DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

SISTEMAS DE CONTROL

“DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID DE

TEMPERATURA NO PROGRAMABLE APLICADO A UNA TERMO-CUNA”

INTEGRANTES:

DIAZ DIEGO,

GUEVARA BYRON,

PUMASUNTA GABRIEL.

NIVEL:

SEXTO

DOCENTE:

ING. JESSICA ORTIZ

LATACUNGA

2017-2018
Tema:

Diseño e implementación de un control PID de temperatura no programable aplicado a

una termo-cuna.

Objetivo General:
- Diseñar e implementar un control de temperatura PID para una termo-cuna.

Objetivos Específicos:
- Realizar el diseño del circuito de control de temperatura con PID
- Aplicar conocimientos teóricos de PI, PD y PID para encontrar la función de
trasferencia de nuestro sistema.
- Implementar el circuito de control y los elementos necesarios para el
funcionamiento de nuestro prototipo aplicado a una termo-cuna.
- Usar elementos que no necesiten de programación para su debido funcionamiento.

Introducción
En la actualidad se necesita de sistemas autónomos que faciliten la labor de operarios y
demás personal encargado de actividades determinadas, en el caso particular de
hospitales y clínicas del país, es importante la independencia de los sistemas de
calefacción y ventilación en las termo-cunas.
Por lo que el sistema completo consta de una parte, el sistema de control Proporcional
Integral Derivativo (PID) para temperatura.
El sistema se basa principalmente en mantener una temperatura constante y adecuada
para un bebe, por medio de un sistema de control PID con retroalimentación, capaz de
realizar ajustes adecuados a la fuente de calor, según los cambios que se presenten por
el ambiente o por diversos factores.
Marco Teórico
Control PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria
para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a
partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada
en el sistema que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error
ajustando la entrada del sistema. El controlador PID viene determinado por tres
parámetros: el proporcional, el integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad
del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por ejemplo, un controlador
Proporcional tendrá el integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo
será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna
característica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilación), pero también
influye sobre las demás, por lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID
que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilación a 0, el error a 0, sino
que se trata más de ajustarlo a un término medio cumpliendo las especificaciones
requeridas. [1]

Fig.1. Diagrama PID.

Fuente: Sistemas modernos de control.
Elaborado por: Dorf, Richard.

Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta
proporcional. “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del
controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición. Este múltiplo es
llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción proporcional
es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una
“banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos. [2]

Fig.2. Acción proporcional.

Fuente: Ingeniería de control moderna.
Elaborado por: Ogata, Katsuhiko.

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción
elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el
periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional. [2]
 Fig.3. Acción integral.
Fuente: Ingeniería de control moderna
Elaborado por: Ogata, Katsuhiko.

Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de
cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el
exceso de sobre oscilaciones. Existen diversos métodos de ajuste para controladores
PID, pero ninguno de ellos nos garantiza que siempre encuentre un PID que haga
estable el sistema. Por lo que el más usado sigue siendo el método de prueba y error,
probando parámetros del PID y en función de la salida obtenida variando estos
parámetros. [3]

Fig.4. Acción derivativa.

Fuente: control-pid.wikispaces.com.
Elaborado por: wikispaces.

Aplicaciones
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeño son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rápida
respuesta a cambios en la señal de referencia). En la actualidad, el control PID dispone
de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido consideradas como secretos de
los fabricantes. Un par de ejemplos típicos de este tipo de prestaciones son las técnicas
de conmutación de modos de control y el antiwindup del integrador. Los algoritmos
actuales se combinan con funciones lógicas y secuenciales y una serie de mecanismos y
funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos sistemas de
control y automatización industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para el
control de temperatura, velocidad, distribución de energía, transporte, máquinas-
herramientas, reacción química, fermentación, entre otros. Los controladores PID son
generalmente usados en el nivel de control más bajo, por debajo de algunos dispositivos
de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de monitoreo. Sin embargo, su
importancia es tal que se convierte en el “pan de cada día” del ingeniero de control. [3]
Algunas de las aplicaciones más comunes son:
• Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
• Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,
crudo, etc.)
• Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
• Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubo).

Amplificadores operacionales
El concepto original del AO (amplificador operacional) procede del campo de los
computadores analógicos, en los que comenzaron a usarse técnicas operacionales en una
época tan temprana como en los años 40. El nombre de amplificador operacional deriva
del concepto de un amplificador dc (amplificador acoplado en continua) con una entrada
diferencial y ganancia extremadamente alta, cuyas características de operación estaban
determinadas por los elementos de realimentación utilizados. Cambiando los tipos y
disposición de los elementos de realimentación, podían implementarse diferentes
operaciones analógicas; en gran medida, las características globales del circuito estaban
determinadas sólo por estos elementos de realimentación. De esta forma, el mismo
amplificador era capaz de realizar diversas operaciones, y el desarrollo gradual de los
amplificadores operacionales dio lugar al nacimiento de una nueva era en los conceptos
de diseño de circuitos. [4]

Fig.5. Esquema de un amplificador operacional.

Fuente: www.ifent.org.
Elaborado por: Joanot Martorell.
Aplicaciones
 Acondicionamiento de señales: aumentar su potencia, además de su intensidad,
para que no sufra distorsión o atenuación por el proceso de medición, sobre todo
si la impedancia de entrada del circuito sensor no es suficientemente alta; esto se
logra garantizando que la señal a medir tenga un nivel mínimo de potencia
entregada; el acondicionamiento también incluye: paso a escala logarítmica,
cambiar offset, polaridad, modulación, mayor inmunidad a ruido y estabilidad,
etc.;
 Acoplamiento de impedancias: aunque puede considerarse parte del
acondicionamiento, es más general; aislamiento de circuitos;
 Filtros activos (pasa altas, pasa bajas, pasa banda, rechaza banda);
 Circuitos osciladores, generadores de pulsos y de formas de onda;
 Procesamiento analógico de señales: comparadores, sumadores, integradores,
derivadores, elementos de retardo, cambios de fase, rectificadores, etc.;
 Procesamiento lógico de señales: en ciertas aplicaciones se obtiene el mismo
efecto de las compuertas lógicas digitales, entregando ya sea un valor de voltaje
cero (falso) o de saturación (verdadero o "uno lógico");
 Simulación analógica de sistemas dinámicos; ventajas de mayor velocidad y
mayor resolución que con circuitos digitales;
 Solución analógica de ecuaciones integro-diferenciales inclusive no lineales,
entre otras.
 Desarrollo tecnológico: ha sido paralelo al de los circuitos digitales, y al
desarrollo del procesamiento digital de señales, los microprocesadores, control y
simulación digitales, y de las computadoras digitales en general. [5]

Fig.6. Aplicación de Amplificadores operacionales Filtros activos.

Fuente: www.academicos.ccadet.unam.
Elaborado por: Jorge Márquez.

ESQUEMA DEL AMPLIFICADOR LM471

El Amplificador Operacional 741 tiene 5 pines de conexión; inversor (Pin2), no inversor
(Pin 3), voltaje positivo (Pin 4), voltaje negativo (Pin 7), salida (Pin 6). [6]
 Fig.7. Esquema de los pines del Amplificador Operacional 741.
Fuente: ingmecafenix
Elaborado por: Ingeniería Mecafenix

Componentes

Circuito Control de Temperatura

En la Tabla, se observa la cantidad de elementos utilizados en el circuito de control de
temperatura con su respectiva descripción, en donde se indica el precio unitario de cada
componente, y al final el costo total.
Cantidad Descripción Precio Unitario Precio Total
9 LM324 $0.30 $2.70
1 LM35 $0.40 $0.40
2 NE555 $0.30 $0.60
6 Potenciómetro $0.30 $1.80
24 Resistencia $0.03 $0.72
3 Borneras de 2 pines $0.15 $0.45
8 Borneras de 3 pines $0.15 $1.20
1 Foco alógeno de 12W $4.50 $4.50
2 Ventiladores de 12V $2.00 $4.00
TOTAL $16.37
Tabla.1. Lista de componentes.
Fuente: Gabriel Pumasunta.
Elaborado por: Gabriel Pumasunta.
Cálculos

Para encontrar las ganancias y diferentes procesos del sistema nos basaremos en el
modelamiento estructural térmico según (Ogata, 2015):
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia,
aunque la capacitancia térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con
precisión como elementos de parámetros concentrados, como, por lo general, están
distribuidos en todas las sustancias. Para lograr análisis precisos, deben utilizarse
modelos de parámetros distribuidos.
Modelado de la Planta
Supóngase que la temperatura del líquido que entra se mantiene constante y que el flujo de
calor de entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de
H a H +hr , donde hi representa un cambio pequeño en el flujo de calor de entrada. El flujo de
calor de salida cambiará, entonces, de forma gradual, de H a H +h0 . La temperatura del
líquido que sale también cambiará de Θ 0 o a Θ 0 +θ . Para este caso, h0 , C y R se obtienen,
respectivamente, como:

Entrada de aire Salida de aire

Fig.8. Esquema Termo-Cuna.
Fuente: Gabriel Pumasunta
Elaborado por: Gabriel Pumasunta

h0 =Gcθ Ec(1)

C=M .c Ec(2)

θ 1
R= = Ec(3)
h 0 Gc

Θ1=¿ Temperatura en estado estable del aire que entra, ℃

Θ 0=¿ Temperatura en estado estable del aire que sale, ℃

G = velocidad de flujo del aire en estado estable, kg/seg

M =masa del aire en el recipiente, kg
c= calor específico del líquido, kcal/kg ℃
R= resistencia térmica, ℃ seg/kcal
C= capacitancia térmica, kcal/ ℃
H=entrada del flujo de calor en estado estable, kcal/seg

La ecuación diferencial para este sistema es:

C dθ=( hi−h0 ) dt Ec(4)
 Fig.9. Diagrama de Bloques Termo-Cuna.
Fuente: Gabriel Pumasunta
Elaborado por: Gabriel Pumasunta

Resolviendo la ecuación puede reescribirse como:

Ec. (5)
Obsérvese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o M/G segundos. La
función de transferencia que relaciona θ con hi se obtiene mediante

Ec. (6)
Mediante Ziegler-Nichols

Fig.10. Tabla determinación constantes .

Fuente: Ingenieria de Control Moderna
Elaborado por: Katsuhiko Ogata
Diseño
Sistema de control de temperatura

Fig.11. Esquema del sistema de control de temperatura.

Fuente: Proteus
Elaborado por: Byron Guevara.
Convertidor a pulsos y etapa de potencia

Fig.12. Esquema de convertidor de pulsos y etapa de potencia.

Fuente: Proteus.
Elaborado por: Diego Diaz.

Conclusiones
- El sistema de control garantiza que la planta se encuentre al nivel deseado
tomando en cuenta todas las variables, en el caso particular de temperatura las
variaciones ambientales de temperatura y demás.
- El sistema de control PID de temperatura ayuda a que la temperatura del
ambiente se mantenga equilibrado para que no afecte la salud del recién nacido.
- Para la sintonización de las variables se debe tomar en cuenta los niveles y
valores de constantes del ambiente en el que va a trabajar el circuito para
garantizar su correcto funcionamiento y respuestas oportunas a cambios del área.

Recomendaciones
- En la primera parte del proyecto que se trata de armar el circuito en prothoboard,
verificar la continuidad antes de comenzar a ensamblar.
- Verificar que los valores de los potenciómetros estén calibrados a los valores
necesarios para obtener un correcto control PID.
 - revisar el datasheet de cada elemento para poderse dar cuenta de la manera en
que se tiene que conectar cada pin.
- Al momento de alimentar el circuito se debe verificar que las entradas y salidas
de voltaje estén correctamente ubicadas en nuestro prothoboard.
- Es una buena práctica que al momento de ir armando el circuito ir probando que
no haya contacto entre otros elementos que pueden hacer contacto y provocar un
corto circuito.

Bibliografía
- [1]DORF, RICHARD. Sistemas Modernos de Control, Pearson Educación, Madrid, 10ª
Ed., 2005.
- [2]OGATA, KATSUHIKO. Ingeniería de Control Moderna. 3a edición. Prentice Hall.
- [3]S.A. (2018,02). CONTROL PID, METODOLOGÍA Y APLICACIONES.
Wikispaces. [Online]. 1-2. Obtenido de:
http://control-pid.wikispaces.com/
- [4]Joanot Martorell. (2018,02). Amplificadores Operacionales. lecciones.asp.
[Online]. 1. Obtenido de:
http://www.ifent.org/temas/amplificadores_operacionales.asp

- [5]Jorge Márquez Flores. (2018,02). Amplificadores Operacionales. CCADET-

UNAM 2013. [Online]. 1. Obtenido de:
http://www.academicos.ccadet.unam.mx/jorge.marquez/cursos/Instrumentacion/
AmplificadoresOperacionales.pdf

- [6]Ingeniería mecafenix. (2018,02). Amplificadores Operacionales ¿Qué es y

sus configuraciones? .Ingenieria Mecafenix. [Online]. 1. Obtenido de:
http://www.ingmecafenix.com/electronica/amplificador-operacional/