Revision 12 / September 2014

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INFORMACION GENERAL
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senseFly Ltd productos están diseñados para uso profesional solamente.

Regulaciones Aplicables
SenseFly Ltd productos están sujetos a las regulaciones de Aviación Civil. Las regulaciones pueden variar
dependiendo del país donde intenta manejar su producto.
CUALQUIER USO DE LOS PRODUCTOS SENSEFLY LTD EN VIOLACIÓN DE LA LEY DEL PAÍS
DONDE SE UTILICE EL PRODUCTO ES BAJO SU EXCLUSIVA RESPONSABILIDAD.

INFÓRMESE ANTES DE USAR EL PRODUCTO. ALGUNOS PAÍSES PUEDEN TENER LEYES LIMITE
EL USO DE AVIONES NO TRIPULADOS A LAS OPERACIONES DE 'LINE-OF-SIGHT' O PROHIBIR
EL USO DE AVIONES NO TRIPULADOS EN TODOS O EN ÁREAS ESPECÍFICAS.

Privacidad
Grabación y circulando una imagen de un individuo pueden constituir una infracción de su imagen y la privacidad
que usted puede ser responsable. Pedir autorización antes de tomar fotografías de un individuo, especialmente si
desea mantener sus grabaciones o circulan imágenes en la Web o cualquier otro medio. No circulan imágenes
degradantes o que podría socavar la reputación o la dignidad de un individuo. Verifique que el uso de las cámaras a
bordo senseFly Ltd productos cumpla con las disposiciones legales sobre la privacidad en el país donde operar el
producto.

Garantía Limitada
SenseFly Ltd garantiza que el producto estará libre de defectos en material y mano de obra por un período de
doce 12 meses desde la fecha de entrega. SenseFly Ltd además garantiza que el producto funcionará
sustancialmente según su especificación. Durante el periodo de garantía la responsabilidad exclusiva de
senseFly Ltd será en senseFly opción exclusiva de Ltd, a reparar o reemplazar el producto defectuoso con otro
producto o un producto con especificaciones similares, sin cargo alguno, o a reembolsar el precio de compra
del producto o si la reparación o reemplazo no es posible emitir una nota de crédito; Sin embargo, siempre que
el defecto ha sido confirmado por senseFly Ltd y que es devolver el producto defectuoso a senseFly Ltd de
conformidad con el formulario de soporte y reparación junto con todos los ficheros de vuelo exigidas.
Garantía no se aplica, sin limitación, en caso de: a) los productos no son almacenados y utilizados según sus
especificaciones, b) los productos son dañados debido al descuido, negligencia o mal uso por parte del usuario
y c) con defectos debido a desgaste normal incluyendo, pero sin limitarse a, deterioro de la estructura del avión
tras el primer vuelo, degradación normal, mal uso, humedad o líquidos, proximidad o exposición al calor,
accidentes, esfuerzo excesivo, abuso, negligencia, aplicación indebida, reparaciones o modificaciones por
terceros que no sean senseFly Ltd, daños causados por la operación manual, daños debidos a despegue o
aterrizaje ubicación con obstáculos, daños causados por el vuelo a baja altura, daños por pérdida de conexión
de datos de radio, daño debido al fuerte viento, lluvia o humedad u otras causas para que senseFly Ltd no tiene
control.

LAS ANTERIORES GARANTÍAS SON REEMPLAZA TODAS LAS GARANTÍAS, YA SEA EXPRESA
O IMPLÍCITA, INCLUYENDO SIN LIMITACIÓN CUALQUIER GARANTIA DE COMERCIABILIDAD
O IDONEIDAD PARA UN PROPÓSITO EN PARTICULAR Y DE CUALQUIER OTRA OBLIGACIÓN
POR PARTE DE SENSEFLY LTD.
Limitación de la responsabilidad.
EN LA MEDIDA PERMITIDA POR LA LEY APLICABLE, EN NINGÚN EVENTO VOLUNTAD
SENSEFLY LTD SERÁ RESPONSABLE POR CUALQUIER PÉRDIDA DE INGRESOS, PÉRDIDA DE
GANANCIAS, PÉRDIDA DE DATOS O DAÑOS INDIRECTOS, ESPECIALES, INCIDENTALES O
CONSECUENTES, INCLUSO SI SENSEFLY LTD HA SIDO NOTIFICADO DE LA POSIBILIDAD DE
TALES DAÑOS, Y SI ESTA RESPONSABILIDAD SURGE DE UN RECLAMO BASADO EN
CONTRATO, GARANTÍA, CONTRATO, AGRAVIO O DE OTRA MANERACON LA EXCEPCIÓN DE
NEGLIGENCIA Y DE LA MUERTE.

USTED PODRÁ OPERAR EN TODO MOMENTO EL PRODUCTO EN ÁREAS O BAJO CIRCUNSTANCIAS

ASÍ COMO A LA GARANTÍA Y LA SEGURIDAD DE PERSONAS, BIENES Y ANIMALES.

Derechos de autor
senseFly Ltd reserva el derecho de realizar cambios en las especificaciones y descripciones de los productos
contenidas en este documento en cualquier momento sin previo aviso. Para la versión más reciente, consulte
www.sensefly.com.
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USO O DIVULGACIÓN DE TODO O EN PARTE DE ESTE MANUAL A TERCEROS SIN LA PREVIA
AUTORIZACIÓN POR ESCRITO DE SENSEFLY LTD.

Dirección
senseFly Ltd
Route de Geneve
38
1033 Cheseaux-Lausanne
Switzerland

Website: http://www.sensefly.com

Apoyo técnico
Si usted tiene alguna pregunta sobre tu eBee o acompaña software, consulte el sitio
web de soporte técnico de senseFly Ltd en la siguiente dirección:
http://www.sensefly.com/support/
 Bienvenido a su eBee
Felicitaciones por su compra de la eBee, un sistema de mapeo autónoma
todavía intuitivo complejo y potente. Tomamos gran cuidado para desarrollar
y diseñar el mejor hardware posible y herramientas de software para la
cartografía aérea 2D y 3D rápida, alta calidad y fácil de usar.

Nota: Este manual se refiere a la versión 2.4 de la eMotion y la

versión 3.2 del software 3D Postflight Terra. Comprobar la
versión del software incluido en su paquete y consulte las notas
de publicación para posibles cambios incluidos en las versiones
más recientes del software.
Contenido del paquete.

wing wing
central body
El paquete estándar eBee contiene los siguientes elementos:

• 1x Estuche con protección de la espuma

• 1x cuerpo central eBee con piloto automático incorporado

• 1x par de alas desmontables

• 1x hélice de repuesto.

• 10x accesorio de hélice de repuesto gomas

• 2x Paquetes de baterías de polímero de litio

• 1 x cargador de batería de polímero de litio (incluidos los cables)

• 1x 2.4 GHz USB modem de suelo de radio enlace de datos (cable USB
incluido)

• 1x 2.4 GHz control remoto (incluyendo 3 pilas AA)

• 1x still camera (incluyendo la tarjeta de memoria, batería y cargador)

• 1x USB cable para conectarse con la cámara y piloto automático a bordo

• 1x EPP pegamento

• 1x eBee Uso Manual

• 1x camera Uso Manual

Dependiendo de su orden, su paquete puede incluir también otros artículos, tales

como cargas adicionales. Verifique por favor a la entrega que el paquete esté
completo. En el caso de un objeto, por favor comuníquese con su distribuidor eBee
inmediatamente.

Note: Manuales de usuario de la cámara también están disponibles

para descargar desde sensefly.com/support/download.
Características del hardware

El eBee es un robot volador autónomo compuesto por los siguientes

componentes:

• Cuerpo central: Esto es el núcleo de la eBee e incluye todo el hardware

electrónica, actuadores y comunicaciones a bordo del avión.

• Ala: Las dos alas de la eBee son desmontables para el almacenaje y

reemplazo. Cada ala tiene dos clips para sostenerla en su lugar dentro del
cuerpo central y dos alas puntales.
• Winglet: Estas estructuras añadir estabilidad aerodinámica al avión
mientras está en vuelo.
• Ailerons: Utilizado para controlar el eBee mientras está en vuelo.
• Servo connection mechanism: Los alerones están conectados con el servo
motores en el cuerpo central de la conexión mecanismo robot a través de
esto.
• Propeller: Utilizados para generar empuje mientras está en vuelo.
Cuidado: Cuando está unido al motor de la hélice gira a altas
velocidades y puede ser potencialmente peligroso si entra en
contacto con la piel expuesta. Asegúrese de mantener siempre las
manos alejadas de la hélice cuando la batería está conectada al
eBee.
• Battery compartment: El eBee es alimentado por una batería LiPo (litio
polímero) almacenada dentro del compartimiento de batería.
Cuidado: Correcto cuidado de la batería es esencial. Por favor
lea la sección 'cuidado de la batería adecuada' en la página 135
antes de usar su avión por primera vez.
• Camera compartimiento: Las características del eBee incorporados en la
cámara para la toma de imágenes aéreas almacenados en el compartimiento
de la cámara.
• Data Link Antenna: Utilizado por el robot para comunicarse con el
software de emotion por el suelo USB modem.
• Pitot probe: Éste es el sensor utilizado por el eBee para detectar la
velocidad del viento, el viento y la altitud. Debe mantenerse limpios y libres
de obstrucciones para funcionar correctamente.
• Status LED: Este color LED muestra el estado actual de la eBee. Está
ubicado debajo de la sonda pitot y así se ilumina la sonda transparente toda
en diferentes colores dependiendo del estado del robot.
• Ground sensor: El sensor del suelo, compuesta por un sensor óptico de alta
velocidad y montaje de la lente, se utiliza para detectar la proximidad de la
tierra.
Características del software
El paquete eBee permite la descarga y el uso de la eMotion y Postflight Terra 3D
sin ningún costo adicional.

El eMotion es el paquete de software integrado que permite interactuar con tu

eBee. Su interfaz fácil de usar permite planificar un vuelo de mapeo intuitivamente
desde la comodidad de su oficina o directamente en el campo. Una vez lanzado el
robot, puede utilizar la conexión inalámbrica de eMotion con tu eBee para rastrear
su posición, monitorear el progreso de su vuelo de mapeo y enviar comandos si
así lo desea.

Una vez que su eBee regresa después de un vuelo de cartografía aérea es el turno
de Postflight Terra 3D para procesar las imágenes capturadas de forma totalmente
automática. Postflight Terra 3D es una solución de cartografía con todas las
funciones: con sólo unos clics del ratón se puede crear de alta calidad 2D y
georeferenciada ortomosaicos 3D y digital de elevación / modelos de superficie
(DEM / DSM). Mientras que usted todavía está en el campo de Postflight Terra
3D analiza la calidad de las imágenes capturadas y genera un informe fácil de
entender, que le permite saber inmediatamente si los datos que ha capturado se
adapten a sus requisitos de asignación.
∗ Software access terms and conditions apply. Postflight Terra 3D is limited to eBee images only.
Contenido

I Guía de inicio rápido 17

1 Planificación y simulación de un vuelo 18
1.1 Instalación de eMotion, Terra Postflight 3D y los controladores del
modem tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2 La interfaz eMotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3 Creación de un nuevo plan de vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.4 La fase de la misión de un vuelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.5 Simulación de tu vuelo ....................... 24

1.6 Preparándose para una misión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2 La ejecución de un vuelo 27

2.1 El tiempo de verificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.2 Preparación de la eBee para el vuelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2.3 La fase de establecimiento de un vuelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4 de despegue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.5 En el vuelo de monitoreo y control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.6 aterrizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.7 Los posibles errores en vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3 datos de la imagen de proceso 48

3.1 Importación de imágenes y datos de vuelo. . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2 En el campo de verificación de calidad de imagen. . . . . . . . . . . . 51

3.3 Creación de productos cartográficos avanzados . . . . . . . . . . . . . . 53

II Funcionalidades avanzadas 55
4 Entender cartografía aérea con la eBee 56
4.1 Puntos de referencia y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.2 Advanced zona de la misión poligonal. . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.3 3D planificación de la misión utilizando datos de elevación. . . . . 61

4.4 Vuelo visualización en Google Earth TM . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.5 controlador Autónoma y los modos de vuelo. . . . . . . . . . . . 66

4.6 Lineal aterrizaje ........................... 70

4.7 Vuelos múltiples aviones no tripulados, al mismo tiempo . . . . . 75

4.8 objetivos individuales de fotos e imágenes oblicuas. . . . . . . . 81

5 eMotion en guía de profundidad 83

5.1 Barra de herramientas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.2 Simulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.3 Barra de control ............................. 89

5.4 Ficha Supervisión de Vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.5 Fase pestaña Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

5.6 Ficha Planificación de Misiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.7 Misión ficha Waypoints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . …. 109

5.8 ficha Cámara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

5.9 Ficha Parámetros de vuelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6 Control manual de la eBee 120

6.1 Habilitación de control manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

6.2 Las pruebas de pre-vuelo del mando a distancia. . . . . . . . . . . . . 122

6.3 Modo manual completo ......................... 123

6.4 Modo manual asistida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

III Mantenimiento, Reparación y solución de problemas 127
7 Mantenimiento y reparación de la eBee 128

7.1 Actualización del software eBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

7.2 Limpieza y almacenamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.3 fuselaje completo y la inspección del sensor. . . . . . . . . . . . . . . 131

7.4 La reparación de la estructura del avión eBee. . . . . . . . . . . . . . . . 135

7.5 El cuidado apropiado de la batería. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

8 Solución de problemas 137

8.1 errores previas al vuelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

8.2 Despegue vetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

8.3 en vuelo advertencias ......................... 143

8.4 Los fallos críticos ........................... 155

8.5 Restablecimiento de ajustes de la cámara por defecto. . . . . . . . . . 158

8.6 Mejora de la comunicación de la señal de radio. . . . . . . . . . . . . . 158

8.7 La pérdida y la localización de su eBee en el campo . . . . . . . . . . 159

8.8 Cómo informar de un problema con su eBee. . . . . . . . . . . . . . . . 160

IV Especificaciones 161
1 Requisitos de software 162

2 Especificaciones Drone 163

 Part I

Guía de inicio rápido

La primera parte de este documento es una introducción a la eBee
y contiene la información básica que necesitará para planear y
ejecutar un proyecto de mapeo simple. Un proyecto de mapeo
típico puede dividirse en tres fases principales:

1. Planificación y simulación de vuelo: Cada proyecto comienza con

una planificación cuidadosa, si es un vuelo rápido sobre un área
pequeña o un vuelo de varias etapas en terreno complejo. Sección
"Planificación y simulando un vuelo" en la siguiente página describe
cómo usar la función de planificación de misión generar rápidamente
un plan de vuelo y probar usando el simulador integrado.

2. Ejecutar un vuelo: Una vez que termine la planificación, es tiempo

para el robot realizar su vuelo. En la sección 'Ejecutar un vuelo' en la
página 27, usted aprenderá cómo preparar su avión para el vuelo,
conéctelo a la eMotion, y para controlarla en vuelo mientras que reúne
imágenes. Aunque el eBee puede completar un vuelo totalmente
autónomo de despegue al aterrizaje, también puede modificar su plan
de vuelo en cualquier momento durante el vuelo.

3. Procesamiento de datos de la imagen: el último paso en un proyecto es

convertir las imágenes tomadas por tu eBee en productos utilizables
como precisa orthomosaicos geo-referenciada o 3D terra en los
modelos. Sección 'Procesamiento de datos de la imagen' onpage48 te
lleva a través del proceso de transferencia de imágenes desde el avión
a una computadora, comprobar si la calidad de imagen adecuada a sus
necesidades mientras que en el campo y la producción de mapas 2D y
3D avanzado.
1 Planificación y simulación de vuelo
Objetivo de esta sección: esta sección presenta el eMotión
software utilizado para la interfaz con el eBee. Describe los
pasos necesarios para planificar, simular y salvar un vuelo de
mapeo simple. Una descripción más detallada de la eMotión y sus
funciones avanzadas se presenta en la sección 'Guía de eMotion
profunda' en la página 83.
1.1 Instalación de eMotion, Terra Postflight 3D y los controladores del
módem tierra

Puede descargar la última versión de eMotion y Postflight Terra 3D en:

www.sensefly.com/support/download

Utilice la contraseña proporcionada con su eBee para acceder a la sección

de descargas. Le recomendamos que descargue e instale Google EarthTM
para aprovechar al máximo las características de la eMotion. Encontrará
más información en la siguiente dirección:

www.google.com/earth/

Para instalar eMotion en Windows, ejecute los instaladores proporcionados

por eMotion y Terra Postflight 3D y siga la pantalla las instrucciones. La
eMotion y el software 3D Postflight Terra estará disponibles en the'Start'
menú. Controladores para el módem USB planta estación planta se instalará
automáticamente junto con eMotion.

En caso de que surja un problema después de conectar el módem de tierra a

la computadora por primera vez puedes encontrar los drivers en uno de los
directorios siguientes (dependiendo de la versión de Windows):

C:\Program Files\senseFly\eMotion 2\usbdriver\

16
 C:\ProgramFiles(x86)\senseFly\eMotion2\usbdriver\
Vea la sección 'El software eBee actualización' en la Página 128 si tienes
alguna dificultad con la instalación del software.

1.2 La interfaz eMotion

Gracias a las potentes herramientas disponibles dentro de eMotion, diseñando
un vuelo de mapeo para su eBee es un proceso simple. Para empezar,
lanzamiento de eMotion y elija lo que desea hacer...

• Para ejecutar una simulación, seleccione el simulador, elige el drone

que desea simular y haga clic en aceptar.
• Para volar un avión, conectar el módem de tierra al ordenador y
seleccione Drone. Si tiene más que un dispositivo USB conectado a su
PC, seleccione el módem de la tierra desea conectarse desde la lista y
haga clic en aceptar. De lo contrario, simplemente haga clic en aceptar.
Para procesar los datos de vuelo ya creado, seleccione el administrador de datos
de vuelo y haga clic en aceptar.
Le recomendamos que planeas vuelos usando un avión simulado. Una vez
conectado a un zángano real o simulado, usted verá la pantalla principal de
eMotión.

17
La pantalla principal de eMotion se divide en cuatro secciones:

• Map Area: El área de mapa de eMotión muestra un mapa con la

posición actual del robot, indicada el / símbolo. Un pequeño Panel de
estado flota al lado del símbolo, indicando que la información de estado
importante incluyendo altitud actual de los eBee (ambos por encima de
la altitud de despegue, marcada como ATO y encima es decir el nivel
del mar, marcados como msnm), el nivel de batería, el tiempo de vuelo

18
 y el estado. Puede ocultar el Panel de estado haciendo clic en el avión.
Moverse por el mapa se realiza haciendo clic y arrastrando en cualquier
lugar no ocupado por un símbolo (como un punto de referencia o el
símbolo drone).
• ControlBar: La Barra de control se utiliza para emitir varios
comandos a la eBee mientras está en vuelo, como a partir de la fase de
misión o mantiene su posición. También se utiliza para mostrar y
reconocer advertencias que pueden emitirse antes o durante el vuelo.

• Toolbar: La barra de herramientas contiene botones para controlar las

capas, fuentes o información del mapa y otras opciones relación con el
área del mapa. EMotion puede utilizar muchas fuentes de información
cartográfica.

• Sidebar: La barra lateral está dividida en varias pestañas, cada una con
una función determinada. La ficha de control de vuelo se utiliza para
supervisar el zángano en vuelo. La ficha de la fase de configuración
controla el despegue y el aterrizaje porciones de un plan de vuelo
(denominado la "fase de configuración") mientras que la ficha de
planificación de misión define la porción de adquisición de imagen del
plan de vuelo (denominado la "fase de misión"). Las tres últimas fichas
se utilizan para planificación avanzada waypoint y ajuste de
parámetros. Puede ocultar la barra lateral haciendo clic en su borde
izquierdo. La barra lateral también contiene controles para el simulador
cuando se conecta a un avión simulado.

1.3 Creación de un nuevo plan de vuelo

Cada vuelo mapeo requiere un plan de vuelo, que es un camino definido por
un conjunto de waypoints o puntos en el espacio 3D, y un conjunto de
acciones que se pueden realizar en o entre puntos de recorrido, tales como la
toma de imágenes, de continuar con el siguiente punto de referencia o el
aterrizaje. Un plan de vuelo se muestra en el Mapa utilizando círculos para
representar puntos de interés, las líneas para representar la trayectoria de

19
vuelo y flechas para mostrar la dirección de vuelo. El círculo grande con un
borde grueso ilustra los límites de las áreas de trabajo dentro del cual el eBee
seguirá siendo siempre. Consulte la sección 'Waypoints y sus propiedades "en
la página 56 para obtener más información sobre puntos de referencia y los
diferentes símbolos que se presentan en el Mapa.

Un plan de vuelo completo para una eBee se divide en dos fases separadas: la
fase de instalación y la fase de misión. La fase de misión incluye waypoints y
acciones relacionadas con la cartografía y la captura de imágenes. La fase de
configuración incluye waypoints y acciones relacionadas con despegue y
aterrizaje. Esta fase está prevista generalmente directamente en el campo y se
explica detalladamente en la sección 'La fase de configuración de un vuelo' en
la página 37.

1.4 La fase de la misión de un vuelo

La forma más fácil para crear un vuelo de mapeo para la cobertura
sistemática de un área es utilizar a la misión automática planificación
característica de eMotion. Simplemente colocando un rectángulo alrededor
del área que desea cubrir, eMotion generará un plan de misión optimizado
para la resolución que desee.

20
 Note: Para más complejo terreno y misiones, eMotion tiene la
capacidad para establecer áreas de misión poligonal de
cualquier tamaño y forma y para ajustar automáticamente la
altitud del waypoint basado en datos de elevación. Estas
poderosas características se describen más detalladamente en la
sección 'misión poligonal avanzado área' en la página 60 y
sección 'misión 3D planificación usando datos de elevación' en la
página 61, respectivamente.
Siga estos pasos para automáticamente puntos de configuración para una
misión de asignación:
1. Seleccione la pestaña Planificación de Misiones de la barra lateral. Una
zona gris aparecerá en el Mapa para designar la zona de la misión de
cubrir. Información tal como el tamaño y la posición se superpone en
la zona. Un plan de la misión, incluyendo los puntos de referencia
necesarios, se calcula y se muestra una vista previa del plan de la
misión que se creará automáticamente.
2. Ajustar la ubicación, tamaño y forma de la zona de la misión. El área
puede ser reubicado arrastrando la zona gris. Los cuatro selectores
cuadrados en los bordes del área pueden utilizarse para cambiar el
tamaño y las manijas redondas en las esquinas del área pueden
utilizarse para girarla. Como ajustar el área de la previsualización de
plan de misión se actualiza continuamente.
3. Ajuste los parámetros de la misión en la pestaña Planificación de
misión para satisfacer sus necesidades de calidad y terreno y mapeo.
Como primer paso, eMotion proporciona dos conjunto predefinido de
parámetros; 'Terreno fácil' es los parámetros por defecto diseñados para
terrenos más simples, tales como las minas o en la agricultura, mientras
que 'Terrenos difíciles' está diseñado para áreas complejas, tales como
los bosques y proporciona una imagen más alta se superponen a costa
de una resolución menor. Asegúrese de incluir una velocidad estimada
del viento y dirección, como esto tiene un efecto en el área que se pueda
cubrir en un solo vuelo. Una vez más, la presentación del plan de
misión se actualizará continuamente como modificar los parámetros.

21
 4. Compruebe las características del vuelo resultante en la ficha. Una vez
que esté satisfecho, cargar el plan de la misión en el avión simulado
haciendo clic en el botón 'Subir'.
5. Click en botón en la barra de herramientas para abrir el plan de vuelo
en Google EarthTM. Revisar el plan de vuelo para asegurar que haya
suficiente espacio entre el plan de vuelo y el suelo. Las actualizaciones
para el plan de vuelo que haces dentro de eMotion se reflejará
directamente en Google Earth TM.
Caution: eMotión, así como la misión automática de herramienta de
planificación no es consciente de los obstáculos que puedan existir en
la zona. Además, cuando no esté utilizando datos de elevación, la
herramienta de planificación de misión asume que la zona de la misión
es plana y a la misma altitud que el lugar de despegue. No es también
consciente de cualquier restricción legal (como la altitud mínima o
máxima) que pueda existir en su región. El plan de vuelo resultante debe
revisarse cuidadosamente para evitar cualquier colisión con terreno
desnivelado o altos objetos tales como edificios y para cumplir con las
regulaciones locales.
El paso final después que ha preparado un plan de vuelo es para guardarla en
un archivo que puede cargar en el eBee cuando estás en el campo. Seleccione
la ficha Configuración de fase de la barra lateral, haga clic en 'Guardar plan
de vuelo a archivo...', elegir un nombre de archivo y una ubicación y haga clic
en 'Guardar'.

1.5 La simulación de su vuelo

La simulación de su vuelo le da una idea de la posición y el tamaño de las
imágenes que se tomará durante el vuelo. Además, le permite aprender a
utilizar las funciones avanzadas, como la edición de waypoint en vuelo y
control de la cámara, sin poner en riesgo su eBee. Cuando la eMotión está
conectada a un Drone simulado un juego extra de botones aparecen en la barra
lateral:

22
 re-position take-off
location initiate take-off
instant recharge of
battery

Puede establecer el lugar de despegue de la eBee haciendo clic en el icono

y colocando el punto en el mapa. Esto simula la acción de encender el robot
real y deje que se adquieren las señales del GPS. Usted puede probar su plan
de vuelo haciendo clic en el icono, simulando una maniobra de despegue. El
eBee irá a través de su plan de vuelo de la misma manera que lo haría en el
campo. Puede hacer una pausa, jugar o acelerar la simulación haciendo clic en
los botones correspondientes en la barra de herramientas. Puede monitorear el
estado del zángano en vuelo mediante la ficha de control de vuelo y el estado
Panel⁴ . Usted también puede controlar el vuelo en 3D en Google EarthTM
haciendo clic en el botón en la barra de herramientas.
Caution: El simulador es una herramienta diseñada para ayudar con
la planificación de vuelo y te familiarizarse con las funciones
avanzadas de su eBee. La simulación física, sin embargo, es básica y no
siempre reflejen el verdadero comportamiento del avión en vuelo. En
particular, las estimaciones del nivel de batería y reacciones al viento son
difíciles de simular con alta exactitud. Que en ningún caso debe contar
con comportamientos vistos con un avión simulado para ser reproducido
exactamente en vuelo real.
1.6 Cómo prepararse para una misión
Antes de salir del campo para llevar a cabo un vuelo, asegúrese de cargar
completamente todos sus baterías⁵ eBee. Cuando entregada, no se pueden
recargar totalmente la batería eBee.

23
Para cargar una batería eBee, conectarlo al cargador de baterías como se ilustra
arriba. Durante la carga, el LED del cargador es color rojo sólido. Carga está
completa cuando el LED se vuelve verde.
El cargador proporcionado independientemente equilibra la tensión de cada
una de las 3 células contenidas en el paquete de baterías que asegura una vida
óptima de rendimiento y batería.
⁴ vea la sección 'en vuelo de monitoreo y control' en la página 44
⁵ Consult your payload user manual to know if the payload battery is necessary for the flight
Si Cualquiera de las células está desequilibrada, el LED asociado será sólido
rojo durante la carga hasta que es re equilibrado. De carga puede tomar hasta
una hora, dependiendo del nivel de carga de la batería y la célula requiere
equilibrio de trabajo. Vea la sección 'batería adecuada atención "en la página
para obtener más información sobre el mantenimiento de las baterías de tu
robot.
Si usted planea realizar un vuelo de conexión a Internet es útil a los azulejos
de precarga mapa seleccionando 'Descargar mapas...' de la Menú de
archivo. Más detalles sobre cómo tomar ventaja de las distintas fuentes de
mapa disponible en eMotion pueden encontrarse en la sección 'Barra' en la
página 84.

24
2 La ejecución de un vuelo
Objetivo de esta sección: En esta sección se describe cómo
preparar su eBee para el vuelo, lanzamiento, seguimiento y
control desde el aire, e iniciar un aterrizaje autónomo.

Nota: Le recomendamos que realice su primer vuelo en una

gran zona libre de obstáculos y limitar la duración de la misión
con el fin de familiarizarse con la eBee en vuelo.
2.1 Cheque Tiempo
Antes de cada vuelo, usted debe ser consciente de las condiciones
meteorológicas. El eBee es un pequeño robot que no puede volar en
condiciones de fuerte viento o lluvias torrenciales. En caso de duda,
asegúrese de comprobar un meteorológico incluyendo valoraciones de viento
en la zona de vuelo. Tenga en cuenta que el viento a menudo es más fuerte
en altitudes más altas y que el viento se percibe en la superficie no es siempre
una buena referencia para estimar el viento en altitud del vuelo. Velocidad de
nube o movimientos de árbol pueden ayudarle a estimar la velocidad del
viento, una vez que estás fuera en el campo.

Previsiones meteorológicas puede utilizar varias unidades para medir la

velocidad del viento. Como referencia,
1 m/s = 3.6 km/h = 2.24 mph = 1.94 kts.

Caution: No debería iniciarse el eBee si la velocidad del viento

supera los 12 m/s (en otras unidades: 43.2 km/h, mph 26,8, 23,3
kts).
Caution: El eBee no está diseñado para volar a temperaturas
superiores a 35◦ C. Evite exponer el dron a alta temperatura para
períodos prolongados de tiempo. En particular, debe evitarse
dejando el drone expuesto al sol o en un coche.

25
2.2 Preparación de la eBee para el vuelo
Diseño simple de la eBee significa que puede ir desde la caja para estar listo
para el vuelo en minutos. Le recomendamos que realice los siguientes 6 pasos
antes de cada vuelo para asegurar que la plataforma es mejor preparados para
el vuelo.
Note: Quite la etiqueta de advertencia roja del motor antes de
su primer vuelo.

top view bottom view Wing - detached

Step 1: Realizar una inspección general

Inspeccione visualmente el drone de los daños o desgaste mediante los pasos
siguientes:
1. Compruebe el cuerpo central de la espuma y las alas para grietas u otros
daños.
2. Verificar que la sonda pitot está correctamente colocada en el fuselaje
y que los orificios en la punta de prueba estén libres de obstrucciones.

26
3. Verificar que el sensor del suelo esté libre de obstrucciones y que la
lente del sensor esté limpia.

4. Verificar que los puntales de ala no son partidos o dañados de alguna

manera.
5. Verificar que los tubos dentro del cuerpo Central que sostienen los
puntales ala no roto o dañados de alguna manera.
Caution: Es vital que examine cuidadosamente el ala puntales
y tubos dentro del cuerpo Central antes de cada vuelo, que
pueden causar un accidente si están dañados de alguna manera.
Esto es particularmente importante si las alas se encuentran
separados del cuerpo Central después de un vuelo anterior.
6. Verifique que los cables dentro del compartimento de la batería están
bien aislados y no dañados.

Note: Debe realizarse una inspección general antes de cada vuelo.

También es buena práctica para realizar una comprobación de fuselaje
completo regularmente para mantener tu eBee en buena forma. Ver
sección "completo del fuselaje y sensor de inspección" en la Página 131
para más detalles.

27
Step 2: Instale la hélice
Montar la hélice en el eje del motor. Asegure la hélice con dos gomas de
fijación como se ilustra arriba. Asegúrese de que la hélice está plana contra
la bancada, y que las gomas no muestran grietas o cualquier otro signo de
envejecimiento.
Caution: Utilizar dos gomas puede ocasionar la pérdida de la
hélice durante el vuelo.

Nota: Después de un uso prolongado, las bandas de goma se

pueden desarrollar grietas. Esto es normal y es causado por el
envejecimiento del material de caucho. Para una máxima
seguridad, inspeccionar periódicamente las bandas de goma y
desecharlos si muestran grietas. 10 piezas de bandas de goma se
incluyen en el paquete.

28
Step 3: Instale la cámara
Instale la cámara en el bay⁶ de carga dentro de la eBee y cierre la tapa del
compartimiento de la cámara. Si ya no está conectado al conector de la
cámara, enchúfelo en el conector con el icono de la eBee.
Caution: El eBee no ha sido diseñado para volar sin la cámara.
Intentar volar sin la cámara puede representar el drone inestable,
que eventualmente puede ocasionar un accidente.

⁶ Algunas cargas pueden requerir una batería separada o tarjeta SD para funcionar correctamente. Por favor
consulte el Manual del usuario de la cámara u otra carga para obtener instrucciones de instalación correcta.

29
Step 4: Coloque las alas
Sujete las alas al cuerpo central insertando los puntales del ala en los
receptáculos en el cuerpo central. Asegúrese de que los alerones estén
alineados correctamente con el mecanismo de servo conexión antes de
empujar las alas completamente en el cuerpo central.
Caution: Puntales de vuelo con ala dañada o un mecanismo de
conexión servo gravemente comprometidos puede provocar vuelo
errático y en última instancia un accidente. Asegúrese de inspeccionar y
fijar las alas antes de vuelo adecuadamente.

30
Step 5: Instalar y conectar la batería
Coloque el eBee horizontalmente en el piso afuera en las cercanías del lugar
de despegue, con la cara superior arriba. Para instalar la batería, comience
conectando los cables de alimentación a la batería. Inserte los conectores
firmemente hasta el final para evitar la desconexión indeseada cuando en
vuelo. Una vez conectado, inserte la batería en su alojamiento y cerrar la tapa
del compartimiento.
Caution: Tenga cuidado de mantener el área de hélice claro, en
caso de repente empieza a girar.

31
 Nota: Sólo Conecte los cables de batería para el robot cuando
esté listo para el arranque. No deje la batería conectada por
largos periodos de tiempo cuando el avión está en tierra, ya que
pueden descargar las baterías y causar daños irreparables. Cuando
está conectado y no en vuelo, el eBee brevemente moverá sus
alerones hacia arriba y abajo cada minuto como un recordatorio
de que está encendido.
Tan pronto como la batería está conectada la eBee realizará una auto-
comprobación automática de sus sensores y adquisición de las señales GPS.
Asegúrese de no mover el Drone durante estas pruebas. Es importante que el
Drone no está inclinada más de bronceado 10 grados con el fin de poner en
marcha correctamente. Las comprobaciones previas al vuelo pueden durar
desde unos pocos segundos a varios minutos en el caso de la mala recepción
de la señal GPS. Como se requieren estas señales de satélite para los cheques
para completar, asegúrese de colocar el eBee fuera con una vista clara del
cielo.
Durante las verificaciones previas al vuelo, el LED parpadeará azul. Una vez
terminadas los las comprobaciones previas al vuelo el eBee echarán sus
alerones hacia arriba y hacia abajo y el LED de estado pondrá verde para
indicar que está listo. Ya puede conectar el robot a la eMotion (paso 6) antes
de que se complete para tener una mejor idea de la situación de los controles
antes del despegue.
Nota: Si había algún problema durante las comprobaciones
previas al vuelo realizadas por el Drone, esto será indicado por
un error de pre-vuelo en la eMotión, así como por el estado de los
LED parpadea en rojo. Véase la sección "errores previas al vuelo
'en la página 138 para obtener una descripción de los posibles
errores de pre-vuelo y cómo manejarlos.

32
Step 6: Conecte al eMotion
Comience por conectar el tierra USB módem al ordenador. Entonces lanzar
eMotion, que se mostrará la ventana de conexión. Seleccione el perfil de
conexión eBee, elija el puerto FTDI correspondiente y haga clic en ‘OK’.
Note: Cada eBee está hermanado con el módem de tierra se entrega
con y sólo funcionará con ese módem particular. El nombre del puerto
FTDI correspondiente al módem de tierra etiquetado como 'eBee
SERIAL', donde SERIAL es el número de serie que está sincronizado
con el drone.

Cuando se establece una conexión eMotion mostrará un mapa y el Panel de estado

que indica el estado actual del drone. Si el eBee todavía no ha detectado su ubicación
el Panel de estado aparecerá en la esquina superior derecha del mapa con el texto '
GPS: esperando señales...'. Durante este tiempo el LED de estado en el robot se
pulsará azul.
Una vez que el robot ha fijado su posición utilizando señales de GPS, aparecerá un
icono del robot en su ubicación en el mapa. Si la ubicación del robot no es en el mapa
puede hacer clic el botón de la barra de herramientas para centrar el mapa en el
robot. Estado del robot en la eMotion se mostrará como "Idle, listos para
despegar" y el LED de estado se convertirá en color verde.

33
Ahora puede cargar un plan de vuelo que preparó anteriormente
seleccionando la pestaña Setup fase desde la barra lateral, haga clic en 'Plan
de vuelo de carga de archivo...' y su archivo de plan de vuelo.
Alternativamente, usted puede planificar a toda la misión en el campo,
siguiendo el mismo proceso descrito en la sección "Planificación y simulando
un vuelo" en la página 18.

34
2.3 La fase de establecimiento de un vuelo
La fase de configuración de un vuelo incluye los waypoints y acciones
relacionadas con el despegue y aterrizaje de la eBee e incluye las siguientes
ubicaciones:

• Take-off location: El punto desde el que se inicia el drone,

automáticamente a la posición calculada a partir de las señales del GPS
por el robot cuando se lanza. Esta ubicación define la altura de 0
m/ATO (ATO significa encima de despegue); las altitudes de todos los
demás puntos de referencia, cuando definió en m/ATO, se hace
referencia a la altura de este lugar.
• Start waypoint: El primer punto que el drone cuando vuela hacia
lanzado (una vez que alcanza la altitud de transición despegue).
• Home waypoint: El punto seguro para el drone al círculo en caso de
emergencia, así como su posición de aterrizaje al final de un vuelo para
lineal y Circular aterrizajes.

35
Es importante seleccionar cuidadosamente el lugar de despegue, el punto de inicio y
el waypoint Home para asegurar que tu robot permanece a una distancia segura de los
obstáculos.
El eBee siempre debe ser lanzado contra el viento. Seleccione un lugar de despegue
libre de obstáculos (edificios, rocas, líneas eléctricas, cerros, árboles, etc.) dentro de
una distancia de al menos 40 m en la dirección del viento. Inmediatamente después
del despegue se mantenga su nivel de alas y subir en la dirección general que fue
lanzado hasta que alcanza el altitude⁷ despegue transición, momento en el cual
comenzará volando hacia el punto de inicio.
De forma predeterminada, el punto de inicio se encuentra a una distancia de 80 metros
al oeste de la posición inicial del drone y a una altitud de 75 m/ATO. Es buena práctica
para mover el punto de inicio cerca y contra el viento desde el lugar de despegue para
permitir una transición suave entre vuelo despegue y dirigida por waypoint. Puede
mover puntos haciendo clic sobre ellos y arrastrándolos dentro del mapa Area⁸.
El punto de referencia principal se utiliza tanto como el lugar de aterrizaje y como una
posición de seguridad en caso de una alerta en vuelo. El eBee puede realizar ya sea
lineal o un aterrizaje circular. Aterrizaje lineal es el tipo por defecto y recomendado
aterrizaje, especialmente en los vientos fuertes. Para preparar un aterrizaje Lineal,
coloque el centro waypoint casa en un lugar que está a la misma altura que el lugar de
despegue y esté libre de obstáculos en un radio de 10 m. Elija uno o varios sectores
de aproximación que están libres de obstáculos, por lo menos a 60 m del centro de
waypoint Inicio. Puede arrastrar el sector de enfoque alrededor del waypoint Inicio y
cambiar su ancho directamente en el Mapa o desde dentro de la pestaña Configuración
de la Fase. Hacer que el sector de la (s) enfoque tan amplio como sea posible para
maximizar la posibilidad de que el Drone, posteriormente, puede aterrizar en contra
de la dirección del viento. Asegúrese de que el terreno en el sector de enfoque es plana
y contiene contraste visual para permitir que el sensor de suelo para funcionar
correctamente durante el aterrizaje.
Cuando se inicia un aterrizaje lineal (automáticamente o pulsando el botón 'Ir tierra'
en la barra de control) el avión volará hacia el waypoint casa, círculo del waypoint
(en 75 m/ATO por defecto) para medir la dirección del viento

⁷ De forma predeterminada la altitud de transición despegue se encuentra a 20 m. En condiciones difíciles

lanzamiento puede establecer tanto el rumbo de despegue y la altitud de transición despegue en la ficha
Configuración de fase, como se describe en la sección 'Ficha Configuración fase' en la página 96.
⁸ ver sección "Puntos de referencia y sus propiedades" en la página 56 para una explicación más detallada
sobre puntos de referencia y cómo modificarlos

36
en el lugar de aterrizaje y elegir una dirección de enfoque tanto contra la dirección del
viento como sea posible. Será entonces marcha viento en la dirección opuesta a la
dirección de enfoque, 180◦ y vuelta empezar descendente en la dirección de enfoque
hasta que aterriza en el suelo debajo del centro del punto de inicio. El ángulo de
enfoque es de alrededor de 20° y el drone invertirá su empuje si es necesario para
mantener una velocidad adecuada durante esta fase.
En el lugar de aterrizaje y elegir una dirección de enfoque tanto contra la dirección
del viento como sea posible. Será entonces marcha viento en la dirección opuesta a la
dirección de enfoque, 180◦and vuelta empezar descendente en la dirección de enfoque
hasta que aterriza en el suelo debajo del centro del punto de inicio. El ángulo de
enfoque es de alrededor de 20° y el drone invertirá su empuje si es necesario para
mantener una velocidad adecuada durante esta fase.
Note: Hay una serie de requisitos que deben cumplirse para asegurar un
exitoso lineal de aterrizaje. Sección 'Linear aterrizaje' en la página 70 describe
con más detalle el Linear aterrizaje proceso y cómo definir adecuadamente los
sectores enfoque en terreno más complejo. En particular, en el caso de las
condiciones de viento fuerte, baja terreno ligero o de bajo contraste, se reduce la
precisión de la localización de aterrizaje final en el punto de inicio. Por lo tanto,
es más seguro planear más separación, especialmente a lo largo de los posibles
ejes de aterrizaje.
Si no conveniente sectores enfoque para llevar a cabo un Linear aterrizaje el robot
también pueden realizar una Circular alrededor del punto de inicio de aterrizaje.
Cuando se inicia una Circular alrededor del punto de inicio de aterrizaje el robot se
apague su motor y se deslizan hacia abajo al mismo tiempo dando vueltas alrededor
del waypoint casa en radio del waypoint. Durante la Circular procedimiento de
aterrizaje el robot utiliza su sensor de suelo para medir la altura sobre el suelo, si el
suelo es bueno textura y hay suficiente luz. Cuando alcanza una altura de 25 m por
encima del suelo que se nivelará el drone hacia fuera, estimar la dirección del ala y
reanudar su descenso para aterrizar contra el viento mientras permanecen en el círculo
definido por el punto de inicio.
Caution: El sensor de suelo sólo puede proporcionar información útil
en condiciones de luz diurna por encima de la lluvia más plano que
contiene suficiente textura visual. Si no se cumplen estas condiciones, el
Drone puede no ensurea toma de contacto en contra de la dirección del
viento. Aterrizaje en la dirección del viento en condiciones de viento
fuerte puede dar lugar a una velocidad de aterrizaje de alta y el daño a la
eBee.

37
Para preparar una Circular del aterrizaje, coloque el punto de inicio en un
lugar que no tiene obstáculos dentro de un radio de 50 m (o 20 m más que el
radio de waypoint de inicio) para dar el drone suficiente espacio a la tierra.
Asegúrese que el área de aterrizaje toda plana permitir que el sensor del suelo
funcionar correctamente. De forma predeterminada, el radio de la waypoint
casa es 30 m. En condiciones de fuertes vientos se recomienda aumentar esta
diámetro⁹.
Caution: El radio del punto de inicio y en consecuencia de un aterrizaje
Circular, puede reducirse a 20 m pero sólo debe realizarse en condiciones de
bajo viento (< 3 m/s). Reducir el radio de la waypoint casa por debajo de 30 m en
condiciones de viento moderado o alto puede ocasionar daños al robot cuando
entre en contacto con el suelo durante un aterrizaje. Como valores indicativos, el
radio de waypoint de inicio debe ser establecido en 30 m para velocidades del
viento por debajo de 5 m/s, velocidad de 40 m de viento entre 5-8 m/s y a 50 m
para velocidades del viento por encima de 8 m/s.

Nota: En el caso de las condiciones de viento fuerte, el robot puede deriva

incluso más allá de 50 metros del centro del punto de inicio cuando se realiza
un aterrizaje Circular. Por lo tanto, es más seguro planificar incluso más espacio
en la dirección del viento.
De forma predeterminada, el punto de inicio se encuentra a una altitud de 75 m/ATO.
En el caso de luz verde al procedimiento de inicio Waypoint se activa durante la
flight¹⁰ que será el robot, de forma predeterminada, determinar la altitud máxima entre
su altitud actual y la altitud del waypoint de la casa y subir en un círculo hacia esa
altitud máxima (si procede). Una vez que alcanza esta altura máxima luego volará
hacia el punto de inicio.
Debido a este comportamiento, la altitud del waypoint de la casa debe seleccionarse
con cuidado; debe ser por lo menos 20 m más alto que los obstáculos circundantes
para evitar el riesgo de un accidente, pero no deben establecerse demasiado alto para
reducir el efecto de potencialmente fuertes vientos y la altitud y para impedir que el
robot se pierda. Alternativamente, usted puede cambiar el comportamiento de
transición de altitud dentro de la pestaña de configuración de fase. Ver sección
"Puntos de referencia y sus propiedades" en la página 56 para obtener más
información sobre los comportamientos de transición de altitud y cómo modificarlos.

⁹ vea la sección 'Ficha Configuración fase' en la página 96

¹⁰ tampoco automáticamente debido a una advertencia durante el vuelo o manualmente usando eMotion

38
2.4 Despegue

Una vez que has planeado a su misión y el LED de estado eBee es sólido
verde puede iniciar utilizando el procedimiento en las páginas siguientes.
Caution: Make sure to keep the propeller area free of all
obstructions at all times during the launch procedure.

Step 1: Orientar en horizontal y en contra del viento

Oriéntese contra la dirección del viento y confirmar que la dirección despegue
delante de usted es libre de obstáculos. Sujete con firmeza el robot con ambas
manos, una mano en la parte frontal de cada ala, como se muestra en la figura.
Mantenga el robot horizontalmente con la nariz apuntada contra los viento y
el nivel de las alas.

39
 Nota: Si el robot detecta una condición que impide la correcta toma
de un veto de despegue se mostrará en la eMotion y el LED de estado
comenzará azul parpadeante. Sección 'Take-off vetos' en la página 141
describe los posibles despegue mensajes de veto y la acción del usuario
que debe tomarse para eliminarlos. Por ejemplo, si el robot no está
orientado horizontalmente que el LED de estado comenzará azul
intermitente hasta que reorientar horizontalmente, momento en el que el
LED de estado vuelve verde otra vez.
Caution: Es imprescindible para poner en marcha el robot directamente
contra el viento, de lo contrario será incapaz de ganar suficiente velocidad
durante el despegue y probable accidente. Asimismo, lanzando el drone en vientos
por encima de la caja especificada viento velocidad de 12 m/s es peligroso y puede
resultar en un accidente.

status LED:greensolid
shake 3x

shake 3x

motor startup begin

status LED:pulseblue

Step 2: Encienda el motor en

Agite el eBee ida y vuelta 3 veces longitudinalmente (en aprox. 3 segundos)
para comenzar la secuencia de encendido del motor. El LED parpadeará azul,
hasta que el motor a plena potencia y listo para el despegue.
Note: No es necesario darse prisa para poner en marcha el Drone. En
caso de que quiera apagar el motor, sólo tiene que repetir la acción de
ida y vuelta tres veces y el motor se detendrá.

40
 step
forward and release

Step 3: Lanzar el eBee

Una vez que el motor está a plena potencia el LED de estado parpadeará en
verde. Oriente el Drone, con aproximadamente 10 grados nariz y alas de
nivel. Cuando el ángulo es correcto, el LED de estado se pondrá verde sólido,
lo que indica que el Drone está listo para el despegue. Inicie el Drone con un
suave empujón por caminar 1-2 pasos hacia adelante mientras que la
liberación con ambas manos en un movimiento puramente adelante.
Después del despegue, el Drone trata de mantener su dirección inicial, o
seguir la dirección de despegue rumbo se establece, al mantener sus alas
niveladas con plena empuje hasta alcanzar la altitud de transición de
despegue, por defecto 20 m. En este punto, se cambiará al modo de
navegación waypoint y volar hacia el waypoint de inicio. Una vez que llegue
a la ubicación de un waypoint de inicio y la altitud del Drone se encierre en un
círculo alrededor del punto de referencia 2.1 veces para estimar el viento y

41
calibrar los sensores antes de iniciar la misión de mapeo. .

2.5 En el vuelo de monitoreo y control

Puede monitorear y controlar tu robot mientras en vuelo a través de eMotion
con el área del mapa y la ficha de control de vuelo en la barra lateral. El área
de mapa muestra la posición actual de tu robot, actualizado directo como el
robot ejecuta su vuelo. Una pequeña flecha y infobox muestran la velocidad
y dirección del viento según lo medido por el eBee. El Panel de estado que
sigue la posición del drone muestra la información de vuelo básico
incluyendo carga de la batería, tiempo de vuelo y la altitud, sobre el lugar de
despegue (ATO) y por encima de la media del nivel del mar (msnm). Esta
misma información se reproduce en la ficha de control de vuelo, junto con
otros datos de vuelo útil.

42
 Note: Todos "Waypoints", imagen lugares y rutas de vuelo aparece en
eMotion son un reflejo de los datos contenidos en el piloto automático
del avión. Si en algún momento se pierde la conexión entre la eMotion y
el robot, el robot de forma predeterminada continuará su vuelo previsto,
incluyendo la misión de imágenes y el aterrizaje automático
seleccionado, totalmente autónomo. Si desea que el robot para volver a
la waypoint casa en lugar de continuar a su misión cuando detecta una
pérdida de la conexión puede configurar el parámetro correspondiente en
la ficha parámetros de vuelo, tal como se describe en la sección 'Ficha
parámetros de vuelo' en la página 116.
Durante la fase de misión del vuelo el eBee automáticamente tomará fotos en
momentos predefinidos basados en los parámetros que se definieron durante
el planeamiento de la misión. El área estimada capturado en el suelo se
muestra en la forma de un polígono continuamente actualizado en el área del
mapa.
Note: El eBee no tomará una foto si no está en la ubicación correcta y
altitud. Algunas razones para no tomar una imagen son viento principal
fuerte, gran travesía distancia o altura incorrecta. Se muestra un mensaje
correspondiente en el Panel de estado si no se toma una foto.
En la parte superior del Mapa es la Barra de control, que se puede utilizar en
cualquier momento para enviar comandos a su Drone, así como a reconocer
los mensajes de advertencia y de fallo en caso de que ocurran. Durante un
vuelo totalmente autónomo del eBee controlará su vuelo de forma autónoma
desde el despegue hasta el aterrizaje y usted no necesitará utilizar cualquiera
de los botones de control. Sin embargo, pueden ser útiles en situaciones
inesperadas para mantener temporalmente la posición presionando ‘HOLD
POSITION’ botón o para enviar el Drone a la Home o Inicio waypoints con
el ‘GO TO HOME WPT’ o ‘GO TO START WPT’ botones,
respectivamente. Alternativamente, usted puede dirigir su Drone a cualquier
lugar con un clic derecho en el Mapa y usando el menú contextual. Le
recomendamos que utilice el simulador para aprender los efectos de los
botones en el Drone. Las descripciones detalladas de los botones y sus efectos
sobre el Drone se describen en la sección "Barra de control" en la página 89.

43
2.6 Aterrizaje

Después de terminar una misión de mapeo el drone será, por defecto, volver
al punto de ruta Inicio e iniciar automáticamente una secuencia de aterrizaje.
Durante un aterrizaje lineal, el Drone aterrizará en línea recta de acuerdo con
el procedimiento descrito en la sección 'Linear aterrizaje' en la página 70. En
caso de un aterrizaje circular el Drone aterrizará en un círculo de acuerdo con
el procedimiento descrito en la sección "La fase de establecimiento de un
vuelo 'en la página 37.
Desconecte la batería del Drone antes de recogerlo. Le recomendamos que
importar inmediatamente las imágenes y los datos de vuelo después de cada
vuelo (ver sección "Importación de imágenes y datos de vuelo" en la página
48) antes de poner el eBee en su estuche para almacenamiento. Al
desconectar las alas, asegúrese de tirar suavemente en el eje de los soportes
de las alas para evitar daños a los soportes de las alas. Compruebe los soportes
de las alas de los daños antes de ponerlos en la caja de almacenamiento. Retire
la hélice si usted no planea usar la eBee durante un período prolongado de
tiempo.

2.7 Errores potenciales en vuelo

El Drone puede encontrar dos tipos de mensajes de error durante el vuelo: en

vuelo advertencias y fallos críticos. En el vuelo advertencias suelen indicar
una situación peligrosa, como una batería baja o vientos fuertes y suelen dar
lugar a una acción de seguridad tales como un retorno al punto de ruta Inicio.
En el vuelo advertencias aparecen en azul o amarillo en la ficha Supervisión
de Vuelo. Fallos críticos ocurren únicamente cuando la capacidad del Drone
de volar se ve gravemente comprometida, como una pérdida de las señales
GPS o una batería vacía. La situación se muestra en rojo en la sección Estado
de la ficha Supervisión de vuelo. Cuando surge un fallo crítico, el Drone
llevará a cabo inmediatamente un aterrizaje de emergencia.

44
 Caution: Le recomendamos que se familiarice con los posibles
errores en vuelo para tener una mejor comprensión de lo que
sucede si se producen en el campo. Una lista completa de los
posibles en vuelo advertencias y fallos críticos y la reacción del
Drone a ellos se describe en la sección 'en vuelo' advertencias en
la página 143 y la sección "fracasos críticos" en la página 155.
Note: Es importante hacer un seguimiento de la ubicación del
Drone durante un fallo crítico hasta el momento en que llega al
suelo. Las coordenadas de su posición pueden ayudar a encontrar
después. Las instrucciones sobre cómo encontrar un Drone
perdido se pueden encontrar en la sección "La pérdida y la
localización de su eBee en el campo" en la página 159.

45
3 Procesamiento de datos de imagen
Objetivo de esta sección: En esta sección usted aprenderá
cómo importar imágenes y datos de vuelo desde su eBee y crear
productos básicos de mapeo directamente en el campo para medir
la calidad de las imágenes que usted recopilada.
3.1 Importación de imágenes y datos de vuelo

El siguiente paso para la creación de productos cartográficos, después de

completar un vuelo, es la importación de las imágenes en bruto y los archivos
de registro a un ordenador. Los datos de los registros Ebee vuelo en Boardin
un archivo especial Drone registro de vuelo. El Drone registro de vuelo
seguimiento de la información importante a través de un vuelo, tales como
datos de los sensores, la ubicación y las entradas de control. Se requiere que
el archivo de asignación de información de ubicación (etiquetas geográficas)
a las imágenes tomadas por el Drone. También se requiere el archivo y debe
ser enviada a senseFly Ltd en caso de un problema se produjo durante el
vuelo¹⁴. Un archivo de registro eMotion Vuelo similar se crea dentro eMotion
durante un vuelo y sirve como una copia de seguridad en caso de que el
archivo Drone registro de vuelo no se puede recuperar.
eMotion cuenta con un administrador de datos de vuelo para ayudarle a
transferir y consolidar todos los datos relacionados con una misión de
mapeo. Abra el Administrador de Datos de Vuelo haciendo clic en el icono
del Administrador de datos de vuelo cuando se carga la eMotion.
Alternativamente, haga clic en el botón en la barra de herramientas y
seleccione "Administrador de datos de vuelo...".

¹⁴ consulte la sección "Cómo informar de un problema con su eBee 'en la página 160

46
 Siga estos pasos para importar los datos desde el Drone:

• Step 1 - Seleccione un vuelo: Si el vuelo se controló desde el

ordenador que está utilizando para importar imágenes a continuación,
el vuelo se guarda dentro de la base de datos local. Seleccione la fecha
de que el vuelo se llevó a cabo. Una lista de vuelos (incluyendo número
de imágenes tomadas) desde esa fecha aparecerá en el cuadro
combinado, seleccione el que desea importar.

• Step 2 - Cree un directorio: Elegir un nombre de directorio que

identifica de forma exclusiva su vuelo (por ejemplo, la fecha, el
nombre de la zona, etc.).

47
 • Step 3- Preparar datos para la importación: Para importar el Drone
Flight Log, conecte el cable USB suministrado para piloto automático
de la eBee, marcado con un icono. Conecte la batería al drone si no
está ya conectado. El LED de estado se convertirá en blanco y una
nueva unidad de almacenamiento aparecerá en su ordenador.
• Para importar imágenes, retire la tarjeta SD de la cámara, insertarla en
el lector de tarjetas SD de su ordenador y seleccione 'Importar de lector
de tarjeta SD ". Alternativamente, transferir las imágenes de la cámara
levantándola de su alojamiento lo suficiente para conectar un cable
USB a la misma y encender la cámara. Copie todas las imágenes en
una carpeta temporal en el ordenador. Seleccione "Importar desde una
carpeta específica 'y elegir la carpeta temporal.

• Step 4 - Registros de vuelo de Importación: Confirme que los

registros de drone y la eMotión de vuelos encontradas por el
administrador de datos de vuelo son correctos. Usted puede seleccionar
los registros de forma manual si no se detectan correctamente.

48
 • Step 5 - Importar imágenes: Confirme que se encontraron y se
ajustan al Drone el registro de vuelo correctamente las imágenes
correspondientes a su vuelo.
• Step 6 - Seleccione salidas: Elija las acciones de salida a ejecutar y
los archivos para crear. Geoetiquetado de imágenes es necesario crear
archivos GeoInfo, KML y Postflight Terra 3D.
• Step7: Ahora puede desconectar el drone. Expulsar la unidad de tarjeta
SD y la unidad de drone antes de retirar la tarjeta SD y el cable USB,
respectivamente. Desconectar la batería y el cable USB desde el drone.
Inserte la tarjeta SD de nuevo en la cámara, vuelva a colocarlo
correctamente en su compartimento y asegúrese de que está apagado.
Ahora puede abrir el archivo KML en Google EarthTM o el proyecto
en Postflight Terra 3D para su posterior procesamiento.

3.2 En el campo de verificación de calidad de imagen

Software¹⁵ Postflight Terra 3D, disponible como una descarga gratuita con el
paquete eBee, se puede utilizar para crear rápidamente un informe de calidad
directamente en el campo. El Informe de calidad que se genera de forma
automática, así como la orthomosaico proporcionan información inmediata
sobre la calidad de las imágenes se reunió durante su misión.
Usted puede abrir un proyecto para el procesamiento en Postflight Terra3D
directamente desde el Administrador de datos de vuelo después de importar
los datos haciendo clic en el "proyecto abierto en Terra 'botón. Ahora verá
la ventana principal de Postflight Terra 3D. La posición de las imágenes
aparecerá como puntos rojos en el Mapa de Postflight Terra 3D.

¹⁵ impulsado por Pix4D, consulte la sección "Instalación de la eMotion, Postflight Terra 3D, y
los controladores del módem de tierra 'en la página 18 para las instrucciones de instalación

49
 Informe automático Reconstrucción generación

Para crear un Informe de calidad, mientras que en el campo de abrir el panel

de procesamiento local seleccionando 'procesamiento local' en el menú
'Proceso' o haciendo clic en el icono en la barra de herramientas.
Seleccione sólo la casilla de verificación 'procesamiento inicial del proyecto'
y el botón 'rápida'. Si desea crear un orthomosaic baja resolución mientras se
genera el informe, seleccione la casilla 'Orthomosaico y DSM generación'.
Haga clic en "Start" para comenzar el procesamiento rápido.
Postflight Terra 3D ahora procesará los datos y producir un informe que
incluye la integridad y georeferencia calidad general de las imágenes
tomadas durante su última misión. Usted puede utilizar esta información

50
para decidir si se necesitan más vuelos de imagen mientras se está en el
campo. El informe de calidad se mostrará en una nueva ventana (haga clic
en el icono en la barra de herramientas si no aparece).
3.3 La creación de productos de mapeo avanzadas
Más allá de los informes de calidad y ortomosaicos de baja resolución,
Postflight Terra 3D puede generar ortomosaicos geo-referenciados de alta
resolución en 2D, las nubes de puntos 3D, modelos triangulares y DSM o de
exportación a software común fotogrametría de terceros, tales como bingo,
Orima o Inpho. Puntos de control terrestre (GCP) se pueden agregar para
aumentar la precisión de geo-referencia. Postflight Terra 3D también incluye
un mosaico y un editor de rayCloud, que le da más control sobre la calidad
de sus productos cartográficos finales, así como los instrumentos de
medición.
Hay resultante orthomosaic y DSM puede entonces ser importado como
costumbre espalda mapa de tierra y capas de datos de elevación en eMotion¹⁶.
Estos datos se pueden utilizar para la planificación avanzada de vuelo en
terreno complejo o desigual.
Nota: Es necesario para habilitar establecer generación azulejo
o elija Generar mapas de Google Azulejos y KML desde el
menú Proceso antes de poder empujar el conjunto de baldosas en
eMotion eligiendo Enviar Mapa a la eMotion en el menú
Proceso. Por otra parte, estos datos se pueden importar en la
eMotion; seleccione Importar mapa personalizado de la eMotion
menú archivo.
Nota: La mejor manera de aprender a utilizar las diversas
funciones de Postflight Terra 3D es mirar a la amplia base de
conocimientos en línea en my.sensefly.com

¹⁶ vea la sección 'Barra' en la página 84 para obtener más información sobre

la importación de capas en una eMotion

51
 Parte II

Funcionalidades avanzadas
4 La comprensión de la cartografía aérea con la eBee
Objetivo de esta sección: Cartografía aérea utilizando el eBee
está diseñado para ser simple y totalmente automático, que
requiere muy poca intervención del usuario. La comprensión de
los conceptos básicos de la navegación aérea, sin embargo, puede
ayudarle a trazar un terreno más complejo y producir resultados
de mayor calidad. Esta sección explica los conceptos básicos de
la navegación basada en punto de referencia y las estrategias de
control utilizadas por el Drone para el vuelo.
4.1 Waypoints y sus propiedades
El eBee utiliza un plan de vuelo que consiste en una lista de puntos de ruta
para navegar. Un waypoint consiste esencialmente en un círculo alrededor
de una posición dada y la información que define cómo debe comportarse
el drone cuando llegar a ellos. La lista completa de puntos de ruta se
almacena en el piloto automático drone y se puede editar de forma remota
utilizando la eMotion.

En el eMotion cada waypoint se define por los siguientes parámetros:

• ID: Cada misión waypoint tiene un identificador único, que comienza
en 1. El eBee puede almacenar hasta 50 puntos de control de la misión.
Waypoints fase de instalación (Start y Home) no tienen un ID.

54
• Activo: Indica si el waypoint está activo o no. La desactivación de un
punto de referencia haciendo clic en la casilla de verificación al lado
de su ID de lo eliminará de plan de vuelo actual. Waypoints fase de
instalación (Start y Home) no se pueden desactivar.
• Current: Un estado que indica si el punto de referencia en la
actualidad está siendo un círculo o navegar hacia (indicado por> <torno
a la identificación del punto de referencia). Sólo un waypoint actual
está marcado a la vez.
• Cambio de altitud: Este parámetro define la forma en que el drone
transiciones a la altura del punto de referencia actual.
– Durante el tránsito: El drone volará en la dirección del waypoint
actual mientras se cambia simultáneamente altitud subiendo o
descendiendo de una forma lineal. Si la velocidad de ascenso o
descenso requerida está más allá de los límites físicos, el drone
será llegar al destino y mantener la escalada / descendente
alrededor del waypoint de destino. Esto se usa típicamente para
lograr la mejor eficiencia cuando la altitud entre puntos de ruta
no está limitado.
– Antes de tránsito.: El drone en primer lugar ascender o descender en
su posición actual hasta que llega a la altura del punto de referencia
actual, y luego volar en la dirección del punto de referencia en su altitud.
Esto se utiliza normalmente para el mapeo 3D.
– Mantener alto: El drone en primer lugar determinar si su altitud actual
o la altitud del punto de referencia actual es más alto. Si la altitud actual
del Drone es más alto, primero vuela hacia el waypoint y luego el
descenso a la altitud del punto de referencia en forma circular. Si la
altitud del punto de referencia actual es más alto, el drone se iniciará por
la escalada en su posición actual hasta que llega a la altitud del punto de
referencia y luego volar hacia el waypoint. Esto es típicamente útil para
evitar golpear el terreno en los paisajes montañosos y, en particular, para
el punto de referencia principal cuando la altitud de la misión está por
debajo del lugar de despegue.

55
 • Altitud: La altitud del punto de referencia por encima de la referencia de
altitud. El punto de referencia se considera 'llegó' sólo cuando el Drone se inicia
dando vueltas sobre esto en la altura del punto de referencia.
• Altitud de referencia: El punto de referencia del valor de altitud. Cuando
se establece en m / ATO, el valor de altitud es una de despegue (ATO) Altitud
sobre. Cuando se establece en msnm, la isa valor Altitud Sobre Nivel Medio
del Mar (msnm) .Las altitudes de los waypoints de la fase de instalación (Start
y Home) siempre se ponen a m / ATO.
• Encienda dirección: La dirección con la que los círculos de drone en
torno al punto de referencia (en sentido horario o antihorario).
• Radius: La distancia a la que los círculos de drone en todo el waypoint.
Nota: El eBee tiene un radio de giro limitado. Al establecer este
parámetro inferior a 20 m puede provocar que el drone se desvíe
significativamente de su trayectoria de vuelo deseada.

• Auto-next: Indica si el drone debe permanecer en el punto de ruta al

llegar a él (hasta que se recibe un nuevo comando) o seguir
automáticamente al siguiente punto de control activo.
• Action: La acción (si existe) que debe realizarse al llegar al waypoint.
Acciones admitidas incluyen iniciar y detener mode¹⁷ continua de fotos.
Parámetros de fase de instalación (Start y Home) no tienen acciones asociadas.
Position (coordinates): La latitud y longitud exacta del centro del
waypoint.
Los puntos intermedios se representan en el Mapa como círculos con su radio real y una
flecha para indicar su dirección. La trayectoria de vuelo del drone alrededor y entre
puntos de ruta se dibuja como una línea de variar la opacidad; el camino por delante de
la posición actual del Drone es oscuro, cada vez más claro es el más es a partir de la
posición actual en el plan de vuelo. El camino ya recorrido es un color uniforme de la
luz. Si el próximo Auto-parámetro de un punto de ruta está deshabilitada, la ruta
directamente después de que se lanzó, lo que indica que un comando se debe enviar para
que el vuelo continúa. Al hacer clic en un punto de referencia en el Mapa mostrará sus
características (ID waypoint para los waypoints de la misión o el nombre de los
waypoints de configuración, altitud, radio y acción) y que seleccionarlo para su
modificación. También se activará la pestaña Misión waypoints y seleccionar el
waypoint seleccionado.
¹⁷ véase la sección 'ficha Cámara "en la página 111

56
Puede modificar los parámetros del waypoint directamente en el Mapa con el
ratón usando las siguientes acciones:
• Position: Cambie la posición haciendo clic izquierdo sobre el waypoint
y arrastrándolo por el mapa. Por defecto, el punto de referencia se
ajusta a una posición en línea con las actuales líneas de vuelo antes y
después del punto de referencia. Mantenga pulsado el botón "Alt"
mientras arrastra para desactivar la función de rotura.
• Turn direction: Mantenga pulsado el botón "Shift" mientras que un clic
a la izquierda en un punto de referencia para cambiar su sentido de giro.
• Radius: Modificar el radio haciendo clic izquierdo sobre el perímetro
del punto de referencia y arrastrándolo.
• Altitude: Mantenga pulsado el botón de 'Ctrl' mientras izquierdo del ratón
sobre el waypoint y moviendo el ratón hacia arriba o hacia abajo para
aumentar o disminuir la altura del punto de referencia, respectivamente.
• Create new waypoint: Haga clic derecho en cualquier parte del Mapa
de la que no contiene un símbolo para abrir el menú contextual, a
continuación, seleccione "Añadir waypoint aquí 'para añadir un nuevo
waypoint.

57
 • Context menu: Haga clic derecho en un punto de referencia para que aparezca
el menú contextual. A continuación, puede seleccionar las siguientes opciones:

– Goto: Seleccionar mientras que el drone está en vuelo para hacer

de este el waypoint de destino actual.
– Auto-next: Mueva el Auto-siguiente parámetro del punto de referencia.
– Reverse turn direction: Mueva el parámetro de dirección de la
curva del punto de referencia
– Change altitude: Establecer el comportamiento de transición del
drone al volar hacia el waypoint seleccionado.
– Remove waypoint: Retire el waypoint seleccionado.

Cualquier modificación se enviará directamente al robot para actualizar su

lista de waypoints a bordo. Si el mensaje no es reconocido por el robot (por
ejemplo debido a una pérdida temporal de enlace de comunicación), el
waypoint se moverá hacia atrás a su posición anterior en el mapa que reflejen
el estado actual de la lista de waypoints en piloto automático del robot.
Nota: Modificación de los parámetros del plan de vuelo puede
provocar que el drone para reaccionar de manera inesperada. En
particular, el Drone puede tener problemas para seguir su trayectoria de
vuelo, cuando el radio está ajustado muy bajo o si hay fuerte viento.
Estamos altamente animamos a probar todo el plan de vuelo utilizando
el simulador para familiarizarse con los comportamientos del drones
antes de salir al campo.
4.2 Avanzada zona de la misión poligonal
La zona de la misión define el área de interés donde el eBee tomará fotos.
Aparece como un rectángulo gris cuando se selecciona la pestaña
"planificación Misión 'y calcular el plan de vuelo del Drone. Formanycases
la zona de la misión de forma rectangular ofrece la forma más sencilla de
crear rápidamente un plan de vuelo. Puede ser modificado como se describe
en la sección "La fase de la misión de un vuelo 'en la página 22.
Para las áreas más complejas eMotion tiene la opción de utilizar las zonas de
misiones de forma poligonal. Comience por la conversión de un área

58
rectangular en un área poligonal estableciendo el tipo de 'zona de la Misión' a
'poligonal' en la pestaña 'planificación Misión "o haciendo clic derecho sobre el
área y seleccionando" Convertir en polígono'.

Una zona de la misión poligonal se establece de forma ligeramente diferente

que una zona de la misión rectangular:

 Los bordes del rectángulo se convierten ahora en los vértices del

polígono. Haga clic izquierdo en un vértice para arrastrar y colocar el
vértice.
 Haz clic izquierdo y arrastrar en cualquier lugar en el borde del
polígono para crear un nuevo vértice y cambiar su posición.
 Haga clic derecho en el vértice y seleccione 'Eliminar vértice "para
eliminar un vértice. Como alternativa, mantenga pulsada la tecla y
la tecla 'Ctrl' clic izquierdo en un vértice para quitarla.
 Izquierda-clic y arrastre en el área gris oscuro dentro del polígono
para reposicionar todo el polígono.
 Haz clic izquierdo y arrastre el círculo en la esquina del rectángulo
de color gris claro que rodea el polígono para girar la dirección de
las líneas de vuelo resultantes.
También puede establecer una zona de la misión poligonal directamente
desde un archivo KML que contiene un polígono, tales como los creados por
Google EarthTM. Simplemente haga clic en el icono en la pestaña de
"planificación Misión ', seleccione' zona de la misión de carga desde el
archivo KML" y elija un archivo KML que contiene el polígono deseado.

4.3 Planificación de la misión 3D utilizando datos de elevación.

El eMotion tiene la capacidad de tener en cuenta los datos de elevación para
ajustar la altitud de los waypoints de la misión y las líneas de vuelo resultantes
de una misión de mapeo. Esto no sólo mejora la resolución del suelo
resultante sino que también aumenta la seguridad de la misión (en particular
en terreno desigual) manteniendo un más uniforme de altura entre el drone y
el suelo.

59
Se pueden visualizar los datos de elevación haciendo clic en el botón en la barra de
herramientas. La mejora de los datos de elevación por defecto SRTM de eMotion se
descargarán como azulejos de servidores senseFly Ltd y superpuestas sobre el mapa
como colourmap¹⁸. Puede ajustar la escala y la opacidad del mapa de colores con los
botones correspondientes en la esquina inferior derecha del Mapa.

Elevation colourmap
Auto-adjust colormap Change opacity

Caution: De forma predeterminada mejorada datos de elevación

SRTM de eMotion utiliza un 3 segundos de arco (aprox. 90 m de
resolución) modelo de elevación digital derivado de la SRTM (Shuttle
Radar Topography Mission) Versión conjunto de datos 2.1 combinado
con otras fuentes de datos (ASTER GDEM, SRTM30, datos
cartográficos, etc. .). Estos datos cubre casi toda la tierra salió a
excepción de los territorios por debajo de 56◦ de latitud S y el territorio
de la Federación Rusa por encima de 60◦ de latitud norte. Estos datos
pueden contener inexactitudes de varios metros, y no contiene datos
sobre los obstáculos tales como edificios o árboles. Le recomendamos
que revise su plan de vuelo a fondo en GoogleEarthTM y garantizar un
espacio suficiente entre el plan de vuelo y el suelo. SenseFly Ltd ofrece
ninguna garantía con respecto a la exactitud de los datos de elevación y
es responsabilidad exclusiva del operador para asegurar una trayectoria
de vuelo seguro y altitud.
Activar la función de planificación de misiones 3D seleccionando los 'Use
datos de elevación para fijar altitudes absolutas waypoint' parámetro en la
pestaña Planificación de Misiones". Los datos de elevación se utiliza para
ajustar cada punto de referencia de altitud misión de la siguiente manera:
1. El vuelo planificador utiliza datos de elevación para encontrar la elevación
del terreno máxima bajo el waypoint actual, el waypoint anterior y la línea de
vuelo que conecta los dos.
¹⁸ eMotion debe estar conectado a internet. Una vez descargados, los azulejos de elevación se
almacenan en caché y luego se puede utilizar fuera de línea.

60
 2. Este valor máximo se incrementa por el valor de altitud de destino,
y el resultado se establece como la altitud del punto de referencia
actual.
La altitud de cada punto de referencia siempre se puede ajustar manualmente
en la pestaña Misión waypoints. De forma predeterminada, el parámetro
'Cambio altitud' para el primer waypoint misión se establece en 'Keep más
alto'. Para el resto de la misión waypoints el parámetro 'Cambio altitud' está
en 'Antes de tránsito "para que el Drone se sube o desciende a la altitud de la
(y por lo tanto la siguiente línea de vuelo) siguiente punto de referencia antes
de que transita y la toma de fotografías.
Es importante comprender que incluso si cada línea de vuelo puede tener una
altura diferente, la altitud es constante a lo largo de una línea de vuelo
determinado. Si la altitud del terreno es desigual a lo largo de una línea de
vuelo, la imaginería resultante tendrá variando resolución suelo y
superposición. Cuando el planificador de la misión calcula las alturas de las
líneas de vuelo que trata de garantizar que se alcanza la cantidad necesaria de
superposición, que puede dar lugar a una resolución del suelo más bajos en
algunas áreas. Durante el vuelo la planificación de la gama de resolución del
suelo calculada por el planificador de la misión se muestra. Para obtener
resultados óptimos, lo mejor es establecer la orientación de las líneas de vuelo
lo más paralelo posible a las curvas de nivel del terreno.
Una forma de aumentar la resolución y exactitud de los datos de elevación es volar
una primera misión a gran altura y luego crear un conjunto de datos utilizando
Postflight Terra 3D. A continuación, puede importar automáticamente los datos en
eMotion al seleccionar "Enviar DSM a la eMotion 'en el menú' Proceso 'dentro de
Postflight Terra 3D. El conjunto de datos puede ser activado usando el menú en la
barra de herramientas. eMotion utilizará este conjunto de datos personalizados (donde
esté disponible) para establecer las altitudes de waypoint en lugar de su
incumplimiento Mejora de los datos de elevación SRTM.
Nota: Se recomienda para comparar visualmente conjuntos de
datos de elevación importados con la capa de elevación SRTM
defecto Mejora de eMotion con el fin de detectar posibles
desajustes. Esta comparación debe hacerse con un valor de
opacidad mapa de colores de 100%.

61
Controles más avanzados de los conjuntos de datos importados están disponibles en el
panel de los datos 'Elevation' del panel de Preferencias del menú. Desde este panel se
puede añadir, eliminar, activar / desactivar o cambiar el orden de superposiciones.
eMotion utiliza la capa de datos de elevación superior más para calcular la altitud para
cada línea de punto de referencia y de vuelo, con defecto Mejora SRTM elevación del
conjunto de datos eMotion siempre considerado la capa inferior.

4.4 Visualización del vuelo en Google Earth TM

eMotion incluye una interfaz con Google EarthTM para ayudar con la verificación del plan
de vuelo y visualización, especialmente en terreno irregular. Al hacer clic en el botón
en la barra de herramientas se abrirá Google EarthTM y zoom a la posición actual del
Drone. La posición actual del drone, su trayectoria prevista, el área del círculo de trabajo y
todos los waypoints cargado actualmente en el drone (incluyendo el despegue, Start y
Home) se muestran en Google EarthTM. Cualquier cambio a waypoints o parámetros de
vuelo dentro de la eMotion son actualizados en un plazo de Google EarthTM.
La interfaz con GoogleEarthTM es particularmente útil para comprobar la trayectoria del
Drone con respecto a obstáculos en el area¹⁹. El plan de vuelo se proyecta sobre la masa en
un color más oscuro, que le da una idea de la distancia entre la trayectoria de vuelo y el suelo.
Si se conecta a un drone simulado se puede simular todo el vuelo y siga el drone dentro de
Google EarthTM.
¹⁹ Al comprobar los planes de vuelo en Google EarthTM es una buena práctica de seguridad,
senseFly Ltd no proporciona garantizar la precisión e integridad de la modelo de terreno EarthTM
Google.

62
 Nota: Para utilizar esta función de Google EarthTM tiene que
ser instalado en el PC estación de tierra, como se describe en la
sección "Instalación de la eMotion, Postflight Terra 3D, y el
módem suelo conductores 'en la página 18. Se recomienda utilizar
la última versión del software de Google Earth TM.
Caution: Una trayectoria de vuelo visualizado en Google
EarthTM representa la trayectoria planeada. La verdadera
trayectoria de vuelo puede ser diferente del previsto debido a las
condiciones de vuelo tales como el viento fuerte.
Caution: Los datos sobre el terreno dentro de Google EarthTM,
incluyendo las colinas y edificios, pueden contener errores
significativos. Al planificar los vuelos sobre terreno irregular,
asegúrese de mantener suficiente distancia entre el plan de vuelo
y el terreno.

63
4.5 Controlador Autónoma y los modos de vuelo

Assisted Full Emergency

Hold
Manual Manual Landing
Position
Durante un vuelo típico controlador autónomo en el eBee cambiará entre distintos
modos en función de su plan de vuelo y los comandos que recibe de la Bar²⁰ control.
Los cambios del controlador entre los modos durante una misión típica, como se
muestra en la figura anterior, y tal como se describe en más detalle en la siguiente
lista:
 Después de la conexión y en funcionamiento antes del vuelo comprueba el
drone entrará en el modo de espera hasta que esté listo para ser lanzado.
Sacudiendo el drone de ida y vuelta tres veces inicia el procedimiento de
despegue y los cambios en el modo de despegue.

²⁰ see section ‘Control Bar’ on page 89 for details on the Control Bar

64
• Después del despegue el drone se sube con alas de nivel, ganando altura
hasta llegar ª altitud de transición etake-off, por defecto 20 m por
encima del lugar de despegue. En este punto, los jefes de drone para el
waypoint de inicio y los cambios en el modo de inicio Círculo
Waypoint.

• Una vez que se alcanza el punto de referencia de inicio, el drone rodea

el punto de referencia en varias ocasiones para estimar la fuerza del
viento. Una vez que se calcula el viento estimado el drone ya sea:

– Se dirige hacia el primer waypoint de la misión, si 'Start misión' está

seleccionado en el panel de 'Después del despegue' de la pestaña de
configuración de fase, y los cambios a realizarse el modo Misión.

– Continúa rodeando el waypoint de inicio hasta que se recibe un comando

de la barra de control (por lo general un comando de 'START MISIÓN'
que se envía una vez al plan de vuelo está finalizado).

• Mientras que en el modo Misión Realizar el drone vuela entre todos los
puntos de ruta de misión habilitados, tomando imágenes de la planta de
abajo. Una vez que alcance el punto de referencia objetivo final el
drone ya sea:

– Se dirige hacia el punto de ruta de inicio, si 'Land' o ‘Go to Home

waypoint' en el panel de 'Después de la misión' de la pestaña de
configuración de fase, y los cambios en el modo de Círculo Inicio
Waypoint.
– Se dirige hacia el punto de ruta de inicio, si ‘Go to Start waypoint' está
seleccionada en el panel de ‘After mission' de la pestaña de
configuración de fase, y los cambios en el modo de inicio Círculo
Waypoint.
– Se dirige hacia el primer waypoint de la misión, si se selecciona
‘Restart mission’ en el panel de Después de la misión 'de la
pestaña de configuración de fase, y permanece en el modo Misión
Realizar.
• Una vez que se alcanza el punto de referencia principal (si está en modo Círculo
Inicio Waypoint) el Drone, o bien:

65
 – Procedimiento volviera a empezar Lineal aterrizaje (como se describe en
section 'Linear aterrizaje 'en la página 70) y cambie al modo de aterrizaje
lineal, si' 'se selecciona en el' Land 'lista y' Después de la misión de
aterrizaje Lineal 'está seleccionado en la lista Tipo de Aterrizaje de la
ficha Configuración de la Fase.
– Iniciar un procedimiento de aterrizaje circular y cambiar al modo de
aterrizaje circular, si se selecciona 'Land' en la lista de 'Después de la
misión "y se selecciona" aterrizaje Circular' en la lista tipo de aterrizaje
de la ficha Configuración de la Fase.
– Círculos el waypoint Inicio y permanece en modo Círculo Inicio
waypoint hasta que se envía un comando.

• Después de completar un procedimiento de aterrizaje y detectar que ha

aterrizado con éxito, los cambios de aviones no tripulados a la pantalla de
inicio.
• Al activar el control remoto hará que el drone para entrar en cualquiera de los
modos Manual o Full Asistida, dependiendo de la configuración en la ficha
Parámetros de vuelos ²⁴. Al apagar el control remoto regresará el drone a su
modo anterior.
• Al hacer clic en el botón ‘HOLD POSITION' en la barra de control en cualquier
momento hará que el drone para iniciar rodeando su posición actual y cambiar
al modo de Posición Sostenga hasta que recibe un nuevo comando de la barra
de control. Alternativamente, haga clic en el Mapa y seleccionando ' Hold here’
dirigirá el drone hacia la posición seleccionada y luego un círculo alrededor de
esa posición en el modo de mantener la posición. Este modo también se activa
automáticamente después de cierto en vuelo advertencia o condiciones de fallo
crítico.²⁵

• Al hacer clic en la LAND NOW' botón en la barra de control tres veces

en rápida sucesión hará que el ´drone para iniciar un procedimiento de
aterrizaje en su Circular ubicación actual con su motor desactivado y
cambiar al modo de aterrizaje de emergencia.
²⁴ véase la sección "Manual de control de la eBee 'en la página 120 para obtener información sobre
los diversos modos de control manual
²⁵ consulte la sección 'Solución de problemas' en la página 137 para obtener una lista completa de
advertencia en vuelos y condiciones de fallo críticos y las reacciones posteriores del drone.

66
4.6 Aterrizaje lineal
Un aterrizaje típico lineal sigue estos pasos:

1. El eBee vuela hacia el waypoint Inicio (definido por el usuario dentro

de la eMotión; altitud por defecto es de 75 m por encima de la altitud de
aterrizaje). El comportamiento de cambio de altitud entre la posición
actual y el punto de referencia principal depende del parámetro "cambio
Altitud 'del waypoint Inicio. Por defecto, se define como "Keep más alto
', lo que significa que el drone volará a mayor altitud entre su altitud
actual y la altitud de la Casa del waypoint, subiendo en una espiral en
primer lugar si es necesario.

2. Una vez que el punto de referencia principal se alcanza el drone círculos

el waypoint y desciende a una altitud fija de 75 m por encima de la
altitud de aterrizaje.

3. Los círculos de drone para estimar la velocidad y dirección del viento.

Una dirección de aproximación se calcula entonces como cerca de la
dirección contra el viento como sea posible dentro de los sectores de
aproximación permisibles (definido por el usuario dentro de la
eMotión).

4. El drone vuela a favor del viento en contra de la dirección de

aproximación. Después de volar a una distancia suficiente que da la
vuelta a alinearse con la dirección de aproximación.

5. El drone se desliza hacia abajo en la dirección de aproximación a un

ángulo de velocidad y descenso controlado de aproximadamente 20◦, el
frenado por su hélice girando a la inversa si es necesario.

6. Cuando el drone detecta una altura de alrededor de 20 m en el suelo se

empieza a nivelar su descenso.

67
 7. Cuando el drone detecta una altura de alrededor de 3 m en el suelo se
realiza un freno definitivo a reducir su velocidad y levanta su nariz.

8. El drone y luego se desliza por los pocos metros finales en un puesto de

profundidad hasta que aterriza.

68
Procedimiento de aterrizaje lineal, visto desde el lado

El proceso de aterrizaje lineal utiliza un sensor basado en óptica para detectar

la proximidad de la tierra. Una serie de condiciones en el medio ambiente y

69
las posiciones de los sectores de waypoint y aproximación Inicio se deben
cumplir para que el sensor de suelo para funcionar correctamente y asegurar
la exactitud de la de aterrizaje lineal:

• Si el lugar de aterrizaje no es lineal a la misma altitud que la ubicación

de despegue debe ajustar el parámetro de altitud aterrizaje en la pestaña
"Configuración de fase ', ya que el Drone utiliza esta altura para nivelar
y reducir la velocidad antes de aterrizar (Pasos 6 -8). Habilitar la
"Tierra a una altitud diferente que despegue" casilla de verificación y
ajuste la altitud como un valor absoluto en AMSL.

Nota: Cuando 'Tierra a una altitud diferente a despegue "se

habilita la altitud de la Casa de waypoint se convertirá a AMSL
en lugar de ATO (por defecto 75 m por encima del lugar de
aterrizaje).
Caution: Establecer incorrectamente la altitud del lugar de
aterrizaje lineal disminuirá la precisión del aterrizaje lineal y
puede resultar en daños a la eBee.
• Un aterrizaje lineal sólo puede realizarse sobre terreno plano.
Asegúrese de que el suelo es plano y en la misma altitud que el lugar
de aterrizaje lineal para una distancia de al menos 100 m del lugar de
aterrizaje lineal dentro de cada sector de enfoque. También se
recomienda tener un terreno plano en la dirección opuesta de cada
sector de enfoque en caso de un aterrizaje lineal es abortado en sus
etapas finales.

Caution: Intentar un aterrizaje en un terreno en pendiente

lineal, la parte superior de un techo o en el borde de un
acantilado o cualquier otro terreno que no es plana probablemente
resultará en la falsa detección de la altura sobre el suelo durante
la aproximación y puede resultar en daños a la eBee. En
particular, el aterrizaje cuesta abajo puede causar un gran exceso
y siempre debe ser evitado.

70
 • Asegúrese de que no haya ningún obstáculo dentro de 60 m del lugar de
aterrizaje lineal dentro de todos los sectores de aproximación y en un radio de
10 m alrededor del lugar de aterrizaje lineal. Si hay algunos obstáculos en la
distancia, asegúrese de que la parte superior de los obstáculos es en no más de
un ángulo de 15◦ desde el punto de 60 m desde el lugar de desembarque lineal,
como se indica en la figura de la página 71. También se recomienda a no tiene
ningún obstáculos en la dirección opuesta de todos los sectores de
aproximación, en caso de que el aterrizaje lineal se interrumpe antes de su
finalización.

Caution: No se recomienda para realizar aterrizajes lineales

entre los obstáculos de altura, ya que pueden perturbar las
señales GPS a su eBee necesita para ser capaz de navegar.
• Con el fin de limitar la velocidad respecto al suelo al aterrizar y para lograr la
mejor precisión de aterrizaje, la eBee sólo debe Performa Lineal aterrizaje en
contra de la dirección del viento. Sectores enfoque debe ser tan grande como
sea posible y en todas las direcciones como sea posible para permitir que el
drone seleccione la dirección de aproximación óptima en base a su estimación
del viento. Si todos los sectores de aproximación disponibles están en la
dirección de la un viento en vuelo warning²⁶ aparecerá en la eMotion cuando
el Drone calcula su trayectoria (Paso 3).

Caution: Si el drone realiza un aterrizaje lineal en la dirección del

viento durante condiciones de viento fuerte o con ciertas advertencias
en vuelo o fallos críticos puede que no sea capaz de frenar lo suficiente
durante su descenso. Es probable que rebase la posición de casa y punto
de referencia de la tierra a una velocidad alta, potencialmente resultando
en daños.
• El sensor de suelo debe tener la luz y la textura suficiente para detectar con
precisión la altura por encima del suelo. Asegúrese de que la lente del sensor
del suelo esté libre de suciedad u otras obstrucciones. Sólo intentar aterrizajes
lineales en condiciones de luz diurna completos. Asegúrese de que haya
superficies de alto contraste en todos los sectores de aproximación. No defina
sectores de aproximación sobre superficies de baja textura como grandes masas
de agua, la nieve o la arena

²⁶ véase la sección 'En-vuelo advertencias "en la página 143

71
 • Durante una Lineal aterrizar el Drone requiere energía suficiente para
frenar su descenso y realizar su freno final (pasos 5-7). Si la opción de
aterrizaje lineal es activo y la batería desciende por debajo del 20%,
aparecerá un aviso en vuelo ²⁷ en eMotión.

Para habilitar Lineal aterrizaje seleccione 'Linear aterrizaje' de la pestaña

'Configuración Fase'. Un solo sector enfoque aparece alrededor del punto de
referencia Inicio. Rotar y cambiar el tamaño del sector de enfoque para definir
las direcciones alrededor del waypoint Inicio que son completamente libre de
obstáculos. Usted puede agregar sectores de aproximación adicionales desde
dentro de la pestaña 'Configuración Fase'. Estos sectores de aproximación
serán utilizados por el drone para planificar su ruta de aterrizaje, mientras que
teniendo en cuenta el viento. Definición de múltiples sectores de
aproximación posibles puede aumentar la posibilidad de que el drone
selecciona un aterrizaje favorable en contra de la dirección del viento.
Asegúrese de que también hay obstáculos en un círculo de 10 m de radio
alrededor del punto de referencia de inicio, ya que el proceso de aterrizaje
lineal puede ser efectuada por el viento o el posicionamiento imprecisión del
GPS de a bordo.

²⁷ véase la sección 'En-vuelo advertencias "en la página 143

72
 Note: Sensor de tierra del eBee típicamente puede comenzar la
detección de la proximidad del terreno a una distancia de 40 m. Si el
Drone alcanza una altitud estimación de 20 m / ATO (según las
estimaciones utilizando el GPS de a bordo y sensor de presión) y sin una
señal sobre su sensor de suelo se asume que hay un mal funcionamiento
con el sensor de suelo. Esto puede ser debido a la poca luz o contraste en
el medio ambiente, la suciedad en el conjunto de la lente del sensor o un
lugar de aterrizaje lineal a una altura diferente a la de despegue
Ubicación. En este caso, el Drone realiza la maniobra de frenado y
parada a una altitud de 20 metros en vez de 3 m. Este aumento de tiempo
mientras estancado puede reducir en gran medida la precisión de la
posición de aterrizaje final y daños en el Drone.
Si el proceso se aborta aterrizaje Lineal (haciendo clic en el botón " ABORT
LANDING’'en la barra de control) antes de la finalización del Drone se
encenderá su motor en pleno empuje y ganar altura mientras se continúa en
línea recta en su dirección de aproximación. Una vez que la altitud de 40 m /
ATO se alcanza el drone se volverá hacia el punto de referencia principal y
continuar la escalada hasta que alcanza una altitud de 75 m / ATO. Luego
continúa dando vueltas hasta que recibe una orden adicional.
Caution: No abortar un aterrizaje lineal si hay obstáculos en la
dirección de aproximación detrás de la posición de casa, como el drone
continuará volando en línea recta después de una secuencia de
interrupción mientras se gana altitud y puede chocar con los obstáculos.

Caution: No se recomienda para abortar un aterrizaje lineal

cuando la batería es baja, ya que el drone puede no tener el poder
suficiente para intentar un segundo aterrizaje.
4.7 Volar múltiples aviones no tripulados, al mismo tiempo
Utilización de múltiples drone al mismo tiempo permite la cobertura de áreas
más grandes en un corto período de tiempo. Esto puede ser útil cuando el
tiempo de la misión debe ser breve, por ejemplo, debido a las condiciones
variables de iluminación. Para habilitar multidrone operación eMotion ofrece
lo siguiente:

73
 • Cuando más de un Drone se conecta a la vez, una interfaz dedicada
llamado el panel multi-Drone se muestra a monitorear cada drone y
cambiar entre ellos.
• Una serie de ajustes se ofreció para mantener configuraciones de vuelo
pertinentes (como el Start y Home waypoint) sincronizada entre todos
drones conectados.
• Misiones que requieren más de un vuelo pueden ser divididos y subidos
de forma individual de forma automática entre todos drones
conectados.
• Una nueva barra de control aparece en la parte inferior del Mapa. Los
comandos enviados usando los botones en esta barra de control, tales
como 'MISIÓN START "o" GO LAND,' se envían a todos los drones
actualmente conectados a su ordenador.
• Prevención de colisiones es proporcionada por eMotion²⁸. Esto se hace
cambiando automáticamente la altitud de los puntos de ruta de inicio y
Hogar para cada Drone con el fin de separarlos. Además, los drones se
ponen en espera automáticamente cuando hay un riesgo de colisión
durante la misión.
Cuando se conecta a más de un Drone a la vez (real o simulada), se muestra
un panel multi-Drone dedicado al lado de la barra lateral. Cada Drone aparece
con su nombre, nivel de batería y el estado y se puede seleccionar. El resto
de la barra lateral y sus diversas lengüetas están asociados a la drone
actualmente seleccionado, como se indica por el color de la trama. La interfaz
multi-drone también muestra la altitud relativa de todos los drones con
respecto a la Drone seleccionado.
Como se trata de una altitud relativa, un valor cercano a 0 m significa que un
Drone es a la misma altitud que el otro Drone seleccionado actualmente. Haga
clic en la ficha de un drone en el Panel Multi-Drone le permite desconectar
el Drone o cambiar su color.

²⁸ si se selecciona la opción en el panel de preferencias de Multi-dronens

74
Una de las ventajas de volar múltiples drones a la vez es para cubrir más área
en menos tiempo. El eMotión puede cargar automáticamente una misión
multi-vuelo a todos drones conectados en un solo clic. Para lograrlo, siga este
procedimiento:

1. Ir a la pestaña Planificación de Misiones y la preparación de la zona de

la misión requerida (esto se puede hacer con cualquiera de drone
conectado seleccionada). Asegúrese de que el número de vuelos
requeridos coincide con el número de drones conectados. Si es
necesario, la opción 'Max tiempo de vuelo "se puede bajar a la fuerza
el planificador de la misión de dividir la misión en varios tramos (ver
sección' ficha Planificación de Misiones" en la página 100).

2. Seleccione 'Sube a todos "de la lista desplegable del botón' Subir'.

75
 Note: Sólo se puede dividir una misión entre drones del mismo
modelo y que están utilizando la misma cámara.

Multi-drone
coordination

Traffic control

Network sharing

eMotion ofrece opciones de coordinación multi-Drone para sincronizar varios

waypoints y parámetros entre drones conectados::

• Take-off: Sincronización de la toma de fuerza se aplica

específicamente a título despegue direccional y altitud de transición.

• Start waypoint: Cuando se sincroniza el waypoint de inicio, el

eMotión va a utilizar la misma ubicación y altitud para el punto de
referencia de inicio de cada drone conectado. Toda modificación al
waypoint de inicio de una Drone se transfiere así a todos los demás
drones. Para evitar colisiones entre drones, eMotión creará

76
 automáticamente una pila mediante el incremento de la altitud de cada
Drone que se está rodeando los puntos de ruta de inicio para asegurar
una separación de 15 m. La altitud base del punto de referencia de
inicio, que es la altitud de la Drone más bajo en la pila, se puede
configurar en el Panel Multi-Drone.

• Home waypoint and landing: Al igual que en el punto de referencia

de inicio, cuando el punto de referencia principal se sincroniza eMotion
nos el mismo punto de referencia principal para todos los drones
conectados. Una pila también se creará para evitar colisiones entre
múltiples aviones no tripulados que circundan el waypoint Inicio.

Caution: Como eMotion define los puntos de ruta de inicio y

de Interior en ATO. Por tanto, es fundamental para todos los
drones a despegar desde la misma ubicación exacta para lograr la
separación de la altitud y la prevención de colisiones en estos dos
puntos de referencia.
• Flight parameters: Esta opción se sincronizará todos los parámetros
en la pestaña '' parámetros de vuelo en todos los drones. Esto incluye
el radio del área de trabajo y el techo, el despegue de altitud de
transición, los parámetros de acción de seguridad, etc.

• Mission planning: Esta opción de compartir la misma Área de Misión

entre todos drones conectados..

• Simulator: Cuando se activa, el reposicionamiento de un Drone

simulada en el mapa se vuelva a colocar todos los drones simulados al
mismo tiempo.

Además de la separación de altitud en los puntos de ruta Start y Home

descritos anteriormente, eMotión ofrece dos mecanismos de control de tráfico
para ayudar a evitar la colisión entre drones en vuelo:

77
 • Proximity warning: Cuando está activado, una advertencia visual y
sonora se emitirá si dos drones están en una trayectoria que podría dar
lugar a una colisión en menos de 7 segundos.

• Collision avoidance: Cuando está activado, la eMotion supervisará

constantemente la trayectoria de los aviones no tripulados conectados
y poner automáticamente una drone en un patrón de retención temporal
(similar a la función HOLD POSITION, consulte la sección "Barra de
control" en la página 89) hasta que sea seguro para reanudar el vuelo.
Se da prioridad a los parásitos con el nivel más bajo de la batería, que
participan en un procedimiento de aterrizaje o con un error o una
advertencia activa.
Caution: Todos los mecanismos de prevención de colisiones
son implementados por la eMotion en el equipo de tierra. Piloto
automático Los drones 'no comunicarse entre ellos y no tienen
conocimiento de las posiciones de cada uno. Por tanto, es
fundamental para mantener a todos conectados drones a la
eMotión en todo momento y seguir siendo así dentro del alcance
de comunicación.
Nota: Mientras que el eMotión se esfuerza por evitar las
colisiones, el operador es el responsable último de garantizar la
seguridad del vuelo. En particular, situaciones que implican más
que dos drones en las trayectorias convergentes pueden no
siempre ser manejados automáticamente de una manera
totalmente segura. Se recomienda el uso de un poco diferentes
altitudes para cada Drone al volar más de dos drones a la vez para
limitar el riesgo de colisión.

En escenarios más avanzados es posible que desee compartir la posición e

incluso el control de un Drone a través de una red de área local. eMotion
ofrece las siguientes opciones de uso compartido de red:

78
 • Allow other computers to see my drones: Todos los equipos que
ejecutan eMotion y están conectados a la misma red será capaz de
mostrar la posición, el estado y otros parámetros de los drones
conectados al ordenador.
• Allow other computers to control my drones: Todos drones
actualmente conectados a su ordenador no sólo se visualizan, pero
pueden ser totalmente controlados por otros equipos que ejecutan
eMotion en la misma red.
• See all drones on my local network: Marque esta casilla para mostrar
la posición y otros parámetros de drones conectarse a otros equipos de
la misma red.
• Apply multi-drone coordination to local network: Marque esta
casilla para sincronizar todos los parámetros seleccionados en las
preferencias de coordinación multi-Drone en todos drones que están
conectados a la misma red (siempre que hayan comprobado los
'Permitir otros ordenadores para controlar mis drones' opción).
• Share simulator son my local network: Si se marca esta casilla, todas
las opciones de compartición de red se aplican tanto a drones reales y
simulados conectados al ordenador. En controla, que sólo se aplican a
drones reales.

4.8 Objetivos individuales de fotos e imágenes oblicuas

En algunos casos puede ser interesante para tomar fotografías oblicuas de
objetos, por ejemplo para proporcionar una imagen agradable para la
documentación o para aumentar la calidad de los modelos 3D que contienen
fachadas verticales y superficies. eMotion incluye una herramienta para la
definición de metas de fotos con una distancia específica, la denominación y
el ángulo de paso. Drone puede entonces orientarse y capturar la imagen con
un terreno de juego con patente pendiente abajo maniobra.
Capturar una imagen oblicua se puede hacer fácilmente siguiendo estos pasos:

79
 1. Añadir una nueva diana foto haciendo clic en el botón en la pestaña
de la cámara. Utilice el punto de mira para colocar la foto en blanco el
lugar de interés en el Mapa. Usted puede también hacer clic derecho en
cualquier parte del Mapa y seleccione 'Add objetivo foto aquí' en el
menú contextual. El objetivo de la foto aparecerá como un círculo en
el Mapa con una huella de imagen estimada, una zona de maniobra y
un panel de estado con altitudes estimadas antes y después de la imagen
se toma.

manoeuvre
zone

photo target altitude

photo target

move in the arrow

direction to change
pitch/persepctive

estimated altitudes before/after photo

2. Seleccione el encabezamiento y de paso los ángulos de la imagen

deseada girando la huella de la imagen y mover la flecha de destino
foto, respectivamente. La huella de imagen estimada puede ayudar a
elegir los ángulos requeridos. También puede ajustar los ángulos de
forma manual en la sección de 'objetivos' Foto de la ficha Cámara.
3. Defina la resolución topográfica deseada en el blanco de la foto dentro
de la pestaña de la cámara. También puede ajustar la resolución en el
suelo por el cambio de tamaño de la huella de la foto en el Mapa.

80
 Caution: Asegúrese de definir una resolución del suelo que es
lo suficientemente alto como para permitir que el Drone para
recuperarse de su maniobra de paso por prestar mucha atención a
la "altura mínima después de la foto 'parámetro. Le
recomendamos que no define los parámetros que dan lugar a una
"altitud mínima después de la foto" de menos de 30 m, en
particular, cuando se selecciona un ángulo de paso alto.
4. Definir la altitud de la meta de la foto, si no es la misma que la altitud
de despegue. Usted puede usar los datos de elevación para definir esta
altitud, permitiendo los "datos de uso de elevación para fijar la foto
absoluta objetivo altitudes" casilla de verificación.

Repita los pasos anteriores para definir objetivos múltiples fotos. Después de
lanzar su Drone, haga clic en el botón 'Comenzar secuencia' en la pestaña de
la cámara en cualquier momento para comenzar a tomar las imágenes. El
eBee volará a la ubicación de la primera ubicación de la foto, medir el viento
por encima de la ubicación, y realizar una inmersión (cabeceo hacia abajo)
maniobra para tomar la foto oblicua. Se hará esto para todos los objetivos de
la foto hasta que se haya completado toda la secuencia.
Tomando una serie de imágenes oblicuas de la misma diana foto a intervalos
regulares de rumbo y de paso le permite crear un modelo 3D de calidad
superior de un blanco de la foto. Usted puede utilizar el 'Nuevo incremento
de destino foto' para definir un ángulo deseado. Al hacer clic en el botón a
continuación, añadir un nuevo objetivo de fotos en la misma ubicación que el
objetivo anterior, pero con un tono incrementado y valor las partidas.
Una descripción más detallada de todas las opciones disponibles para tomar
imágenes de las metas de fotos individuales se puede encontrar en la sección
'ficha Cámara "en la página 111.

81
5 eMotion guía detallada
Objetivo de esta sección: eMotion es una potente herramienta
diseñada específicamente para trabajar con sus mini-drones
senseFly Ltd. En esta sección se incluye una guía completa de
todas las funcionalidades en la eMotion para ayudar a planificar,
simular y monitorizar tu próximo vuelo de mapeo.

La interfaz principal eMotion se compone de un Mapa, una barra de

herramientas y una Sidebar²⁹. El Mapa muestra la ubicación actual de la eBee,
un panel de estado con información importante sobre los drones estado actual,

82
y una barra de control utilizado para enviar comandos a la Drone (sección
"Barra de control" en la página 89).
La barra de herramientas encima del Mapa incluye la Menú Archivo,
controles para seleccionar la fuente de datos de los mapas, la pantalla de
huellas y fotos y varios otros controles (sección 'Barra de herramientas').
La barra lateral se separa en seis fichas individuales que se utilizan durante
las diferentes fases de la planificación y el seguimiento de un vuelo. Las
pestañas de la barra lateral se pueden ocultar en cualquier momento haciendo
clic en el borde izquierdo de la barra lateral. Cada pestaña se describe en
detalle en el siguiente capítulo. La barra lateral también contiene controles
para el simulador (sección 'Simulador' en la página 87)

5.1 Barra de herramientas

Puede acceder al menú Archivo, haga clic en el botón en la barra de herramientas.

En el menú puede conectarse o desconectarse de un Drone, acceder al
Administrador de Datos de Vuelo, cambiar las preferencias de la eMotión o mapas
personalizados de importación. al hacer clic en el icono lanzará Google
EarthTM y mostrar las trayectorias de vuelo de aviones no tripulados actuales
conectados a eMotion, como se describe en detalle en la sección "Visualización de
vuelo en Google EarthTM 'en la página 64.

²⁹ para una visión general de la sección Consulte Interfaz eMotion 'La interfaz eMotion' en la página 19

83
 Puede seleccionar la fuente de mapa de fondo de la lista desplegable en la
barra de herramientas, y ajustar su nivel de zoom utilizando los botones.
eMotion puede utilizar muchas fuentes de información disponibles en el
mercado y la asignación personalizada. Azulejos de fuentes de mapa con el
icono se descargan por eMotion de Internet según sea necesario y en caché
localmente en el disco duro. Debido a las restricciones regulatorias, las
fuentes de mapa con el icono no se pueden guardar localmente y no se
recomiendan para su uso en el campo.
Si usted anticipa el uso de eMootion en condiciones donde conecta a Internet
es imposible, puede precargar los datos de los mapas seleccionando
'Download Maps' en el Menú Archivo. Siga las instrucciones del cuadro
de diálogo para seleccionar la zona de interés, mapa fuente de azulejos y
empezar a descargar.
eMotion también puede importar y mostrar capas personalizadas que pueden
incluir archivos KML, mapa azulejos personalizados y datos de elevación.
Para importar un archivo KML, seleccione 'Importar KML' en el Menú
Archivo y seleccione el archivo KML. La capa resultante ahora estará
disponible en la barra de herramientas haciendo clic en el icono, y se puede
hacer clic para mostrar u ocultar. eMotion puede mostrar líneas, polígonos,
caminos y puntos guardados en formato KML..
Nota: Los archivos KML, incluyendo iconos o imágenes
asociadas incluidas dentro de ellas, no se copian en el directorio
eMotion y ya no aparecerán en eMotion si se eliminan los
archivos originales KML.
Mosaicos de mapa personalizado también se pueden añadir como una capa
en eMootion. Seleccione "Importar cuustom map" de la Menú Archivo y
seleccione la carpeta que contiene el conjunto de baldosas. El conjunto de
baldosas aparecerá entonces en la lista de capas en la barra de herramientas,
puede acceder haciendo clic en el boton.

84
 Nota: Si utiliza Postflight Terra 3D (véase la sección "Procesamiento
de datos de imagen" en la página 48), un conjunto de azulejos se puede
generar para cada proyecto que es directamente compatible con eMotion.
Por lo tanto, puede crear su propio mapa de fondo usando el eBee. Puede
generar el mosaico creado seleccionando 'Generar mapas de Google
azulejos y KML' del menú 'Proceso' dentro de Postflight Terra 3D.

Cada vez que el eBee toma una foto, eMotion registra la ubicación y orientación
de la drone y calcula la duración aproximada de la foto en el suelo (o "huella").
Todas las huellas tomadas por un drone se añaden a un polígono sombreado se
indica con el color de la drone y se muestra en el Mapa. Este polígono
representa una estimación del área que ha sido fotografiado por el Drone.

Las huellas se pueden mostrar u ocultar clic botón. Cuando oculta, las
huellas se mantienen en la memoria y nuevas fotos siguen siendo grabado
pero nada se muestra en el Mapa. Huellas para todos drones permanecen en
la memoria de eMotion, incluso cuando el drone se desconecta o se eMotion
se apaga. Al hacer clic en el botón elimina todos los polígonos de la huella
del Mapa de la memoria de eMotion. Nuevas huellas de imagen serán creados
para los cuadros subsiguientes que se toman.
Nota: Borrar u ocultar las huellas no tiene ninguna influencia
en lo que se registra por eMotion ya bordo de la drone durante
el vuelo, tales como la información necesaria para geolocalizar
las imágenes después del vuelo.

85
 Nota: Las huellas que aparecen en el mapa son sólo una
estimación aproximada de la cobertura del suelo real de la
imagen correspondiente. Viento cruzado puede introducir errores
en la orientación de la huella que se muestra en comparación con
la cobertura real, mientras que los datos de elevación incorrectos
pueden resultar tamaño de la huella incorrecto.
La barra de herramientas también contiene botones para centrar el
Mapa de la posición actual de la droone ( button), en un lugar de
búsqueda o coordenadas boton o para seguir continuamente la posición del
Drone mientras está en vuelo boton.
Por último se puede ver eMotion en modo de pantalla completa haciendo clic en
el botón.

5.2 Simulador
Conozca con su eBee y sus características le permitirá planificar de manera
más eficiente y ejecutar vuelos de mapeo, que le ahorra tiempo y mejorar sus
resultados de las imágenes. El Simulador de eMotion está diseñado para
ayudarle a probar las distintas características de la drone y para preparar
mejor una misión de mapeo antes de realizar en el campo. Varios drones
simulados se pueden conectar al mismo tiempo, lo que le permite probar las
funcionalidades multi-droone.

fast- forwardre-position take-off

location playinitiate take-off
pauseinstant recharge of
battery

86
La barra simulador aparece en la parte inferior de la barra lateral de eMotion
cuando se conecta a un drone simulado. El drone simulada pasará por las
mismas comprobaciones previas como eBee verdadero, después de lo cual se
actualizará el home de su posición actual (por lo general la última posición
que se utilizó en el simulador) y el waypoint de inicio a 80 m al oeste del
punto de referencia Inicio. Los diversos botones disponibles en la barra de
simulador se describen en la Tabla 1 en la página siguiente.
No dude en para modificar la velocidad del viento, las posiciones de
waypoints y otros parámetros en la barra de herramientas y las distintas
pestañas de la barra lateral en eMotion para ver su efecto en la eBee mientras
está en vuelo. También asegúrese de explorar los efectos de los diferentes
botones de la barra de control sobre el comportamiento de su drone. No tenga
miedo de empujar los límites! Abortar un vuelo o causando un aterrizaje de
emergencia en el simulador será mejor prepararse para circunstancias
inesperadas, mientras que en el campo.
Table 1: Simulator bar buttons

Boton Descripción

Pause Al hacer clic en el botón de pausa para pausar la

simulación y así detener el Drone durante el vuelo.
Esto puede ser útil cuando se desea cambiar los
parámetros o puntos de referencia, mientras que el
drone ya está en vuelo. Nota: esta es una acción
simulada que no es posible con el verdadero eBee.
En lugar de hacer una pausa durante el vuelo le
recomendamos que utilice la función 'HOLD
POSITION' para simular mejor las condiciones de
vuelo reales.

Play Al hacer clic en el botón de reproducción devuelve

la simulación a la velocidad real de la pausa o
condiciones de avance rápido.

87
 Fast forward Al hacer clic en este botón aumenta la velocidad
de la simulación a 4x la velocidad real. Esto le
permite acortar el tiempo necesario para simular
una misión completa.

Re-position take- Al hacer clic en este botón y, a continuación, haga

off location clic en una ubicación en el Mapa simula la acción
de la conexión de la batería para el Drone en una
nueva ubicación. El drone se devuelve a la tierra
en la nueva ubicación y se ejecuta a través de sus
controles previos al vuelo antes de entrar en el
modo de espera.

Initiate take-off Al hacer clic en este botón simula un

procedimiento de toma de fuerza, incluyendo la
secuencia de encendido del motor y el
lanzamiento mano³⁰.

³⁰ ver sección 'despegue' en la página 41 para obtener una descripción del procedimiento de despegue

Instant recharge Al hacer clic en este botón al instante recargar la

of battery batería de la drone. Nota: Esta es una acción
simulada que no es posible con el verdadero
eBee mientras está en vuelo.

Wind speed and Estos campos se utilizan para introducir una

direction velocidad del viento simulado y dirección. A la
velocidad del viento y dirección aleatoria se
establece cuando la eMotion se conecta a un
droone simulado.

88
5.3 Barra de control

La barra de control incluye botones para enviar comandos al drone y para

reconocer las advertencias mientras está en vuelo. Ciertos botones sólo se
pueden utilizar durante los modos de vuelo específicos 1.
Los botones de comando permite al operador controlar directamente el drone
mientras está en vuelo. Los diversos botones se describen en la Tabla 2 en la
página siguiente.
Table 2: Control Bar Buttons

Boton Disponible Acción

WARNING2 Active Para amarillas en vuelo advertencias,

warning cambios de texto a botón 'ACK
ADVERTENCIA "y haciendo clic
reconocerán la advertencia actual. Para fallos
críticos rojas, el texto del botón cambia a
'FAILURE CRITICAL' y no se puede hacer
clic.

START No active Vuela hacia el primer punto de control

MISSION Security activo en la lista de waypoints y empezar
action la misión desde el principio.

1 véase la sección 'controlador Autónoma y los modos de vuelo "en la página 66 para obtener más
información sobre los modos de vuelo
2 consulte la sección 'Solución de problemas' en la página 137 para obtener una descripción completa

de las advertencias en vuelos y fallos críticos que pueden ocurrir

89
 RESUME Not in Regreso a la última posición alcanzada
MISSION Perform durante la misión y continuar el plan de
Mission vuelo.
mode

GO TO No active Vuela hacia el waypoint de inicio, el

START Security círculo y esperar para el próximo
WPT action comando.

GO TO Anytime Vuela hacia el waypoint Inicio, círculo y

HOME esperar para el próximo comando.
WPT

GO LAND Anytime Vuela hacia el waypoint Inicio e iniciar

procedimiento de aterrizaje.

HOLD No active Crear un punto de referencia virtual en la

POSITION Security ubicación actual y la altitud, el círculo
action alrededor de este punto y hasta nueva
orden.

LAND Anytime Iniciar un aterrizaje circular alrededor de

NOW un punto de referencia radio de 20 m en la
Click 3x ubicación actual. Debe ser hecho clic 3
veces en sucesión rápida para ser
activado.

90
ABORT During Circular o Lineal aterrizaje: abortar el
LANDING Circular aterrizaje procedimiento actual, vuelva a
Landing, la altura del punto de referencia de inicio,
Linear la vuelta al punto de ruta Inicio y esperar
Landing, or para el próximo comando.
Emergency Aterrizaje de emergencia: (sólo está
Landing disponible si no hay fallo crítico activo)
mode (if no abortar procedimiento de aterrizaje actual,
active vuelva a la ubicación en la que se
Critical desencadenó el aterrizaje de emergencia,
failure) el círculo y esperar para el próximo
comando.

91
5.4 Seguimiento de vuelos

La ficha Supervisión de vuelo puede ser usado para monitorear el eBee

durante una misión de mapeo y es la ficha predeterminada que se muestra
cuando se hace clic en cualquier parte de la zona del mapa que no tiene un
símbolo. La ficha se divide en las siguientes secciones:

• Drone Status: El estado del avión le mantiene informado sobre lo que

está haciendo el drone actualmente. Esto puede incluir acciones de misión

92
 como 'Tomar la foto "o" El ir al waypoint', así como los mensajes de
advertencia o de falla mensajes tales como 'Fuera de la zona de trabajo "o"
Alto viento'³³.

Nota: Los mensajes de estado y de advertencia más importantes

se reproducen en el panel de estado en el Mapa, y por lo tanto
permanecen visibles incluso cuando la barra lateral está oculto.
• Autonomy: El nivel de la batería muestra la carga actual y el voltaje
de la batería. Como nivel de carga de la batería disminuye, la tensión
disminuye también. Una batería completamente cargada tiene una
tensión de 12,6 V y se descargue por completo cuando llega a alrededor
del 9 V³⁴.
Esta sección también muestra el tiempo total de vuelo, la distancia en
línea recta hacia el waypoint de inicio, el tiempo estimado necesario
para volver al punto de ruta Home (basado en la fuerza del viento
estimada) y la calidad de la radio enlace de datos entre el módem y el
suelo la drone. La fuerza y dirección del viento estimado por el drone
se muestra con una flecha.

Caution: Baterías de polímero de litio son dispositivos químicos cuyo

rendimiento depende de una serie de parámetros, incluyendo la
temperatura, tiempo de vida, el número de ciclos, la integridad mecánica,
etc. La estimación de la capacidad restante de la batería por lo tanto
puede ser complicado y el valor mostrado de vez en cuando puede ser
inexacta. Es responsabilidad del operador para controlar la tensión de la
batería y el tiempo de vuelo, además del nivel de la batería para
asegurarse de que la resistencia es suficiente para completar la misión.

• Flight data: En esta sección se incluye información adicional que

puede ser útil durante el vuelo, incluyendo la velocidad de avance y la
altura, altitud sobre el nivel medio del mar (msnm) y la posición
absoluta detectada por el GPS a bordo del eBee.
³³ consulte la sección 'Solución de problemas' en la página 137
³⁴ véase la sección 'cuidado de la batería adecuada' en la página 135

93
 Nota: La altura de masa del sensor indica la altura sobre el suelo
detectado por el sensor de suelo. El sensor puede detectar distancias
típicamente por debajo de 60 m, dependiendo de la luz disponible y el
contraste superficie.
rumbo actual en grados

to artificial horizon

• Instruments: Esta pantalla imita la pantalla principal de vuelo clásico

utilizado en los aviones tripulados. La columna de la izquierda muestra la
velocidad de la corriente de aire de la eBee, así como la velocidad de aire
deseado, en metros por segundo. La columna de la derecha muestra la altitud
de la drone actual sobre la ubicación del despegue, así como la altura deseada
sobre el lugar de despegue, en metros. La barra en la parte superior muestra el
rumbo actual de la drone³⁵. Norte se indica como 0◦, Medio como 90◦, Sur
como 180◦ and Occidente como 270◦.

• Identification: Esto muestra el número de serie de su eBee y el número del

registro Drone vuelo para el vuelo actual. Este número puede ser utilizado
como una referencia al importar datos de vuelo después de un vuelo³⁶ .

• Payload in formation: En esta sección se muestra la carga útil actualmente

seleccionado y el número de fotos que se ha tomado desde el despegue ³⁷.

³⁵ esta función sólo es precisa cuando en vuelo

³⁶ véase la sección "Importación de imágenes y datos de vuelo 'en la página 48
³⁷ véase la sección 'ficha Cámara "en la página 111 para obtener instrucciones sobre cómo cambiar el tipo de carga útil

94
• Advanced Instruments: Esta sección muestra la temperatura interna
actual de la drone, el número de las señales GPS detectadas y la
precisión estimada de la posición.

95
5.5 Setup Phase tab

Landing

La pestaña de configuración de fase se utiliza para definir la fase de

configuración de un plan de vuelo. Esta fase incluye la definición de la Home
y Start waypoints y las acciones a tomar antes y después de la fase de la
misión del plan de vuelo.
La pestaña de configuración de fase se divide en las siguientes secciones:

96
• Take-off parameters: Puede predefinir un encabezado de despegue y
altitud de transición. Para activar esta función, expanda el cuadro de
'parámetros Despegue "y marque la casilla de verificación" Activar direccional
despegue'. Una nueva flecha ahora se muestra en el mapa. Esta flecha define el
rumbo de despegue, el drone tratará de mantenerse en el camino definido por
la flecha.

Ahora puede agarrar la flecha en el mapa con el fin de modificar el rumbo de

despegue. Además también se puede pre-establecer la dirección de despegue y
la altitud de transición de despegue en la ficha Configuración de la Fase.
Default value: Unchecked, Heading: 0◦ , Transition altitude: 20m/ATO

Caution: Ajuste de la altitud de transición despegue demasiado bajo

puede provocar que el drone para realizar un cambio de dirección
demasiado pronto y puede resultar en un accidente. Ajuste de la altitud
de transición despegue demasiado alto puede hacer que el drone a la
deriva de lado después del despegue, si hay demasiado viento.
• Start waypoint: Aquí se ajusta la posición, parámetro cambio de
altitud, la altitud por encima de despegue (m / ATO), sentido de giro y
el radio del waypoint de inicio. Puede establecer la ubicación haciendo
clic en el botón y haciendo clic en la ubicación deseada en el Mapa.

97
 Default values: Cambio de altitud: Durante el tránsito, Altitud: 75 m /
ATO, Turn dirección: en sentido antihorario, Radio: 30 m, Ubicación:
80 m al oeste de la posición calculada a partir de las señales de satélite
en el arranque.

• After take-off: Usted puede mandar al drone para iniciar la fase de la

misión inmediatamente después de alcanzar el punto de referencia de
inicio o esperar a que un comando de la eMotion. Esta segunda opción
es útil si se desea modificar el plan de vuelo, mientras que el Drone ya
está en vuelo. Valor por defecto: Iniciar misión

• After mission: Utilice este panel para seleccionar la acción que desea
que el drone para ejecutar una vez que se completa la fase de la misión.
El eBee cualquiera puede ir automáticamente al waypoint Hogar y
tierra, ir al Inicio o Inicio waypoint y esperar a que un comando o para
reiniciar la fase de la misión. Valor por defecto: Land

• Home waypoint: Aquí se ajusta la posición, parámetro cambio de altitud, la

altitud (en m / ATO o msnm si 'Tierra a una altitud diferente que despegue' está
seleccionado), gire a la dirección y el radio del waypoint Inicio. Puede
establecer la ubicación haciendo clic en el botón y haciendo clic en la
ubicación deseada en el Mapa.
Default values: Cambio de altitud: Mantenga más alto, altitud: 75 m / ATO,
Gire dirección: en sentido antihorario, Radio: 30 m, Ubicación: posición
calculada a partir de las señales GPS en el arranque.

• Landing: Con este panel se puede elegir entre un aterrizaje circular o un aterrizaje
lineal en el punto de referencia principal. Si selecciona "Lineal aterrizaje 'el panel
se expande para mostrar las opciones en los sectores de aproximación. Se pueden
definir hasta cuatro sectores de aproximación, cada uno de los cuales tiene un título
y un palmo, ya sea arrastrando en el mapa o por la configuración manual de los
parámetros en el panel. Vea la sección 'Linear aterrizaje' en la página 70 para
obtener más información de cómo seleccionar correctamente los sectores de inicio
de waypoints y de aproximación. Valor por defecto: aterrizaje Lineal,
sectores de aproximación: un solo sector con una partida de 0◦ y Span de
20◦

98
• Landing location altitude: También puede configurar la altitud del lugar
de aterrizaje si es diferente de la altitud de despegue. Ampliar la 'ubicación
altitud Landing' panel y seleccione una altura en msnm o en m / ATO.
También es posible predefinir la altitud de aterrizaje basado en datos de
elevación haciendo clic en el "Ajuste de altitud absoluta de aterrizaje
basado en datos de elevación 'botón. Este botón pre-establecer la altitud
cada vez que se hace clic (es decir, si la posición de aterrizaje se cambia,
la altitud no es automáticamente pre-establecido sobre la base del modelo
SRTM mejorada, el usuario tiene que presionar el botón cada vez que la
posición de aterrizaje se cambia) .f 20◦
Default value: Landing location altitude: 0 m/ATO
• Setup phase reset: Al pulsar el 'Restablecer todos los parámetros de
configuración de fase' se restablecerá la casa y empezar waypoints a la
ubicación de despegue y restablecer el resto de los parámetros de la
ficha a los valores de fábrica. Al hacer clic en el 'restablecer todos los
puntos de interés y las metas de fotos "se eliminarán todos los puntos
de referencia y objetivos de la foto en la que está cargado en la drone.
• Flight plan actions: Un plan de vuelo completo (incluye Start y Home
waypoints, quito-y aterrizaje parámetros, etc.) toda la fase de
configuración, fase de Misión (waypoints), Cámara (modelo de cámara,
objetivos fotográficos, etc.) y de vuelo (de trabajo y área de radio techo,
las acciones de seguridad, etc.) parámetros. El 'plan de vuelo de reinicio'
restablece el plan de vuelo actual a los valores predeterminados
parameters³⁸. El 'plan de carga de vuelo de archivo "y" plan de vuelo a
Guardar archivo' carga botones y guardar el plan de vuelo actualizado
(ambas fases de configuración y de misión) en un archivo XML para su
posterior reutilización. También puede guardar el plan de vuelo actual a la
memoria de la eBee a bordo haciendo clic en el "plan de vuelo en Guardar
drone 'botón. Una vez que el plan de vuelo se guarda en la memoria del
Drone, que se convertirá en el plan de vuelo por defecto la próxima vez
que se inicie el drone y aparecerá en la eMotion después de la conexión.
El drone también realiza un seguimiento de su último punto durante un
vuelo; por lo tanto se puede reanudar un vuelo incompleta después de
cambiar las pilas.

99
 Nota: No es necesario guardar un vuelo al piloto automático
con el fin de volar! Esta es una opción avanzada destinado a
reducir el tiempo de preparación requerido cuando el mismo
vuelo se lleva a cabo muchas veces.

³⁸ esta acción sólo está disponible cuando el Drone no está en vuelo

5.6 Planificación de Misiones

La pestaña Mission Planning se utiliza para definir automáticamente un
conjunto de puntos de ruta basados en una zona de la misión y un conjunto
de parámetros de imagen. Al hacer clic en esta pestaña hará un cuadro gris
aparece en el Mapa que representa la zona de la misión para ser asignada.
Usted puede modificar esta zona de ubicación, el tamaño y la rotación usando
las asas alrededor de ella, como se explica en la sección "La fase de la misión
de un vuelo 'en la página 22.

100
 Nota: La calidad de la orthomosaico de salida es generalmente
más bajo en los bordes exteriores de la zona que se fotografió,
ya que hay menos solapamiento entre las imágenes. El área
fotografiada es así siempre calcula a ser más grande que la zona
de la misión seleccionada con el fin de garantizar la máxima
superposición de imagen dentro de la zona de la misión en sí.
Nota: Si no hay un plan de vuelo superpuesto en la zona de la
misión rectángulo entonces la misión es demasiado grande y no
se puede volar por el eBee. Esto puede ser por dos razones: o bien
la distancia entre dos puntos de recorrido es demasiado largo para
el Drone para cubrir en un solo vuelo, o los puntos de referencia
son demasiado lejos de los lugares de despegue y aterrizaje.

101
 Mapping and
mission
parameters

Advanced
parameters

Mission plan
actions

Resulting flight
characteristics

La ficha de Planificación de Misiones se divide en varios paneles. El primer

panel, Cartografía y parámetros de la misión, contiene los parámetros que
definen los requisitos de una misión particular:

• Difficult terrain: Al hacer clic en este botón se llenará en los valores

predeterminados para el resto de los parámetros. El preset terreno
difícil es para la formación de imágenes del terreno con características
complejas, como los bosques. Se recomienda alta imagen de
superposición para aumentar la cantidad de características que se
pueden comparar entre las imágenes, aunque a costa de más baja
resolución de la imagen (debido a una mayor altitud).

102
 Easy terrain (default): Este preset es para terreno simple, como
canteras o áreas agrícolas donde las imágenes de alta resolución se
pueden tomar con relativamente baja superposición de imágenes.

Nota: Los valores prefijados son los ajustes que han demostrado
buenos resultados cuando las imágenes se utilizan en Postflight Terra
3D para crear ortomosaicos recomienda. No lo dude, sin embargo, para
modificar estos parámetros para adaptarse a las particularidades del
terreno que está asignando o las regulaciones locales y las restricciones
del espacio aéreo.
• Mission area: Puede seleccionar una zona de la misión rectangular para
terrenos sencillos (como se describe en la sección "La fase de la misión de un
vuelo 'en la página 22) o una zona de la misión poligonal para terrenos más
complejos (como se describe en la sección" Avanzada zona de la misión
poligonal' en la página 60).
Default value: Rectangular
• Ground resolution: La resolución del suelo objetivo a alcanzar,
expresada en centímetros por píxel. Este parámetro está directamente
ligada a la altitud de vuelo: una resolución más alta (unos pocos cm /
px) requiere una altitud más baja, mientras que una resolución más baja
(muchos cm / px) requiere una mayor.
Default value: 4.0 cm/px
• Camera: La carga útil de la cámara que se encuentra actualmente
seleccionado ³⁹. Asegúrese de que el modelo de la cámara correcta se
encuentra en el planificador de vuelo para calcular correctamente el
espaciado de línea de vuelo requerido y la distancia entre las fotos.
• Desired altitude: El valor de altitud objetivo es la altitud deseada por
encima de la tierra en la que el Drone tomará imágenes. Se calcula
automáticamente en función de la resolución de tierra y las
características de la cámara a bordo.

³⁹ véase la sección 'ficha Cámara "en la página 111 para obtener más información sobre cómo
cambiar el tipo de cámara
•

103
 Nota: eBee tiene una distancia mínima entre las imágenes que
depende de la fuerza y dirección del viento. La superposición
longitudinal máxima depende de la distancia mínima, así como la
altitud calculada y el modelo de cámara. Si la altitud calculada es
demasiado baja, el Drone puede no ser capaz de lograr la
superposición longitudinal requerida. Esto se indicará por un
icono. Volando a una altitud de menos de 40 m es potencialmente
peligrosa y se indicará con un icono.
• Use elevation data to set absolute waypoint altitudes: Al marcar esta
casilla permitirá al planificador de vuelo para ajustar las alturas
absolutas de todos los waypoints de la misión sobre la base de datos de
elevación. Este modo de planificación avanzada es descrito en detalle
en la sección de 'planificación de misiones en 3D a partir de datos de
elevación "en la página 61.
Default value: disabled

• Lateral overlap: El porcentaje de coincidencia entre la cobertura del

suelo de las imágenes de líneas de vuelo adyacentes. Para la mayoría
de propósitos de mapeo, se requiere generalmente un mínimo de 50%.
Valores de cobertura más altas pueden aumentar la calidad de mapeo
pero aumentarán la duración del vuelo. Default value: 60 %

• Longitudinal overlap: El porcentaje de coincidencia entre la

cobertura del suelo de las imágenes tomadas consecutivamente en la
misma línea de vuelo. Default value: 70 %

• Generate perpendicular flight lines: Al marcar esta casilla crea un

segundo pase al centro del área deseada perpendicular a la primera
pasada. Esta opción aumentará significativamente la superposición de
imagen en general y por lo tanto mejorar la calidad mapa resultante en
Postflight Terra 3D. Es particularmente útil para terreno difícil en el
coste de duplicar el tiempo de vuelo requerido. Default value: disabled

104
 Reverse flight direction: De forma predeterminada, el Programador de
vuelo diseñará un vuelo en el que el drone comienza una misión en el
punto de referencia más alejado y termina más cerca del punto de
referencia principal. Al marcar esta casilla se invierte el orden de los
puntos de referencia de la misión prevista. Tenga cuidado, sin embargo,
para asegurar que hay suficiente batería de reserva para volver a la
waypoint a casa al final de la misión.
Default value: disabled
• Save parameters as default: Al hacer clic en este botón guardará los
parámetros actuales de la ficha de planificación Misión como la falta
de pago en eMotion.

El siguiente panel contiene parámetros avanzados utilizados por el

planificador de vuelo:

• Starting waypoint: El ID de punto de referencia del primer waypoint

utiliza para implementar la misión de mapeo, como está organizada en
la lista de waypoints en la pestaña Misión waypoints. Esta opción es
útil cuando se incluye más de una zona de la misión en un solo vuelo.
El valor por defecto para una nueva misión es 1. Cuando la
planificación de una segunda área a cubrir en el mismo vuelo, el
'Después anterior' botón establece el punto de referencia a partir
después de los puntos de referencia utilizados para la zona anterior.
Default value: 1

• Wind estimate: La velocidad del viento estimada y dirección.

Establecer incorrectamente la velocidad del viento afecta estimado el
tiempo de vuelo de la eBee y puede hacer que volver al hogar antes de
completar el plan de vuelo deseado. Al hacer clic en el botón 'Usar
estimación viento actual' copiará la velocidad del viento estimada
actualmente por el drone al campo estimación del viento. Default
value: direction: 0◦ , speed: 0 m/s

105
 • Max flight time: Este parámetro establece el máximo tiempo estimado
de vuelo para un único vuelo. Si el planificador de vuelo calcula un
tiempo de vuelo más largo para la zona de la Misión actualmente
seleccionado se dividirá la misión en dos o más vuelos.
Default value: 40 min

El tercer panel, las acciones del plan de misión, incluye el botón "Upload" que
se utiliza para cargar los waypoints de la misión al piloto automático. Si hay
varios vuelos requieren este botón se convierte en una lista desplegable, y se
puede cargar cada vuelo individualmente.
Caution: Al hacer clic en 'Upload' modificará directamente los
puntos de recorrido necesarios para el plan de vuelo en el eBee.
Si el drone está volando hacia o alrededor de uno de estos puntos
de referencia, su navegación se verá afectada para reflejar los
nuevos parámetros de waypoint.
Al hacer clic en el botón "More" revela varias más opciones:

• Load mission area: Haga clic para cargar una zona de la misión
previamente guardado y los parámetros de un archivo de Programador
de vuelo automático (.afp).

• Save mission area: Haga clic para guardar la zona de la misión y los
parámetros actuales a un archivo de Programador de vuelo automático
(.afp). Esto puede ser útil, por ejemplo, para asignar la misma área con
diferentes parámetros de la imagen y de la misión, o para guardar y
restaurar una misión de mapeo de gran tamaño que requiere múltiples
vuelos. Tenga en cuenta que esto ahorra sólo la forma zona de la misión
y la ubicación junto con los parámetros de la misión y de imagen
asociados, no la lista real de waypoints que se genera a continuación, o
el modelo de la carga útil de la cámara utilizada para calcular el plan de
misión.

106
 • Load last used mission area: Al hacer clic se cargará la última zona de
la misión que se ha cargado con éxito a un piloto automático eBee, si se
trataba de un ser real o simulada. Esta opción es útil cuando se quiere
repetir su última misión y no utilizó explícitamente la ' Save mission
area."botón.

• Load misión área from KML file: Utilice esta opción para cargar una
zona de la misión poligonal directamente desde un archivo KML
(producida en Google EarthTM por ejemplo).

• Load mission area from map object: Utilice esta opción para cargar
una zona de la misión poligonal a partir de un mapa de objetos
previamente importados (véase la sección "Barra de herramientas" en la
página 84).

Reset misión area: Al hacer clic se restablecerá la zona de la misión

para el tamaño rectangular defecto y volver a colocar en el centro del
Mapa. También se restablecerán todos los parámetros de asignación y
de misión a sus últimos valores por defecto guardados ⁴⁰.

• Restore factory settings Haga clic para restaurar todos los parámetros
de esta ficha para su configuración predeterminada.

El último panel de esta ficha muestra las características del vuelo (s) resultante
de los parámetros de imagen seleccionados:

• Number of flights: El número resultante de los vuelos que se deben

realizar para cubrir la zona de la misión elegida. Si la zona de la misión
no se puede asignar en un solo vuelo, la eMotion se dividirá en el
número mínimo posible de vuelos. La distancia estimada que puede ser
cubierto en un vuelo se calcula suponiendo una batería completamente
cargada y una estimación precisa del viento.

107
 • Flight time: Este es el tiempo estimado de vuelo para cada uno de los vuelos.

• Total flight distance: La distancia total que será trasladado en avión

durante todos los vuelos.

• Total ground coverage: La superficie total que se va a proyectar

durante todos los vuelos.

• Number of flight lines: El número total de líneas de vuelo en la fase de

la misión del plan de vuelo, sin incluir las líneas de vuelo desde y hacia
los lugares de despegue o de aterrizaje. El segundo número representa
las líneas de vuelo perpendicular a la primera serie.

• Flight lines spacing: La distancia requerida entre líneas de vuelo

paralelas, calculado utilizando la superposición lateral y parámetros de
resolución en tierra.

⁴ ⁰ Los valores por defecto para los parámetros de asignación de misión y se establecen haciendo
clic en el botón 'Guardar como parámetros por defecto'.

108
 Note: Si el espacio entre líneas de vuelo es suficientemente bajo
como para hacer que su drone a rebasar el comienzo de una línea
de vuelo, eMotion cambiará automáticamente a un patrón de
líneas de vuelo alterna. Su drone volará a lo largo de cada línea
de vuelo, a continuación, volver a llenar los vacíos. Si el espacio
es demasiado pequeño incluso para una líneas de vuelo
alternativos, aparecerá al lado de este parámetro para indicar
la advertencia. Puede eliminar esta advertencia al disminuir el
solapamiento lateral o la resolución de tierra.
• Mean flight lines altitude above elevation data: Diferencia de altitud
entre todas las líneas de vuelo y la altitud del suelo, sobre la base de la
capa de datos de elevación más alta (sólo la planificación del vuelo 3D)
media.

• Max flight lines altitude above elevation data: Máxima diferencia de

altura entre una línea de vuelo y la altitud del suelo, sobre la base de la
capa de datos de elevación más alta (la planificación del vuelo 3D
solamente)

• Min flight lines altitude above elevation data: Diferencia mínima

altitud entre una línea de vuelo y la altitud del suelo, basado en la más
superior de la capa de datos de elevación (planificación de vuelo 3D
solamente).

• Distance between photos: La distancia requerida entre cada foto

tomada consecutivo en la misma línea de vuelo, calculado mediante la
superposición longitudinal, resolución de tierra y los parámetros del
modelo de cámara. El viento también tiene una influencia como la
velocidad aumenta en tierra con el viento de nuevo.

109
 Nota: El eBee tiene una distancia mínima entre las fotos que
depende de la velocidad y dirección del viento. Si la distancia
calculada que es demasiado corto se indicará con un icono.
Este no es crítica para el vuelo, pero puede reducir la
superposición longitudinal de las imágenes. Considere la
posibilidad de reducir la resolución topográfica (volar más alto)
para lograr la superposición longitudinal seleccionado, o reducir
la longitud de solapamiento en sí para eliminar este aviso.
• Single image coverage: El área de terreno estimada cubierta por una
sola imagen, sobre la base de la altitud sobre el parámetro de ubicación
de despegue (suponiendo terreno plano).

• Number of waypoints: El número total de puntos de interés para cubrir

la zona de la misión.

• Elevation data sources: Las fuentes de datos de elevación se utilizan

para calcular las alturas de los puntos de ruta. Esto puede ser o bien
conjuntos de datos personalizados importados, en función de los cuales
uno se activa y es en la parte superior de la lista en el panel de
Preferencias de los 'datos' Elevación del defecto 'Mejora de la SRTM'
dentro eMotion.

Las características de vuelo se actualizan automáticamente al modificar la

zona de la misión en el Mapa o los parámetros en el primer panel.

110
5.7 Misión Waypoints

La ficha Misión waypoints contiene una lista de todos los waypoints de la

misión actualmente en el piloto automático drone. Se puede utilizar para un
control más preciso de waypoints individuales en la misión actual. La lista de
puntos de ruta muestra el ID, el parámetro Cambio de altitud, la altitud y la
acción en relación con cada punto de referencia de la misión.
Al hacer clic en un punto de referencia misión en la lista o en el Mapa ampliará
el panel para mostrar todos los parámetros relacionados con ese punto de
referencia. Estos parámetros se explican en detalle en la sección 'Waypoints
y sus propiedades "en la página 56. Los cambios realizados en el punto de
ruta seleccionado se envían al drone inmediatamente después de seleccionar
un elemento en el menú emergente o en el momento de golpear la tecla" Enter
"en los campos de texto. Usted puede cambiar la posición del punto de

111
referencia haciendo clic en el botón y luego haciendo clic en la posición
deseada en el Mapa. Puede hacer que el waypoint seleccionado el waypoint
actual haciendo clic en el boton.
Caution: Cualquier cambio en los puntos de paso o de sus
parámetros se envían directamente al drone y por lo tanto puede
afectar a su comportamiento de vuelo. Le recomendamos que se
tome un gran cuidado antes de modificar puntos de ruta mientras
que el drone está en vuelo.
Puede añadir nuevos puntos de interés haciendo clic en el botón o haciendo
clic derecho en el Mapa y seleccionando 'Añadir waypoint aquí'. al hacer clic
en el botón eliminará todos los puntos de interés de la misión de la drone.
Nota: Todas las modificaciones realizadas en la lista de
waypoints se perderán cuando el drone está apagado, a menos
que la lista se guarda de forma explícita en el piloto automático a
través del "plan de vuelo Guardar en drone 'botón en la ficha
Configuración de fase (ver" Fase pestaña Configuración' en la
Sección página 96).

112
5.8 Camera

La ficha cámara es una lengüeta avanzada que se puede utilizar para controlar
con precisión el funcionamiento de la cámara. También contiene controles
para tomar imágenes oblicuas. Se divide en varias secciones: 'Modelo de
cámara "," objetivos de Fotos "," control de la cámara', y 'los parámetros de
la cámara para el mapeo.

113
La sección "Modelo de cámara" se utiliza para definir la cámara o la carga
útil actualmente conectado a la eBee. La lista contiene todas las cargas
soportadas actualmente en el eBee.
La sección de 'objetivos' de fotos le permite programar una serie de metas de
fotos que la drone capturará con un ángulo oblicuo. Se puede definir una
ubicación de destino de la foto, la distancia al objeto y el título y el tono de la
fotografía. El drone calculará entonces automáticamente un plan de vuelo con
el fin de captar la foto con los parámetros deseados.

• Photo sequence control: Al hacer clic en el botón " Start sequence'

enviará el drone a la primera ubicación de destino de la foto y,
posteriormente, tomar imágenes de todos los objetivos de fotos
actualmente en la lista de' objetivos 'de fotos. Al hacer clic en la ‘Stop
sequence' enviará el drone de nuevo al punto de referencia principal.

• Photo targets: Este panel contiene la lista de objetivos de fotos que

deben tomarse en una secuencia. al hacer clic en el botón añadirá un
nuevo objetivo de la foto. Puede establecer la ubicación utilizando el
punto de mira y haciendo clic en el Mapa. Por defecto, la ubicación de
un nuevo objetivo de la foto es la misma que la anterior en la lista. al
hacer clic en se eliminarán todos los objetivos de la foto de la lista
de secuencias. Cada objetivo la foto tiene las siguientes propiedades:

– Change altitude: La forma en que el drone transiciones a la

altitud del objetivo foto actual. Este parámetro se establece en
'mantener más alto' para todos los objetivos de la foto y no se
puede modificar.
– Minimum altitude after photo: Esta es la altitud mínimo
calculado el drone alcanzará al final de una maniobra de captura
de fotos, basado en la resolución topográfica deseada.
– Ground resolution: La resolución del suelo deseado en el centro
de la imagen que se señaló a la posición de destino de fotos.

114
 – Distance: La distancia en línea recta entre la calculada drone y el
objetivo de la foto, y el ángulo de inclinación definido. Para una
distancia dada, como se aumenta el ángulo de paso, la distancia
al suelo disminuye.
– Heading: El ángulo de partida con respecto al Norte de la meta
de la foto.
– Pitch: El ángulo de inclinación con respecto a la vertical de la
meta de la foto.
– Altitude reference: La referencia de la altitud de la altitud
objetivo la foto, ya sea ATO o AMSL.
– Target altitude: La altitud de la meta de la foto.
– Position (Coordinate): La latitud y longitud exacta del centro del
waypoint.

• New photo target increment: Este panel hace que sea más fácil para
hacer una serie de fotos oblicuas del mismo objetivo con un ángulo
mínimo de la subasta ordinaria con el fin de ayudar a la reconstrucción
de un modelo 3D. Cada nuevo objetivo de fotos que se agrega el uso
de la botón se colocará en el mismo lugar que el anterior, pero con
un incremento en los ángulos de rumbo y de paso definido por el
"incremento de la rúbrica" y los parámetros "de incremento de tono ',
respectivamente. Default value: Heading increment: 0◦ , Pitch
increment: 0◦

• Automatically reset target altitude based on elevation data: Marque

esta casilla para usar los datos de elevación para ajustar las alturas
absolutas objetivo fotográfico. Si esta casilla no está marcada, los
objetivos de la foto se supone que son a la misma altitud que el lugar
de despegue. Default value: disabled

La sección de "control de la cámara 'tiene las siguientes funciones:

115
 • Take photo now: Al hacer clic en este botón enviará un comando al
drone de tomar una sola imagen en su ubicación actual. Este comando
puede ser enviado durante la fase de la misión de un plan de vuelo.

Nota: El botón 'Tomar foto ahora "no tiene ningún efecto durante el
despegue, aterrizaje circular, modos de aterrizaje y aterrizaje de
emergencia lineales.
• Continuous photo sequence: Estos botones de radio definen cómo el
droone está tomando imágenes. Cuando se selecciona la opción predeterminada
'Auto' el droone será iniciar y detener la sesión de fotos continuo basado en las
acciones asociadas a puntos de interés de la misión. Al seleccionar 'On' anula
las acciones de waypoint y permite el disparo continuo. Por el contrario, la
selección de 'Off' anulará acciones del waypoint y desactivar el disparo
continuo. Default value: Auto

Los ‘parámetros de la cámara para el mapeo' sección se utiliza para definir los
parámetros detallados relacionados con la cámara y tiene las siguientes
funciones:

• Pitch angle: Por defecto, el eBee toma imágenes en un ángulo de paso por
defecto estimado de 7◦ en relación con el horizonte. Este ángulo proporciona
el mejor compromiso entre calidad de imagen y la resistencia de vuelo. En
algunos casos, sin embargo, es posible que desee cambiar este valor para
satisfacer sus necesidades de imagen.
El aumento de este ángulo de 15◦ proporciona una vista un poco más en
perspectiva de un edificio. Tenga en cuenta, sin embargo, que un ángulo de
tono más alto hará que el drone para reducir la velocidad cada vez que se toma
una imagen, perdiendo altura y la disminución de tiempo de vuelo y la
superposición longitudinal.
Disminuya el ángulo de inclinación hacia abajo para 0◦ puede capturar
imágenes más verticales de la tierra si la cartografía de precisión a baja altura
es de suma importancia. Sin embargo, la disminución de este ángulo hará que
el drone a perder altura con cada imagen tomada, requiriendo que para volver
a la altitud deseada antes de tomar otra imagen, una vez más la disminución
de tanto tiempo de vuelo y la superposición longitudinal entre las
imágenes. Default value: 7◦

116
 • Distance between photos: Marque la casilla 'Usar los parámetros
manuales' para ajustar manualmente la distancia entre las fotos en la
dirección de vuelo. Esta opción se puede utilizar para anular los ajustes
automáticos basados en la altitud y la superposición longitudinal.
Default value: Sin revisar, Distancia entre fotos: Automático
Nota: En función de la altitud y el viento la distancia deseada
entre las imágenes puede que no siempre sea factible. La
distancia mínima sin viento y al nivel del mar es de alrededor de
35 a 40 m.
Al hacer clic en el botón proporcionará más opciones:

• Save parameters as default in drone: Guarda los parámetros de

configuración de la cámara en la actualidad a la memoria del piloto
automático del eBee.

• Restore factory parameters: Devuelve los parámetros a sus valores

por defecto y automáticamente enviarlos a piloto automático del drone.

117
5.9 Parámetros de vuelos

La ficha Parámetros de vuelos incluye algunas funciones avanzadas que

gobiernan el comportamiento global de la drone durante el vuelo. Se divide
en dos secciones: 'parámetros de vuelo’ y ‘Información general´. Los
parámetros de la sección 'Vuelo' incluye los siguientes elementos:

• Working area radius: Este es el radio de la zona de trabajo alrededor

del lugar de despegue. Volar fuera de esta área creará una advertencia
y causar la drone para volver al punto de ruta Inicio. Valor por defecto:
500 m
• Working area ceiling: Esta es la altura máxima por encima de la
ubicación de despegue a la que el drone puede volar. Volar por encima
de esta altitud creará una advertencia y causar la drone para volver al
punto de referencia principal.

118
 Default value: 300 m/ATO
• Manual control mode: Selecciona entre Full Control manual y asistida
de control manual cuando el control remoto está activado on⁴¹. Default
value: Full Manual control
• Security actions: Las siguientes casillas de verificación se utilizan
para desactivar ciertas acciones de seguridad ⁴².
• Ignore RC signals: Comprobación de esta opción resultará en la drone
ignorando cualquier señal procedente de un mando a distancia (RC) del
transmisor en el suelo. Default value: unchecked
Caution: En ciertas regiones es ilegal desactivar la conexión de
control remoto entre el drone y el operador en el suelo.
Por favor, consulte las leyes de su región antes de habilitar esta
opción.
• Return to Home in case of strong wind: Al marcar esta casilla
permitirá la acción de seguridad relacionados con la fuerza del viento
de alta (retorno al hogar waypoint). Un marcar esta casilla desactivará
la acción de seguridad, sin embargo la drone continuará para estimar la
fuerza y dirección del viento y la advertencia en vuelo seguirá
apareciendo. Default value: checked
Caution: El eBee no está diseñado para volar con vientos de
más de 12 m/s. Volar en condiciones de alto viento aumenta las
probabilidades de un accidente que pueda dañar el drone y se hace
a su propio riesgo.
• Return to Home in case of poor GPS coverage: Al marcar esta casilla
permitirá la acción de Seguridad (retorno al hogar waypoint) en
relación con la cobertura de la señal de GPS pobre. Al desmarcar esta
casilla desactivará la acción de seguridad, sin embargo, la advertencia
en vuelo seguirá apareciendo. Default value: checked

⁴ ¹ véase la sección "Manual de control de la eBee 'en la página 120 para obtener más información
⁴ ² véase la sección 'En las advertencias de vuelo' en la página 143 para obtener más información
sobre las medidas de seguridad relacionadas con específicas en vuelo advertencias

119
 • Return to Home in case of camera malfunction: Al marcar esta
casilla permitirá la acción de Seguridad (retorno al hogar waypoint)
relacionada con un mal funcionamiento de la cámara. Al desmarcar esta
casilla desactivará la acción de seguridad, sin embargo, la advertencia
en vuelo seguirá apareciendo. Default value: checked

• Return to Home after 30s in case of link loss: Al marcar esta casilla
permitirá en vuelo advertencias y acciones de seguridad relacionadas
con una pérdida del enlace ascendente de comunicaciones entre
eMotion y la drone (volver a casa después de 30 s de pérdida de enlace).
Al desmarcar esta casilla desactiva tanto la advertencia en vuelos y la
acción de seguridad y dará lugar a la drone de continuar su trayectoria
de vuelo, incluso si no lo hace volver a conectar con eMotion. Default
value: unchecked

• Climb in case of detected ground proximity (<30 m): El eBee cuenta

con un sensor de suelo que comprueba continuamente la presencia de
la planta. Si esta casilla está marcada y el sensor de suelo detecta una
altura por encima del suelo de menos de 30 m, el drone subirá a una
altura segura de 60 m antes de continuar la misión. Default value:
checked

• Use ground sensor for landing: El eBee utiliza su sensor de tierra

junto con su estimación de la velocidad del viento durante su maniobra
de aterrizaje para calcular el momento ideal para realizar un freno
definitivo y entrar en parachutaje. Si esta casilla está desactivada la
drone ignorará el sensor de suelo durante su enfoque y asumirá que el
lugar de aterrizaje es, precisamente, a la misma altitud que se indican
en eMotion. Esto dará lugar a una precisión de aterrizaje que se reduce
y depende de la fuerza del viento. Default value: checked

120
 Nota: Si se desactiva esta función sólo se recomienda al realizar
un aterrizaje lineal en un terreno desigual, donde la altura
medida por el sensor de tierra durante la aproximación implicaría
una corrección de pendiente de aproximación no deseada.
Al hacer clic en la lista de "More" proporcionará más opciones:

• Save parameters as default in drone: Guarda el conjunto de

parámetros de vuelo, actualmente en la memoria del piloto automático
del eBee.

• Restore factory parameters: Devuelve los parámetros de vuelo a sus

valores predeterminados y los envía automáticamente a piloto
automático del drone.

La sección de 'Información general' muestra información específica de su

eBee. Esto incluye las versiones actuales del firmware y del gestor de
arranque cargados en el piloto automático, los números de serie de la
estructura del avión y el piloto automático, el número total de vuelos
realizados por drone y el tiempo total gastado en el aire.
Nota: El contador de vuelo se incrementa cada vez que el
procedimiento de despegue se inició agitando el eBee de ida y
vuelta 3 veces, incluso si el despegue se cancela posteriormente.
Al hacer clic en 'Ver la base de datos de vuelo "se abrirá una ventana que
presenta un resumen de todos los vuelos efectuados por el drone usar este
equipo.

121
6 Control manual del eBee
Objetivo de esta sección: En esta sección se describe cómo
utilizar el mando a distancia para controlar manualmente el
Drone, ya sea en los modos manual completo manual o asistida.

Caution: El funcionamiento de la eBee en modo manual o bien

asistida o completa requiere las habilidades de un piloto experimentado
aviones RC. SenseFly Ltd no se hace responsable de los daños causados
por el control manual de la drone. Cualquier daño causado por el control
manual de la drone anulará la garantía.

6.1 Habilitación de control manual

Por defecto, el eBee vuela de manera autónoma y no necesita el mando a distancia
suministrado para ser operado. Sin embargo, mediante el uso del control remoto,
es posible anular el piloto automático del drone al cambiar a uno de los dos modos
manuales disponibles: Manual Completo manual o asistida. En el modo Manual
Completo de los palos del mando a distancia establecen directamente la potencia
del motor y el ángulo de los alerones del Drone. En el modo Manual Asistida los
palos del mando a distancia se utilizan para ajustar la velocidad, girar y subir la
tasa o velocidad de hundirse.
Nota: Asegúrese de que la opción 'Ignorar RC señales "en la
ficha Parámetros de vuelo no está marcada ⁴³, de lo contrario el
drone ignorará los comandos desde el mando a distancia y
permanecer en el modo de funcionamiento autónomo.
Encendido del mando a distancia hará que el drone para cambiar a cualquiera
de los modos Manual o Full Asistida, según el 'control manual Habilitar
asistida' ajuste en el tab⁴⁴ parámetros de vuelo de eMotion. Apagar el mando
a distancia hará que el Drone para volver al último modo de funcionamiento
autónomo que se encontraba antes de activar el modo Manual.

⁴ ⁴ véase la sección 'ficha Parámetros de vuelos' en la página 116 para más detalles sobre este
ajuste

122
 Caution: Le recomendamos que sólo gira el mando a distancia
en cuando está en manos de un piloto listo para tomar el control
manual de la drone, y que usted lo apaga al poner el mando a
distancia hacia abajo.
Control manual de la eBee se puede lograr en cualquier momento si el droone
está dentro del alcance de la remote⁴⁵.

Caution: El mando a distancia está preconfigurado para su uso con

el eBee. En particular, los diales de equipamiento, que se utilizan
para ajustar con precisión la posición de los alerones del drone, están
calibrados para garantizar características óptimas de vuelo y no debe
ser ajustado. Cambiar la configuración del mando a distancia,
incluyendo la configuración de acabado, puede comprometer las
características de vuelo de la drone. Si, por cualquier razón, los
ajustes prefijados deben perderse, póngase en contacto con su
distribuidor eBee.
⁴ ⁵ Consulte la sección 'Especificaciones Drone' en la página 163 para el rango del mando a
distancia

123
6.2 Las pruebas de pre-vuelo del mando a distancia
Si va a utilizar el mando a distancia durante un vuelo, se recomienda que
primero pruebe en el suelo. Asegúrese de que el eBee se establece en mode⁴⁶
Manual completo y siga estos pasos:

1. Compruebe que el stick izquierdo del mando a distancia está en la

posición baja para evitar que la hélice gire.

2. Encienda el mando a distancia.

3. Encienda el eBee mediante la conexión de la batería. Una vez que el

drone detecta la señal desde el mando a distancia que va a cambiar a
uno de los modos manuales.

Caution: El motor del eBee está ahora controlado por el mando

a distancia y se iniciará la hilatura si el stick izquierdo se empuja
hacia arriba. Siempre mantenga el área alrededor de la hélice libre
de obstáculos y partes del cuerpo para evitar lesiones.
4. Mueva el joystick derecho del mando a distancia para verificar su
correcta recepción por el drone y correcta dirección servo.

5. Apague el mando a distancia para el despegue.

Note: Si el control remoto está encendido mientras se está llevando a
cabo comprobaciones previas que los alerones no se moverán cuando
los controles se completan y las señales GPS se adquieren.

Para obtener más información sobre cómo utilizar el mando a distancia,

consulte el manual de usuario original disponible en la sección de descargas
de la página web senseFly Ltd ⁴⁷.

⁴ ⁶ consulte la sección "Activación de control manual" en la página 120

⁴ ⁷ http://www.sensefly.com/support/download

124
6.3 El modo manual completo
El modo manual completo le permite tener un control directo sobre los actuadores
del Ebee, anulando todo el control del piloto automático a bordo. El joystick
izquierdo controla el empuje. Por razones de seguridad, el stick izquierdo debe
permanecer en la posición más baja en todo momento, excepto durante el vuelo.
El palo derecho controla el ascensor y los alerones en la misma manera que
un palo control de la aeronave típica (o la palanca de mando con un simulador
de vuelo). Tenga en cuenta que la drone utiliza sus alerones para cumplir las
funciones de ambos alerones y elevador en un avión clásico. Cuando los
alerones funcionan en la misma dirección, actúan como el ascensor. Cuando
la función en movimiento opuesto, actúan como alerones.
Le recomendamos que realice un procedimiento de despegue estándar en modo
autónomo y sólo cambia al modo manual completo cuando el droone está en el
aire. Si desea despegue en modo manual completo, sin embargo, debe utilizar los
siguientes pasos:

1. Prepare el drone para el vuelo tal como se describe en la sección

"Preparación de la eBee para el vuelo" en la página 28, manteniendo el
control remoto apagado y el stick izquierdo en su posición más baja.
2. Encienda el mando a distancia. Ahora tiene control manual sobre el
principal motor de empuje y los servomotores.
Caution: El motor de la drone está ahora controlado por el mando a
distancia y se iniciará la hilatura si el stick izquierdo se empuja hacia
arriba. Siempre mantenga el área alrededor de la hélice libre de
obstáculos y partes del cuerpo para evitar lesiones.
3. Sostenga firmemente la eBee horizontalmente con alas de nivel con las dos
manos, con una mano en la parte delantera de cada ala. Agite la parte posterior
drone y vuelta 3 veces longitudinalmente (en aprox. 3 segundos). El LED de
estado parpadeará en azul mientras el piloto automático del drone realiza una
secuencia de puesta en marcha. Como el motor está ahora controlado por el
mando a distancia, no se iniciará la hilatura. Una vez que la secuencia se haya
completado, el LED de estado se pondrá verde (sólido o parpadeando, según el
ángulo con el que tiene en sus manos la drone).

125
 Caution: Despegando sin llevar a cabo la secuencia de encendido del
motor resultará en la eBee permanecer en el modo de espera durante
todo el vuelo y no se recomienda. El drone ya no será capaz de entrar en
el modo automático durante el vuelo y debe aterrizar utilizando el control
manual
4. El eBee está ahora listo para el manual de despegue. Orientarse hacia
el viento, y confirme que la dirección de despegue en frente de usted
está libre de obstáculos. Le recomendamos que quitas a plena potencia
y en el viento estableciendo el stick izquierdo a su posición más alta y
la liberación de la drone cuando el LED de estado es de color verde.

6.4 El modo manual asistida

En el modo Manual Asistida los palos en el mando a distancia fija la
velocidad, girar y subir la tasa o velocidad de hundimiento. Estos comandos
se transfieren entonces a las señales de control para los actuadores
individuales por el piloto automático basado en la retroalimentación de sus
sensores. Este esquema de control simplifica el control de la eBee.
Caution: Aunque puede ser más fácil de volar el eBee manualmente
en el modo manual asistida sigue siendo peligroso y se debe utilizar
con cuidado. En particular, el piloto todavía debe ser consciente de
obstáculos en el área, la altura de la planta, la inversión de los comandos
de control cuando el drone está volando hacia el piloto y la distancia
entre el drone y el piloto. Le recomendamos que sólo intentas asistido el
modo manual cuando en un gran espacio abierto, sin obstáculos y bajo
el viento.
En este modo el stick izquierdo se utiliza para establecer la velocidad deseada
de la eBee. Ajuste de la palanca izquierda entre el 10% y el 100% ajusta a una
velocidad deseada entre 10,5 y 20 m / s. Ajuste del palo por debajo del 10%
se apaga el motor, permitiendo que el Drone a descender lentamente en un
deslizamiento. El drone puede incluso comprometer el inversor de empuje
para limitar su velocidad durante el descenso.

126
El stick derecho se utiliza para establecer la dirección de vuelo de la eBee. Al mover
el stick izquierdo o derecho se establecerá un ángulo de balanceo izquierda o hacia la
derecha hasta 45◦ / s, respectivamente. Al mover el stick hacia abajo fijará una tasa de
subida de hasta 3,5 m / s. Al mover el stick hasta fijará una tasa de caída de hasta 3,5
m / s. Al soltar el stick derecho en cualquier momento volverá el drone a una
trayectoria de vuelo recto a una altitud constante.
No es posible el despegue en el modo manual asistida. Usted sólo puede cambiar a
modo manual asistida después de completar el procedimiento estándar de despegue ⁴⁸.
Caution: No hay ninguna indicación clara durante el procedimiento
de despegue que el eBee cambiará a modo manual asistida en lugar del
modo Círculo Inicio Waypoint después de la altitud de transición
despegue se alcanza ⁴⁹. Por esta razón le recomendamos que no se
presenta en el control remoto a menos que esté listo para controlar
manualmente el derecho drone después del despegue.
Para llevar a cabo un aterrizaje manual, le recomendamos el siguiente procedimiento:

1. El drone siempre debe realizar un desembarco lineales en el viento.

Haga frente a la dirección del viento y confirman que no hay obstáculos
en un área de al menos 100 m de la dirección del viento y una anchura
de 20 metros en cualquier dirección de la dirección del viento.
2. Establecer la drone a una altitud de alrededor de 50 m de la altitud de
aterrizaje moviendo el stick derecho hacia arriba o hacia abajo.
3. Vuela a favor del viento hasta que el droone es de alrededor de 100 m
de distancia del lugar de aterrizaje.
4. Gire el drone contra el viento y hacia el lugar de aterrizaje moviendo el
stick derecho hacia la izquierda o derecha.
5. Establecer la velocidad a un valor bajo, moviendo el stick izquierdo
hacia abajo a alrededor de 25% de su valor máximo.
6. Llevar el drone más cerca del suelo mediante el control de la tasa de
caída con el stick derecho. Mantenga el descendente drone hasta que es
de alrededor de 5-10 m del suelo.
⁴ ⁸ como se describe en la sección 'despegue' en la página 41

127
 7. Una vez que el drone es de alrededor de 5-10m desde el lugar de
desembarque, corte de corriente del motor con el stick izquierdo y
permitir que el drone se deslice hasta el suelo.

128
 Part III

Mantenimiento, Reparación y
solución de problemas
7 Mantenimiento y reparación de la eBee
Objetivo de esta sección: En esta sección se describe cómo
actualizar el software que acompaña ya bordo de firmware,
mantenga su drone en buenas condiciones de trabajo y realizar
pequeñas reparaciones tales como grietas en el fuselaje.
7.1 Actualización del software eBee
De vez en cuando, senseFly Ltd lanza una actualización de software para el
eBee para proporcionar características adicionales a nuestros usuarios o para
corregir posibles problemas. Desde la versión 2.0.2, eMootion buscará
nuevas versiones durante el arranque ⁵⁰ y mostrará un mensaje con
instrucciones de actualización si una nueva versión está disponible. Se
recomienda, sin embargo, que compruebe el sitio web senseFly Ltd
regularmente las actualizaciones para asegurarse de tener la última versión
del software.
Caution: Estamos trabajando constantemente para mejorar el
rendimiento de nuestros productos y estamos dedicados a
proveer a nuestros clientes con el software más reciente tan
pronto como esté disponible. Desde el más alto nivel de seguridad
de vuelo sólo puede lograrse con la última versión del software,
senseFly Ltd sólo puede ofrecer el servicio de garantía para los
productos que se han actualizado correctamente.
Para actualizar eMotion o Postflight Terra 3D a la última versión, descargar
el instalador desde la página web senseFly Ltd y siga el procedimiento de
instalación estándar (véase la sección "Instalación de eMotion, Postflight
Terra 3D, y los controladores del módem de tierra 'en la página 18). No es
necesario desinstalar la versión anterior antes de instalar eMotion la nueva.
Cada versión del eMotión es parte de una revisión de firmware de
acompañamiento que se debe instalar en el drone antes de que pueda ser
utilizado. Para actualizar el firmware de la eBee siga estos pasos:

⁵ ⁰ siempre que haya una conexión a Internet

130
1. Conecte la batería a la drone.

2. Conecte el cable USB entre el ordenador en el que instaló eMotion y el

piloto automático de la eBee como se muestra en la figura. El conector
está al lado del conector de la cámara y está marcado con un icono.
El LED de estado se volverá blanco tan pronto como se conecta el
cable.

131
 4. Haga clic en 'Update' para iniciar el proceso de actualización. Espere hasta que
se complete el proceso, que se indica con el texto 'Archivo descargado con éxito'.

Nota: Es posible que necesite instalar un controlador de la primera vez

que se actualice el firmware. El controlador se instalará
automáticamente, pero puede hacer que la actualización del firmware
falle. Si este es el caso, vuelva a intentar el proceso de actualización,
haga clic en la "actualización" de nuevo, sin desconectar la batería o el
cable de la droone o cerrar el programa 'Updater eBee'.
⁵ ¹ También disponible en la carpeta 'eMotion' en el menú Inicio en Windows
5. Desconecte el cable USB y la batería.

132
Es importante que tanto el drone y eMotion tienen la misma versión de
software para que funcionen correctamente juntos. Asegúrese de que usted
mantenga tanto hasta la fecha. Para comprobar la versión de eMotion ha
instalado, use el elemento 'about eMotion' en el menú 'Ventana'. La versión
del firmware eBee se puede ver en la ficha Parámetros de vuelo una vez
conectado (véase la sección 'ficha Parámetros de vuelos' en la página 116).
7.2 Limpieza y almacenamiento
Utilice un paño húmedo para limpiar la suciedad de la eBee. Con el fin de
evitar la deformación estructural de la ala, se recomienda almacenar la drone
ya sea en su caja de transporte o sobre una superficie plana a temperatura
ambiente.
Caution: Nunca lleve el eBee en contacto directo con el agua,
ya que esto puede dañar los componentes electrónicos dentro de
la estructura del avión drone.
7.3 Fuselaje completo y la inspección del sensor
Más allá de la inspección general de la armadura de avión que se realiza antes
de cada vuelo, le recomendamos que realice una inspección completa del
fuselaje y el sensor con regularidad para mantener su drone en buenas
condiciones de funcionamiento.
Caution: El piloto automático, sensores y actuadores en el
cuerpo central de la eBee están especialmente calibrados y sólo
deben ser modificados por su distribuidor eBee. Abrir el cuerpo
central de la eBee anulará la garantía.
La inspección incluye las siguientes comprobaciones:
Check 1: Motor y Servos
El eBee utiliza un motor de corriente continua sin escobillas de convertir su
hélice y generar empuje. Los servos son los dos actuadores conectados a través
de un mecanismo de conexión servo para ambos alerones. Actuadores dañados
pueden prevenir la drone de volar correctamente y por lo tanto es importante
para garantizar su correcto funcionamiento.

133
 pitot probe

motor

Para comprobar los actuadores, siga estos pasos:

1. El motor debe estar limpio y girar suavemente sin fricción para

funcionar correctamente. Asegúrese de que no hay arena u otras
obstrucciones dentro del motor. Si hay algo que bloquea el motor gire
suavemente soplar un poco de aire a través del motor de desalojar la
obstrucción.

2. Asegúrese de que el stick izquierdo del mando a distancia es hasta el

fondo para mantener el motor apagado ⁵². Coloque el eBee en el borde
de una superficie plana y mantener el área alrededor de la hélice claro.
Caution: La hélice en el eBee gira a altas velocidades y puede
causar cortes profundos si entra en contacto con la piel expuesta.
Siempre use guantes y gafas cuando se realiza cualquier trabajo
que requiere la batería para ser conectado a la drone.

⁵ ² véase la sección "Manual de control de la eBee 'en la página 120 para obtener más información
sobre el uso del mando a distancia.
3. Cambie el drone por conectar la batería.

134
 4. Conecte a eMotion. Asegúrese de que 'modo de control Manual "está ajustado
a" control manual completo "y que la fijación de los' Ignorar RC señales" no
está marcada ⁵³.

5. Cambie el mando a distancia en.

6. Mueva el stick derecho del mando a distancia y compruebe el movimiento de

los alerones. Los alerones deben seguir sin problemas y rápidamente el stick.
Cuando el palo no se mueve, los alerones deben permanecer todavía. Al viajar
de un extremo a otro, rápido o lento, los alerones deben seguir sin problemas,
sin espasmos.

7. Mantenga presionada la drone contra la superficie plana con una mano para
evitar que se mueva. Suavemente mueva la palanca a la izquierda en el mando
a distancia para hacer girar el motor y la hélice. El motor debe funcionar
suavemente sin hacer ruido excesivo.

8. Cuando haya terminado, el interruptor del mando a distancia fuera.

En caso de duda, tomar un breve vídeo y seguir las instrucciones de la sección "Informes
de un problema con su eBee 'en la página 160 para obtener asesoramiento.
Check 2: sensores inerciales
Los sensores inerciales son utilizados por el piloto automático para calcular la actitud
(es decir, su orientación en el espacio) de la drone. La actitud se muestra por el
horizonte artificial en la ficha Supervisión de Vuelo de la eMotion. Para comprobar
los sensores inerciales, siga estos pasos:

1. Cambie el eBee por conectar la batería y conectar a eMotion.

2. Ponga el drone sobre una superficie plana (por lo general un piso de la oficina)
y compruebe que el horizonte artificial es nivel.

3. Tome la drone con tu mano y métela en diferente orientación. Asegúrese de que

el horizonte artificial muestra la orientación correspondiente.

⁵ ³ véase la sección 'ficha Parámetros de vuelos' en la página 116 para más detalles sobre estos ajustes

135
El horizonte artificial debe seguir sin problemas el movimiento de la eBee y
no debe desviarse cuando el drone no se está moviendo. En caso de duda,
tomar un breve vídeo y seguir las instrucciones de la sección "Informes de un
problema con su eBee 'en la página 160 para obtener asesoramiento.
Check 3: Sensor de presión barométrica
El sensor de presión barométrica se utiliza para medir la altitud de la ubicación
de despegue. Para comprobarlo, siga estos pasos:

1. Cambie el eBee por conectar la batería y conectar a eMootion.

2. Mueva el drone de los pies para arriba de la cabeza (variación de altitud

de unos 2 m.

3. Compruebe la altura de la barra de la derecha vertical del horizonte

artificial o en el panel de estado junto al icono drone en el mapa).

La altitud indicada debe seguir el movimiento drone, es decir, si el drone se

eleva por 2 m, la lectura de la altitud debe aumentar en alrededor de 2 m.
Cuando el drone no se está moviendo, la lectura de la altitud puede desviarse
lentamente hasta un ± 10.
Check 4: Sensor de velocidad de aire
El sensor de velocidad de aire está conectado a la sonda pitot por un par de
tubos. Para comprobarlo, siga estos pasos:

1. Compruebe visualmente la sonda pitot. Asegúrese de que esté

adecuadamente fijado en la estructura del avión y que ambos tubos están
correctamente conectados y no dañadas). Los orificios de la sonda deben
ser claras y libres de suciedad u otros pequeños obstáculos.

2. Cambie el drone por conectar la batería y conectar a eMotion.

136
 3. sople suavemente en la abertura frontal del tubo de Pitot desde una
distancia de alrededor de 5 cm. La dirección del flujo de aire debe
coincidir con el flujo natural experimentado en vuelo.

Compruebe la velocidad del aire que aparece en la barra vertical a la izquierda

del horizonte artificial.
En reposo, la velocidad del aire que se muestra debe estar cerca de cero (que
puede oscilar hasta aproximadamente 2 m / s). Cuando sopla en la sonda Pitot
debe haber una velocidad del aire se indica en la ficha "Vuelo de Monitoreo 'de
la eMotion que debería llegar fácilmente a los valores por encima de 8 m / s.
Check 5: Sensor de tierra
El sensor de suelo se compone de un sensor óptico de alta velocidad y un
conjunto de lente. El conjunto de la lente debe estar limpia y sin obstáculos
para el sensor funcione correctamente.

7.4 La reparación de la estructura del avión eBee

Pequeñas reparaciones de grietas en la estructura del avión se pueden hacer
usando pegamento de contacto como pegamento UHU® POR. Tenga cuidado
de utilizar sólo los pegamentos de contacto que están diseñados
específicamente para polipropileno expandido (EPP). Si tiene dudas sobre el
alcance de los daños, siempre en contacto con su distribuidor eBee para
verificar si el daño se puede reparar fácilmente por sí mismo o si usted
necesita enviar su drone para su reparación.

Caution: Nunca volar su eBee si tiene grietas en el fuselaje.

7.5 El cuidado adecuado de la batería

El cuidado adecuado de la batería de su eBee es importante para evitar daños
a su drone y para maximizar el tiempo de vuelo. Con una batería
completamente cargada, el drone volará durante unos 45 minutos. Cambios
de altitud frecuentes, la presencia de viento, el uso de las baterías viejas y / o

137
adquisición de la foto frecuentes pueden reducir significativamente la
autonomía de vuelo. Las baterías se desempeñan mejor en la temperatura del
aire media o alta y es normal observar los tiempos de vuelo más cortos en el
tiempo frío.
El eBee es alimentado por una batería de polímero de litio (Li-Po), compuesto
por tres celdas conectadas en serie. Una sola célula de LiPo puede tener un
rango entre 3 V (vacío) y 4,2 V (completo) en su rango de operación normal.
Esto se traduce en una tensión de la batería vacía de 9 V y un voltaje de la
batería completamente cargada de 12,6 V. Una batería bien balanceada y
saludable debe tener las tres células en una tensión muy cerca uno del otro, y
entre 3 y 4,2 V.
El cargador suministrado con su drone comprueba automáticamente para
tensiones saludables de las tres células y sólo intentos de carga si están dentro
de los límites. Si las células están fuera de balance, el cargador se hará cargo
de equilibrarlas. Si el cargador detecta un voltaje fuera del rango permisible
indicará un error ya sea mediante el parpadeo del LED de estado rojo, o por
el LED quedarse fuera. Esto significa que la batería está demasiado
descargada y debe ser desechado.
Caution: Las baterías suministradas con su drone están
diseñados para ser cargada con el cargador suministrado con su
eBee. senseFly Ltd no se hace responsable de las consecuencias
derivadas del uso de un cargador diferente. En particular, el uso
de un cargador configurado incorrectamente o diseñado para otro
tipo de baterías puede provocar que la batería se dañó
permanentemente o se prenda fuego.
Baterías LiPo no muestran ningún efecto de memoria. Le recomendamos que
siempre cargue completamente después de su uso, incluso cuando están sólo
parcialmente descargadas. Cuando no utilice el almacén de la batería en la
caja de transporte suministrada con su drone. Evite dejar la batería a la luz
solar directa.

138
 Caution: Si cualquiera de las células de su paquete de baterías
están excesivamente descargada la batería puede estar
irreversiblemente dañado y se convierte en peligrosa para cargar.
Si la batería crece más allá de su tamaño regular o si alguna de
las células son perforados también es probable dañado y debe ser
desechado. Con fuerza de carga de una batería dañada puede
conducir a tomar fuego. No intente cargar una batería
excesivamente descargada o dañada.
Deshágase de la batería de forma segura.

139
8 Solución de problemas
Objetivo de esta sección: Esta sección describe los diversos
mensajes de error que pueden aparecer durante el arranque o mientras
el eBee está en vuelo y ofrece algunos consejos sobre la solución de los
problemas más simples. En el caso de un problema más grave, esta
sección se describe cómo preparar los datos necesarios sobre el problema
e informar a su distribuidor eBee.
El eBee puede generar varios tipos de mensajes de error en función de su
modo de vuelo. Algunos de estos mensajes son de menor importancia y
simplemente necesita ser reconocido a través de eMotion, mientras que otros
requieren una acción más específica por parte del usuario. Mientras el drone
está conectado a la eMotión, aparecerán mensajes de error en el panel de
estado en el Mapa, así como en el panel Estado Drone de la ficha Supervisión
de vuelo.

Los mensajes de error se dividen en cuatro categorías: errores de pre-vuelo,

vetos del despegue, en vuelo advertencias y fallos críticos.

140
8.1 Errores previos al vuelo
Tan pronto como la batería se conecta al Drone que lleva a cabo una serie de
comprobaciones previas al vuelo para probar a fondo sus sistemas de a bordo. El
proceso de puesta en marcha se describe en detalle en la sección "Preparación de la
eBee para el vuelo 'en la página 28. Si se produce un error durante estos prevuelo
comprueba el estado de los LED parpadeará de color rojo y una descripción del error
aparecerá en eMotion. En la mayoría de los casos, volver a conectar la batería será
suficiente para eliminar el error. La Tabla 3 presenta todos los errores de pre-vuelo
que pueden ocurrir y las posibles acciones para solucionar el error. Si el problema está
relacionado con el firmware en el piloto automático a bordo, intente volver a cargar
el firmware mediante instrucciones de la sección "Actualización del software eBee
'en la página 128. Si el error persiste después de volver a conectar la batería varias
veces le recomendamos que usted divulga el problema siguiendo las instrucciones en
la sección "Cómo informar de un problema con su eBee 'en la página 160.

Table 3: Pre-flight errors

eMotion Descripción y acción del usuario.

text

Incorrect Hay un error con la versión actual del firmware en el piloto

firmware automático del eBee. Acción del usuario: Vuelva a cargar el
detected firmware correcto ⁵⁴.

Battery too El nivel de la batería es demasiado baja para realizar

low for take- un despegue. Acción del usuario: Vuelva a conectar
off una batería completamente cargada.

Drone La tarjeta de memoria se utiliza para almacenar el

flight log registro de vuelo Drone está llena.
memory full Acción del usuario: Vacíe la tarjeta de memoria
siguiendo las instrucciones en la sección "Importación
de imágenes y datos de vuelo" en la página 48.
⁵ ⁴ consulte la sección "Actualización del software eBee 'en la página 128

141
 Pitot malfunction A alta velocidad, mientras que se detectó en el suelo.
Acción del usuario: Asegúrese de proteger la drone del
viento y volver a conectar la batería. Si el problema
persiste, realice Comprobar 4 en la sección 'completa
armadura de avión y el sensor de inspección "en la
página 131. Si esto no resuelve el problema en contacto
con su distribuidor eBee.

High current Una corriente demasiado alta se detectó, que puede ser
causada por un problema interno.
Acción del usuario: Vuelva a conectar la batería. Si el
problema se produce dos veces, póngase en contacto
con su distribuidor eBee.

Magnetometer Hay un error con el sensor de campo magnético de la

malfunction drone.
Acción del usuario: Vuelva a conectar la batería. Si el
problema persiste, póngase en contacto con su
distribuidor eBee.

EEPROM Hay un error con el chip de memoria del piloto

malfunction automático del drone.
Acción del usuario: Vuelva a conectar la batería.
Si el problema persiste, póngase en contacto con
su distribuidor eBee.

142
Barometer Hay un error con el barómetro del drone.
malfunction Acción del usuario: Asegúrese de colocar el drone de
una superficie plana y vuelva a conectar la batería y no
se mueva hasta que el drone comprobaciones previas al
vuelo se han completado. Si el problema persiste,
realice Comprobar 3 en la sección 'completa armadura
de avión y el sensor de inspección "en la página 131. Si
esto no resuelve el problema en contacto con su
distribuidor eBee.

De-calibrated Los sensores de orientación no fueron calibrados

INS or Attitude correctamente. Acción del usuario: Asegúrese de
malfunction colocar el drone sobre una superficie plana, vuelva a
conectar la batería y no se mueva hasta que el drone
comprobaciones previas al vuelo se han completado. Si
el problema persiste, realice Comprobación 2 en la
sección 'completa armadura de avión y el sensor de
inspección "en la página 131. Si esto no resuelve el
problema en contacto con su distribuidor eBee.

Ground sensor Hay un error con el sensor de tierra del drone. Acción
malfunction del usuario: Asegúrese de que el sensor de tierra en la
parte inferior de la drone esté libre de escombros y no
está dañado, vuelva a conectar la batería. Si el problema
persiste, realice Comprobar 4 en la sección 'completa
armadura de avión y el sensor de inspección "en la
página 131. Si esto no resuelve el problema en contacto
con su distribuidor eBee.

143
 Invalid flight Hay un error con el firmware en el piloto automático
controller gains del drone.
Acción del usuario: Vuelva a conectar la batería. Si el
problema persiste, póngase en contacto con su
distribuidor eBee.

8.2 Despegue vetos

Después de completar con éxito antes del vuelo comprueba el estado del LED
se convierte en verde para indicar que la drone está listo para el despegue. En
este punto el eBee sigue supervisando sus sensores y nivel de batería. Si en
algún momento el drone detecta una condición que le impide iniciar el
procedimiento de despegue automático muestra un veto de despegue en
eMotion y el estado de cambios en un pulso LED azul. Una vez que el veto
de despegue se borra el LED de estado vuelve a un color verde para indicar
que la drone está listo para el despegue.
Tabla 4 en la siguiente página presenta todos los vetos Despegue que pueden
ocurrir y las posibles acciones para eliminar el derecho de veto. Si el veto
persiste después de realizar la acción sugerida, le recomendamos que usted
divulga el problema siguiendo las instrucciones de la sección "Cómo
informar de un problema con su eBee 'en la página 160.

144
 Tabla 4: vetos Despegue
eMotion text Descripción y acción del usuario

Drone not El eBee debe mantenerse en posición horizontal

horizontal (roll or con las alas de nivel para iniciar el despegue.
pitch) Acción del usuario: Sostenga el drone
horizontalmente.
Motor is blocked Una corriente excesiva se detectó desde el motor.
Acción del usuario: Compruebe que la hélice está
montada correctamente y de que el motor está girando
libremente y tratar el procedimiento de despegue de
nuevo.
Battery too low El drone requiere una batería completamente
for take-off cargada para el procedimiento de despegue.
Acción del usuario: Cambie la batería.

Wings not Las alas del drone no están conectados correctamente o

detected los soportes de las alas están dañados.
Acción del usuario: Asegúrese de que las alas están
completamente insertados en el cuerpo principal y que
los soportes de las alas no están dañados, tal como se
describe en la sección "Preparación de la eBee para el
vuelo" en la página 28.
USB cable El eBee ha detectado un cable USB conectado al
detected piloto automático de la drone.
Acción del usuario: Extraiga el cable USB antes
del despegue.
8.3 En vuelo advertencias
Si bien es en el vuelo eBee puede generar dos tipos de errores: las
advertencias y los fracasos. En el vuelo advertencias se producen cuando hay
un evento que requiere la atención del usuario, pero no comprometa la
capacidad del drone continuar volando.

145
Cuando se activa una alerta en vuelo la alerta aparecerá en amarillo en
eMotion y hacer que el botón de "advertencia" en la barra de control para
cambiar a 'ACK ADVERTENCIA', volverá amarillo y activar. El drone
entonces realizará una acción de seguridad en función del activo en vuelo
advertencia. Algunas advertencias en vuelo simplemente necesitan ser
reconocidos por hacer clic en el botón 'ACK ADVERTENCIA'. Otros
requieren una acción por parte del usuario antes de que la advertencia se borra
y el drone puede volver a la funcionalidad completa. La lista completa de los
posibles en vuelo advertencias y acciones de usuario necesarios se puede
encontrar en la tabla 5 en la página siguiente.
Las advertencias en vuelo marcados con un * pueden tener sus acciones de
seguridad con discapacidad, mientras que las advertencias en vuelo marcados
con ** pueden tener tanto la advertencia y la acción de seguridad
deshabilitado. Vea la sección 'ficha Parámetros de vuelos' en la página 116
para obtener instrucciones sobre cómo desactivar las advertencias y acciones
de seguridad.
Caution: La acción de seguridad para la mayoría de las
advertencias en vuelo es volar de regreso al punto de referencia
principal (si se selecciona el aterrizaje circular) o el punto de
referencia principal (si se selecciona el aterrizaje Lineal). Tan
pronto como se activa esta acción de Seguridad de la drone volará
en la dirección del waypoint de destino seleccionado mientras
asciende o desciende a la altitud del punto de referencia. Por
tanto, es importante asegurarse de que no hay obstáculos por
encima de la altitud del punto de referencia de aterrizaje
seleccionada dentro de la totalidad de la zona de vuelo para evitar
una colisión resultante de esta acción de seguridad.

146
 Tabla 5: en vuelo advertencias

eMotion text Descripción y acción de Seguridad

Failure occurred: Esta advertencia se asegura de que el usuario es

(failure consciente de que se ha producido un fallo crítico
description) incluso si ya no es active⁵⁵.
Acción de seguridad: El eBee vuela hacia el
waypoint Inicio a una altura definida por el
parámetro Cambio de altitud de la Casa del
waypoint (por defecto, establece en 'Alta').
Acción del usuario: Asegúrese de que la
condición de fallo ya no está presente antes de
reconocer el error y continuar la operación normal.

Low battery El nivel de batería restante es demasiado bajo como para

continuar con el plan de vuelo.
Acción de seguridad: El eBee vuela hacia el waypoint
Inicio a una altura definida por el parámetro Cambio de
altitud de la Casa del waypoint (por defecto, establece
en 'Alta') e inicia automáticamente un procedimiento de
aterrizaje expedita (sin llevar a cabo una estimación de
viento completo), una vez que llegue a la waypoint.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea
posible. Vuelva a cargar la batería antes de realizar
droone otro vuelo.

⁵ ⁵ consulte la sección 'fracasos críticos' en la página 155 para obtener una descripción de los
posibles fallos críticos

147
 Drone flight log Hay un error de guardar los datos en la tarjeta de
malfunction memoria a bordo que evitará que las imágenes de ser
geo-etiquetados. Imágenes todavía pueden ser geo-
etiquetados utilizando el archivo de registro eMotion
Vuelo pero puede ser menos precisa. Acción de
seguridad: El drone continúa el vuelo normal. Acción
del usuario: Tierra tan pronto como sea posible. Una
vez en tierra, conecte a la tarjeta de memoria de a bordo,
como se describe en la sección "Importación de
imágenes y datos de vuelo" en la página 48 y vuelva a
formatear la tarjeta de memoria.

Flight controller El controlador de vuelo se ha encontrado con un estado

malfunction inesperado, como un tipo de punto de ruta incorrecta.
Acción de seguridad: El droone vuela hacia el
waypoint Inicio a una altura definida por el parámetro
Cambio de altitud de la Casa del waypoint (por defecto,
establece en 'Alta').
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y volver a iniciar el Drone. Si el problema persiste,
póngase en contacto con su distribuidor eBee.

148
Camera sync Hay un problema con el cableado de la cámara de a
malfunction bordo.
Acción de seguridad: Si el parámetro requerido
establecido en la ficha Parámetros de vuelo, el drone
vuela hacia el waypoint de inicio a una altura definida
por el parámetro Cambio de altitud de la Casa del
waypoint (por defecto, establece en 'Alta'). De lo
contrario, continúa con su misión sin continuar
imágenes.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y volver a iniciar el drone. Cambiar los ajustes de la
cámara como se describe en la sección
"Restablecimiento de la configuración predeterminada
de la cámara" en la página 158.

Camera power La cámara ya no está respondiendo, muy

malfunction probablemente debido a que ya no es alimentado.
Acción de seguridad: Si el parámetro requerido
establecido en la ficha Parámetros de vuelos, la
droone vuela hacia el waypoint de inicio a una
altura definida por el parámetro Cambio de altitud
de la Casa del waypoint (por defecto, establece en
'Alta'). De lo contrario, continúa con su misión sin
continuar imágenes.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea
posible. Compruebe la conexión del cable entre la
cámara y el Drone y carga todas las baterías antes
de realizar otro vuelo.

149
 Barometer El barómetro se utiliza para detectar la altitud actual no
malfunction está funcionando bien.
Acción de seguridad: El droone vuela hacia el
waypoint Inicio a una altura definida por el parámetro
Cambio de altitud de la Casa del waypoint (por
defecto, establece en 'Alta') usando la altitud calculada
a partir de sólo las señales de GPS, que puede causar
grandes fluctuaciones en altitud.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y realizar Check 3 en la sección 'fuselaje y el sensor de
inspección completo "en la página 131.

Motor El motor está llegando demasiado poco o demasiado

malfunction corriente. Esto puede ser causado por cables dañados o
conectores que conducen al motor o apartaderos y u
otros residuos dentro del motor.
Acción de seguridad: El drone intenta volver a arrancar
el motor. Si el primer intento falla un fracaso: fracaso
crítico mal funcionamiento del motor se anunció ⁵⁶.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y realizar Check 1 en la sección 'fuselaje y el sensor de
inspección completo "en la página 131.

Battery El sensor utiliza para medir la tensión de la batería y la

malfunction corriente se está registrando valores no válidos, lo que
indica que el sensor está desajustado o dañado.
Acción de seguridad: El drone vuela hacia el waypoint
Inicio a una altura definida por el parámetro Cambio de
altitud de la Casa del waypoint (por defecto, establece
en 'Alta').
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y volver a iniciar el drone. Si el problema persiste,
póngase en contacto con su distribuidor eBee.

⁵ ⁶ consulte la sección 'fracasos críticos' en la página 155

150
Airspeed El sensor de presión diferencial se utiliza para medir la
malfunction velocidad del aire es el registro de valores no válidos.
Esto puede ser debido a un sensor dañado o a una sonda
pitot obstruido. Acción de seguridad: El droone vuela
hacia el waypoint Inicio a una altura definida por el
parámetro Cambio de altitud de la Casa del waypoint
(de forma predeterminada, se establece en 'Alta') a un
valor de empuje constante en lugar de la velocidad
controlada, potencialmente resultando en velocidades
bajas o altas de vuelo en función en el viento. Una vez
que alcance el punto de referencia principal se inicia un
procedimiento de aterrizaje.
Acción del usuario: Intente proporcionar una cantidad
máxima de sectores de aproximación para asegurar que
el Drone puede aterrizar en contra de la dirección del
viento. Tierra tan pronto como sea posible y realizar la
comprobación de 4 en la sección 'completa armadura de
avión y el sensor de inspección "en la página 131.

Low airspeed Velocidad detectada es inusualmente bajo o

cercano a cero. Esto puede ser debido a una
colisión con el suelo o un sensor de velocidad del
aire obstruido.
Acción de seguridad: El drone apaga su motor y
trata de continuar su misión.
Acción del usuario: Si la advertencia se debe a un
sensor de velocidad del aire obstruido puede ser
debido a la humedad en el aire. Trate de mando de
la drone a descender más cerca del suelo y fuera
de cualquier cobertura de nubes.

151
 Overspeed Velocidad del aire detectada es inusualmente alta,
posiblemente debido a una pérdida de control.
Acción de seguridad: El droone se aplica un 50%
del inversor de empuje para tratar de reducir la
velocidad.
Acción del usuario: Realizar un seguimiento de
la posición de la droone en caso de que no es capaz
de reducir la velocidad de vuelta a una velocidad
regular.

Ground sensor El sensor de suelo utilizado para detectar la

malfunction proximidad de la planta está funcionando mal.
Acción de seguridad: El droone continúa el vuelo
normal.
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea
posible y realizar la comprobación de 5 en la
sección 'fuselaje y el sensor de inspección
completo "en la página 131.

Wings detection El sensor utilizado para detectar la presencia de

malfunction las alas que funcionan mal.
Acción de seguridad: El droone continúa el vuelo
normal. Acción del usuario: Tierra tan pronto
como sea posible e inspeccionar los puntales del
ala, como se describe en la sección "Preparación
de la eBee para el vuelo" en la página 28.

152
Temperature out El sensor de temperatura en el droone está
of working levels registrando temperaturas internas de menos de -
50◦ C o más de 90◦ C. Esto puede ocurrir en
ambientes extremadamente calientes o fríos, o si
el piloto automático a bordo está dañado.
Acción de seguridad: El drone vuela hacia el
waypoint Inicio a una altura definida por el
parámetro Cambio de altitud de la Casa del
waypoint (por defecto, establece en 'Alta').
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea
posible. Si la temperatura exterior está por encima
o por debajo de 35◦C -10◦C, desconecte la batería
y espere a que la temperatura cambia a dentro de
estos límites.

Above working El droone ha pasado el límite vertical de la zona

area ceiling de trabajo, definido por el techo de la zona de
trabajo. Esto puede ocurrir si altitudes de
waypoint se establecen cerca de o fuera de la zona
de trabajo o debido al fuerte viento. Acción de
seguridad: El droone vuela hacia el waypoint
Inicio a una altura definida por el parámetro
Cambio de altitud de la Casa del waypoint (por
defecto, establece en 'Alta'). También se apague su
motor, siempre y cuando se mantenga por encima
del techo de la zona de trabajo.
Acción del usuario: Limitar la altura de todos los
puntos de interés a menos que el techo de la zona
de trabajo.

153
 Out of working El droone ha pasado el límite lateral de la zona de
area radius trabajo, definida por el radio del área de trabajo.
Esto puede ocurrir si waypoints se fijan cerca de o
fuera de la zona de trabajo o debido a un viento
fuerte.
Acción de seguridad: El droone vuela hacia el
waypoint Inicio a una altura definida por el
parámetro Cambio de altitud de la Casa del
waypoint (por defecto, establece en 'Alta').
Acción del usuario: Limite la trayectoria de vuelo
prevista dentro de los límites del área de trabajo.

Far outside of El droone ha pasado lejos fuera de la zona de

working area trabajo. Esto puede ser causado por vientos muy
fuertes o debido a un fallo mecánico.
Acción de seguridad: El drone intenta orientarse
en la dirección del punto de referencia principal y
comienza a descender inmediatamente hasta que
aterriza en el suelo o devoluciones dentro de la
zona de trabajo.
Acción del usuario: Mantenga un registro de la
ubicación del Drone durante el aterrizaje. Si las
tierras de drones fuera de vista siguen las
instrucciones de la sección "La pérdida y la
localización de su eBee en el campo" en la página
159.

154
 Poor GPS Cobertura de la señal GPS es baja. Esto puede ser
coverage∗ debido a las montañas o edificios altos que
bloquean las señales de satélite. Si la cobertura se
degrada más un fracaso crítico se activará y un
aterrizaje de emergencia se iniciará ⁵⁷. Acción de
seguridad (si está activado): La droone vuela
hacia el waypoint Inicio a una altura definida por
el parámetro Cambio de altitud de la Casa del
waypoint (por defecto, establece en 'Alta').
Acción del usuario: Si esto ocurre una o dos
veces, haga clic en 'ACK ADVERTENCIA "y
continuar el vuelo normal. Si esta advertencia
aparece con más frecuencia, la tierra tan pronto
como sea posible y esperar mejores condiciones
para la recepción de la señal vía satélite.
Alternativamente, alejarse de objetos que puedan
perturbar las señales de satélite, tales como
montañas o antenas celulares.

Data uplink lost∗∗ Esta advertencia se produce si la eBee no recibe ningún

(if enabled) dato de la eMotion durante más de 30 s. Esto puede ser
debido a una gran distancia entre droone y estación de
tierra, un problema con el módem USB suelo, el
posicionamiento de la antena o interferencia.
Acción de seguridad (si está activado): La droone vuela
hacia el waypoint Inicio a una altura definida por el
parámetro Cambio de altitud de la Casa del waypoint
(por defecto, ajustado a Mayor).
Acción del usuario: Intente mejorar la calidad de la
señal de radio siguiendo las instrucciones en la sección
"La mejora de la comunicación de la señal de radio" en
la página 158.

⁵ ⁷ consulte la sección 'fracasos críticos' en la página 155

155
 Ground El sensor del suelo en la droone ha detectado una altura
proximity por encima del suelo de tierra de menos de 30 m durante
detected∗∗ (if el vuelo normal. Nota: esta función no debe ser
dependía para evitar obstáculos, como la mayfail sensor
enabled)
de tierra para detectar obstáculos incerta en condiciones
ambientales ⁵⁸.
Acción de seguridad (si está activado): La droone
circunda la posición actual mientras que sube a una
altitud de 60 metros sobre la altura del suelo detectado.
Una vez que se alcanza esta altitud el droone continúa
hacia el siguiente punto de referencia, pero establece la
altitud objetivo del punto de referencia a 60 m por
encima de la última altura suelo detectado.
Acción del usuario: Asegúrese de que no hay
obstáculos como colinas o edificios altos que los puntos
de su plan de vuelo.

Ground El sensor del suelo en la eBee fue incapaz de detectar la

proximity not proximidad de la planta durante un procedimiento de
detected landing aterrizaje lineal. Esto puede ser debido a una
obstrucción en el sensor, la luz ambiente baja o bajo
precision
contraste en el entorno ⁵⁹.
decreased∗∗ Acción de seguridad: El droone continúa el
procedimiento de aterrizaje lineal pero iniciará su freno
definitivo a una altura estimada de 20 m en lugar de 3
m (suponiendo que el lugar de aterrizaje es lineal a la
misma altura en el lugar de despegue), lo que resulta en
una disminución de la precisión en el lugar de aterrizaje.
Acción del usuario: Esté listo para la droone a rebasar
su lugar de aterrizaje planificación lineal mediante la
preparación de una zona libre de obstáculos más
grandes en todo el lugar.

⁵ ⁸ véase la sección 'Linear aterrizaje' en la página 70

⁵ ⁹ véase la sección 'Linear aterrizaje' en la página 70

156
Back wind, No hay sectores disponibles para la aproximación en
landing precision contra de la dirección del viento. El eBee ha calculado
decreased∗∗∗ una aproximación para el aterrizaje dirección lineal en
la dirección del viento.
(in blue)
Acción de seguridad: El eBee continúa el vuelo
normal. Acción del usuario: Añadir un nuevo enfoque
del sector contra la dirección del viento, si es posible,
abortar el aterrizaje y tratar de aterrizar de nuevo. Si no,
estar listo para el eBee a rebasar su lugar de aterrizaje
planificación lineal mediante la preparación de una zona
libre de obstáculos más grandes en todo el lugar.

Strong wind∗ El viento es demasiado fuerte para el eBee para navegar

con seguridad. Acción de seguridad (si está activado):
La eBee vuela hacia el waypoint Inicio a una altura
definida por el parámetro Cambio de altitud de la Casa
del waypoint (por defecto, establece en 'Alta').
Acción del usuario: Tierra tan pronto como sea posible
y esperar mejores condiciones de vuelo.

Cannot maintain El eBee no puede mantener la altitud que se ordenó por

altitude el controlador de vuelo. Esto puede ser debido a un
motor, fuselaje o alerones dañado o un fuerte viento
vertical.
Acción de seguridad: El droone continúa el vuelo
normal. Acción del usuario: Si la condición persiste
durante un vuelo, el suelo y esperar a que el viento a
disminuir, como se explica en la sección 'Tiempo de
verificación "en la página 27. Si el problema se produce
en condiciones de poca ala realice Comprobación 2 en
la sección' fuselaje completo y inspección sensor 'en la
página 131.

157
 Pitch or Roll Los Sensores de Orientación Sobre la eBee detectaron
instability Valores inusualmente altos de tono o de Rodillo, inclusó
Despues De Realizar la Estabilización. Puede del ESTO
debido Ser un Los Fuertes vientos o fuselaje dañado.
Acción de Seguridad: El drone Continúa Vuelo
normales al TRATAR de estabilizar El Terreno de
Juego del tanto de Como Posible mar. Acción del
Usuario: Si la Condición Persiste Durante la ONU
Vuelo, el Suelo y Esperar una cola el viento un
disminuir, Como sí Explica en la Sección 'Tiempo de
Verificación "en la pagina 27. Si El problema en sí
producir en las Condiciones de poca ala Realice
comprobación 2 en la Sección 'fuselaje completo y
sensor de Inspección' en la pagina 131.
8.4 Fallos críticos
Un fallo crítico es un error que se produce en el vuelo que impide la continuación del
vuelo normal. Este es el tipo más grave de error que puede ocurrir con la eBee, y está
indicado en rojo en eMootion. El botón 'ADVERTENCIA' en la Barra de control
cambia a "fallo crítico", se pone roja y no puede ser reconocido. Cuando se produce
un fallo crítico de vuelo es abortado y la droone inicia una acción de emergencia en
la que se dirigió de inmediato al suelo. La acción de emergencia para cada fallo crítico
está diseñado para reducir al mínimo la velocidad del aire y por lo tanto la energía de
impacto con el suelo utilizando los sensores que todavía están funcionando.
Tabla 6 en la página siguiente se describen las fallas críticas que pueden
ocurrir y qué acción se toma por el drone. En algunos casos, puede ser posible
controlar manualmente el drone usando el control⁶⁰ remoto. Si un fallo crítico
ocurre que los resultados en un aterrizaje de emergencia se recomienda que
usted mantenga un registro de la última posición conocida del drone en el aire
y en el eMotión de ser posible y siga las instrucciones de la sección "La
pérdida y la localización de su eBee en el campo 'en la página 159.

⁶ ⁰ see section ‘Manual control of the eBee’ on page 120

158
 Table 6: Fallos críticos

eMotion text Descripción y acción de emergencia

Failure: loss of Su eBee ya no puede calcular su posición, por lo

GPS signals que es imposible que sepa donde está y por lo tanto
para navegar.
Acción de emergencia: El droone apaga su
motor, fija un ángulo de inclinación lateral y se
desliza en un gran círculo hacia el suelo. Si hay un
viento fuerte la droone puede ser empujado lejos
de su posición actual. Si se vuelvan a adquirir las
señales de los satélites del droone abortará el
procedimiento de aterrizaje e ir hacia el waypoint
de inicio.

Failure: empty La batería está completamente vacía.

battery Acción de emergencia: El droone apaga su motor
y se desliza hacia el suelo en la dirección del punto
de referencia principal. Este error siempre es
precedida por una batería baja en vuelo
advertencia.

Failure: INS Hay una falla con los sensores de orientación que
malfunction hace que sea imposible que el drone se estabilice
en sí y por lo tanto iniciar un aterrizaje de
emergencia deslizándose.
Acción de emergencia: El droone apaga su motor
y desvía plenamente sus alerones que se traduce
en un descenso incontrolado de energía limitado
impacto (parada profunda o giro).

159
 Failure: motor El motor no está funcionando, incluso después de
malfunction un intento de reinicio ordenado por un mal
funcionamiento del motor en vuelo advertencia.
Acción de emergencia: El drone se orienta en la
dirección del punto de referencia principal y se
desliza hacia el suelo, mientras que continua
tratando de volver a arrancar el motor. Si el
reinicio del motor tiene éxito la drone cancela el
aterrizaje y vuela hacia el waypoint Inicio a una
altura definida por el parámetro Cambio de altitud
de la Casa del waypoint (por defecto, establece en
'Alta').

Failure: CPU El procesador del piloto automático está

Overload sobrecargado y ya no puede controlar el vuelo. El
drone apaga su motor y desvía plenamente sus
alerones que se traduce en un descenso
incontrolado de energía limitado impacto (parada
profunda o giro).

8.5 Restablecer ajustes de la cámara por defecto

In case of unwanted configuration changes, the camera can be re-configured
to a suitable state. Please refer to your camera user manual in the download
section of our website for the procedure.

8.6 Improving radio signal communication

De vez en cuando puede perder la conexión de datos entre eMotion y su eBee
mientras que en el campo. Si hay una pérdida en el enlace ascendente o
descendente de comunicación, la droone continuará volando a lo largo de su

160
plan de vuelo y debe volver a establecer la conexión, ya que vuela más cerca
de la dirección de la estación base o cambios.
Si el drone deja de recibir mensajes de eMotion (dirección de enlace
ascendente) durante más de 30 s, verá un "enlace ascendente de datos perdió
'en vuelo advertencia aparece en eMotion. Si por razones de seguridad desea
que el eBee para volver automáticamente al punto de ruta Inicio cuando
aparezca esta advertencia, seleccione la opción correspondiente en la ficha
Parámetros de vuelos ⁶¹.
Si no hay más mensajes recibidos por eMotion de la drone (dirección de
enlace descendente), un "enlace descendente de datos perdido" mensaje
aparecerá en eMotion. Si todavía hay una conexión de enlace activo hasta es
posible que aún mandas tu drone para volver al punto de referencia principal
usando la barra de control.
Rango de conexión de datos puede llevarse a cabo por muchos factores
externos como la altura de la antena, el terreno y los obstáculos o
interferencias de radio. Le recomendamos los siguientes consejos para
mejorar el alcance de la conexión en el campo:

1. Coloque el módem USB suelo tan alto como sea posible (por ejemplo,
en la parte superior de un coche, escalera o cerca del edificio). Se
recomienda una altura mínima de 2 m.

2. Asegúrese de que la antena del módem USB tierra está apuntando hacia
arriba.

Desactive los dispositivos de comunicación basados 2.4 GHz (o

ponerlos en "modo avión") en las proximidades de la planta módem
USB. Esto incluye todos los dispositivos WiFi y Bluetooth, tales como
el ordenador de la estación de tierra o los teléfonos móviles.

⁶ ¹ véase la sección 'ficha Parámetros de vuelos' en la página 116 para obtener más detalles

161
La intensidad de la conexión entre el drone y eMotion se indica en la ficha
Supervisión Vuelo ⁶². Los tres LEDs próximos a la antena del módem de tierra
también indican la fuerza de la conexión. La conexión es más fuerte cuando los
tres LEDs son un rojo sólido, y más débil cuando un solo LED parpadea.

8.7 La pérdida y la localización de su eBee en el campo

Le recomendamos que escriba su dirección y número de teléfono en su eBee (por
poner su tarjeta de visita en la parte superior de la cámara, por ejemplo) en caso
de que se pierde y, posteriormente, se encontró por un tercero. En caso de que
pierda su droone en el campo por la razón que sea, ya sea de una pérdida de
comunicaciones, un fallo crítico o una colisión accidental, utilice los siguientes
pasos para tratar de recuperarlo:

1. No desconecte la conexión en eMotion! Si es simplemente fuera de alcance

de comunicación del drone debería reconectarse automáticamente a
medida que se vuelve al punto de referencia principal después de completar
su misión.
2. Tenga en cuenta la última ubicación conocida del drone en eMotion
mediante la impresión de la pantalla o escribir la ubicación que se muestra
en la ficha Supervisión de vuelo.

3. Avanzar hacia esta última dirección conocida con el eMotion equipo que
ejecuta con la esperanza de recuperar la conexión. Asegúrese de tomar el
mando a distancia con usted también.

4. Si usted ha llegado a la última ubicación conocida de su drone y aún

no lo ha encontrado, activar el mando a distancia.
5. Trate de mover tanto las palancas de control alrededor. Si el droone
está dentro del rango que puede empezar a hacer ruido con sus
principales motores de motor o servo.
6. Trate de mover la dirección del viento a partir de la última ubicación
conocida en el caso droone fue empujado por el viento mientras que
todavía en el aire.
⁶ ² véase la sección 'ficha Supervisión Vuelo' en la página 92

162
8.8 Cómo informar de un problema con su eBee
Si hay un problema con tu eBee, si se trata de un mal funcionamiento de
software, fuselaje dañado o cualquier otro problema, recomendamos las
siguientes acciones:

1. Si hay un mensaje de error que aparece en eMootion, empezar por la

sección 'Solución de problemas' en la página 137 para comprobar si
hay una solución para el mensaje en particular.

2. Revise la sección en línea Preguntas y respuestas en el sitio web de

senseFly Ltd ⁶³ para ver si hay una solución a su problema .

3. Si aún no ha encontrado una solución, póngase en contacto con su

distribuidor eBee. Por favor, incluya la siguiente información con su
consulta:

• El número de serie de su droone, en el formato EB-XX-XXX.

Puede encontrar este número en el interior del recinto de la
batería.
• Una breve descripción del problema.
• El archivo Drone Flight Log del vuelo que tenía un problema ⁶⁴.
• El archivo de registro eMotion vuelo del vuelo que tenía un
problema. Puede encontrar este archivo en el directorio / logs /
directorio eMotion que se crea en Mis documentos en Windows.
• Fotos o video de la estructura del avión eBee, si es necesario.

Nota: Con el fin de proporcionar apoyo, senseFly Ltd puede

solicitar los archivos de registro de vuelo para su inspección.

⁶ ³ apoyo técnico se puede encontrar en http://www.sensefly.com/support/

⁶ ⁴ véase la sección "Importación de imágenes y datos de vuelo" en la página 48 para obtener
información sobre la recuperación de este archivo desde el eBee

163
 Part IV
Especificaciones
1 Requisitos de software
eMotion tiene los siguientes requisitos mínimos de software:
Operating system Windows XP / Vista / 7 / 8
Hardware 1.6 GHz processor
2 GB RAM
500 MB free storage space
Screen recommended resolution:
1920visible outdoors ×1080
Postflight Terra 3D tiene los siguientes requisitos mínimos de software:
Operating system Windows XP / Vista / 7 / 8, 64-bit only
Hardware 1.6 GHz processor (2 GHz Intel i5/i7/Xeon
recommended)
4 GB RAM (16 GB recommended for large projects)
10 GB free storage space (1 TB recommended for large
projects)
Screen min. resolution: 1024×768
2 Especificaciones Drone

Size
Wingspan: 96 cm
Wing area: 0.25 m2
Weight without camera and battery approx. 0.41 kg
Nominal take-off weight (approx.) eBee: 0.69 kg (1.52 lbs) eBee
Ag: 0.71 kg (1.56 lbs) (with
standard camera & battery)
Material EPP foam, carbon structure &
composite parts
Battery 3-cell Lithium-Polymer (0.14 kg)
Nominal endurance (flight time)⁶ ⁵ eBee: 50 minutes
eBee Ag: 45 minutes
(with standard
camera)
Propulsion Electric brushless motor
Nominal static thrust: 0.63 kgf (6.2
N)
Nominal cruise speed 40-90 km/h (11-25 m/s or 25-56
mph)
Wind resistance up to 45 km/h (12 m/s)
Max. single flight eBee: 12 km2 (4.6 mi2)
coverage⁶ ⁶ eBee Ag: 10 km2 (3.9 mi2)
(on a single battery
charge)

⁶ ⁵ puede variar mucho dependiendo de factores externos tales como el viento, el cambio de
altitud y temperatura.
⁶ ⁶ calculado sobre la base de las siguientes condiciones de prueba: GSD de 30 cm (11,8
pulgadas) por píxel, sin viento, temperatura del aire moderada. (18 C / 64.4 F), nueva
completamente cargada la batería de altitud, vuelo de 1.000 m (3.280 pies) sobre el suelo y el
despegue a aprox. el nivel del mar desde el centro del área de cobertura.

166
 Communication devices Ground modem:

• Frequency: 2.4 GHz

• Range⁶ ⁷ : approx. 3 km
• Certification: FCC Part 15.247, IC
RSS210, CE
Remote control:

• Frequency: 2.4 GHz

• Range: approx. 1 km
• Certification: CE, FCC
Navigation Up to 50 waypoints

GSD (per pixel) eBee: Down to 1.5 cm (0.6 in)

eBee Ag: Down to 2 cm (0.8
in)
horizontal Absoluto eBee (con GCPs): Down to 3 cm (1.2 in)
precisión eBee (no GCPs): 1 to 5 m (3.3 to 16.4
ft) eBee Ag (con GCPs): Down to 4 cm
(1.6 in) eBee Ag (no GCPs): 1 to 5 m
(3.3 to 16.4 ft)
absoluta verticales eBee (con GCPs): Down to 5 cm (2.0 in)
precisión eBee (no GCPs): 2 to 5 m (6.6 to 16.4
ft) eBee Ag (con GCPs): Down to 7 cm
(2.8 in) eBee Ag (no GCPs): 2 to 5 m
(6.6 to 16.4 ft)
Relative orthomosaic/ 1-3 times GSD
3D model accuracy
Carry case dimensions 55 x 45 x 25 cm (21.6 x 17.7 x 9.8 in)

⁶ ⁷ puede variar mucho dependiendo de factores externos como la altitud de crucero, la presencia
de obstáculos e interferencias de radiofrecuencia.
Glossary
AMSL Por encima de nivel medio del mar
Altitud de su eBee puede demostrar y poner en eMotion usando ATO o
AMSL. Su droone utiliza el estándar EGM96 significa el nivel del mar para
la navegación.

ATO Por encima de la altitud de despegue

Altitud de su eBee puede demostrar y poner en eMotion usando ATO o
AMSL. Las altitudes en ATO son en relación con el lugar de su eBee
comenzó su motor justo antes del despegue.
DSM Modelo Digital de Superficie
A 3D representación digital de una superficie.
FTDI Futuros dispositivos Internacional de Tecnología
Una compañía de dispositivos semiconductores escocesa especializada en
la tecnología de bus serie universal (USB). Cables FTDI permiten
conexiones en serie a través de un cable USB. eMotion utiliza la tecnología
FTDI para conectar al módem suelo. A menudo se puede conectar un
ordenador a una estación base GNSS utilizando FTDI.

geo-reference Un punto de datos asociada con una ubicación específica en la

superficie de la tierra.

GSD Planta de muestreo Distancia

La distancia medida en el suelo entre los centros de píxeles en una imagen
o DSM. Cuanto menor sea el GSD, mayor será la resolución espacial de la
imagen. Por ejemplo, un GSD de 5 cm significa que un píxel en la imagen
representa 5 cm sobre el suelo.

mosaic Un solo modelo o mapa del terreno creado a partir de varias secciones del
mapa que se han colocado de lado a lado y fusionado.

orthomosaic Una sola imagen corregida construye ya sea de varias imágenes

tomadas desde diferentes ángulos, o de varias ortofotos. Distorsiones
debidas a diferentes posiciones de la cámara, la curvatura suelo y se
corrigen para el alivio de modo que se muestre la imagen con precisión en la
proyección del mapa dado.

168
photogrammetry Una técnica en la que las medidas tomadas de fotografías
se utilizan para reconstruir una superficie 3D o una serie de puntos en
el espacio.

point cloud Un conjunto de puntos de datos dentro de un sistema de

coordenadas.

rayCloud Una característica única de Postflight Terra3D que combina la nube de

puntos en 3D con las imágenes originales. Coincidente con el rayo Multi
rayCloud extiende la vista estéreo triangulación y aumenta la precisión de las
estimaciones puntuales en 3D mientras que proporciona una comprensión
completa de los resultados en 3D.

triangle model Una representación aproximada de una superficie, construido

a partir de triángulos conectados.