CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

TALLER CORTE 2
John Samuel Infante Chaparro
Jonh.infantec@utadeo.edu.co
Enunciado:
Considere el absorbedor de la figura. El gas que entra al absorbedor tiene una composición molar de 90% de
aire y 10% de amoniaco (NH3). Antes de que este gas se descargue en la atmósfera, es necesario remover la
mayor parte del amoniaco que contiene. Esto se llevará a cabo absorbiéndolo con agua. La concentración de
amoniaco en el caudal de gas de salida no debe exceder 200 ppm. El absorbedor se ha diseñado de tal modo
que la concentración de salida de NH3 en el vapor es de 50 ppm. A partir de simulaciones dinámicas del
absorbedor, se obtuvieron los datos registrados en la tabla.

Tabla 1. Datos recolectados del proceso.

Tiempo [s] Flujo de agua [gpm] Concentración de salida de NH3 [PPM]

0 250 50
0 200 50
20 200 50
30 200 50,12
40 200 50,3
50 200 50,6
60 200 50,77
70 200 50,9
80 200 51,05
90 200 51,2
100 200 51,26
110 200 51,35
120 200 51,48
130 200 51,55
140 200 51,63
160 200 51,76
180 200 51,77
250 200 51,77

Figura 1. Proceso de absorción y lazo de control.

A) Diseñar un lazo de control para mantener la concentración de salida del NH3 en una referencia de 50 ppm.
Trazar el diagrama de instrumentación para el lazo de control. Existen algunos instrumentos en una bodega
que se pueden utilizar para este propósito. Hay un analizador-transmisor calibrado para el rango 0-200 ppm.
Este instrumento tiene un retardo de tiempo despreciable. También hay una válvula de control que, cuando
está completamente abierta y para la caída de presión de 10 psi que está disponible, dejará pasar 500 gpm. La
constante de tiempo del actuador de la válvula es despreciable. Quizá se requiera más instrumentos para
completar el diseño, puedes indicar lo que necesites.

B) Especificar la posición en falla de la válvula de control y la acción apropiada del controlador.

Respuesta: se emplea una posición FC debido a que si se deja abierta la válvula puede contaminar aguas
abajo otras partes del proceso, debido a esto la acción apropiada seria aire para abrir y la acción apropiada
seria directa

C) Trazar un diagrama de bloques para el lazo cerrado y obtener la función de transferencia de cada bloque.
Aproximar la respuesta del absorbedor con un modelo de primer orden más tiempo muerto.

D) Sintonizar un controlador sólo proporcional usando el método de lazo abierto (determinar los parámetros
con las diferentes ecuaciones vistas en clase).

E) Repetir el inciso anterior, empleando un controlador PID.

Solución:

Figura 2. Perturbación tipo escalón del proceso.

 Perturbacion ti po escalon del proceso
52

Concentracion de NH3 [PPM]

51.5
51
50.5
50
49.5
49
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo [S]

Aproximación de primer orden más tiempo muerto:

k
G ( s )= e−td (s)
τ ( s ) +1
Ecuación 1.

∆ y( t)
K=
∆ u (t)
Ecuación 2.

3
τ = (t 63−t 28 ¿
2
Ecuación 3.

td=t 63−τ

Ecuación 4.

Cálculos:

∆ y =( 51.77−50 ) ppm=1.77 ppm

t 63=1.77 ppm∗0.632=1.11864 ppm

X 63= (1.11864 +50 ) ppm=51.11864 ppm

t 63=¿84.576 s

Nota 1. t 63 se obtiene haciendo una interpolación lineal entre los puntos ( 80, 51.05) y (90, 51.2).

1.77 ppm∗0.283=0.50091 ppm

X 28 =( 0,50091+ 50 ) ppm=50.50091 ppm

t 28=¿46.697 s

Nota 2. t 28 se obtiene haciendo una interpolación lineal entre los puntos ( 40, 50.3) y (50, 50,6).

3
τ = (84.576−46.697 ¿ s=¿ 56.8185 s
2
td =( 84.576−56.8185 ) s= 27.7575 s

∆ y(t) ( 51.77−50 ) ppm ppm

K= = =−0.0354
∆ u (t) ( 200−250 ) gpm gpm

k −0.0354
Gp ( s )= e−td(s )= e−27.7575(s)
τ ( s )+ 1 56.8185(s )+1

Figura 3. Diagrama de lazo cerrado del proceso.

Figura 4. Diagrama de lazo abierto del proceso.

 q 500 gpm gpm
Cv Max = = =150
10 Psia psia
Ganancia de la válvula: n1∗Fp∗

√
∆ Psizing
ρ1
ρo
1∗1∗
√ 1

Fp=n1=1 debido a que no se mencionan accesorios se supone que no hay y por lo tanto Fp =1
además debido a las unidades del caudal n1 también es igual a 1.

1 ∆ Psizing 1 gpm 10 Psia gpm

Gv=
100 %
∗Cv Max∗
√SG
=
16 mA
∗150
psia
∗
1
=4.743
%√
Porcentaje: Rango 0- 100 %

Escala 100 %

Ganancia del transmisor: Si el sensor/transmisor no tiene retardo.

C( s) 100 % %
=H ( S )=KT = =0.5
y (s) 200 gpm gpm
Ganancia del controlador:

Gc=H∗Gv∗Gp
% gpm
Gc=0.5 ∗4.743 *(−0.0354 )=−0.0839
gpm %
Figura 4. Sintonización Control – Método Lazo Abierto.
Método de lazo abierto control proporcional:

3
τ = (84.576−46.697 ¿ s=¿ 56.8185 s
2
td =( 84.576−56.8185 ) s= 27.7575 s
Ziegler-Nichols:

KKc=¿ 2,0469
Shinkey:

KKc=¿ 2,0469
Cohen-Coon:

KKc=¿ 2,3799
3c:

KKc=1.208∗¿
Método de lazo abierto control PID:

3
τ = (84.576−46.697 ¿ s=¿ 56.8185 s
2
td =( 84.576−56.8185 ) s= 27.7575 s
Ziegler-Nichols:

KKc=1.2∗¿ 2.4562
Ti
=2∗(td /τ )=2∗(27.7575 s /56.8185 s)=¿ 0.9770
τ
Td
=0.5∗(td /τ )=0.5∗(27.7575 s /56.8185 s)=¿ 0.2442
τ
Shinkey:

KKc=0,855∗¿ 1.7500
Ti
=1.6∗(td /τ )=1.6∗(27.7575 s /56.8185 s)=¿ 0,7816
τ
Td
=0.6∗(td /τ )=0.6∗(27.7575 s /56.8185 s)=¿ 0,2931
τ
Cohen-Coon:

KKc=1.35∗¿ 3.0333
Ti 1.35∗(td /τ)∗[1+(td /τ )/5] 1.35∗(27.7575 s /56.8185 s)∗[1+(27.7575 s /56.8185 s)/ 5]
= = =0.5598
τ 1+0.6∗(td/τ ) 1+0.6∗(27.7575 s /56.8185 s)

Td 0.37∗(td/τ ) 0.37∗( 27.7575 s /56.8185 s)

= = =0.1646
τ 1+0.2∗(td /τ) 1+0.2∗(27.7575 s /56.8185 s)
3c:

KKc=1.37∗¿
Ti
=0.74∗¿ 1.2555
τ
Td
=0.365∗¿ 0,7208
τ