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Copyright © 2017 por Josué González Morales. Todos los derechos reservados.
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Dedicatoria
Dedico este proyecto y esta página para dar un agradecimiento especial a las personas
más importantes de mi vida; mis papás, debo hacerles el mayor de los reconocimientos,
porque me han dado todo, porque han realizado un trabajo extraordinario como padres y
porque les debo todo lo que soy. A mi hermana, por acompañarme en cada momento de mi
vida, siendo mi mejor amiga, mi mejor compañía y la mejor hermana que se puede desear.
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Agradecimientos
Un agradecimiento por todo el apoyo en cada parte de mi vida a toda mi familia, debo
agradecer porque gracias a ellos estoy culminando un logro más y comenzando una nueva
etapa.
Un agradecimiento a todas las personas que colaboraron para terminar con éxito este
proyecto de grado, haciendo un agradecimiento especial al profesor Alexánder Martínez
Álvarez por la ayuda brindada en el desarrollo del proyecto de grado.
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Resumen
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Summary
This project explores the world of artificial incubation of chickens, starting from the
natural process, establishing the variables, conditions and critical aspects of the process in
order to develop a small-scale artificial incubation system, different from the processes used
traditionally, guaranteeing a representative increase in its efficiency, noticeable in the number
of living chickens obtained. A mathematical model capable of simulating incubation systems
at different scales and an integrated theoretical study covering the previous processes, during
incubation and later, is developed to build a solid knowledge base applicable to this process.
Tabla de Contenidos
Capítulo 1 ...................................................................................................................... 1
Introducción .................................................................................................................. 1
Capítulo 2 ...................................................................................................................... 3
Justificación, objetivos, alcances y contribuciones ........................................................ 3
2.1. Justificación ............................................................................................................... 3
2.2. Objetivo General ....................................................................................................... 3
2.3. Objetivos Específicos ................................................................................................. 3
2.4. Delimitaciones y alcances ........................................................................................... 4
2.5. Contribución .............................................................................................................. 4
Capítulo 3 ...................................................................................................................... 5
Incubación ..................................................................................................................... 5
3.1. Proceso de incubación natural ................................................................................... 5
3.2. Fertilidad y manejo de los huevos .............................................................................. 8
3.3. Problemas de nacimiento ......................................................................................... 10
3.4. Almacenamiento ...................................................................................................... 12
3.5. Tratamiento posterior al nacimiento ....................................................................... 13
3.6. Descripción de una incubadora de Huevos .............................................................. 14
3.7. Proceso de incubación artificial ............................................................................... 14
3.7.1. Control de temperatura y humedad. .................................................................. 15
3.7.2. Rotación de los huevos ......................................................................................... 16
3.7.3. Ventilación ............................................................................................................ 17
Capítulo 4 .................................................................................................................... 18
Modelo matemático del sistema .................................................................................. 18
4.1. Programación del modelo matemático .................................................................... 32
4.2. Validación del modelo matemático .......................................................................... 42
4.2.1. Validación en la prueba de temperatura ............................................................. 43
4.2.2. Validación en la prueba de humedad .................................................................. 45
Capítulo 5 .................................................................................................................... 48
Sensores y control ....................................................................................................... 48
5.1. Sensores ................................................................................................................... 48
5.2. Control ..................................................................................................................... 53
5.3. Sistema de control de Temperatura ......................................................................... 54
5.4. Simulación del control de temperatura ................................................................... 61
5.4.1. Librería PID Arduino .......................................................................................... 63
5.5. Sistema de control de humedad ............................................................................... 65
5.6. Simulación del control de Humedad ........................................................................ 69
Capítulo 6 .................................................................................................................... 73
Pruebas y resultados ................................................................................................... 73
6.1. Prueba N °1: Prueba incubadora convencional semiautomática ............................ 73
6.1.1. Problemas y correcciones durante la prueba ..................................................... 77
iv
Lista de tablas
vi
Lista de figuras
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viii
Simbología
xii
Capítulo 1
Introducción
El mundo se encuentra en un momento donde el uso de tecnología y en especial de
es posible que cada día los procesos industriales puedan ser más eficientes, aumentando no
solo la producción y reduciendo costos de los mismos, sino también disminuyendo los niveles
de la industria como lo es el sector avícola a nivel mundial, donde se cuenta con toda la
cual sustituye la función natural de una gallina hasta nacer los pollitos o diversos tipos de
aves. El equipo garantiza principalmente unas condiciones ambientales que logran que el
proceso de incubación tenga una alta tasa de éxito, permitiendo que la industria avícola pueda
mercado.
trabajan en el campo, donde por el difícil acceso de las granjas y la poca capacidad
un prototipo que logre atacar uno de los problemas del sector de manera innovadora,
diseñando un sistema de incubación que logre controlar las condiciones ideales de una
del proceso.
Capítulo 2
2.1. Justificación
El bajo nivel de tecnología, la utilización de métodos y dispositivos no adecuados y
los altos precios de buenos sistemas de incubación, son la suma de algunos de los problemas
principalmente una baja eficiencia del sistema es decir reduciendo el porcentaje de pollitos
nacimiento. Esta problemática genera un nivel de producción que hace poco competitivos a
los avicultores que se dedican a este trabajo, dejando de generar millones de pesos al año y
2.3. Objetivos Específicos
la misma escala.
Dichos sistemas contarán con la calidad de diseño y robustez para soportar todas las
pruebas necesarias, con las que se demuestre que el prototipo pueda llegar a proporcionar los
2.5. Contribución
ambiental del lugar donde vaya ser implementado. En el modelo se tienen en cuenta
Capítulo 3
Incubación
es importante tener un entendimiento del proceso natural con el fin de tener un mejor manejo
suma de varios factores; Temperatura, humedad, ventilación y volteo de los huevos, entre
otros, donde la temperatura hace referencia a uno de los factores más importante durante el
proceso de incubación.
caliza dura de pocos milímetros de grosor que además de proteger el embrión permite la
huevo también cuenta con dos membranas que están separadas entre si justo después de la
cascara como se puede observar en la figura 1 y que forman una cámara de aire en la parte
más gruesa como se puede observar al final del proceso de incubación. El proceso de
Las aves contienen fotorreceptores, que utilizan para medir tanto la intensidad de luz y
formando vasos sanguíneos que suben la temperatura de la piel. Este órgano es importante
para el proceso, ya que detecta el movimiento del embrión y mide su temperatura. (Dulce
Galindo, 2014)
En los primeros 5 días de la incubación, la gallina se queda en el nido sobre los huevos
temperatura de 42℃. Además, mueve los huevos para evitar que el embrión se adhiera a la
cáscara.
Del día 6 al 9 la gallina sale varias veces del nido aproximadamente 3 veces dejando
60% mojándose las plumas inferiores con el pico mientras toma agua.
Del día 10 al 14 sale del nido con mayor frecuencia disminuyendo aún más la
temperatura hasta 37.6℃ y disminuyendo su humedad alrededor de los 55%, para este
38.1℃, por lo cual la gallina sale con frecuencia del nido tratando de mantener la temperatura
de incubación, la humedad se mantiene en 55% y se mueven los huevos unas 6 veces por día.
Finalmente, del día 20 al 21 los huevos mantienen una temperatura de 36.9℃, mueve
los huevos solo 2 o 3 veces al día y los posiciona bajo sus alas para que nazcan. En este
periodo mantiene en el nido constantemente dada la baja temperatura del embrión y sube la
humedad al 70%.
En la etapa de eclosión, la gallina se come o saca del nido las cáscaras de los huevos,
mientras cubre con sus alas los pollitos hasta que se les sequen los pulmones y recuperen
fuerza perdida en el proceso de eclosión. Después de esto el pollito está listo y el proceso de
incubación ha terminado.
Es importante tener en cuenta que el éxito del proceso de incubación artificial depende
Debido a que las incubadoras no tienen influencias sobre la fertilidad, el éxito del
proceso se debe medir en base al porcentaje de los nacimientos fértiles. Esto quiere decir que
el nacimiento de los huevos fértiles está basado en la fertilidad del lote y la incubabilidad,
esto es:
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100
% 𝐹é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠
El pico para medir un buen proceso de incubación a gran escala esta en base a 96.7%
El manejo de los huevos determina la calidad del pollito y la óptima incubación, por lo
cual es de gran importancia tener claro algunos factores que deben ser revisados antes y
3. Colocar los huevos en la incubadora con la punta más pequeña hacia abajo.
Se deben remover los huevos que tengan unas malas características de incubabilidad,
determinar las causas y así poder tomar medidas correctivas con el fin de eliminar las causas
10
Problema Causas
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3.4. Almacenamiento
El almacenamiento de los huevos es un factor clave que influye en el porcentaje de
incubabilidad, este consiste en el tiempo que trascurre entre la recogida del huevo del corral
días, pero por factores comerciales puede tender a extenderse varios días más.
prolongación del periodo de incubación y afectar el crecimiento posterior del pollito (Callejo
Ramos, n.d.-b).
1 88 0
4 87 0,7
7 79 1,8
10 68 3,2
13 56 4,6
16 44 6,3
19 30 8,0
22 26 9,7
25 0 11,8
Nota. Adaptado de (Callejo Ramos, n.d.-b).
problema de fertilidad de los huevos y se puede hacer un plan para atacar un problema
erróneo.
12
procedimiento adecuado.
días, tres horas después de ese momento (si todas las condiciones nombradas anteriormente
en este capítulo se cumplen) todos los pollitos deben haber salido del huevo, si alguno no
salido se le puede ayudar rompiendo un poco la punta más ancha del huevo y rompiendo la
posterior a este tiempo se verifica que los pollitos ya estén secos y que se observen en óptimas
condiciones; a los que aún no cumplan estas características se les deja más tiempo al interior.
Tercera: Los pollitos listos se pueden colocar en un corral o alguna caja donde no haya
circulación de aire y se mantienen en un ambiente tibio, este se puede lograr con una bombilla
o un espacio cerrado.
13
como principal objetivo mantener unas condiciones estables de temperatura y humedad con
El proceso natural de incubación tiene algunos inconvenientes dado que las gallinas
solo están cluecas en determinadas épocas del año y el resto del tiempo no pueden incubar.
Esta es la principal importancia de las incubadoras artificiales, dado que se puede incubar
La capacidad en las incubadoras de huevo varía entre pequeña, media, gran escala y
escala industrial con una cantidad de huevos entre los: 0 – 200, 200 – 1000, 1000 – 3000 y
naturales de una gallina para que se desarrolle el embrión y se llegue hasta el nacimiento del
pollito.
14
Esta incubación es posible gracias a que se sigue una metodología donde se toma el
que eclosione. Este proceso involucra diversas variables que deben ser controladas dado que
El equipo debe cumplir las siguientes condiciones ambientales y mecánicas que se describen
estables y uniformes de estas dos variables para garantizar el éxito del proceso. Estas
humedad por un lapso de tiempo suficiente, causa una disminución significativa en el número
de nacimientos. Por ejemplo, las temperaturas altas pueden ocasionar el nacimiento de los
15
La rotación de los huevos es una acción natural que la gallina realiza volteando cada
uno de ellos y logrando así que la yema no se adhiera a la cáscara. Esta variable al igual que
Con respecto a esta variable existen varios métodos que se proponen en la literatura
con relación a los intervalos en el que se debe voltear los huevos por día, en especial en las
primeras dos semanas del proceso de incubación dado que es importante para:
es el volteo de las bandejas contenedoras, 45° a cada lado con mínimo 5 rotaciones por día y
con una mayor eficiencia cuando se realiza un giro cada hora de los [12-18] primeros días.
16
3.7.3. Ventilación
necesario tener aperturas dentro de la incubadora con las que se pueda crear el intercambio
17
Capítulo 4
balance de agua y ecuaciones termodinámicas tratando así, dar la mayor realidad y precisión
al modelo desarrollado. Las dos ecuaciones desarrolladas están descritas como sigue
𝑑𝑇/
𝑚9 𝐶( = 𝑄[ + 𝑄\ − 𝑄U − 𝑄] − 𝑄C − 𝑄[GL
𝑑𝑡
𝑑𝐷/
𝜌𝑉] = 𝐷[GL − 𝐷9 + 𝐷C
𝑑𝑡
las paredes, flujo de calor cedido por los huevos, flujo de calor requerido por el cambio
entálpico del aire, calor perdido por el intercambio de aire al interior de la incubadora y calor
perdido debido a la humedad por el flujo de calor para evaporización del agua; T• es la
18
de la incubadora kg H% O m2 [Aire],- .
El flujo de calor perdido a través de las paredes, el piso y el techo Q • , es una función
lineal entre la diferencia de temperatura T• − Tš que puede ser expresado a partir del
𝑄ž = 𝑈f (𝑇/ − 𝑇T )
Para realizar una aproximación más precisa se utilizó la resistencia térmica a la
𝑇- − 𝑇% 1
𝑅UGE^ = = (℃ 𝑊)
𝑄 𝑘𝐴
𝑇H − 𝑇¢ 1
𝑅UGEC = =
𝑄 ℎ𝐴
1 1 1
𝑅XGX9V = + +
ℎ- 𝐴 𝑘𝐴 ℎ% 𝐴
𝑇¢,- − 𝑇¢,%
𝑄ž =
𝑅
19
El flujo de calor suministrado por los huevos o el calor sensible generado por los
huevos Q ‘ es una función no lineal que va directamente ligada a la temperatura de los huevos
Q “©• y Q ª„¥“« ¦˜¬¬ son los flujos de calor del embrión y de evaporización en Watts y K es la
conducción térmica de los huevos en Watts ℃. Donde Q “©• y Q ª„¥“« ¦˜¬¬ pueden ser
escritos como:
Donde Q «„° y Q •˜¨’ es el calor perdido y ganado por radiación y convección en Watts.
Donde Q «„° puede ser asumido muy pequeño debido a que las temperaturas dentro de la
incubadora van a ser muy cercanas a la temperatura de la superficie del huevo como se define
𝑄\ = 𝑄UGEC
20
de un polinomio de regresión utilizando los datos de el peso en gramos del embrión durante
el periodo de incubación donde 𝑡 esta dado en días (Benjamin & Oye, 2012, p.94).
Obteniendo finalmente
21
Para determinar el valor de la temperatura del huevo T‘§’ , se tomaron los datos del
calor en la superficie del huevo de (Dulce Galindo, 2014, p.52), obteniendo un polinomio de
Figura 6. Temperatura de la superficie del huevo
Fuente: Adaptado de (Dulce Galindo, 2014, p.52)
lineal que esta determinado por (Daskalov et al., 2006, p.7) el flujo de ventilación natural
que ocurre entre el intercambio de aire y el diferencial de temperatura que hay entre la
𝑄C = 𝜌9TN& 𝐶( 𝑉N 𝑇/ − 𝑇T
22
El flujo de ventilación natural V« esta representado como la suma entre el flujo de aire
controlado del interior al exterior que puede ser denotado como V«,• y el flujo de aire no
controlado por las filtraciones que puede haber por pequeñas grietas, orificios o
𝑉N = 𝑉N,U + 𝑉N,EU
hace que el flujo de aire hacia el interior sea mínimo comparado con el flujo de aire hacia el
𝑑𝑄[ 𝑡 𝑃N&HTHXGN 𝑃U − 𝑄[ X
=
𝑑𝑡 𝐽𝑟
Donde P«“¬š¬¥˜« es la resistencia del resistor en kW, P• es la variable de control y Jr es
Jr se puede explicar como el tiempo que tarda en disipar una energía acumulada en términos
𝑃N&HTHXGN 𝑃U − 𝑄[ X
𝑄[ = 𝑑𝑡
𝐽𝑟
El calor perdido debido a la evaporación del agua Q •˜™ tiene una influencia muy
incubadora, Q •˜™ es una función lineal que depende de la humedad medida al interior de la
23
𝑄[GL = 𝑓(𝑇/ , 𝐷/ )
Q •˜™ puede ser considerada como una perturbación que está relacionada con el calor
𝑄[GL = 𝜆𝐷[GL
El coeficiente del flujo de calor perdido por el cambio entálpico del aire Q ‹ es una
𝑄] = 𝑚9 ℎ´% − ℎ´-
cual se puede asumir a partir del peso del aire seco a 25℃. Por otro lado h´- y h´% hacen
interactúa con el medio. Estas pueden ser definidas como (Yunus A. Çengel, 2011, pp.
731–732).
ℎ´- = 𝐶( 𝑇/ + 𝑤- ℎL-
kg[H% O] kg [ aire seco], hay que destacar que dado que primero se va a calentar el
sistema hasta un punto sin agregar humedad se puede asumir (Yunus A. Çengel, 2011,
pp. 731–732)
𝑤- = 𝑤%
24
0.622𝑃C-
𝑤- =
𝑃- − 𝑃C-
presión del vapor saturado kPa. P’- puede ser expresado como
𝑃C- = 𝜙𝑃H9X
𝜙 = 𝐷/
Los términos h™- y h™% hacen referencia a la entalpia del vapor de agua saturado
(IDEAM, 2000), una entalpia del vapor de agua saturado a 37℃ igual a
h™% = 2570.1 kJ kg (Renedo, n.d) y una presión de saturación del agua a 37℃ igual a
(0.622)(4.825 𝑘𝑃𝑎)
𝑤% = = 0.0311 𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜]
101.9 𝑘𝑃𝑎 − 4.825 𝑘𝑃𝑎
ℎ´% = (1.005 𝑘𝐽 𝑘𝑔. ℃) 37℃ + (0.0311 𝑘𝑔𝐻% 𝑂 𝑘𝑔 )(2570.1 𝑘𝐽 𝑘𝑔)
Para determinar el valor correcto de la entalpia del vapor de agua saturado según
25
que tome los valores de la presión de saturación del agua desde la temperatura inicial
que puede ser vista como Tš hasta la temperatura del valor de consigna T•˜¨¬š™¨„ .
24 2545,4
25 2547,2
26 2549
27 2550,8
28 2552,6
29 2554
30 2556,3
31 2558,1
32 2559,9
33 2561,7
34 2563,5
35 2565,3
36 2567,1
37 2570,1
Fuente: Adaptado de (Renedo, n.d.)
saturación del agua entre la temperatura inicial y final P¬„¥ %¸,2Ù℃ con el fin de tener
una mayor precisión en la cantidad de vapor en aire para el término w- el que queda
humedad D• .
𝑤- = 𝑓 𝑇/ , 𝐷/
26
humedad ganada desde el exterior 𝐷C son dos funciones lineales determinadas como
27
𝐷9 = 𝑓 𝑉Y , 𝑑9 ≈ 𝑉Y 𝐷/
𝐷C = 𝑓 𝑉Y , 𝐷/ ≈ 𝑉Y 𝑑9
dado de que este proceso ocurrirá después de que el aire ya ha sido calentado a una
7. Obteniendo:
𝑇/ = 24℃
𝜙 = 72.75%
𝑇/ ≈ 37℃
𝜙 ≈ 36%
𝑇/ ≈ 37℃
𝜙 ≈ 70%
Bajo estas condiciones el sistema D•˜™ debe entregar suficiente humedad para
llevarla a la humedad requerida por el proceso de incubación artificial. Esta acción debe
tratar de retardar el tiempo de inicio del proceso de incubación para evitar afectar a los
huevos(Jiménez Rueda & Veloza Caro, 2008, p. 87). Hay que destacar que, aunque los
28
definir la masa de agua presente en el aire de la incubadora que está definida como
𝑚
𝑃𝑉 = 𝑅𝑇
𝑀
En nuestro caso la ley es expresada como
𝑒𝑉 = 𝑚𝑅` 𝑇
de los gases ideales para el vapor de agua en kPa m2 , V hace referencia al volumen de la
incubadora en m2 que por ley de Amagat de volúmenes aditivos, es igual al volumen aire
saturado mas el volumen de aire seco (Yunus A. Çengel, 2011, p. 684), m hace referencia
Cuando se ingresan los huevos a la incubadora previo al inicio del control, las
se obtiene:
29
figura 7.
ϕ = ϕ•˜¨¬š™¨„,- = 70%
30
una función no lineal por la presión de saturación P¬„¥ %¸,2Ù℃ y el diferencial de agua en
el aire de la incubadora.
∆𝑚 𝑘𝑃𝑎 𝑚2
0.4615 𝑇/ + 273.15 𝐾
1000 𝑘𝑔 𝐾
𝐷[GL =
𝑃H9X %¸,2Ù℃ 𝑇/ 0.035 𝑚2
31
32
El diagrama que representa cada una de las partes que componen cada uno de los
El comportamiento del calor perdido a través de las paredes por el diferencial de temperatura
puede ver un cambio representativo correspondiente a una pérdida muy pequeña debido a
33
que sus muros son aislantes. En la figura 10 a un tiempo de 0.01 días equivalente a 14.4 min
Figura 10. Comportamiento del calor perdido por la radiación de calor a través de las
paredes
Fuente: Autor
34
El comportamiento del calor cedido por huevos hacia el sistema está representado en
la figura 12 donde se puede observar un aumento hacia el día 18, donde los huevos terminan
comienzan a eclosionar hasta el día 21. Entre el día 17 y 18 alcanza su punto máximo con un
35
El calor perdido por la circulación de oxigeno, tiene un pico en los 0.01 días
equivalente a los 14.4 min con un valor pico de 13.13 kW debido a todas las grietas propias
36
la figura 16 muestra que el sistema llega a su máximo de potencia a los 4.7 minutos
aproximadamente.
humedad donde se puede observar que disminuye rápidamente para los primeros 10
37
38
Los bloques que componen el modelo de humedad están compuestos como sigue:
39
humedad que se le da al sistema por el diferencial de mililitros de agua en el aire con respecto
que el sistema de calefacción tiene un cambio mucho más lento que la humedad.
Figura 21. Sistema Da y Dv
Fuente: Autor
40
exterior está determinada por la figura 22 la cual aumenta en los primeros 15 minutos y
minutos.
41
Para finalizar el capitulo y como parte importante del desarrollo del modelo matemático,
se realizo una validación del comportamiento del modelo con respecto al comportamiento real
del sistema, esto con el objetivo de poder determinar cual es margen de error entre los datos
obtenidos y los datos reales y finalmente poder establecer si la aproximación del modelo
matemático es confiable.
Para realizar esta validación, se utilizaron los datos reales del sistema obtenidos en las
pruebas de lazo abierto realizadas para el diseño de los controladores de temperatura y humedad
del modelo, donde se aplica la misma entrada 𝑢 tanto para el proceso como para el modelo
de error que puede ser definido como la medida numérica de la discrepancia entre los los datos
obtenidos del modelo y la respuesta del sistema real, la cual puede ser utilizada para comparar
42
varios modelos matemáticos y determinar cual es el mas adecuado, la ecuación que define el
Donde 𝑁 hace referencia al tiempo total del intervalo donde se realiza la validación, en
%
nuestro caso se toma como el numero de datos analizados y el termino 𝑦F 𝑡 − 𝑦 𝑡
110 voltios hacia el resistor con una condición inicial de 27.51 ℃ . En la figura 25 se puede
muestra la salida del modelo matemático a la simulación de la prueba de lazo abierto, donde se
observa un tiempo de estabilización aproximado de 0.073 días lo que equivale a 105.12 minutos
para un valor final de 50.08 ℃, la humedad inicia en las mismas condiciones que la prueba de
lazo abierto de humedad alrededor de los 60% para finalizar a un valor de 40% a los 0.09 días
43
Figura 26.Comparación del comportamiento del modelo y los datos reales en la prueba de
lazo abierto de temperatura
Fuente: Autor
44
Al igual que la temperatura se utilizo la respuesta del modelo a una entrada de 12 voltios
hacia el sistema de humidificación con una condición inicial de 38% HR. En la figura 27 se
puede observar la salida del modelo matemático a la simulación de la prueba de lazo abierto en
donde se muestra un tiempo de estabilización aproximado de 0.022 días lo que equivale a 31.68
minutos para un valor final de 66.75% de humedad relativa, la temperatura inicia de 27.5℃ y
45
46
relativa que equivalente a una banda de error permitida del 7.2% con respecto a los puntos
de consigna de la humedad, por lo cual se puede concluir que el modelo de humedad da una
aproximación aceptable para nuestro marguen de error. Por otro lado la temperatura permite
una variación de 1℃ que equivale a una banda de error permitido de 2.7%, que al igual que
temperatura. Finalmente con el índice de error, podemos determinar que dado que el valor
aproximación de la temperatura.
Con el desarrollo realizado a lo largo de este capitulo, desglosando cada uno de los
factor del modelo afecta el comportamiento del mismo. Con este modelo se hace un aporte
de construcción, la cantidad de huevos, la potencia del resistor, entre otros. También hay que
agregar que es importante el modelo matemático para realizar el diseño de los controladores
47
Capítulo 5
Sensores y control
sensores a utilizar en las pruebas realizadas en el capitulo 6, donde se hace una comparación
como también, se muestra todo el diseño del control de temperatura y humedad, su respectivo
5.1. Sensores
una comparación y un análisis de los distintos sensores que se pueden utilizar con base en las
al mismo tiempo con los que se pudo analizar los diferentes valores de cada uno.
Los sensores que se utilizaron en las pruebas de incubación fueron los sensores de la
serie DHTxx y el DS18B20, por lo cual primero se da un acercamiento a cada uno de ellos
sensor de bajo costo, digital y pre-calibrado, de una resolución máxima de 1℃ que usa un
protocolo OneWrite serie. Los que le siguen DHT22 y DHT33 tienen las mismas
características que el DHT11 pero con una resolución mucho mas fina de 0.1℃. La diferencia
entre los dos últimos es que el DHT33 utiliza un sensor DS18B20 para medir temperatura
(BoxTec, n.d.).
48
Condiciones De
DHT22 Incubación
±5 %RH
Exactitud ±2 %RH
±2 %RH de 20 – 80 ℃
Temperatura Del 37℃ en estado estable
± 4 %RH de 10 – 20 ℃
Aire 25℃ estado inicial
± 5 %RH de 0 – 10 ℃
OneWrite, una precisión de 0.5℃ para rangos entre -10℃ y 85℃ con una resolución de 9-12
Condiciones De
DS18B20 Incubación
Exactitud ± 0.5 ℃ ±1 ℃
realizado en (BoxTec, n.d.) con dos pruebas con diferentes sensores, en la primera, los
49
50
51
altamente preciso, además de esto, las características de trabajo del sensor cumplen en gran
medida los requerimientos del proceso de incubación como se puede observar en la tabla 7.
Con respecto a los sensores de humedad, se puede ver claramente que el sensor DHT22
mide un valor de humedad mayor respecto al DHT33 y DHT11, pero no se puede concluir
con certeza cuál de los 3 tenga las mejores condiciones debido a que no se cuenta con una
referencia confiable de humedad. Por la tanto se utiliza los parámetros descritos dentro del
datasheet de los sensores de la serie DHTxx para concluir que los sensores cumplen con las
Fuente: Autor
52
5.2. Control
físicos en nuestra vida cotidiana se suelen utilizar modelos matemáticos. Los modelos
matemáticos son vitales para simular y diseñar controles con los que se logre establecer
conocer las dinámicas que componen el proceso con el fin de tener en cuenta todos los
factores que influyen en el comportamiento y poder así suplirlos a través de las señales de
control.
Una forma tradicional de obtener un modelo es usar las leyes físicas básicas como
calor, momento, energía, presión y balance de masa. Tales ecuaciones suelen llevar a un
𝑑𝑦
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ∙ = ±𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 1 ± 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 2 … . . ± 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟(𝑛)
𝑑𝑥
Cuando se define un modelo físico con base en ecuaciones diferenciales típicamente
este se divide en subsistemas para poder analizar por separado cada uno de los términos que
afectan el comportamiento general del sistema. Para determinar las ecuaciones, es necesario
gastar una gran cantidad de tiempo y realizar aproximaciones apropiadas que finalmente dan
entre todos los tipos de teorías de control que existen actualmente. El controlador PID es con
53
mucho el algoritmo de control más utilizado, en donde casi todos los lazos realimentados se
X
1 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇^
𝑇T 𝑑𝑡
³
Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = y¬ˆ − y). La señal de
control es así una suma de tres términos (Åström & Hägglund, 2009):
• 𝑃 – (Proporcional al error)
• 𝐼 – (Proporcional a la integral del error)
• 𝐷 – (Proporcional a la derivada del error)
• 𝐾 – Ganancia proporcional
• 𝑇T − Tiempo integral
• 𝑇^ −Tiempo derivativo
Figura 33. Diagrama de bloques de un lazo de realimentación simple
Fuente: (Åström & Hägglund, 2009)
5.3. Sistema de control de Temperatura
Para el diseño de los controladores se realizó una prueba de lazo abierto con el fin de
poder analizar el comportamiento real del sistema y poder al mismo tiempo realizar la
54
consistió en aplicar una entrada al sistema de calefacción directamente de 110v hasta que la
desconectado. Con los datos obtenidos en la figura 34, correspondientes a 5582 datos, que
representan 100 minutos de prueba, con una temperatura inicial de 27.51°C y una temperatura
final de 49.98°C, se obtuvo los valores con los cuales se calculó la función de transferencia
planta de primer orden por el comportamiento de la respuesta, que está representada como
𝑀
𝐺( 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
0.2043
𝐺X 𝑠 =
0.0182 𝑠 + 1
55
garantizando así una alta eficiencia, el control seleccionado es un control PI ya que garantiza
Figura 36. Sistema de lazo cerrado con control proporcional integral de temperatura.
Fuente: Adaptado de (Åström & Hägglund, 2009)
56
𝑦 = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝑢
𝑢 = 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑒
𝑒 = (𝑦H( − 𝑦)
por lo tanto
𝑢 = 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H( − 𝑦
𝑦 = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H( − 𝑦
𝑦(1 + 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ) = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H(
Obteniendo finalmente la ecuación de la salida del proceso con respecto al punto de
î
consigna del sistema. Esta ecuación siempre se debe llevar a un valor de = 1 logrando
îïð
𝑦 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠
=
𝑦H( 1 + 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠
La ecuación que representa el control PI puede ser descrita como
𝐾T 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
𝐶í 𝑠 = 𝐾( + =
𝑠 𝑠
𝑀
𝐺( 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
57
𝑀 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
𝑦 ∙
= 𝜏𝑠 + 1 𝑠
𝑦H( 𝑀 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
1+ ∙
𝜏𝑠 + 1 𝑠
donde finalmente se obtiene
𝑀
𝑦 ∙ (𝐾( 𝑠 + 𝐾T )
= 𝜏
𝑦H( %
1 + 𝐾( 𝑀 𝐾T 𝑀
𝑠 + ∙𝑠+
𝜏 𝜏
de ahí recordamos que la ecuación canónica de segundo orden tiene una función
𝑠 % + 2𝜉𝜔E 𝑆 + 𝜔E%
realizando la igualación de la función característica al denominador de la función de
î
transferencia obtenemos entonces
îïð
1 + 𝐾( 𝑀
2𝜉𝜔E =
𝜏
𝐾T 𝑀
𝜔E% =
𝜏
para despejar estas dos variables, se utiliza un criterio que se define como el valor de
temperatura para no representar una perturbación a los huevos. El calentamiento del aire no
debe ser brusco debido a que el choque térmico podría representar un daño en el desarrollo
del embrión por lo cual se define un tiempo igual a 1 hora (Jiménez Rueda & Veloza Caro,
2008).
58
𝑇/ = 37.5°𝐶 ∓ 1°
temperatura como ∓0.8°C con el fin de asegurar que la variación esta dentro de los
𝜖 = 2.13 %
de esta manera despejando el valor de ξω¨ para cualquier valor de τ¬ se obtiene
ln 𝜖 3.84
𝜉𝜔E = − =
𝜏H 𝜏H
Con base en esto se puede despejar la constante proporcional de nuestro controlador K ˆ
1 7.698𝜏
𝐾( = −1
𝑀 𝜏H
1 7.698𝜏
𝐾( = −1
𝑀 0.4167
Para definir el valor de amortiguamiento ξ se debe analizar su posición en el plano s y
59
𝜉 = 0.9
Con este valor definido se puede despejar el valor de 𝜔E como
3.84
𝜔E =
𝜉 ∙ 𝜏H
Figura 37. Simulación de amortiguamiento
Fuente: Adaptado de (Kuo, 1999)
Obteniendo la constante integral de nuestro controlador 𝐾T como
𝜏 3.84 %
𝐾T =
𝑀 𝜉 ∙ 𝜏H
Por último, definimos el valor de τ como el tiempo en el que la salida del sistema
entrada 𝑢 igual a 100% de la potencia y un valor final de 49.98℃, hay que tener en cuenta
𝜏 = 0.0182 𝐷𝑖𝑎𝑠
𝑦 22.47
𝑀= = = 0.02043
𝑢 110
60
en un tiempo de 0.043 días igual a 61.92 minutos con un valor de 37.13 °C y un valor final
Cabe aclarar que el bloque PID, la conversión y la etapa de potencia están contempladas
como la etapa del controlador por lo cual los cálculos se hacen en base a 110v.
Figura 38. Simulación del control PI del modelo vs la función de transferencia hallada®
Fuente: El autor
61
se debe controlar el ángulo de disparo de la onda a 110V utilizando la señal PWM del
Arduino.
Para el control por PWM es necesario contar con una sincronización con la señal que
se desea controlar, en este caso la señal a 60 Hz de la toma corriente, para esto se utilizó un
AC dimmer controller para Arduino figura 41, el cual cuenta con un sistema de cruce por
cero para controlar el disparo del triac y un sistema para controlar el flujo de corriente con la
conectado al gate y al terminal 2 de un triac BT139, este funciona como disparador del triac
y maneja el cambio de la señal de alto a bajo cuando detecta el cruce por cero y por otro lado
se utiliza la señal PWM para controlar por el terminal 1 la cantidad de corriente que se deja
62
Para poder dar un mejor entendimiento del funcionamiento del control se ilustra a
sobre la librería de PID de Arduino, se realizó una pequeña muestra de la librería y como se
La librería PID es una librería robusta para controles PID, la cual cuenta con múltiples
La librería cuenta con dos funciones principales, la primera función Compute() realiza el
cálculo de las variables de error, el cálculo de la salida y el tiempo de ejecución del PID y
63
La librería soluciona múltiples problemas como la ejecución irregular del control PID,
problemas de reset windup relacionado con problemas en los arranques del control o por
cambios bruscos, problemas de derivative kick que son cambios rápidos en el punto de
consigna que generan picos en la salida del sistema, cambios de sintonización durante la
Ver el código PID en el anexo 9. Para una explicación más detallada de cada uno de
los problemas y como se cambió el código para solucionarlo, se puede dirigir a la página
continuo, aunque parezca erróneo el montaje de este sistema de control, no fue requerido
discretizar el control. Esto se debe a que las dinámicas del sistema tanto para la humedad
como la temperatura son dinámicas muy lentas en el tiempo como podemos ver tanto en las
simulaciones del control como en los resultados de las pruebas, es decir que el tiempo que
tarda el cambio de un valor al próximo valor medible para los sensores, es un tiempo
64
Una de las variables físicas más difíciles de controlar es la humedad relativa y más aún
cuando se encuentra dentro de un sistema que varía su temperatura, debido a que tienen un
comportamiento inversamente proporcional, lo que hace que mantener las condiciones del
principalmente por su facilidad sobre los cálculos y la determinación del modelo del sistema
tamaño de los pollitos posterior a su nacimiento, debido a que una humedad relativa baja hará
que el pollito nazca muy pequeño aumentando su probabilidad de muerte y una humedad
relativamente alta hará que el pollo supere la cantidad optima de agua en el proceso
Al igual que la temperatura, se desarrolló una prueba de lazo abierto con el sistema de
humedad para ver si el comportamiento del control según las condiciones deseadas.
dosificadora la cual diera un flujo correspondiente a la cantidad de agua que se debía agregar
al aire en el interior de la incubadora para después ser pulverizado por medio de una boquilla
especial. El problema de este sistema era que como el volumen de aire dentro de la
65
alrededor de los 0.55 ml para poder controlar la humedad, lo cual es muy complicado en la
práctica a menos que se cuente con un sistema de alta precisión, pero que a la vez puede ser
muy costoso.
de agua con dos ventiladores colocados en paralelo, los que hacen circular el aire caliente al
interior de la incubadora sobre la superficie del agua. A los ventiladores se les controló el
flujo de aire a través de ellos variando su velocidad a partir de la potencia suministrada por
la etapa de potencia. Este sistema fue escogido debido a que se encontró una relación entre
la cantidad de flujo de aire caliente sobre la superficie del agua y la humedad, donde entre
más flujo de aire por la velocidad de los ventiladores, se obtiene un aumento proporcional a
la cantidad de humedad relativa, por lo cual es mucho más fácil el manejo de la potencia
entregada a los ventiladores que el manejo del flujo de agua de la bomba dosificadora. Este
incubación del capitulo 6, esta consistió en aplicar una entrada de 12v al sistema de
humidificación hasta obtener una estabilización del porcentaje de humedad relativa y dejando
66
2.5016
𝐺] 𝑠 =
0.0016764𝑠 + 1
67
Como se puede observar el tiempo de levantamiento de los datos reales es mas rápido
que los datos de la función de transferencia para un primer instante, para los datos posteriores
Figura 44. Sistema de lazo cerrado con control proporcional e integral humedad.
Fuente: Autor
El control a utilizar es un control PI al igual que el control de la temperatura, por lo
cual se van a utilizar todos los cálculos previamente desarrollados para el cálculo de las
constantes proporcional e integral con la variación de todas sus variables según las
condiciones de incubación.
𝐷/ 𝐷𝑖𝑎 1 − 18 = 60% ∓ 5% 𝐻𝑅
𝐷/ (𝐷𝑖𝑎 18 − 21) = 70% ∓ 5% 𝐻𝑅
68
con base en esto la banda en la cual se puede mover la respuesta en estado estacionario
𝜖 = 7.7 %
un valor de amortiguamiento igual que la del control de temperatura
𝜉 = 0.9
Por último, definimos el valor de τ como el tiempo en el que la salida del sistema
entrada 𝑢 igual a 100% de la potencia que a la salida del controlador equivale a 12v y una
𝜏 = 0.0016764𝐷𝑖𝑎𝑠
𝑦 30.02
𝑀= = = 2.5016
𝑢 12
Para final obtener las constantes K š y K ˆ como
𝐾( = 1.460
𝐾T = 1631.6
consigna de 60% a los 0.0023 días equivalentes a 3.12 minutos con un valor de 59.53% para
un tiempo final de estabilización a los 0.003 días equivalente a los 4.32 minutos y el segundo
69
equivalente a 3.6 minutos y una estabilización final a los 18.003 días igual a 4.32 minutos.
Cabe resaltar que en simulación el controlador que se diseñó cumple con las características
de una señal PWM que controla el ángulo de disparo de la señal en este caso una potencia
de 12V.
El dispositivo que se diseñó para el control del sistema de humidificación cuenta con un
transistor TIP122 conectado por la base al pin PWM del Arduino que se modifica en base a la
señal del sensor DHT22 al interior de la incubadora como se observa en la figura 47.
Figura 45. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 60% con
Simulink®
Fuente: El autor
70
Figura 46. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 70% con
Simulink®
Fuente: El autor
71
una manera más detallada el funcionamiento del prototipo implementado. Este se puede ver
A lo largo de este capitulo pudimos ver todo el diseño paso a paso de cada uno de los
controladores, donde se plasmo los resultados de las pruebas de lazo abierto con las cuales
se realizó la validación del modelo matemático y se obtuvo los datos necesarios para hacer
diseño.
72
Capítulo 6
Pruebas y resultados
Plan de pruebas
Para realizar una buena implementación del proyecto de grado se realizó un plan de
pruebas con el fin de tener todos los datos y hacer los ensayos necesarios para garantizar el
Prueba Objetivo
Incubadora semiautomática, controlada por un sistema
Prueba Incubadora
On-Off para temperatura, sistema de giro automático y
Convencional
sistema de humedad por medio de un recipiente con agua
Semiautomática
Incubadora automática, con controles PI tanto para el
Prueba Incubadora manejo de la humedad como la temperatura, sistema de
Automática Proyecto De giro y sistema de bombeo de agua automático, sistema de
Grado adquisición de datos, alarmas y pantalla táctil.
Fuente: El autor
convencional y el sistema final desarrollado y por último, poder depurar errores de diseño o
posibles errores de implementación del sistema de incubación que pudieran afectar el proceso
de incubación.
73
Solidworks® una herramienta para el diseño de piezas y máquinas en 3D. Con este se diseñó
elementos y la estructura externa figura 49. (Todos los planos constructivos están en anexos).
controlado para humidificar el aire, una resistencia eléctrica de 100W controlada por la
activación de un contactor por medio de un control On- Off y por último un sistema de giro
74
dispositivo shield data logger para poder guardar los datos de humedad y temperatura al
interior de la incubadora.
Finalmente, dado que es de gran importancia poder saber fácilmente las condiciones
al interior de la incubadora, se diseñó una combinación entre 3 leds de color verde amarillo
y rojo más una alarma con el fin de poder indicar algún mal funcionamiento y/o estado del
75
Figura 51. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 1
Fuente: El autor
Figura 52. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 2
Fuente: El autor
76
del proyecto de grado, se hizo un resumen de todas las problemáticas presentadas antes y
propuesta inicial era el desarrollo del sistema utilizando una impresora 3D, las
cavidades donde van los huevos quedaron 1 milímetro a cada lado más pequeñas, en
del proveedor.
figura 52, las canoas fueron de nuevo moldeadas con calor gracias a su
77
conectado al rotor del servo motor fueron cambiadas por madera de alta
sistema en general.
o Solución: Se detectó un sobre pico generado por el arranque del servo motor
una velocidad sincrónica y como el servo motor aún está detenido se genera
de la prueba, se detectó un problema en el giro del motor debido a que la pieza que
está conectada entre el rotor del servo y el sistema mecánico de giro, sufrió una
37.5 ℃ y la inercia que tiene que hacer la pieza al girar y mover el sistema mecánico
y la temperatura.
78
de humedad debido a que el flujo de aire que pasaba por el recipiente no era suficiente
53 %
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100 = 72.3%
73.3%
Hay que tener en cuenta que las fallas presentadas durante el proceso de incubación
pueden haber afectado de alguna manera el porcentaje de eficiencia, por lo cual se realizó
una búsqueda de incubadoras con una tecnología similar donde se pudiera apreciar la
79
Fuente: El autor
incubación los cuales se pueden ver representados en la figura 54, figura 55 y figura 56
80
comportamiento oscilante como se observa más claro en el primer día figura 54, el cual
se puede observar que tiene valores aleatorios y sin ningún punto de estabilización, en la
prueba inicial no se pudieron obtener todos los datos de humedad debido a un problema de
81
comunicación del sensor con la SD por una mala conexión, por lo cual solo se muestran las
primeras 17 horas del proceso. El error fue corregido para la prueba final.
los controles necesarios para garantizar las condiciones ideales de incubación y un sistema
agregando todos los elementos adicionales que eran necesarios. Se agregó un sistema de leds
electrónicos adicionales como el sensor DHT22, una pantalla TFT 2,4’’ y un sistema de
dimmer digital, se agregó una bomba dosificadora para el llenado del tanque de agua
Esta prueba fue montada con dos Arduinos debido a que el dispositivo para el control
de la potencia hacia la resistencia (Dimmer), utiliza por especificación los pines 3 y 7 del
Arduino correspondientes a OC3C y OC4B, los cuales estaban siendo utilizados por la
pantalla TFT de 2.4’’. Se intentó utilizar otros pines para el control de las instrucciones de
82
realizar todos los planos constructivos del sistema de incubación agregando cada uno de los
la pantalla, los leds, el sistema al interior y los demás elementos adicionados con respecto a
83
84
Gracias al trabajo que se hizo en la prueba inicial con respecto a la solución de algunos
problemas dentro del montaje, se pudo realizar una depuración rápida lo cual garantizó que
en la prueba final los errores fueran muy simples de detectar y no generaron impacto sobre
termocupla, debido a que esta estaba ubicada en la parte superior de la bandeja justo
encima de los huevos, pero debido al movimiento del motor cuando gira los huevos,
de los huevos, la cual fue rápidamente detectada debido a que en ese momento se
85
donde se colocan los huevos debido a que era muy complejo hacer alguna
problema.
debido a que se detectaba por medio de un sensor de nivel que hacía falta agua en el
hasta que el agua al interior estuviera de nuevo en el nivel adecuado, pero por un
Fuente: El autor
La eficiencia de la incubadora es
60 %
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100 = 90.1%
66.6%
86
con el sistema automático, realizando una comparación entre el comportamiento del control
6.3.1. Temperatura
variación de la temperatura que tiende a ser lenta. La precisión y la resolución de los datos
del calor interno fue una termocupla DS18B20 que cuenta con una exactitud de ± 0.5 ℃ y
temperatura bajó alrededor de los días 1, 7,17,20 por lo cual se va dar explicación de lo
las pruebas de ovoscopia de los huevos, lo que requiere que se saquen uno por uno haciendo
que se pierda temperatura cada vez que abre y se cierra la puerta figura 65 y figura 66.
87
los pollitos, que deben ser revisados aproximadamente cada 15 minutos para saber si han
88
89
Fuera de los puntos donde hubo una caída de temperatura, el control funcionó como
se había diseñado, el tiempo desde el estado inicial hasta la temperatura de consigna fue
alcanzado según el tiempo especificado en el diseño de control figura 68, se alcanzó el punto
90
pico no supera el 2,7% de error y el tiempo de estabilización esta alrededor de los 0,04 días
6.3.2. Humedad
continuación en la figura 70, se obtuvo 69.472 datos, una exactitud del sensor DHT22
91
Aunque durante la incubación solo se esperaban realizar dos cambios del punto de
consigna, una humedad inicial de 65% ±5% HR y posterior en el día 18 una humedad de 70%
±5% HR, en la figura 72 se puede observar que hubo un cambio al final del día 3 de 65% a
60% HR y luego una en el día 18 como se esperaba. La razón del cambio fue debido a una
humedad relativa no podía estar en 65% y debía estar en 60% dado que el exceso de humedad
según los parámetros diseñados, cumpliendo los rangos permitidos de variación. Durante la
prueba solo se presentó un comportamiento que no estaba esperado alrededor del día 20. No
se cuenta con el registro y por tanto no se sabe lo que ocasiono la caída de humedad, pero se
cree que es debido a un aumento de temperatura dado que posterior a este tiempo inició la
92
figura 56. Aquí también podemos ver la robustez del control implementado y la ventaja que
se tiene, dado que en los picos bajos y altos de humedad que se generan en la noche y al
El cambio del punto de consigna en el día 3 como se puede ver en la figura 72 mostró
que el cambio al nuevo valor de humedad tardo solo 6 minutos en estabilizarse, lo cual
humedad, aunque el control en la figura 73 actúa mucho mas rápido, hay que tener en cuenta
que el sistema para sacar la humedad del sistema no es tiene capacidad de sacarla en menos
93
tiempo. De igual manera se realizó una prueba en simulación con el modelo matemático
donde se aplicó el cambio del punto de consigna como se puede ver en la figura 74 y donde
se muestra que el control real tiene un comportamiento muy similar a la simulación. Con un
94
6.4. Fertilidad
para el nacimiento de los pollitos como para determinar el éxito del proceso, es poder
determinar la fertilidad del huevo en el día 7 y en el día 18 mediante el uso dela técnica de
ovoscopia. Esta técnica como parte del embriodiagnósis, consiste en la observación del
95
Durante las dos pruebas de incubación se realizaron las pruebas de ovoscopia donde
huevos. Debido a que la prueba final de incubación era la prueba de mayor relevancia para
dicha prueba.
Figura 76. Visual del huevo con ovoscopia durante el periodo de incubación
Fuente: (Catalan, 2012)
Los resultados en el día 7 indicaron que los huevos número 10 y 15 no estaban fértiles
y quedaron dudas con algunos huevos por lo cual se decidió dejar más tiempo y volver a
96
97
Capítulo 7
Análisis económico
Costo de construcción
electrónicos.
de bajo costo con el fin de seguir con el lineamiento planteado como objetivo en que se busca
distribuidores que pueden cambiar con respecto a la elección del elemento o el lugar donde
sean comprados.
98
99
100
Capítulo 8
Trabajos futuros
• Realizar un estudio del proyecto en una mayor escala con el fin de poder validar la
eficiencia obtenida en este proyecto en uno más grande y realizar una comparación
indicador de fertilidad.
101
Capítulo 9
Conclusiones
sistemas que no son eficientes debido a la utilización de incubadoras que no cuentan con la
suficiente tecnología, causando que haya una tasa de nacimientos baja con respecto a sistema
de gran escala. Debido a que los rendimientos son bajos, los campesinos dejan de recibir
millones de pesos al año impidiendo tener una mejor calidad de vida y deteniendo
compañías avícolas y muchos países con alto desarrollo tecnológico, cuentan con sistemas
especializados que garantizan un alto valor de eficiencia en sus sistemas. Sin embargo, esta
tecnología no llega con facilidad y suele tener muy altos costos, tanto por el valor del envío
concluir que para esta prueba fue posible el desarrollo de un sistema a pequeña escala con la
misma o similar eficiencia que sistema de incubación a gran escala, mediante la utilización
de sistemas de control de mayor precisión. Con lo que se deja abierta la necesidad de realizar
mas pruebas para poder verificar con certeza que para todos los casos los resultados tengan
102
Por otro lado, la incubadora a pequeña escala se puede construir con elementos
elementos permite concluir que si se puede realizar este tipo de proyectos que permiten
mejorar el ingreso a los pequeños productores y podría aportar al desarrollo del campo
colombiano.
Con respecto al tema tecnológico, es posible concluir que la eficiencia del proceso de
que garanticen sistemas estables y confiables a la hora de una implementación real. Sin
embargo, también es posible utilizar sistemas de bajo costo como Arduino, que demuestra la
103
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106
Anexos
Anexo 1. Plano sistema de giro vista trasera
4 3 2 1
F F
E E
D 30 D
10
R1
5
C C
10
84,50
64,50
B B
10
A A
Sistema de giro Sistema de incubación artificial A4
Josue González Morales ESCALA:1:5 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
107
F F
E E
64,50
D D
264
C C
10
10
40
B B
14,50
10 238
10
258
A A
Sistema de giro Sistema de incubación artificial A4
Josue González Morales ESCALA:1:5 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
108
4 3 2 1
F F
E E
D D
C C
°
3,70
11
66
58,21
,3
0°
B B
A A
Sistema de giro Sistema de incubación artificial A4
Josue González Morales ESCALA:1:5 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
109
4 3 2 1
F F
44
E 54 E
DETALLE B
ESCALA 1 : 2
264
9,33 9,33 9,33
10
D D
C C
238
258
B B
264
10
A A
Sistema de giro Sistema de incubación artificial A4
Josue González Morales ESCALA:1:5 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
110
111
112
113
outMin = Min;
outMax = Max;
if(Output > outMax) Output =
outMax;
else if(Output < outMin) Output =
outMin;
if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;
}
void SetMode(int Mode)
{
bool newAuto = (Mode ==
AUTOMATIC);
if(newAuto && !inAuto)
{
Initialize(); //Para cambiar de
manual a automático
}
inAuto = newAuto;
}
114
115
116
Anexo 13. Entradas y salidas Arduino Uno
117