Ingeniería en

Mecatrónica

Control Analógico

Producto 13
Práctica de laboratorio sobre
Lugar de las raíces

Estudiante
Espinosa, Javier

Profesor
Llanez
Ignacio

16 de mayo de 2020
Intrucciones

Grafique el lugar de las raíces de los siguientes sistemas.

Encontrar:
 Centroide
 Asíntotas
 Puntos de quiebre
 Cruce con el eje imaginario
 Ángulo de salida para raíces complejas

1
a)
𝑆(𝑆+3)
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠2 + 3𝑠 + 𝐾
Ecuaciones características
𝑠2 + 3𝑠 + 𝐾 = 0
Raíces en:
−3 ± √9 − 4𝐾
2
3 √9 − 4𝐾
− ±
9
2 2
Las raíces son reales para 𝐾 ≤
4

Tiene dos ramas por ser una ecuación de orden 2

Polos en 0 y en -3, No tiene ceros
Ramas= 1

Asíntotas
∑ 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 3
𝜎𝐴 = =− ≪≪≪ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒
𝑛−𝑚 2
𝐾
∅𝐴 = 180°
|𝑛 − 𝑚|
𝐾 = 0,1,2 … 2 ∗ 𝑛 − 𝑚 − 1 = 2 ∗ (2 − 0) − 1 = 3
| |
𝐾 = 0,1,2,3
∅𝐴 = 0°, 90°, 180°, 270°
Puntos de ruptura
1
� �= =0
𝑠2 + 3𝑠
𝑑𝑣 2𝑠 + 3
=− 2 =0
𝑑𝑠 (𝑠 + 3𝑠)2
Solución de 2𝑠 + 3 = 0
3
𝑠=− 𝑅𝑢𝑝𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
2
Cruce con el eje
imaginario 1
𝑉 = −1
𝑠(𝑠 + 3)
𝑠 2 + 3𝑠 + 𝑉 = 0
Tabla de Routh
1 V
3 0 Cruce en 0
Angulo de salida de las raíces
Angulo de salida para raíces complejas

∑ ∅𝑖 − ∑ 𝜗𝑖 − 𝜗𝑝 = 180°
𝑚 𝑛
1
b)
𝑠(𝑠2+5𝑠+6)

𝑌 (𝑠 ) 𝐾
 Ecuación característica =
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠2 + 5𝑠 + 6) + 𝐾
Raíces en: 𝑠3 + 5𝑠2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0

−5 ± √25 −
4𝐾 2

5 √25 − 4𝐾
− ±
2 2

Las raíces son reales para 𝐾 ≤ 6.25

Tiene tres ramas por ser una ecuación de orden 3
Polos en -3, -2 y en 0 no tiene ceros
Ramas 3
Asíntotas
∑ 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 5
𝜎𝐴 = =− ≪≪≪ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒
𝑛−𝑚 3
𝐾
∅𝐴 = 180°
|𝑛 − 𝑚|
𝐾 = 0,1,2 … 2 ∗ |𝑛 − 𝑚| − 1 = 2 ∗ (3 − 0) − 1 = 5
𝐾 = 0,1,2,3,4,5
∅𝐴 = 0,60°, 120°, 180°, 240°, 300°
Puntos de ruptura

1
𝑉=
𝑠 + 5𝑠2 + 6𝑠
3

𝑑 3𝑠2 + 10𝑠 + 6
𝑉
=−
𝑑𝑠 (𝑠3 + 5𝑠2 + 6𝑠)2
Solución de 3𝑠2 + 10𝑠 + 6

−10 ± √100 − 72
6
−10 ± √28
6

Cruce en el eje imaginario

Tabla de Routh
𝑠 = −2.54 𝑠 = −0.78 1
𝐾 = −1
𝑠 + 5𝑠 2 + 6𝑠
3

𝑠 3 + 5𝑠 2 + 6𝑠 + 𝐾 = 0

𝑠 = 0 + 𝑗𝜔

(𝑗𝜔)3 + 5(𝑗𝜔)2 + 6(𝑗𝜔) + 𝐾 =

0
−𝑗𝜔3 − 5𝜔2 + 6𝑗𝜔 + 𝐾 = 0
(𝐾 − 5𝜔2) + 𝑗(6𝜔 − 𝜔3) = 0
𝜔2 = 6
𝜔 = ±√6
𝐾 = 5𝜔2 = 30
 𝑠+3
c) 𝑠2−𝑠−2

Tiene dos ramas por ser una ecuación de orden 2

1 ± √1 + 8
2
1±3
2
𝑠=2 𝑠 = −1
Polos en 2, 1 y un cero en -3
Dos ramas
Asíntotas
∑ 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 6
𝜎𝐴 = = ≪≪≪ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒
𝑛−𝑚 1
𝐾
∅𝐴 = 180°
|𝑛 − 𝑚|
𝐾 = 0,1,2 … 2 ∗ |𝑛 − 𝑚| − 1 = 2 ∗ (2 − 1) − 1 = 1
𝐾 = 0,1
∅𝐴 = 0°, 180°
Puntos de ruptura

𝑠+3
𝑉= 2
=0
𝑠 −𝑠−2
𝑑𝑉 𝑠2 + 6𝑠 − 1
=−
𝑑𝑠 (𝑠2 − 𝑠 − 2)2
Solución de 𝑥2 + 6𝑥 − 1

−6 ± √36 + 4
2
−6 ± √40
2
𝑠 = −3 + √10 𝑠 = −3 − √10
Cruce en el eje imaginario

𝑠+3
𝐾 2
= −1
𝑠 −𝑠−2
𝐾𝑠 + 3𝐾 + 𝑠2 − 𝑠 − 2 = 0
Tabla de Routh

𝑠 = 0 + 𝑗𝜔

𝐾(𝑗𝜔) + 3𝐾 + (𝑗𝜔)2 − 𝑗𝜔 − 2 =
0
−𝜔2 − 𝑗𝜔 + 𝐾𝑗𝜔 + 3𝐾 − 2 = 0
3𝐾 − 2 − 𝜔2 + 𝑗(𝐾𝜔 − 𝜔) = 0
𝐾 =1
𝜔2 = 1

𝜔 = ±√1
 𝑠+1
d) 𝑠3+4𝑠2+6𝑠+4

Tiene tres ramas por ser de tercer orden

(𝑠 + 2)(𝑥2 + 2𝑥 + 2) = 0

−2 ± √4 − 8
2
−2 √−4
±
2 2
𝑠 = −1 + 𝑗 𝑠 = −1 − 𝑗 𝑠 = −2
Polos en -2, −1 + 𝑗 y −1 − 𝑗
Ceros en -1
Tres ramas
Asíntotas
∑ 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 3
𝜎𝐴 = =− ≪≪≪ 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑖𝑑𝑒
𝑛−𝑚 2
𝐾
∅𝐴 = 180°
|𝑛 − 𝑚|
𝐾 = 0,1,2 … 2 ∗ |𝑛 − 𝑚| − 1 = 2 ∗ |3 − 1| − 1 = 3
𝐾 = 0,1,2,3
Puntos de rupturas

𝑠+1
𝑉= =0
𝑠3 + 4𝑠2 + 6𝑠 + 4
𝑑𝑉 2𝑠3 + 7𝑠2 + 8𝑠 + 2
=−
𝑑𝑠 (𝑠3 + 4𝑠2 + 6𝑠 + 4)2
Solución de 2𝑠3 + 7𝑠2 + 8𝑠 + 2
𝑠 ≈ −0.34
Cruce en el eje imaginario
𝑠+1

𝑠 = 0 + 𝑗𝜔
Tabla de Routh
� = −1
𝑠2 + 6𝑠 + 4
�
𝐾(𝑠 + 1) + 𝑠3 + 4𝑠2 + 6𝑠 + 4 = 0

�
�
3

+ 𝐾𝑗𝜔 + 𝐾 + (𝑗𝜔)3 + 4(𝑗𝜔)2 + 6𝑗𝜔 + 4 = 0

−𝑗𝜔3 − 4𝜔2 + 6𝑗𝜔 + 𝐾𝑗𝜔 + 𝑘 + 4 = 0
4 (𝐾 + 4 − 4𝜔2) + 𝑗(6𝜔 + 𝐾𝜔 − 𝜔3) = 0
6𝜔 − 𝜔3
𝐾=
𝜔
𝐾 = 6 − 𝜔2
6 − 𝜔2 + 4 − 4𝜔2 = 0
10
𝜔2 = −
3
10
𝜔 = ± √−
3