Planificación de vuelos fotogramétricos

con RPAS: Phantom 3 y app Litchi

15 mayo, 2017 / Agustín

En la actualidad existen varias aplicaciones para planificar vuelos para los principales
modelos de RPAS, en especial para aquellas marcas y modelos más extendidos como son
los de DJI. Además, otros fabricantes han desarrollado sus propias aplicaciones especificas
para sus modelos, cada una con sus diferentes características. Algunas de estas aplicaciones
están más enfocadas a vuelos de filmación de vídeos, otras para vuelo FPV y otras para
fotogrametría. Estas últimas suelen permitir volar una determinada superficie, marcando un
polígono sobre un fondo de pantalla de imagen satélite y ajustando varias variables de
vuelo, tras lo cual la aplicación establece la ruta a seguir por el RPAS automáticamente. El
problema que nos encontramos en este tipo de aplicaciones es que no tenemos el control de
todos los parámetros (como modificar la altura si volamos en pendiente o en una
superficie vertical) o que las rutas que queremos seguir no se ajustan a simples polígonos.
Para solucionar estos problemas vamos a ver como planificar de forma manual un vuelo
fotogramétrico, así como a llevarlo a cabo mediante la aplicación Litchi, que aunque de
pago, merece la pena ya que permite algunas acciones que otras no hacen, o yo al menos no
he conseguido realizarlas.

De esta forma, para contextualizar el proceso comentar que la idea es que partiendo de las
limitaciones del drone (velocidad máxima y tiempo de vuelo) y del sensor (tiempo entre
fotos) y sus características (tamaño de imagen, tamaño del sensor y focal), obtener las
variables que nos permitan planificar un vuelo, obteniendo las coordenadas de la ruta,
velocidad de vuelo y tiempo entre fotos que cumplan los requerimientos que buscamos
(resolución y solapes entre fotos), para un modo de vuelo continuo que optimice el vuelo
(que no se detenga el drone en cada punto donde deba tomar una fotografía) en el que la
adquisición de información se realiza mediante un time-lapse. Para ello vamos a dividir el
proceso en tres partes. En la primera de ellas vamos a realizar una planificación genérica
desde una hoja de cálculo Excel en una parcela rectangular. En la segunda parte veremos
diferentes tipos de vuelos que podemos hacer con las variables obtenidas en la
planificación. Y por último, en la tercera parte veremos como cargar la planificación en
Litchi.

1. Planificación de vuelo en Excel sobre una parcela rectangular:

La planificación de un vuelo fotogramétrico dependerá de las características del RPAS y

del sensor que porte. Este procedimiento es genérico y sirve para cualquier RPAS, por lo
que sólo deberemos conocer las características de éste y modificar nuestra hoja de cálculo
para planificar vuelos con otro RPAS u otro sensor que le acoplemos.

En nuestro caso vamos a trabajar con el drone DJI Phantom 3 Pro y el sensor que trae por
defecto (1/2.3″ CMOS de 12.4 M) y cuyas características las podemos ver en la Tabla 1.
Necesitaremos la longitud focal de la cámara, el tamaño de imagen y el tamaño del sensor.
Comentar que el ancho y alto de la imagen se refieren al número de píxeles de la fotografía
y por lo tanto, si cambiamos el formato deberemos ajustarla, aunque lo normal en
fotogrametría aérea es utilizar el tamaño máximo de la imagen para optimizar los vuelos.
De igual forma, el tamaño CCD es la relación entre el ancho o alto del sensor y el ancho o
alto de la imagen respectivamente, por lo que al modificar el tamaño de imagen el tamaño
CCD tendría que ser recalculado.

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Tabla 1: Parámetros sensor Phantom 3 Pro.

Los parámetros iniciales del vuelo serán los solapes longitudinales y transversales entre
fotos y la altura o resolución en terreno que buscamos con nuestro vuelo. Esta es una
decisión que debemos tomar a priori en función de nuestros objetivos. Por un lado, los
solapes en fotogrametría aérea se aconseja que estén entre el 70 y el 90 % y por el otro, la
altura y la resolución en terreno son parámetros complementarios, por lo que si buscamos
una resolución específica ésta será nuestra variable de partida, o por el contrario, podremos
establecer la altura y posteriormente obtener la resolución a dicha altura. En este caso
optamos por establecer la máxima altura de vuelo legal que es 120 metros y un solape
longitudinal y transversal del 80 y 70 % respectivamente.

Tabla 2: Variables de vuelo iniciales:

Por último deberemos definir nuestra parcela, en este caso rectangular (Tabla 3) y que será
caracterizada por las coordenadas del punto inicial, las dimensiones de la parcela y los
ángulos de sus lados.
Tabla 3: Datos de la parcela de vuelo.

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Una vez que tenemos las variables del sensor, de vuelo y la parcela a cubrir, podemos pasar
a calcular el resto de parámetros que definen el vuelo. Para ello vamos a ver cuales son esas
variables y posteriormente las calcularemos mediante una hoja de cálculo (Tabla 4):

1. GSD o resolución en terreno (cm/pixel):

GSD = (Altura de vuelo / Focal cámara) * CCD

2. Escala de vuelo:

Escala de vuelo = 1 / (Focal cámara / Altura de vuelo)

3. Ancho de la imagen sobre el terreno (m):

Ancho de imagen = Ancho del sensor * Escala de vuelo

4. Alto de la imagen sobre el terreno (m):

Alto de imagen = Alto del sensor * Escala de vuelo

5. Base aérea (m): Es la distancia en el sentido de avance entre cada fotografía para un
solape determinado. En este caso se va a calcular para un avance con cabeceo transversal
del drone, es decir el ancho de imagen (lado mayor) paralelo al avance.

Base aérea = Ancho de imagen * (1-Solape longitudinal)

6. Distancia entre pasadas (m):

Distancia entre pasadas = Alto de imagen * (1-Solape transversal)

7. Tiempo entre fotos (s) y velocidad de vuelo (m/s): Estas dos variables son
complementarias, por lo que una será dato de entrada y jugaremos con ella en función de
nuestros intereses.

Intervalo entre fotos = Base aérea / Velocidad de vuelo

Velocidad de vuelo = Base aérea / Intervalo entre fotos

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8. Número de pasadas:

Número de pasadas = Ancho de parcela / Distancia entre pasadas

9. Número de fotos por pasada:

Nº fotos por pasadas = (Largo de pasada / Base aérea) + 1

10. Número de fotos por vuelo:

Nº fotos por vuelo = Nº fotos por pasadas * Nº de pasadas

11. Distancia de vuelo (m) = (Nº de pasadas * Largo de parcela) + Ancho de parcela

12. Duración del vuelo (min) = (Nº de fotos por vuelo * Intervalo entre fotos) / 60

Tabla 4: Variables de vuelo provisionales para el caso de estudio.

Obtenidos los resultados de la tabla 4, lo que vamos a hacer es ajustar algunas variables a
valores configurables a nuestro equipo. Por ejemplo, hemos obtenido un intervalo entre
fotos de 4.1″, pero nuestro sensor sólo puede ser configurado en intervalos redondos de 1″
y con un mínimo de 2″. Para ello podemos reajustar la velocidad del vuelo para obtener un
intervalo de tiempo concreto, o podemos ajustar el tiempo a 4″ directamente (esta variable
siempre se redondeará a la baja para mantener el mínimo de solape longitudinal) y
mantener la velocidad, volviendo a calcular las variables que dependan del tiempo entre
fotos. Lo mismo ocurre con otras variables como el número de pasadas (redondear al alza
para mantener solapes transversales mínimos), que estableceremos en 6 y posteriormente
recalcularemos de nuevo todos los valores del vuelo (Tabla 5).

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Tabla 5: Valores de las variables de vuelo finales.

Ya con los valores de vuelo finales, sólo quedará obtener la coordenada inicial y final de
cada pasada o cambio de rumbo para tener la ruta de vuelo. Esto lo haremos simplemente
por trigonometría a partir de las dimensiones de la parcela y los ángulos de los linderos
(Figura 1), obteniendo la cota en cada punto mediante un MDT, al extraer sus valores
mediante un SIG. Para ello es importante tener en cuenta que las aplicaciones de
planificación de vuelo (en este caso litchi) trabajan en coordenadas geográficas y con
respecto a la altura, toman de referencia el punto de despegue, por lo que la altura la
tendremos que referir a éste al introducir los datos de vuelo en la app (altura relativa al
despegue). Para ello , vamos a emplear QGIS y el procedimiento que se ha seguido es el
siguiente:

1. Exportar las coordenadas de las pasadas del vuelo en formato csv.

2. Importar el archivo csv a QGIS y guardarlo en formato shape.
3. Extraer las coordenadas geográficas en wgs84 de los puntos. Esto podemos hacerlo
realizando una transformación de coordenadas proyectadas a geográficas al guardar
el shape y posteriormente extraer las coordenadas mediante la herramienta
(Vectorial–>Herramientas de geometría–>Añadir columnas de geometría).
4. Cargar un MDT a QGIS.
5. Extraer los valores del MDT para lo que nos podemos ayudar del pluging “point
sampling tool” de QGIS.
6. Crear un campo con la altura absoluta de vuelo que sume al valor obtenido del
MDT la altura de vuelo, en este caso 120 m.
7. Establecer el punto de despegue y aterrizaje, creando un archivo shape de punto y
extrayendo su altura del MDT como hicimos anteriormente.
8. Crear otro campo en la capa de coordenadas del vuelo y obtener la altura relativa
con respecto al punto de despegue (ésta será la altura que cargaremos en la app) al
restar la altura del punto de despegue a la altura absoluta de vuelo.
9. De forma opcional, si la parcela presenta mucho relieve podríamos dividir las
pasadas en segmentos de longitud igual a la base aérea y obtener al valor de la altura
en cada punto de toma de fotografía.
10. Guardar en formato csv en archivo shape con las alturas de vuelo.
11. Añadir esta información a nuestra hoja de cálculo de planificación.

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Figura 1: Gráfico del vuelo planteado sobre una parcela rectangular. Coordenadas UTM
sistema de referencia 25829.
Figura 2: Visualización en QGIS del vuelo planteado.

Tras este proceso, ya tendremos todos los datos necesarios para nuestro vuelo (coordenadas
geográficas de los puntos de la ruta, altura relativa al despegue, tiempo entre fotos,
velocidad de vuelo y tiempo de vuelo) en función de nuestros requerimientos y equipo y
podremos pasar a cargar los datos a la app, cosa que veremos en el punto 3. Descargar hoja
de cálculo de planificación de vuelo

2. Tipos de vuelos que podemos planificar:

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Una vez que conocemos la metodología para planificar vuelos fotogramétricos, las
posibilidades de ajustar el vuelo a nuestras exigencias son enormes. El caso más sencillo de
resolver es el que vimos anteriormente, donde tenemos una parcela rectangular y
realizamos una sola pasada, pero en otros casos querremos hacer vuelos algo más
complejos como puede ser volar una parcela poligonal, hacer vuelos para modelado 3D con
doble pasada y distintos ángulos de toma de imágenes, hacer vuelos lineales para la
monitorización de líneas eléctricas o carreteras o planificar un vuelo para fotografiar
una superficie vertical o lo que se nos plantee. Así que vamos a ver como hacer algunos
otros vuelos a partir de las variables que adquirimos anteriormente y ayudándonos de un
SIG.

2.1. Vuelo ajustado a parcela poligonal para minimizar el tiempo de vuelo:

Este es el caso más habitual con el que trabajaremos para realizar ortofotografías y para
ello existen varias aplicaciones que nos pueden facilitar mucho la tarea y hacerlo de forma
automática. Es el caso de aplicaciones como DJI GS Pro, DroneDeploy o Pix4capture. La
primera es gratuita y las dos últimas tienen una versión de pago para procesar los datos (las
app de vuelo son ambas gratis) y desconozco si desde las versiones de pago puede hacerse
un proceso como el que propongo más adelante para cargar los vuelos. El único
inconveniente que presentan es que no podemos modificar la altura a lo largo del vuelo, lo
que en parcelas llanas o con suaves pendientes puede servir perfectamente, pero en zonas
abruptas puede ser un problema, especialmente si volamos bajo.

De esta forma, para resolver el problema de la altura en estos casos lo que proponemos es
planificar el vuelo como vimos en el apartado 1 de esta entrada y recortar la ruta con el
polígono de la parcela a volar mediante un SIG, en este caso QGIS. El procedimiento a
seguir será:

1. Ajustar una parcela rectangular que cubra todo el polígono a volar, para lo cual sólo
tendremos que modificar en nuestra hoja de cálculo las coordenadas del primer
vértice, las dimensiones y los ángulos de los linderos, información que podemos
extraer desde el SIG.
2. Cargar en QGIS en formato csv las coordenadas de la ruta del vuelo y transformar el
archivo a formato shape.
3. Transformar el shape de puntos en un shape de líneas que siga la ruta de vuelo
(digitalización con auto ensamblado).
4. Cortar el shape ruta de vuelo con la parcela poligonal (Vectorial–>Herramientas de
geoproceso–>Cortar). Obtener la nueva longitud de la ruta para calcular el tiempo
de vuelo en función de la velocidad de vuelo mediante la calculadora de campos.
5. Trasformar la nueva ruta recortada a un shape de puntos que representen el inicio y
final de cada pasada (Vectorial–>Herramientas de geometría–>Extraer nodos).
6. Extraer las coordenadas de los puntos mediante la herramienta “Vectoral–
>herramientas de geometría–>añadir columnas de geometría”. Recordar trabajar
en coordenadas geográficas.
7. Extraer la altura de los puntos de un mdt y el pluging “point sampling tool“.
8. Obtener la altura de vuelo al crear un campo que sume la altura del mdt y la altura
de vuelo.
9. Establecer un punto de despegue y obtener las alturas relativas a éste por diferencia
entre la altura de vuelo y la altura del punto de despegue.
10. Exportar la información en formato csv.
11. Cargar el vuelo a la app (lo veremos en el punto 3 de la entrada).

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Figura 3: Visualización del proceso SIG seguido para obtener la ruta de vuelo ajustada a la
parcela poligonal. Las coordenadas deben transformarse a geográficas wgs 84.

2.2. Vuelo con doble pasada para modelado 3D:

Cuando el objetivo del vuelo está enfocado a realizar un modelado de algún tipo de
superficie, ya sea natural o artificial, es conveniente tomar datos desde distintas
orientaciones. En estos casos es más difícil encontrar alguna aplicación que te permita
planificar automáticamente y lo único que he encontrado es la app Pix4capture, que te
permite la planificación para vuelos de este tipo pero para parcelas cuadradas o
rectangulares, sin poder ajustarlas a otro tipo de geometrías. Además, presenta la limitación
de establecer la altura en intervalos de 10 metros y de no poder modificarla a lo largo del
vuelo.

Para resolver este problema lo que planteamos es alargar la ruta de vuelo realizando un
nuevo barrido en sentido perpendicular a las pasadas iniciales, a la vez que desplazamos la
ruta para corregir el desplazamiento de la imagen en terreno producido por el ángulo de
toma.

El desplazamiento lo calcularemos por trigonometría en función de la altura y del ángulo de

la toma de imagen y la dirección del desplazamiento será en sentido contrario al la
dirección del morro del drone.
Figura 4: Ruta de vuelo de doble pasada para modelado 3D. Ruta de vuelo desplazada en
función del ángulo de toma de imagen.

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Obtenida la ruta para una parcela rectangular, podremos ajustarla a cualquier geometría de
parcela tal y como vimos en el caso anterior.

2.3. Vuelo longitudinal para monitorización de infraestructuras lineales:

Para este tipo de vuelos lo que vamos a hacer es digitalizar la ruta de la infraestructura, ya
sea un camino, una linea eléctrica o lo que sea y posteriormente a través de las variables
obtenidas en la hoja de cálculo, como son el tiempo entre fotos, distancia entre pasadas y
velocidad de vuelo, realizar la planificación. Lo recomendable será hacer un mínimo de dos
pasadas para facilitar posteriormente el procesado del vuelo en el software de fotogrametría
y para ello lo que haremos es generar un buffer al sendero con la mitad de la distancia entre
pasadas y digitalizar ambos márgenes. Es muy importante mantener el morro del drone en
el sentido preestablecido para evitar zonas sin solapes, aunque esto lo veremos en el punto
3 de la entrada. El procedimiento es muy sencillo y será el siguiente:

1. Obtener las variables de vuelo mediante la hoja de cálculo.

2. Digitalizar la infraestructura lineal mediante un shape de línea.
 3. Para un vuelo de doble pasada realizar un buffer al shape de línea con valor igual a
la distancia entre pasadas (Vectorial–>herramientas de geoproceso–>buffer). Para
tres pasadas realizaríamos un buffer igual a la distancia entre pasadas.
4. Digitalizar o transformar el polígono del buffer a líneas (Vectorial–>herramientas
de geometría–>Polígonos a líneas).
5. Extraer sus vértices (Vectorial–>Herramientas de geometría–>Extraer nodos) y
obtener sus coordenadas (“Vectoral–>herramientas de geometría–>añadir
columnas de geometría”). En caso que sean excesivos podremos eliminar parte de
los vértices y hacer la línea más sencilla simplificando su geometría (Vectorial–
>Herramientas de geometría–>Simplificar geometría) y posteriormente extraer los
vértices.
6. Extraer la altura de los puntos de un mdt y el pluging “point sampling tool“.
7. Obtener la altura de vuelo al crear un campo que sume la altura del mdt y la altura
de vuelo.
8. Establecer un punto de despegue y obtener las alturas relativas a éste por diferencia
entre la altura de vuelo y la altura del punto de despegue.
9. Exportar la información en formato csv.
10. Cargar el vuelo a la app (lo veremos en el punto 3 de la entrada).

Figura 5: Visualización de la ruta de vuelo, en este caso en ArcMap, de un vuelo lineal de

doble pasada.

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3. Cargar el plan de vuelo en la app Litchi:

La aplicación Litchi es hoy en día una de las mejores y más extendidas aplicaciones de
vuelo para los modelos de la marca DJI. Presenta los modos de vuelo FPV, Orbit, Pano,
Focus y Track, más enfocados a la filmación de vídeos o fotografía en el caso del Pano, y
cuenta finalmente con el modo Waypoint, muy útil en vídeo y que es el que nos interesa, ya
que nos permitirá realizar los vuelos fotogramétricos. Este modo de vuelo también está
disponible en otras apps, pero lo realmente interesante es la capacidad de cargar archivos
csv con nuestras rutas de vuelo previamente calculadas. Esto no lo he encontrado en otras
aplicaciones, aunque como comenté anteriormente en las versiones de pago de
DroneDeploy y Pix4capture desconozco si es posible. En cambio, en DJI GS Pro la
alternativa a cargar el csv es introducir las coordenadas de los waypoint y el resto de
parámetros de forma manual, por lo que en vuelos con muchos puntos se hace demasiado
tedioso. Otra opción muy interesante que presenta Litchi es la sincronización automática
con la página healthydrone, que guarda el registro de nuestros vuelos y la telemetría de
éstos. Por ponerle alguna pega, si es verdad que no ofrece tantas medias de seguridad como
volar como las aplicaciones oficiales de DJI, ya que no tienen alarmas que te indiquen la
vuelta a casa automática del drone si calcula que está en el límite de batería para volver al
home y que no presenta un mapa de situación durante el vuelo.

Como idea general, el proceso que vamos a seguir para cargar el vuelo a nuestro drone y
configurarlo va a constar de 2 pasos: En el primero de ellos generaremos un archivo csv con
el formato Litchi y la información de la ruta de vuelo; y en el segundo paso cargaremos el
archivo csv a Litchi mediante el mission hub (el planificador de vuelo online de Litchi) y
dentro de nuestra sesión de usuario y configuraremos los parámetros generales del vuelo
(velocidad de vuelo y otros parámetros), salvando finalmente el vuelo para poder abrirlo
desde el smartphone o tablet ya en campo. Vamos a ello.

3.1. Preparar el archivo csv en formato Litchi con la información de la ruta de vuelo:

Preparada la ruta y los parámetros de vuelo como vimos en los apartados anteriores 1 y 2,
sea cual sea su tipología, vamos cargar el vuelo a la app Litchi. Para ello vamos a navegar a
la web de Litchi desde el PC y entramos en el mission hub (https://flylitchi.com/hub). Desde
aquí yo lo que aconsejo es marcar un punto y exportar la misión para tener un archivo csv
con el formato admitido. De esta forma nos ahorramos problemas de formato posteriores e
iremos modificando este archivo.

Si le echamos un vistazo a este archivo csv, tenemos que para cada registro o waypoint se
recoge la información de latitud, longitud, altitud relativa al despegue, ángulo del morro del
drone con respecto al avance en grados, radio de curva entre dos segmentos de la ruta,
dirección de rotación, modo de gimbal, cabeceo del gimbal y hasta 15 acciones definidas
por dos campos, uno que define el tipo de acción y otro que ajusta los parámetros de ésta. A
continuación vamos a describir cada uno de los campos, sus opciones de configuración y la
configuración que hemos realizado nosotros:

1. Latitude y longitude: Evidentemente son las coordenadas geográficas en wgs 84 del

waypoint. Simplemente copiaremos las coordenadas geográficas de nuestra ruta en
dichos campos desde nuestra hoja de cálculo.
 2. Altitude (m): Altitud relativa referida al punto de despegue de la misión. Igualmente
copiaremos la altura al despegue en este campo desde nuestra hoja de cálculo.
3. Heading (deg): Es el ángulo del morro del drone con respecto al avance o lo que es
lo mismo hacia donde apunta el morro. Este parámetro es importante pues en
nuestro caso hemos calculado las variables de vuelo para un sentido transversal de
avance (el lado mayor de la imagen paralelo al avance). Para el ejemplo que vamos
a realizar lo establecemos en 40º (130º-90º) para las pasadas longitudinales, ya que
el lindero que sigue la trayectoria de avance era de 130º, y en 315º (360º-45º) para
las pasadas transversales, al ser el ángulo del lindero transversal 45º.
4. Curvesize (m): Es el radio de la curva en caso de que queramos suavizar el recorrido
del drone. Es importante saber que con esta opción hay acciones que no realizará el
drone, por ejemplo tomar fotos en el waypoint (ya que no pasa por él, sino que
recorta la trayectoria). Esto no será problema en nuestro caso ya que nosotros
adquiriremos las datos mediante un time-lapes. En este caso lo vamos a establecer
en 0 metros.
5. Rotationdir: Es la dirección de rotación cuando modificamos el rumbo del drone. el
valor 0 corresponde a aleatorio (recorrido más corto), el valor 1 a giro horario y el
valor 2 a giro anti horario. Nosotros lo dejaremos en 0.
6. Gimbalmode: Corresponde a la configuración del gimbal. El valor 0 corresponde a
deshabilitado y no realizará ninguna acción con el gimbal en el waypoint
correspondiente. El valor 1 implica que el gimbal cabecee hacia un punto de interés
previamente establecido. Y el valor 2 corresponde a la opción interpolado y le
daremos un valor de inclinación del gimbal. Nosotros lo establecemos en 2.
7. Gimbalpitchangle: Es el valor de la inclinación de la cámara. toma valor 0 en
horizontal y -90 para la vertical. Nosotros lo establecemos en -75 en este caso, valor
al que fue planificado el vuelo.
8. Actiontype y actionparam: Pueden establecerse hasta 15 acciones por waypoint y los
valores de la configuración de las acciones podemos verla en la tabla 6. Nosotros
configuraremos en -1 (no realizar acción), ya que como dijimos la toma de datos
será por time-lapes.

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Tabla 6: Acciones configurables en Litchi y parámetros de éstas.

De esta forma tendremos configurado ya nuestro archivo csv donde tenemos la ruta de
vuelo, la configuración de la cámara en ruta y las acciones a realizar y estaremos listos para
cargarlo en el mission hub de la web de Litchi. Descargar ejemplo de formato de vuelo
Litchi

Figura 6: Ajuste de vuelo de doble pasada a parcela poligonal con desplazamiento de la

pasada para ajustar la ruta a la toma de datos (-75º). Se ha conseguido reducir la ruta de
vuelo unos 1.800 metros que a la velocidad de vuelo de la planificación equivale a 3
minutos menos de vuelo con respecto a un vuelo ajustando a una parcela rectangular.
3.2. Cargar el archivo csv a Litchi y configurar los parámetros generales de vuelo:

Ya con el archivo csv con los datos de la ruta vamos a entrar en el mission hub de Litchi
(https://flylitchi.com/hub) y cargamos nuestro archivo csv desde el menu mission–>import.
Tras ello aparecerá en pantalla la ruta de vuelo y los waypoint e iremos al menu settings
para configurar los parámetros generales del vuelo. Aquí simplemente estableceremos
como velocidad de crucero la obtenida en la planificación de vuelo e indicaremos si
queremos que la ruta sea recta o curvada. Esto último dependerá del tipo de vuelo. Por
ejemplo, para un vuelo con pasadas rectas lo configuraremos en ruta recta y para un vuelo
de tipo monitorización de una infraestructura lineal como el de la figura 7, nos interesará la
opción ruta curvada para suavizar la ruta.

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Figura 7: Detalle del mission hub de Litchi y un vuelo de monitorización lineal. El morro
del drone se mantiene constantemente perpendicular al avance lo que debe hacerse de
forma manual modificando el campo heading de cada wayponit.

Finalmente salvaremos la misión y ya estaremos listos para abrirla desde nuestro

smartphone o tablet en campo, donde configuraremos la cámara en el time-lapse con
intervalo de vuelo igual al tiempo entre fotos obtenido en la planificación y pulsaremos al
llegar al primer punto de la misión.

Un saludo y buen vuelo.