Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
Laboratorio de Sensores y Actuadores

Practica#8: Sensores de posición

NOMBRE Dillan Alejandro Trigo López

MATRÍCULA 1869547

CARREA Ingeniero Mecatronico

Maestro: M.A. Alfredo Balboa Romero

Salón: Laboratorio de Sensores (lsen)

Brigada: 316

Día: Miércoles

Hora: V6

Semestre: Enero - Junio 2020

San Nicolás de los Garza, 24 de Abril de 2020

 Práctica

8
PREÁMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores

Sensores de
Posición
2
 Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica

Manual de Prácticas para Sensores y Actuadores

12345 Av. Universidad s/n • Ciudad Universitaria
San Nicolás de los Garza, Nuevo León, C.P. 66451
Tel. (81) 8329-4020 • Fax (81) 8332-0904
Correo: relacionespublicas@fime.uanl.mx

3
 Tabla de contenido
Introducción .......................................................................................................... 4
Objetivo General ................................................................................................... 5
Objetivo Particular ............................................................................................... 5
Marco Teórico ........................................................................................................ 5
Codificadores de posición ...........................................................................................5
Encoders incrementales. .............................................................................................6
Codificador rotatorio absoluto....................................................................................8
Encoders absolutos mecánicos ........................................................................................ 8
Codificadores absolutos ópticos ...................................................................................... 9
Encoder absoluto multivuelta.......................................................................................... 9
La codificación absoluta ............................................................................................ 10
Código gray quebrado o gray con exceso n ............................................................. 11
Planteamiento del Problema ............................................................................. 12
Desarrollo de la práctica .................................................................................... 13
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa. ....................... 13
Programación en labview ............................................................................................... 14
Desarrollo .......................................................................................................................... 15
Sección 2: Encoder Absoluto con Motor a Pasos. ................................................... 16
Programación en labview ............................................................................................... 17
Desarrollo .......................................................................................................................... 17
Conclusiones ........................................................................................................ 18
Problemas Propuestos ............................................... ¡Error! Marcador no definido.
Bibliografía........................................................................................................... 21

Introducción
“El único lugar en el cual éxito viene antes de trabajo es en
el diccionario.”
Vincent Lombardi

a creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y presentación

L de la información en los sistemas de medida y control, hace muy atractivos
aquello sensores que ofrecen directamente a su salida una señal en forma
digital, por la simplificación que supone el acondicionamiento de señales y su mayor
inmunidad a las interferencias electromagnéticas.

Por otro lado, es importante destacar que no hay prácticamente ningún fenómeno cuya
traducción dé directamente una salida digital. Lo que se hace propiamente es convertir
una magnitud analógica de entrada en una señal digital por medio de un sensor, sin
necesidad de convertir una tensión analógica en su equivalente digital.

4
Dentro de la gama de sensores digitales encontramos lo codificadores de posición, estos
comprenden a aquellos que ofrecen directamente una señal digital a partir de una
entrada analógica, su importancia subyace en la demanda de medición de posiciones
lineales y angulares para sistemas de control en la industria.

Objetivo General
Ampliar los conocimientos del estudiante respecto a la adquisición de datos de
equipo de sensado, por medio de los encoders y el material adicional para su
funcionamiento. De modo que se obtengan los parámetros característicos del motor
de CD y el motor a pasos.

Objetivo Particular
Entender el funcionamiento de los encoders incrementales para determinar la
posición de un elemento móvil en un sistema, y analizar las características
particulares de estos.

Distinguir el diseño de los encoders absolutos contra el incremental, y entender el

porqué de estas diferencias a través de la implementación física de ambos encoders.

Marco Teórico
Los sensores digitales se encuentran divididos en dos clases:
» Los codificadores de posición: Son aquellos que ofrecen directamente una
señal digital a partir de una entrada analógica.

» Sensores autorresonantes, de frecuencia variable o casi digitales: Son

sensores basados en un fenómeno físico resonante, en general todos
requieren de frecuencímetros o contadores

Codificadores de posición

Sirven para realizar mediciones generalmente de posición lineal o angular y pueden

ser incrementales o absolutos.

5
“FIGURA 8.1 Imágenes comparativas de codificadores de posición
ópticos, incremental y absoluto”

Encoders incrementales.

En un codificador de posición incremental hay un disco, con poca inercia, que se

desplaza solidario a la pieza cuya posición se desea determinar, por ejemplo, el eje
de un motor. El disco posee dos tipos de zonas: transparente (agujeros) y opaca,
dispuestas de forma alternativa y equidistante, tal como muestra la siguiente figura:

“FIGURA 8.2 Codificador Incremental Óptico de Zonas

Transparentes y Opacas”

Mediante un cabezal de lectura fijo óptico se detecta el cambio de posición angular.

En este caso, la diferenciación de las zonas o sectores se lleva a cabo de forma
óptica, pero existen otras formas como la magnética o la eléctrica. En cualquier
caso, la salida básica es un tren de pulsos con un ciclo de trabajo del 50%. Si se
deriva esta señal, se obtiene un pulso por cada flanco ascendente o descendente,
con lo que es posible aumentar por dos el número de cuentas obtenido con un
desplazamiento dado.

6
“FIGURA 8.3 Señales de Salida Obtenidas por un Codificador de
Posición Incremental”

Los codificadores ópticos pueden estar basados en sectores:

» Opacos y transparentes.
» Reflectores y no reflectores.
» Franjas de interferencia.
En cualquier caso, en el cabezal de lectura fijo hay siempre una fuente de luz
(normalmente un LED) y un fotodetector (LRD, célula fotoeléctrica o
fototransistor).

Los problemas asociados a este tipo de transductor son:

» Influencia del polvo ambiental.
» Variación temporal y térmica de las características de los elementos
optoelectrónicos.
» Efecto de las vibraciones sobre los posibles sistemas de enfoque.
Cuando se emplean sectores opacos y transparentes (cromo sobre vidrio, metal
ranurado), el emisor y el detector deben situarse uno a cada lado del elemento
móvil, haciendo las veces de barrera fotoeléctrica y el disco ranurado de objeto a
detectar.
Los codificadores que ofrecen mayor resolución son los ópticos. La resolución
obtenida con un encoder óptico angular es del orden de 100 a 6000 pulsos por
vuelta.
Para poder determinar el sentido de avance es necesario añadir otro elemento de
lectura y, a veces, otra pista codificada, junto con los circuitos electrónicos
adecuados. Normalmente con unos biestables o unas puertas lógicas se consigue
obtener una señal indicadora del sentido de giro.

7
 “FIGURA 8.4 Codificador de Posición Incremental con Dos Pistas
Codificadas”
En los encoders ópticos se añade una línea de sectores codificados que esté
ligeramente desfasada respecto a la primera y con su elemento de lectura
correspondiente. En la ilustración anterior se presenta este disco codificado y las
salidas que ofrecen los cabezales de lectura A, B y C. Se observa que hay una marca
de referencia (cero) que indica vuelta completa.
Si se desea realizar un posicionado absoluto es necesario un contador bidireccional
al que se le apliquen los pulsos de salida procesados por un circuito.

Codificador rotatorio absoluto

Los codificadores absolutos entregan una salida

codificada que indica la posición del elemento móvil
con respecto a una referencia. El elemento móvil
cuenta con zonas que permiten distinguir y
asignárseles valores de uno o cero. Vienen en dos
tipos básicos: mecánicos y ópticos.
La principal diferencia con los codificadores
incrementales es que cuenta con varias pistas con
zonas diferenciadas y agrupadas, de tal forma que el
sistema de lectura obtiene directamente, en cada
posición del elemento móvil, el número codificado Figura 8.5 Disco
que da su posición. Cada pista representa un bit de Codificado de 8 Bits
la salida, siendo la pista más interior la
correspondiente al bit de mayor resolución.

Encoders absolutos mecánicos

Un disco de metal que contiene un

“FIGURA 8.6 Codificador de
Posición Absoluto Mecánico”
conjunto de anillos concéntricos de
aberturas está fijado a un disco
aislante, que está fijado rígidamente
al árbol. Una fila de contactos
deslizantes se fija a un objeto fijo de
modo que cada contacto se limpia
contra el disco de metal a una
distancia diferente desde el eje. A
medida que el disco gira con el eje,
algunos de los contactos se tocan de
metal, mientras que otros caen en
los huecos donde el metal ha sido
recortado. La hoja de metal está
conectada a una fuente de corriente
eléctrica, y cada contacto está
conectado a un sensor eléctrico
separado. El patrón de metal está
diseñado de manera que cada
posición posible del eje crea un

8
código binario único en el que algunos de los contactos están conectados a la fuente
de corriente y otros no lo son.

Debido a los contactos de cepillo son susceptibles al desgaste, encoders utilizando

contactos no son comunes, sino que se pueden encontrar en aplicaciones de baja
velocidad, como manual de volumen o los controles de ajuste en un receptor de
radio.

Codificadores absolutos ópticos

El disco del codificador óptico está hecho de vidrio o de plástico con zonas
transparentes y opacas. Una fuente de luz y la matriz de detectores foto lee el
patrón óptico que resulta de la posición del disco en un momento dado.
Este código puede ser leído por un dispositivo de control, tal como un
microprocesador o un microcontrolador para determinar el ángulo del eje.
El tipo analógico absoluto produce un código analógico de doble única que se
puede traducir en un ángulo absoluto del eje.

“FIGURA 8.7 Principio de funcionamiento de los codificadores de

posición absolutos ópticos”

Encoder absoluto multivuelta

Encoder puede detectar y almacenar más de una

revolución. El término codificadores absolutos
multivuelta se utiliza generalmente si el
codificador detectará los movimientos de su eje,
incluso si el codificador no está provisto de
alimentación externa.
Estos encoders utilizan un tren de engranajes para
almacenar mecánicamente el número de
revoluciones. La posición de los engranajes
individuales se detecta con una de las tecnologías
“FIGURA 8.8 mencionadas anteriormente.
Codificador de
Posición Absoluto
de Multivuelta”

9
La codificación absoluta

Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran

importantes diferencias desde el punto de vista funcional. Mientras en los encoder
incrementales la posición está determinada por el cómputo del número de impulsos
con respecto a la marca de cero, en los encoders absolutos la posición queda
determinada mediante la lectura del código de salida, el cual es único para cada
una de las posiciones dentro de la vuelta.

Por consiguiente los encoders absolutos no pierden la posición real cuando se corta
la alimentación (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido
(gracias a una codificación directa en el disco), la posición está actualizada y
siempre disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los encoders
incrementales, la búsqueda del punto de cero.

Analicemos ahora el código de salida que se

deberá utilizar para definir la posición absoluta.
La elección más obvia es la del código binario,
porque fácilmente puede ser manipulado por los
dispositivos de control externos para la lectura
de la posición, sin tener que efectuar particulares
operaciones de conversión.

En vista que el código se toma directamente

desde el disco (que se encuentra en rotación) la
sincronización y la captación de la posición en
el momento de la variación entre un código y el
otro se vuelve muy problemática. En efecto, si
por ejemplo tomamos dos códigos binarios
consecutivos como 7 (0111) y 8 (1000), se nota
que todos los bits del código sufren un cambio
de estado: una lectura efectuada en el momento “FIGURA 8.9 Diagrama
de la transición podría resultar completamente de Conversión Código
errónea porque es imposible pensar que las
Gray a Binario”
variaciones sean instantáneas y que se
produzcan todas en el mismo momento.

Debido a este problema se utiliza una variante del código binario: el código Gray,
el cual tiene la particularidad que al pasar entre dos códigos consecutivos (o desde
el último código al primero), uno sólo cambia su estado.

10
 “FIGURA 8.10 Tabla de Conversiones Decimal, Binario y Gray;
Disco Codificado de 4 Pistas”

El código Gray puede convertirse fácilmente, con un simple circuito combinatorio,

en código binario:

“FIGURA 8.11 Conversión Gray “FIGURA 8.12 Discos

a Binario” Codificados de 2 Pistas en
Binario y Gray”

Código gray quebrado o gray con exceso n

Cuando el número de posiciones no es una potencia de 2, la propiedad de cambiar

un solo bit se pierde al pasar el último valor al primero y viceversa. Por ejemplo,
deseamos realizar un encoder absoluto con 12 posiciones/giro.

La codificación debería ser como las que se encuentra en la tabla de al lado:

Se nota que al pasar entre la posición 11 y 0, el cambio de estado simultáneo de 3
bits puede producir cambios de lectura y esto, como se ha visto anteriormente no es
aceptable.

11
 Para no perder la característica de la
conmutación de un solo bit, se utiliza el código
Gray quebrado o bien con exceso N, haciendo
corresponder a la posición 0 el código Gray
correspondiente al valor N, donde N es el
número que, sustrayéndolo al código Gray
convertido a número binario da el valor exacto
de posición.

El cálculo del número N se efectúa según la

siguiente fórmula:

Dónde:
IMP es el número de impulsos/ giro (solo
impulsos pares)
es el número de impulsos múltiplo de
potencia 2, inmediatamente superior a IMP

En nuestro caso la codificación será:

Ejemplo: conversión de la posición 5.

“FIGURA 8.13 Tablas de
El código Gray de la posición 5 es 0100 el cual
Posición, Binario y convertido a binario es 0111; 7 en decimal.
Gray”
Quitando 7 el valor de N obtendremos el valor
de posición real que es 7 – 2 = 5.

Planteamiento del Problema

En sistemas que involucran movimientos rotativos, el gran inconveniente siempre
ha sido el desconocimiento del estado angular en el cual se encuentra posicionado
la flecha. Anteriormente esta problemática no se concebía como relevante, sin
embargo, con el surgimiento de nuevos procesos de manufactura, que involucran el
control total, se ha convertido en necesario eliminar dicha incertidumbre para
poder manipular con precisión y de esta manera asegurar un proceso eficaz. La
introducción de los sistemas encoder de posicionamiento ha dado una solución a
esta problemática.

12
Desarrollo de la práctica
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa.

Con la intensión de asentar los conocimientos que se tienen sobre los sensores de
posición, se propone utilizar un encoder de tipo incremental, disponible en el
laboratorio, para obtener los parámetros de movimiento y posición de un motor de
corriente directa.

Material de Trabajo:
Encoder Incremental 8 pulsos/vuelta
Tarjeta SYA08
Motor CD
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi

“FIGURA 8.14 Encoder

Incremental”

Nota: Los materiales que se necesitan para la elaboración de este ejercicio, son proporcionados
por el laboratorio de Sensores y Actuadores, y deben ser utilizados como se indica en el
instructivo para conservar su buen estado.

La tarjeta 8 permite la lectura de los sensores ópticos formados por uno pares de
fotoreceptores y leds emisores, la etapa de acondicionamiento de las señales está
incluida en la tarjeta. Ésta será utilizada para trasmitir los bits de información al
puerto de entrada digital del NI ELVIS. En la figura 8.15 se puede observar el
diagrama esquemático de la misma.

“FIGURA 8.15 Diagrama esquemático de la SYA08”

13
1. Se deberán realizar las conexiones pertinentes entre el material aportado y el
equipo de laboratorio. El NI ELVIS cuenta con un protoboard integrado donde se
puede conectar sin problema los componentes de la práctica.

Nomenclatura:
VCC – Alimentación 5V
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – Z
Salida Lógica 2 – A
Salida Lógica 3 – B

“FIGURA 8.16 Switch de

Las terminales a utilizar de la NI
ELVIS serán las siguientes: encendido del protoboard”
Bloque 5:
DI <0..2> Z, A, B  DI <0..2>
Bloque 6: 5V  VCC
5V GROUND  GND
GROUND
“FIGURA 8.17 Conexiones
SYA08”

2. Una vez terminado las conexiones, se procede a elaborar el programa Práctica

8.vi, que se utilizará para obtener los parámetros de posición del motor de corriente
directa.

Programación en labview

En la figura 8.17 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel

frontal del programa.
Utilizaremos el ELVIS como una DAQ para conectar los valores del voltaje
medidos por las fotorresistencias, del mismo modo que se trabajó en prácticas
anteriores, y una computadora, para luego poder programar con LabVIEW y
utilizar esos datos de entrada para obtener los parámetros de los motores como:

» Sentido de giro
» Número de vueltas
» Posición angular

14
 “FIGURA 8.17 Panel Frontal de Practica 8.vi”

[Descripción paso por paso de la creación del programa]

Desarrollo

1. Se enciende el NI ELVIS, energizando los paneles del protoboard y nuestro

sistema.
2. Se inicializa el programa Práctica 8.vi para empezar a detectar el
movimiento del motor de CD.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo de
NI ELVIS.
b. Seleccionar en encoder “Incremental”
3. Se energiza el motor y se observan los cambios en el panel frontal.
a. Verifique que se detecte el incremento en el no. Vueltas del panel cuando
se pasa el encoder por el punto de control “Z”.
b. Verifique que en Sentido de Giro se encuentre iluminado el LED de
sentido horario o anti horario, según sea el caso del movimiento del
motor.
c. Verifique que la posición del motor sea efectivamente mostrado en el
panel, tomando como el punto de control “Z”.

15
Sección 2: Encoder Absoluto con Motor a Pasos.

Con el fin de comparar el comportamiento y método posicionamiento que utilizan

los encoders, en esta sección se emplea el encoder absoluto. El motor a utilizar, se
conoce como motor a pasos, y fue anteriormente estudiado en la práctica 7 de este
laboratorio. Los componentes empleados para el funcionamiento del motor a pasos
nuevamente serán necesarios.

Materiales a utilizar.
Encoder Absoluto 5 pistas [1]
Tarjeta 8
Motor a Pasos y complementos
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi
LabVIEW – Práctica 8b.vi

“FIGURA 8.18 Encoder

Absoluto Modificado”

Un encoder absoluto de 5 pistas tendría normalmente una presión de

[1]
aproximadamente 11.2 grados, lo cual, para una aplicación de control de
posición en un motor tan preciso como es el motor a pasos, es insuficiente.
Se deberían manejar al menos dos pistas más (7 pistas), para obtener una
precisión de aproximadamente 2 grados, que se encuentra dentro del rango
de precisión de movimiento de los mismo motores a pasos. Sin embargo, en
vista de que el material de trabajo sobre el cual se monta el encoder tiene
capacidad únicamente para 5 pistas, se ha modificado el diseño del encoder
absoluto original, el diseño mejorado se observa en la figura 8.18. Más
adelante en la sección de software se mostrará cómo se sobrepusieron las
diferencias entre el encoder modificado de 5 pistas y un encoder absoluto de
7 pistas, para obtener los mismos resultados utilizando el primero, que con el
segundo.

16
Enseguida se presentan las indicaciones para la conexión del material con el equipo
de trabajo NI ELVIS

Nomenclatura:
VCC – Alimentación
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – P1
Salida Lógica 2 – P2
Salida Lógica 3 – P3
Salida Lógica 4 – P4
Salida Lógica 5 – P5
“FIGURA 8.19 Switch de
encendido del protoboard”
Las terminales a utilizar de la NI ELVIS
serán las siguientes:
Bloque 5: P1, P2, P3, P4, P5  DI <0..4>
DI <0..4> 5V  VCC
Bloque 6: GROUND  GND
5V “FIGURA 8.20 Conexiones
GROUND SYA08”

Programación en labview

Se muestra a continuación un programa para el control del motor a pasos, muy

parecido al utilizado en la práctica 7, cuyo objetivo es posicionar el motor en una
posición específica, utilizando la información que se obtiene del encoder
En la figura 8.21 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel
frontal del programa.

IMAGEN
Figura 8.21 Panel Frontal de Practica 8b.vi

[Descripción paso por paso de la elaboración del programa]

Desarrollo

1. Se enciende el NI ELVIS, energizando los paneles del protoboard y nuestro

sistema.

17
 2. Se inicializa el programa Práctica 8.vi para empezar a detectar el
movimiento del motor a pasos.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo de
NI ELVIS.
b. Seleccionar en encoder “Absoluto”
3. Se inicializa el programa Práctica 8b.vi para empezar mover el motor a
pasos.
a. Seleccionar el dispositivo Dev 1, que es como se reconoce el módulo de
NI ELVIS.
4. Se observan los cambios en el panel frontal.
a. Verifique que se detecte el incremento en el no. Vueltas del panel cuando
se pasa el encoder por el punto de control, donde todas las pistas son
“1”.
b. Verifique que en Sentido de Giro se encuentre iluminado el LED de
sentido horario o anti horario, según sea el caso del movimiento del
motor.
c. Verifique que la posición del motor sea efectivamente mostrado en el
panel, tomando como el punto de control.
5. Una vez funcionando correctamente se utiliza el programa Práctica 8b.vi
para posicionar el motor en un ángulo determinado.
a. Introducir el ángulo, donde se desea ubicar el motor, en el control
Posición.
b. Esperar a que el motor alcance la posición deseada.
c. Verificar en el programa Práctica 8.vi, en la sección de posición angular,
el grado de la flecha del motor y compararlo con el ángulo de entrada

Conclusiones
El sensor de posición es una gran herramienta que se puede utilizar en
diversos campos de la industria y la ciencia, para el control de procesos
automatizados e investigaciones de laboratorio que requieran de un control
preciso sobre la posición exacta a tiempo real de un elemento con la cual se
pueda advertir de una posible discrepancia con lo que se busca obtener, por
ejemplo una abolladura en el chasis de un coche producto de algún
desperfecto en alguna parte del proceso.

Investigación
Usos de los sensores de posición, tipos y ventajas y desventajas de cada
tipo.
La ventaja de los sensores reside en la detección sin necesidad de contacto
con los componentes. Es posible, gracias a la compatibilidad de mecanismos,

18
 el reemplazar antiguos interruptores de posición o final de carrera por
sensores.
Los sensores de posición se encuentran, gracias a su facilidad de montaje y a
sus múltiples aplicaciones en el sector industrial, en sectores como:

 Industria alimentaria
 Tecnología de envasado
 Construcción de maquinaria e instalaciones industriales
 Producción de papel
 Industria del plástico

Pueden ser usados, por ejemplo en:

 Articulaciones robóticas.
 CNC (ejes de máquinas de control numérico).
 Tornos.

¿Qué tipos de sensores de posición existen?

Existen cinco tecnologías de sensores de posición, cada una con sus propias
ventajas y desventajas:

¿Por qué elegir un sensor de posición potenciométrico?

Los sensores de posición potenciométricos, también llamados sensores resistivos,
miden la resistencia de una pista conductora entre un punto de referencia y un
cursor conectado a una pieza móvil —o a su soporte—. La resistencia medida por el
sensor permite calcular la posición de la pieza.

19
Estos sensores suelen ser económicos ya que su tecnología es sencilla y precisa.
Sin embargo, a menudo se ven afectados por el desgaste, las vibraciones, los
cuerpos extraños y las temperaturas extremas.
Puntos fuertes:
 Tecnología sencilla.
 Medición precisa.
 Precio económico.
¿Por qué elegir un sensor de posición LVDT o RVDT?

Los sensores de posición LVDT —Linear Variable Differential Transformer— y RVDT

—Rotary Variable Differential Transformer— están formados por dos
transformadores que comparten un único núcleo magnético conectado a la pieza
cuya posición se desea determinar —o a su soporte—. Cuando el núcleo magnético
se mueve, la tensión eléctrica varía entre los dos transformadores, lo que permite
calcular la posición de la pieza.
Estos sensores se caracterizan por su precisión. Son confiables, robustos y
resistentes en entornos extremos, además de permitir distanciar el sistema de
procesamiento de señales del sensor. Sin embargo, suelen ser caros, voluminosos y
pesados.
Puntos fuertes:
 Alta precisión.
 Confiables.
 Robustez.
 Resistentes en entornos extremos.
¿Por qué elegir un sensor de posición óptico —codificador—?
Los sensores de posición ópticos se utilizan para determinar la posición y el
desplazamiento angular o lineal de una pieza.
Sensores incrementales: funcionan en relación con una posición de referencia. Tras
un fallo de alimentación, el sistema de tratamiento de datos debe esperar a que el
encoder envíe la información correspondiente a la posición de referencia para
explotar correctamente la información de desplazamiento angular.
Sensores absolutos: funcionan en cuanto se enciende el dispositivo. Los
codificadores absolutos multivuelta también permiten contar el número de vueltas
realizadas.
Los sensores de posición rotativos ópticos incorporan diodos emisores de luz (LED)
que permiten «leer» el movimiento de un disco opaco perforado periféricamente. Los
sensores de posición lineales pueden ser sensores rotativos de cable —el cable,
montado en un carrete, está conectado a la pieza cuya posición se va a
determinar— o también pueden consistir en una escala graduada y un cabezal de
lectura para leer la posición.
Estos sensores ofrecen por lo general una alta resolución. La resolución
corresponde al número de señales enviadas por vuelta de eje. Son muy precisos. La
precisión corresponde a la tolerancia para cada señal enviada. Su tiempo de
respuesta es rápido.

20
Se puede elegir un sensor de posición óptico cuando sea necesario asegurarse de
que las mediciones no se vean perturbadas por un campo magnético. Además, los
sensores ópticos no presentan histéresis. Si bien, son frágiles, alterables frente a los
impactos, las vibraciones, los cuerpos extraños —polvo, aceite, etc.— y las
temperaturas extremas.
Los sensores ópticos se utilizan sobre todo cuando se requiere una alta precisión,
por ejemplo para la fabricación de componentes electrónicos o para análisis
médicos.
Puntos fuertes:
 Alta resolución.
 Alta precisión y disponibilidad.
¿Por qué elegir un sensor de posición magnético?
Los sensores de posición magnéticos, también conocidos como sensores de efecto
Hall, se utilizan para determinar una posición midiendo el campo magnético de un
imán o de una banda magnética. Se puede utilizar este tipo de sensor para medir,
por ejemplo, la posición de un pistón en un cilindro.
Estos sensores son robustos y poco alterables frente a la presencia de líquidos o
polvo. Sin embargo, son alterables frente a los impactos y pueden verse influidos por
interferencias magnéticas, especialmente las causadas por la proximidad de cables
eléctricos. La precisión de estos sensores puede verse modificada por la histéresis
en función del sentido del desplazamiento.
Puntos fuertes:
 Robustez.
 Poco alterables frente a la mayoría de los líquidos.
¿Por qué elegir un sensor de posición magnetostrictivo?
Los sensores magnetostrictivos incorporan una guía de onda a la que se envía un
impulso eléctrico que genera un campo magnético. Cuando este campo magnético
se encuentra con el de un imán externo, una onda mecánica elástica se propaga por
reflexión hasta el cabezal de lectura integrado en el sensor. Esto permite determinar
la posición del campo magnético externo en función del tiempo de respuesta de la
onda mecánica elástica.
Estos sensores son robustos y su precisión aumenta con la longitud de la guía de
onda. Por tanto, son más precisos para medir posiciones con carreras de varios
metros. Los sensores magnetostrictivos son poco alterables frente a temperaturas
de hasta 100 °C, vibraciones e impactos. Sin embargo, su precisión puede verse
influenciada por los cambios de temperatura y son relativamente caros.

Bibliografía
Angulo, Hernandez, Prieto, Etxebarria, Angulo,(2010). Electrónica digital y
microprogramable. 3ra. Edición. Madrid, España: Paraninfo, S. A.

Pállas Areny, R., (2003). Sensores y acondicionadores de señal. 4ta Edición. Barcelona,
España: Marcombo, S. A.

21
Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingeniería y Arquitectura, (s/f).
Codificadores de Posición. Recuperado el 23 de Abril de 2014 de:
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4040003/lecciones/cap5lecc10.ht
m

InfoPLC, Eltra, (s/f). Encoder Absoluto, descripción general. Recuperado el 23 de Abril

de 2014 de :
http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net_E
ncoderAbsoluto.pdf

22