sencillez del modelo
¨ Compromiso
Error
Complejidad

¨ Selección del modelo según su utilidad

n Análisis:
¨ Objetivo estudio cualitativo del comportamiento
¨ El análisis es una tarea compleja
¨ Preferiblemente sencillo recogiendo la dinámica
n Simulación
¨ Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del sistema
¨ Es una tarea más sencilla (integración numérica)
¨ Preferiblemente modelos con errores pequeños

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 Modelado de Sistemas
n Clasificación de los modelos
¨ Deterministas y no deterministas
¨ Paramétricos y no paramétricos
n Modelado paramétrico se basa en
¨ Modelo de fenómenos elementales
¨ Ecuaciones de balance
n Modelado no paramétrico o caja negra
¨ El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema
¨ Parámetros concentrados y distribuidos

u C
y

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 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

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Sistemas mecánicos

7
Elementos mecánicos: Masas y
momentos de inercia

8
 Elementos mecánicos:
momentos de inercia
J = å mi ri 2 (masas puntuales) J = ò r r 2 dV (medio continuo)
i V

Momentos de inercia de cuerpos simples

J
anillo delgado respecto al eje de revolución mr2

cilindro macizo respecto a su eje de revolución mr2 /2

varilla respecto a un eje que pasa por su centro
perpendicular a la misma
mr2 /12

anillo delgado respecto a un diámetro mr2 /2

esfera respecto a un diámetro 2mr2 / 5

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Elementos mecánicos: resortes
Modela la deformación elástica

Fm = K (l - ln )

Tm = K (q - q n )

10
Elemento: amortiguador

dl
Fa = B
dt

Modela la fricción viscosa

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Elementos mecánicos: cojinetes

Elementos de sustentación
de los ejes
Modelo: Fricción

dq
Ta = B
dt

12
Elementos mecánicos: engranajes

13
Elementos mecánicos: engranajes

14
Sistemas mecánicos

15
Sistemas mecánicos
Traslación

Rotación

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 Sistemas mecánicos
xc(t)
n Ejemplo de sistema Mc

traslacional
Ka
B
K
Ma
xa(t)

n Balance al cuerpo de masa Mc

n Balance al cuerpo de masa Ma

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Sistema mecánico rotacional:
motor

engranaje

carga
cojinetes

18
 Tmotor Sistema mecánico rotacional:
q1 Tmotor: Par motor responsable del movimiento del eje 1

Ti1: Par de inercia del eje 1. Par resistente (contrario al mov.)

Ti1
TB1: Par de fricción viscosa del eje 1.
TB1 Par resistente (contrario al mov.)

Tr1 Tr1: Par resistente en el eje1

debido al eje 2
(contrario al mov.)

Eje 1 : Tmotor-Ti1-TB1-Tr1=0 q2
S T=0
19
 Sistema mecánico rotacional:
q1

Tr1 Tm2 :Par motor del eje 2

Tm2 (Responsable del mov.del eje 2)

Tr1: Par resistente en el eje1

debido al eje 2
(contrario al mov. en eje 1)

Engranaje: q2
Tm2=Tr1 R2/R1
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q1 Sistema mecánico rotacional:

Tm2: Par motor responsable del movimiento del eje 2

TB2: Par de fricción viscosa del eje 2

Par resistente (contrario al mov.)

Tm2
Ti2: Par de inercia del eje 2
TB2 Par resistente
(contrario al mov.)
Ti2

q2
Eje 2 : Tm2-TB2-Ti2=0
S T=0 21
Sistema mecánico rotacional

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 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

23
Sistemas hidráulicos: depósito

24
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías

Bola

Mariposa

Asiento

25
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
El fluido circula impulsado por la diferencia de presión

Q
Presión de impulsión Caída de presión en
instalación

Cerrando la válvula (o añadiendo más tubería) Menor caudal

se aumentan las pérdidas

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 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
Ec. Bernouilli

n Tubería
• Material
• Longitud
K=Coef. pérdidas • Geometría
• Condiciones del flujo

Para una misma diferencia de presión: ↑K → ↓ v → ↓ q

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 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías

n Válvulas

Apertura rápida
Lineal
Isoporcentual

28
Sistemas hidráulicos

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 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

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 Sistemas eléctricos
n Elementos ideales
R
¨ Resistencia i

v
L
i
¨ Bobina
v

C
¨ Condensador i

n Ecuaciones de Kirchoff
Nudo: Bucle:

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Sistemas eléctricos

ve = i1 R1 + v i
dv i
i1 - i2 = C1
dt
v i = i2 R2 + v s
dv s
i2 = C 2
dt

32
Motor de corriente continua:

33
Motor de corriente continua:
i R L
vR vL

-
v vce M Jmotor w
Bmotor

di ü
V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce ï
dt
ï
Vce = K ce w ï
ý
T = K par i ï
dw ï
T = J motor + Bmotor w ï
dt þ
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 Motor de corriente continua:
R L
i
vR vL

-
v vce M Jmotor Jcarga w
Bmotor Bcarga

Potencia eléctrica = V i
di ü
V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce ï Potencia mecánica = T w
dt
ï
Vce = K ce w ï
ý
T = K par i ï
dw ï
T = ( J motor + J carga ) + ( Bmotor + Bcarga ) w ï
dt þ
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 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

36
 Sistemas térmicos
n Mecanismos de transferencia de Calor
¨ Conducción:
n Materiales en contacto a distintas temperaturas

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 Sistemas térmicos

¨ Convección natural
forzada

Depende de:
• Condiciones del flujo (Re)
• Velocidad del fluido Aproximación lineal
• Características del fluido

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 Sistemas térmicos

¨ Radiación

Depende de
• Posición relativa (Factor de forma)
• Medio en el que se propaga

¨ Mecanismos combinados

U Coeficiente global
de transferencia de calor
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 Sistemas térmicos
n Balance de Energía

(Simplificación)

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 Índice del tema

n Modelado de sistemas
n Modelado de sistemas mecánicos
n Modelado de sistemas hidráulicos
n Modelado de sistemas eléctricos
n Modelado de sistemas térmicos
n Linealización de modelos
n Simulación de sistemas

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 Linealización de sistemas
n Objetivo:
¨ obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales

n Punto de funcionamiento:
¨ Punto de equilibrio en torno al que se linealiza

n Propiedades:
¨ Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de
equilibrio.
¨ Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error
demasiado grande.

42
Ejemplo ilustrativo

Punto de Funcionamiento

Definiendo variables incrementales

43
 Ejemplo ilustrativo

n Buena aproximación en torno al

punto de funcionamiento
n Para variaciones grandes, el modelo
lineal puede ser erróneo
n Todas las señales del sistema
evolucionan en torno a su valor en
el punto de equilibrio

44
Linealización de sistemas

Las variables incrementales dependen

del punto de funcionamiento elegido

45
Linealización de sistemas

46
Ejemplo

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 Simulación de sistemas
¨ Integración numérica de las ecuaciones diferenciales

Modelo
¨ Discretización del tiempo {t0, t1, t2,…}
n Paso de integración SIMULADOR
entradas salidas
¨ Determinación de las salidas {y0, y1, y2,…}
condiciones iniciales
¨ Ejemplo: método de Euler

n Inicio: y0=y(0) æ1
y! (t ) = çç q(t ) -
Kp ö
y(t ) ÷÷
èA A ø
n Para k=1 hasta N
¨ tk=k h
æ1 K ö
¨ y k = y k -1 + hçç qk -1 - p y k -1 ÷÷
èA A ø
n Fin

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