Sistema Masa-Resorte

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Masa-Resorte

Modelo matemático
d2 x dx
m 2
+β + kx = f (t)
dt dt
o
d2 x dx
2
+ 2λ + ω 2 x = f (t)
dt dt

d2 x
Donde x(t) es la posición de la masa, dxdt es la velocidad, dt2
es
la aceleración y f (t) es una fuerza externa.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Movimiento armónico simple

M.A.S
También se conoce como movimiento libre no amortiguado y
tiene por ecuación:
d2 x
m 2 + kx = 0
dt
o
d2 x
+ ω2x = 0
dt2
q
k
donde ω = m y cuya solución será:

x(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Explicación del modelo M.A.S.

Ley de Hooke
Si a un resorte que se suspende verticalmente, se le fija una
masa m a su extremo libre,la cantidad de alargamiento o
elongación del resorte dependerá de la masa. Por la ley de
Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F
opuesta a la dirección de elongación y proporcional a la cantidad
de elongación s y es expresada en forma simple como F = ks.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Explicación del modelo M.A.S.

Ley de Hooke
Si a un resorte que se suspende verticalmente, se le fija una
masa m a su extremo libre,la cantidad de alargamiento o
elongación del resorte dependerá de la masa. Por la ley de
Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza restauradora F
opuesta a la dirección de elongación y proporcional a la cantidad
de elongación s y es expresada en forma simple como F = ks.

la constante k
lb
La constante k caracteriza al resorte: si k = 20 pie entonces una
masa de que pesa 8 libras alarga el mismo resorte sólo 52 de pie.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Movimiento armónico simple

Después de que se une una masa m a un resorte, ésta alarga el

resorte una cantidad s y logra una posición de equilibrio en la
cual su peso W = mg se equilibra mediante la fuerza
restauradora ks.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Movimiento armónico simple

Fuerza neta
Si la masa se desplaza por una cantidad x de su posición de
equilibrio, la fuerza restauradora del resorte es entonces
k(x + s).

Suponiendo que no hay fuerzas restauradoras que actúan sobre

el sistema y suponiendo que la masa vibra libre de otras fuerzas
externas (movimiento libre), tenemos por la segunda ley de
Newton que la fuerza neta es:

d2 x
m = −k(x + s) + mg = −kx − ks + mg = −kx
dt2

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Movimiento armónico simple

Modelo M.A.S
d2 x
m = −kx (∗)
dt2
El signo negativo en (*) indica que la fuerza restauradora del
resorte actúa en dirección contraria al movimiento.Se adopta la
convención de que los desplazamientos medidos abajo de la
posición de equilibrio son positivos

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

condiciones iniciales
2
Para la ecuación m ddt2x + kx = 0 se tienen dos condiciones
desplazamiento inicial x(0) = x0 y velocidad inicial x0 (0) = x1
de la masa.
Si x0 > 0 y x1 < 0 decimos que la masa parte de un punto
abajo de la posición de equilibrio con una velocidad hacia
arriba.
decimos que la masa se libera a partir del reposo si
x0 (0) = 0
Si x0 < 0 y x1 = 0, decimos que la masa se libera desde el
reposo de un punto |x0 | unidades arriba de la posición de
equilibrio.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ejemplo:
Una masa que pesa 24 libras, unida al extremo de un resorte, lo
alarga 4 pulgadas. Al inicio, la masa se libera desde el reposo en
un punto 3 pulgadas arriba de la posición de equilibrio.
Encuentre la ecuación de movimiento.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ejemplo:
Una masa que pesa 24 libras, unida al extremo de un resorte, lo
alarga 4 pulgadas. Al inicio, la masa se libera desde el reposo en
un punto 3 pulgadas arriba de la posición de equilibrio.
Encuentre la ecuación de movimiento.

solución
Debemos dejar las magnitudes en el sistema inglés para sacar la
constante del resorte: 4pulgadas= 31 pie. Por lo tanto, 24 = k 31 ,
donde k = 72.
Como el peso es W = mg = 24 libras, entonces m = 24 32 slug.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ecuación diferencial
Debemos resolver:
24 d2 x
+ 72x = 0
32 dt2
con condiciones iniciales:
1
x0 (0) = 0, x(0) = −
4

Escribiéndola en forma estándar tenemos

d2 x
+ 96x = 0
dt2

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

La ecuación caracterı́stica asociada
√ es: m2 + 96 = 0 que tiene
respuestas complejas: m = ±4 6i, por lo que el desplazamiento
es: √ √
x(t) = c1 cos(4 6t) + c2 sen(4 6t)

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

La ecuación caracterı́stica asociada
√ es: m2 + 96 = 0 que tiene
respuestas complejas: m = ±4 6i, por lo que el desplazamiento
es: √ √
x(t) = c1 cos(4 6t) + c2 sen(4 6t)

condiciones iniciales
Derivando y reemplazando tenemos:
√ √ √ √
x(t) = −4 6c1 sen(4 6t) + 4 6c2 cos(4 6t)

obteniendo que c1 = − 14 y c2 = 0.

1 √
x(t) = − cos(4 6t)
4

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ejemplo:
Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un resorte. En
t = 0 se libera la masa desde un punto que está 8 pulgadas
abajo de la posición de equilibrio con una velocidad ascendente
de 43 pie/s. Determine la ecuación de movimiento.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ejemplo:
Una masa que pesa 2 libras alarga 6 pulgadas un resorte. En
t = 0 se libera la masa desde un punto que está 8 pulgadas
abajo de la posición de equilibrio con una velocidad ascendente
de 43 pie/s. Determine la ecuación de movimiento.

el mismo sistema de medida

6 pulg = 12 , por lo que 2 = k2 y ası́ k = 4, ahora las condiciones
iniciales son: x(0) = 23 y x0 (0) = − 43 .
El signo negativo en la última condición es porque a la masa se
le da una velocidad inicial en la dirección negativa o hacia
arriba.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ecuación del movimiento
2
la ecuación es x(t) = 3 cos 8t − 16 sen 8t

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ecuación del movimiento
2
la ecuación es x(t) = 3 cos 8t − 16 sen 8t

Forma alternativa de x(t)

Cuando c1 6= 0 y c2 6= 0, la amplitud A no es fácil
determinarla, pero cambiando la ecuación
x(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt a la ecuación x(t) = A sen(ωt + φ).

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Ecuación del movimiento
2
la ecuación es x(t) = 3 cos 8t − 16 sen 8t

Forma alternativa de x(t)

Cuando c1 6= 0 y c2 6= 0, la amplitud A no es fácil
determinarla, pero cambiando la ecuación
x(t) = c1 cos ωt + c2 sen ωt a la ecuación x(t) = A sen(ωt + φ).

Amplitud y ángulo fase

p
A = c21 + c22 y φ es un ángulo fase definido por:

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Amplitud y fase

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

EJemplo:
q
Si la ecuación es 23 cos 8t − 61 sen 8, tenemos que A = 17
36 .
En la calculadora obtenemos que arctan(−4) = −1,326 que está
en el cuarto cuadrante, pero esto contradice el hecho que
c1 = A sen φ > 0 y c2 = A cos φ < 0. Por lo que el ángulo es:
φ = π − 1, 326 = 1, 816.
La ecuación del movimiento serı́a:
r
17
x(t) = sen(8t + 1, 816)
36

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO
Prácticamente todos los sistemas mecánicos experimentan una
fuerza de amortiguamiento, ésta puede ser la fricción o la masa
podrı́a estar suspendida en un medio viscoso o unida a un
dispositivo amortiguador.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Modelo
Aparte de la fuerza del resorte Fresorte = −kx tenemos la fuerza
de fricción que será proporcional a la velocidad Ff ricción = −β dx
dt
el signo negativo indica que va en contra del movimiento.
Entonces la fuerza resultante es:
d2 x dx
m 2
= −kx − β
dt dt
tenemos la ecuación homogénea:

d2 x dx
m 2
+β + kx = 0
dt dt

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

dividiendo por m, tenemos la ecuación en forma estándar:

d2 x dx
2
+ 2λ + ω2x = 0
dt dt
q
β k
donde 2λ = m yω= m

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

dividiendo por m, tenemos la ecuación en forma estándar:

d2 x dx
2
+ 2λ + ω2x = 0
dt dt
q
β k
donde 2λ = m yω= m

El sı́mbolo 2λ se usa sólo por conveniencia algebraica, ya que la

ecuación auxiliar
√ m2 + 2λm + ω 2 = √0 tiene como raices a:
m1 = −λ − λ − ω 2 y m2 = −λ + λ2 − ω 2
2

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

dividiendo por m, tenemos la ecuación en forma estándar:

d2 x dx
2
+ 2λ + ω2x = 0
dt dt
q
β k
donde 2λ = m yω= m

El sı́mbolo 2λ se usa sólo por conveniencia algebraica, ya que la

ecuación auxiliar
√ m2 + 2λm + ω 2 = √0 tiene como raices a:
m1 = −λ − λ − ω 2 y m2 = −λ + λ2 − ω 2
2

Puesto que cada solución contiene el factor de amortiguamiento

e−λt , λ > 0, los desplazamientos de la masa se vuelven
despreciables conforme el tiempo t aumenta.

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Casos:
Caso I: sobreamortiguado λ2 − ω 2 > 0. El coeficiente de
amortiguamiento β es grande comparado con la constante
del resorte k.
Caso II: crı́ticamente amortiguado λ2 − ω 2 = 0.
Cualquier ligera disminución en la fuerza de
amortiguamiento darı́a como resultado un movimiento
oscilatorio.
Caso III: subamortiguado λ2 − ω 2 < 0. El coeficiente de
amortiguamiento es pequeño comparado con la constante
del resorte

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Caso I

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Caso II

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

Caso III

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte

movimiento forzado

movimiento forzado con amortiguamiento

Suponga que ahora se toma en consideración una fuerza externa
f (t) que actúa sobre una masa vibrante en un resorte. Por
ejemplo, f (t) podrı́a representar una fuerza motriz que causa un
movimiento vertical oscilatorio del soporte del resorte.

d2 x dx
2
+ 2λ + ω 2 x = F (t)
dt dt

Profesor: Ingrid Ojeda Otálora Sistema Masa-Resorte