Investigacion #11

Edgardo Conte 8-889-1923

1IE-254
Abril 2020.

Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Energía Eléctrica
Laboratorio de Control
 ii

Abstract

La investigación trata sobre los sistemas de control neumáticos, hidráulicos y eléctricos, en el

trabajo se va hacer una pequeña introducción a cada tipo de sistema de control antes

mencionados, posteriormente se va ir inmiscuyendo en cómo se comportan los sistemas de

control y como está conformado el circuito de nuestros sistemas de control, luego pasaremos a

indicar como se diferencia cada tipo de control respecto a los otros , y culminando con dando a

entender cómo sería un diagrama de bloques y la función de transferencia que se podría usar en

cada uno de los sistemas de control.

 iii

Tabla de Contenidos
Tabla contenido

Tabla contenido..............................................................................................................................iii
Capítulo 1 Sistema Neumático........................................................................................................1
¿Qué es un sistema de control neumático?..................................................................................1
Elementos del circuito del sistema de control neumático............................................................1
Ejemplo de donde se puede aplicar sistemas de control neumáticos.......................................2
Ventajas que nos dan los sistemas de control neumáticos...........................................................2
Desventajas del sistema neumático.........................................................................................3
Desarrollo de la función de transferencia del sistema de control neumático..............................3
Capítulo 2.........................................................................................................................................8
Sistema control hidráulico...........................................................................................................8
Desventaja de los sistemas hidráulicos......................................................................................14
Función transferencia del sistema de control de dispositivos hidráulicos.................................14
Capitulo 4.......................................................................................................................................25
Comparaciones y diferencias entre los 3 tipos de sistema de control........................................25
Elementos de circuito de sistema de control..............................................................................25
Elementos involucrados en el sistema neumático.................................................................25
Desventaja de los sistemas hidráulicos......................................................................................28
Capítulo 4 Resultados y discusión................................................................................................30
Lista de referencias........................................................................................................................31
Vita................................................................................................................................................33
iv
 Capítulo 1

Sistema Neumático

¿Qué es un sistema de control neumático?

El sistema neumático utiliza el fluido compresible como medio de trabajo,

normalmente aire. En los sistemas neumáticos, los efectos de la compresibilidad del gas

no pueden ser descuidados y, por lo tanto, se obtienen ecuaciones dinámicas utilizando la

conservación de la masa.

En los sistemas neumáticos, el cambio en la energía de inercia del fluido y la energía

térmica interna del fluido se suponen insignificantes. En un sistema neumático que

emplea un fluido compresible como fluido de trabajo, los caudales de masa y volumen no

son fácilmente intercambiables.

Elementos del circuito del sistema de control neumático

Los dispositivos neumáticos implican el flujo de gas o aire, a través de púas de

tuberías y recipientes a presión conectados. Por lo tanto, las variables del sistema

neumático son la tasa de flujo de masa (Qm )y la presión (P). El flujo de masa ahora es

la análoga a la corriente. La presión es la análoga al voltaje.

Los dos elementos de los circuitos básicos del sistema neumático son la resistencia

y la capacitancia. Las restricciones en las tuberías y válvulas ofrecen resistencia al flujo

de gas. La resistencia al flujo de gas, R se define como la tasa de cambio en la diferencia

de presión del gas para un cambio en la tasa de flujo del gas. Aprenderemos sobre la

derivación de la función de transferencia del sistema neumático.

N
Cambio en la presión del gas ( )
m2
R=
Kg
Cambio en el flujo de masa( )
sec

La capacidad neumática se define para un vaso de expansión y depende del tipo

de proceso de expansión involucrado. La capacitancia de un recipiente de presión puede

definirse como la relación de cambio en el gas almacenado para un cambio en la presión

del gas.

Cambiodel gas almacenado (Kg)

C=
N
Cambiode la presión del gas ( 2 )
m

Ejemplo de donde se puede aplicar sistemas de control neumáticos.

Los dispositivos neumáticos se emplean en misiles guiados, sistemas de aeronaves,

automatización de maquinaria de producción y en muchos otros campos como

controladores automáticos

Ventajas que nos dan los sistemas de control neumáticos

Las ventajas son:

1) El aire o gas utilizado no es inflamable y por lo tanto ofrece seguridad contra los

riesgos de incendio.

2) El aire o el gas tiene una viscosidad insignificante, comparada con la alta viscosidad de

los fluidos hidráulicos.

3) No se requieren tuberías de retorno ya que el aire puede salir, al final del ciclo de

trabajo del dispositivo.

Desventajas del sistema neumático.

La desventaja del sistema neumático es que la respuesta es más lenta que la de los

sistemas hidráulicos, debido a la compresibilidad del fluido de trabajo, ya que al fluido

que es el gas le cuesta ganar presión más rápidamente un fluido liquido e incompresible.

Desarrollo de la función de transferencia del sistema de control neumático.

Un sistema neumático simple se muestra en la siguiente figura y consiste en un

fuelle neumático en línea con la restricción. Los fuelles neumáticos consisten en una

cámara hueca con paredes neumáticas delgadas. Las paredes laterales de los fuelles son

onduladas y la superficie de entrada y salida es plana. Un aumento de la presión dentro

del fuelle da lugar a un aumento de la separación entre las superficies de entrada y de

salida.

Figura 1. Un sistema neumático

De la figura 1. Podemos mencionar los siguientes puntos a considerar.

Pi = Valor de estado estable de la presión del aire de entrada

pi = Aumento de la fuente de aire a presión

P = Valor de estado estable o presión dentro del fuelle

p =Aumento de la presión dentro del fuelle

Qm = Valor en estado estable de la tasa de flujo de aire

qm = Área de cada superficie plana del fuelle

R = Resistencia de la restricción

C = Capacidad de los fuelles

x= Desplazamiento de la superficie móvil del fuelle.

 La fuerza ejercida sobre la superficie móvil del fuelle es proporcional al aumento

de la presión en el interior del mismo, es decir, q m ∝ p(t). La fuerza que se opone al

movimiento, fo= K x(t).

Donde la constante K representa la rigidez de los fuelles.

En estado constante las dos fuerzas anteriores están equilibradas.

Ecuación 1.1

fb=fo

Ecuación 1.2

A p ( t )=K x ( t )

Ecuación 1.3

Diferenciaentre las presiones p ( t )− p (t) p ( t )− p(t )

R= = i ∴ qm ( t ) = i
Cambio del flujo masico del aire q m (t) R
 Ecuación 1.4

Cambiodel flujo de masico del aire q ( t) dp(t)

C= = m ∴q m ( t ) =C
La tasa de cambio de la presión dp( t)/dt dt

De la ecuación 1.4 podemos obtener la siguiente expresión

dp( t) pi ( t )−p (t) dp(t)

C = ∴ RC
dt R R

Pasamos a despejar la ecuación 1.1 para obtener

K
p (t)= x(t )
A

Procedemos a derivar la función p(t)

dp(t ) K dx ( t )
=
dt A dt

Sustituyendo para p(t) y dp(t)/dt , obtenemos

K dx(t) K
RC + x ( t )= p i(t)
A dt A

Aplicando la transformada de Laplace , con condiciones iniciales igual a cero,

 K K
RC [ A ]
sX ( s) + X ( s )=Pi ( t )
A

A A
K X (s ) K K
( RCs+ 1 ) X ( s ) =Pi ( s ) ∴ = =
A Pi ( s ) RCs+1 τs+1

τ =RC=constante de tiempo

Con la última ecuación que representa la función de transferencia del sistema de

control neumático, esta expresión es igual a la función de transferencia de un circuito

eléctrico con una capacitancia y una resistencia Posteriormente en el trabajo se hará un

estudio más detallado de como este sistema de control es el análogo mecánico del

sistema eléctrico.

Ahora con la función de transferencia podemos representar el diagrama de

bloques

Figura 2. Diagrama de bloques con un controlador PD, K/2 representa la ganancia.

 Este diagrama de bloques tiene un controlador PD, si quitamos la ganancia del PD,

podríamos obtener directamente la función de transferencia que obtuvimos en la última

ecuación, este diagrama de bloque debemos guardarlo para cuando veamos el sistema de

control eléctrico , el sistema de control hidráulica con nivel de líquido , ya que su

parecido es bastante . Porque decimos eso, en ambos se acumula energía como en un

capacitor y en la cual posteriormente se descarga. Podemos denotar que cada sistema

responde más rápido debido a sus propias cualidades intrínsecas del fluido de trabajo o

del tipo de manifestación energética a la cual está asociado.

 Capítulo 2

Sistema de control hidráulico

Sistema control hidráulico

El sistema hidráulico de interés para los ingenieros de control puede clasificarse

en : sistema de nivel líquido y dispositivos hidráulicos

El sistema de nivel de líquido consiste en depósitos de almacenamiento y tuberías

de conexión. Las variables a controlar son la altura del líquido en los depósitos y el

caudal en las tuberías. Estos dispositivos se utilizan para controlar las fuerzas y los

movimientos. La fuerza motriz es el aceite de alta presión suministrado por las bombas

hidráulicas. Los líquidos son ligeramente comprimibles a altas presiones.

En el sistema hidráulico los efectos de la compresibilidad pueden ser descuidados y la

conservación del volumen se utiliza como la ley física básica. Las variables del sistema

hidráulico son el caudal volumétrico (q) y la presión (P). El caudal volumétrico (q) es

análogo a la corriente (I). La presión, P es análoga al voltaje (V).

Tres elementos básicos de los sistemas hidráulicos son la resistencia, la

capacitancia y la inercia. El líquido que fluye de un tanque puede encontrar la resistencia

de varias maneras. El líquido mientras fluye a través de una tubería encuentra resistencia

debido a la fricción entre las paredes de la tubería y el líquido. La presencia de válvulas,

codos, acoplamiento de tuberías de diferente diámetro también ofrecen resistencia al flujo

de líquido.

La capacitancia es un elemento de almacenamiento de energía y representa el

almacenamiento en el campo gravitatorio. La inercia representa la inercia del fluido y se

deriva de las fuerzas de inercia necesarias para acelerar el fluido en una tubería. También

es un elemento de almacenamiento de energía, pero el almacenamiento de energía debido

al elemento de inercia es insignificante comparado con el del elemento de capacitancia.

Consideremos el flujo a través de una corta tubería que conecta dos tanques. La

resistencia (R) para el flujo de líquido en tal tubería o restricción, se define como el

cambio en la diferencia de nivel, necesaria para causar un cambio unitario en el flujo.

Cambio en laaltura del nivel dellíquido (m)

R=
m3
Cambío en el caudal volumétrico
s

La Capacidad, C de un tanque se define como el cambio en la cantidad de líquido

almacenado necesario para causar en el potencial (cabeza).

Cambiodel volumen que ocupa el liquido( m3 )

C=
Cambio en lacabeza (m)
Elementos de un sistema de control hidráulico de nivel de líquido

Un sistema de nivel de líquido simple se muestra en la figura 3. con una tasa de

flujo constante ,Q y una altura de estado constante. Tomamos que Q = Velocidad de flujo

en estado estable (antes de que ocurra cualquier cambio)

q i = Pequeña desviación de la tasa de entrada de su valor de estado estable

q 0= Pequeña desviación de la tasa de flujo de salida de su valor de estado

estacionario

H = Cabeza de estado estable (antes de que ocurra cualquier cambio)

h = Pequeña desviación de la cabeza de su valor de estado estacionario

Figura 3. sistema de control neumático de nivel de liquido.

Desarrollo de la función de transferencia

Consideremos que el sistema es lineal. La ecuación diferencial que rige el sistema

se obtiene igualando el cambio de caudal con la cantidad almacenada en el depósito. En

un pequeño intervalo de tiempo dt, dejemos que el cambio de caudal sea (qi - qo) y el

cambio de altura sea dh.

Ahora, Cambio en el almacenamiento = Cambio en el caudal

Ecuación 2.1

C dh=( q i−q o ) dh

Ecuación 2.2

h h
R= → q0 =
qo R

Sustituyendo q 0 en la ecuación 2.1 podemos obtener la siguiente expresión

h q R−h dh
(
C dh= qi −
R )
dt →C dh= i
R ( )
→ RC =qi R−h
dt

dh
RC + h=q i R
dt

La ecuación anterior es la ecuación diferencial que rige el sistema. El término RC

es la constante de tiempo del sistema. En la transformación de Laplace de la ecuación

anterior obtenemos.

Ecuación 2.4

RC s H ( s ) + H ( s )=Q i ( s ) R

( sRC+1 ) H ( s )
 1
H (s ) R R C
= = =
Qi ( sRC+ 1) 1 1
RC (s+ ) s+
RC RC

Despejando la ecuación 2.4 podemos obtener la función de transferencia que rige

al sistema

Diagrama de bloque

Donde k =R

Sistema control hidráulico en dispositivos hidráulicos

En los dispositivos hidráulicos, la energía se transmite por la acción del flujo de

fluido bajo presión y el fluido es incompresible. El fluido utilizado son aceites a base de

petróleo o aceites sintéticos no inflamables. Los dispositivos hidráulicos utilizados en los

sistemas de control se clasifican generalmente como motores hidráulicos y actuadores

lineales hidráulicos. La salida del motor hidráulico es un movimiento rotatorio y la del

actuador lineal es translacional.

El motor hidráulico es físicamente más pequeño que un motor eléctrico para la

misma potencia de salida.

Ejemplos de utilización de los sistemas de control de dispositivo hidráulicos.

son la dirección asistida y los frenos en los automóviles, el mecanismo de dirección de

grandes barcos, el control de grandes máquinas herramienta, etc.

Ventajas generales de los sistemas de control hidráulico

Beneficios:

1.) El fluido hidráulico actúa como lubricante y refrigerante

2.) Pueden desarrollarse fuerzas o torques de actuadores hidráulicos de tamaño

comparativamente pequeño

3.) Los actuadores hidráulicos pueden funcionar en condiciones continuas,

intermitentes, de reversa, y, llamados, sin daño.

4.) Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta. Ofrecen

arranques, paradas e inversiones de velocidad rápidas.

5.) Con la disponibilidad de actuadores lineales y rotativos, el diseño se ha hecho más

flexible

6.) Debido a las bajas fugas en los actuadores hidráulicos, cuando se aplican las

cargas la caída de la velocidad será pequeña.

 7.) Para la misma potencia de salida, el sistema hidráulico es mucho más pequeño en

tamaño físico que un motor eléctrico.

8.) Los componentes hidráulicos actúan rápidamente y son más resistentes en

comparación con el componente eléctrico correspondiente.

Desventaja de los sistemas hidráulicos

Desventajas:

1.) No se dispone fácilmente de energía hidráulica en comparación con la energía

eléctrica.

2.) Tienen los problemas inherentes de fugas y de sellado contra partículas extrañas

3.) Ruido de funcionamiento.

4.) Cuesta más en comparación con el sistema eléctrico.

5.) Tendencia a la lentitud a baja temperatura debido al aumento de la viscosidad del

fluido.

6.) Existen riesgos de incendio y explosión

7.) Los dispositivos hidráulicos no son flexibles como los cables eléctricos.

8.) Debido a las características no lineales y otras complejas que intervienen, es

difícil diseñar sistemas hidráulicos sofisticados.

Función transferencia del sistema de control de dispositivos hidráulicos

El dispositivo hidráulico más utilizado en el sistema de control es el conjunto

motor-bomba hidráulica. Consiste en una bomba hidráulica de carrera variable y un

motor hidráulico de carrera fija como se muestra en la siguiente figura 4. El dispositivo

acepta una entrada de desplazamiento lineal (longitud de la carrera) y entrega un gran par

de salida. Derivemos ahora la función de transferencia del sistema hidráulico.

Figura 4. Sistema de control motor-bomba hidráulica

El motor hidráulico se controla por la cantidad de aceite que entrega la bomba. Al

cambiar mecánicamente la carrera de la bomba, se controla el aceite entregado por la

bomba. Como en un generador de CC y un motor de CC, no hay diferencia esencial entre

la bomba hidráulica y el motor. En una bomba la entrada es la potencia mecánica y la

salida es la potencia hidráulica y en un motor es al revés.

Elementos del circuito del sistema de control de un dispositivo hidráulico

Sea:

q p= Velocidad a la que el aceite fluye de la bomba

q m = Flujo de aceite a través del motor

q = Tasa de flujo de fuga

q c = tasa de flujo de compresibilidad

 x = Longitud de la carrera de entrada

θ = Desplazamiento angular de salida del motor

P = Caída de presión en el motor

La velocidad a la que el flujo de aceite de la bomba es proporcional al ángulo de

la carrera, es decir, q p∝ x.

La tasa de flujo de aceite de la bomba,q p = K p x , donde K p = Relación de la

tasa de flujo de aceite con el ángulo de la unidad de carrera. La tasa de flujo de aceite a

través del motor es proporcional a la velocidad del motor, es decir, q m ∝ dθ/dt.

La tasa de flujo de aceite a través del motor, q m = K m donde K m = constante de

desplazamiento del motor.

Todo el aceite de la bomba no fluye a través del motor en los canales apropiados.

Debido a la contrapresión en el motor, una parte del flujo ideal de la bomba se filtra hacia

atrás, pasando por los pistones del motor y la grupa. La contrapresión es la presión que se

acumula por el flujo hidráulico para superar la resistencia: el libre movimiento que ofrece

la carga en el eje del motor.

Se suele suponer que el flujo de fuga es proporcional a la presión del motor, es

decir, q i∝ P .Tasa de flujo de fuga, q i= K i P , donde K i=cte.

 La contrapresión acumulada por el motor no sólo provoca un flujo de fuga en el

motor y la bomba, sino que también comprime el aceite de las líneas. El flujo de

compresibilidad del volumen es esencialmente proporcional a la presión y por lo tanto la

tasa de flujo es proporcional a la tasa de cambio de presión, es decir, q c ∝ dP/dt.

Tasa de flujo de compresibilidad, q c= K c dP/dt , donde K c = Coeficiente de

compresibilidad. La velocidad a la que el aceite fluye desde la bomba viene dada por la

suma del flujo de aceite a través del motor, el flujo de fuga y el flujo de compresibilidad.

q p=q m +q i +q c

Sustituyendo en la ecuación anterior para K p x

dθ dP
K p x=K m + K i P+ K c
dt dt

El par Tm desarrollado por el motor es proporcional a la caída de presión y

equilibra el par de carga.Para del motor hidráulico, T m = K t P ,donde K t es la constante

de par motor.

Si se supone que la carga consiste en un momento de inercia J y una fricción viscosa

con coeficiente B, entonces.

d2θ dθ
Load torque T l=J 2 + B
dt dt

Potencia de entra hidráulica=q m P

 Sustituyendo para q m P , obtenemos

dθ
Potencia de entra hidráulica= K m P
dt

dθ
Salida de potencia mecánica=T m
dt

Sustituyendo para T m, obtenemos

dθ
Salida de potencia mecánica= K t P
dt

Si las pérdidas del motor hidráulico se descuidan o se incluyen como parte de la

carga, entonces la entrada del motor hidráulico es igual a la salida de potencia mecánica

del motor hidráulico.

dθ dθ
Km P=K t P → K m =K t
dt dt

T m=K t P=K m P

Desde el toque del motor es igual al toque de la carga , T m=T l

J d2 dθ
K m P= 2 + B
dt dt
 J d3 θ B d2θ
P= −
K m d t 3 K m d t2

Sustituyendo ara P y dP/dt, obtenemos

dθ J d 2 θ B dθ J d3θ B d2θ
K p x=K m
dt [
+K i +
K m d t 2 K m dt
+ K
] [
c +
K m d t 3 M d t2 ]
K c J d 3 θ K i J K c B d2 θ K i B dθ
K p x=
Km d t 3
+(K
+
Km dt ) (
2
+ K m+
K m dt)

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales igual a cero ,

obtenemos.

KcJ 3 Ki J Kc B 2 Ki B
K p x=
Km
s θ( s)+
K
+(Km ) (
s θ+ K m +
Km
sθ ( s) )

θ (s ) Kp
∴ =
X (s) K J K J +KC B K +K i B
2

[
s c s2 + i
Km Km ( s+ m )
Km ]

Para los sistema hidráulicas, es normal que K c ≪ K m , podemos decir que K c =0

 Kp
K 2m+ K i B
θ (s ) Kp Km K
∴ = = =
X (s) 2 K J s (τs+ 1)
s
KiJ
K
s+
[ (
m
Km+ Ki B
K m
(
)]2
i

Km+ Ki B
s+ 1)

Kp
K= 2
K +Ki B
m
Km

Ki J
τ= 2
K +Ki B
m

La función de transferencia

θ ( s) K
=
X (s) s (τs+1)
 Capítulo 3

Sistema de control eléctrico

Sistema de control eléctrico

Lo hace con la ayuda de dispositivos de entrada como sensores, que responden de

alguna manera a esta información y luego usa energía eléctrica en forma de una acción de

salida para controlar un proceso físico o realizar algún tipo de operación matemática en la

señal.

Pero los sistemas de control electrónico también pueden considerarse como un

proceso que transforma una señal en otra para dar la respuesta deseada del

sistema. Entonces podemos decir que un sistema electrónico simple consiste en una

entrada, un proceso y una salida con la variable de entrada al sistema y la variable de

salida del sistema como señales.

Hay muchas formas de representar un sistema, por ejemplo: matemática,

descriptiva, pictórica o esquemática. Los sistemas electrónicos generalmente se

representan esquemáticamente como una serie de bloques y señales interconectados con

cada bloque que tiene su propio conjunto de entradas y salidas.

Como resultado, incluso el más complejo de los sistemas de control electrónico

puede representarse mediante una combinación de bloques simples, y cada bloque

contiene o representa un componente individual o un subsistema completo. La

representación de un sistema electrónico o sistema de control de procesos como un

número de bloques o cajas interconectados se conoce comúnmente como "representación

de diagrama de bloques"

Figura 5. Representación de un diagrama básico

Los sistemas electrónicos tienen entradas y salidas con la salida o salidas producidas

mediante el procesamiento de las entradas. Además, la (s) señal (es) de entrada pueden

hacer que el proceso cambie o puede causar que el funcionamiento del sistema
cambie. Por lo tanto, la (s) entrada (s) a un sistema es la "causa" del cambio, mientras que

la acción resultante que ocurre en la salida del sistema debido a la presencia de esta causa

se denomina "efecto", siendo el efecto una consecuencia de la causa. .

En otras palabras, un sistema electrónico puede clasificarse como de naturaleza "causal"

ya que existe una relación directa entre su entrada y su salida. El análisis de sistemas

electrónicos y la teoría de control de procesos generalmente se basan en este análisis

de causa y efecto .

Ejemplos de donde se aplica los sistemas de control electrico-electronico

Entonces, por ejemplo, en un sistema de audio, un micrófono (dispositivo de

entrada) hace que las ondas de sonido se conviertan en señales eléctricas para que el

amplificador amplifique (un proceso), y un altavoz (dispositivo de salida) produce ondas

de sonido como efecto de ser conducido por Los amplificadores de señales eléctricas.

Pero un sistema electrónico no necesita ser una operación simple o única. También puede

ser una interconexión de varios subsistemas, todos trabajando juntos dentro del mismo

sistema general.

Elementos del circuito de los sistemas de control eléctricos

Como modo de ejemplo usaremos el sistema de control eléctrico más básico, en

este caso estudiaremos el filtro pasabajo, la capacitancia C presentará una gran oposición

al paso de corrientes debidas a frecuencias bajas y como forma un divisor de tensión con

la resistencia R, aparecerá sobre él casi toda la tensión de entrada. Para frecuencias

altas el condensador presentará poca oposición al paso de la corriente y la resistencia se

quedará casi el total de la tensión de entrada, apareciendo muy poca tensión en extremos

del condensador.

Queda destacar que la resistencia R, ofrece una caída de voltaje y se opone al paso

de la corriente I como tal , y el voltaje es un cambio en la energía potencial del circuito.

La Capacitancia como tal brinda como un sistema de almacenamiento de energía, que

puede descargarse y cargarse, dependiendo de lo que esté sucediendo en nuestro circuito.

Otro elemento a considerar es una nuestra señal de entra que es una fuente de voltaje V i,

para este caso se usa fuentes de voltaje alterna o cualquiera que oscile su voltaje.

Figura 6. Circuito filtropasabajo

Función de transferencia
 La manera más fácil de encontrar la función de transferencia es haciendo un

divisor de voltaje.

Con lo que obtenemos:

Vi 1
=
V o 1+ sτ
¿
Donde Q ( s )=V i , H∗( s )=V o

Capitulo 4

Comparaciones y diferencias entre los 3 tipos de sistema de control

Para todos los sistemas de control encontramos 2 elementos que son análogos del
sistema eléctrico y esos dos elementos son la resistencia y la capacitancia, si algo
podemos decir es que en los tres tipos de sistema de control hay 2 denominadores
comunes , la resistencia R cumple el papel de evitar el paso de algo, para los mecánicos
el paso del fluido y para eléctrico el paso de la corriente, la capacitancia para los sistemas
mecánicos cumple el papel como un elemento que almacena energía como tal, y esta
capacitancia le da respuesta al sistema global .

Otro aspecto importante que se nota entre los tres sistema de control es su capacidad de
responder a un evento como tal, tenemos al sistema neumático, que debido a que utiliza
gases estos les cuesta ganar presión, por lo que su respuesta es muy lenta, queda aclarar
que la presión puede jugar el papel de el voltaje, para el sistema hidráulico podemos notar
que al usar un fluido incompresible gana mayor presión menor corto periodo de tiempo
respecto al sistema neumático , por ende su respuesta es más rápida, ahora cuando
pasamos a la parte eléctrica podremos notar que las respuesta son muchísimos más
rápidas ya que no involucra energía mecánica, y una característica de la energía mecánica
que ella va aumentando o disminuyendo su energía más lentamente que la energia
eléctrica, tal vez ahí su más grande diferencia entre los sistema mecánicos y los sistemas
eléctricos.

Queda destacar el papel que juega matemáticamente cada caso, la función de

transferencia que nos dio igual, que nos quiere decir eso que para el sistema neumático,
sistema nivel de líquido y el circuito RC son análogos entre si su sistema de control, entre
los tres comparten un mismo comportamiento lo que mas varias es su tiempo de respuesta
hablando matemáticamente claro esta.

Elementos de circuito de sistema de control

Elementos involucrados en el sistema neumático

Los dispositivos neumáticos implican el flujo de gas o aire, a través de púas de tuberías y
recipientes a presión conectados. Por lo tanto, las variables del sistema neumático son la
tasa de flujo de masa (Qm )y la presión (P). El flujo de masa ahora es la análoga a la
corriente. La presión es la análoga al voltaje.
Los dos elementos de los circuitos básicos del sistema neumático son la resistencia
y la capacitancia. Las restricciones en las tuberías y válvulas ofrecen resistencia al flujo
de gas. La resistencia al flujo de gas, R se define como la tasa de cambio en la diferencia
de presión del gas para un cambio en la tasa de flujo del gas. Aprenderemos sobre la
derivación de la función de transferencia del sistema neumático.
N
Cambio en la presión del gas ( 2 )
m
R=
Kg
Cambio en el flujo de masa( )
sec
La capacidad neumática se define para un vaso de expansión y depende del tipo de
proceso de expansión involucrado. La capacitancia de un recipiente de presión puede
definirse como la relación de cambio en el gas almacenado para un cambio en la presión
del gas.
Cambiodel gas almacenado (Kg)
C=
N
Cambiode la presión del gas ( 2 )
m

Elementos de circuitos de control hidráulicos

 En el sistema hidráulico los efectos de la compresibilidad pueden ser descuidados
y la conservación del volumen se utiliza como la ley física básica. Las variables del
sistema hidráulico son el caudal volumétrico (q) y la presión (P). El caudal volumétrico
(q) es análogo a la corriente (I). La presión, P es análoga al voltaje (V).
Tres elementos básicos de los sistemas hidráulicos son la resistencia, la capacitancia y la
inercia. El líquido que fluye de un tanque puede encontrar la resistencia de varias
maneras. El líquido mientras fluye a través de una tubería encuentra resistencia debido a
la fricción entre las paredes de la tubería y el líquido. La presencia de válvulas, codos,
acoplamiento

Elementos de circuitos de control eléctrico

En los sistemas eléctricos podemos ver que tenemos 3 elementos tangibles: la resistencia,
el capacitor, y la fuente de voltaje de entrada .

Ventajas y desventajas entre los diferentes tipo de sistema de control

Para el sistema de control neumático

Ventaja para el sistema de control neumático.

1. El aire o gas utilizado no es inflamable y por lo tanto ofrece seguridad contra los

riesgos de incendio.

2. El aire o el gas tiene una viscosidad insignificante, comparada con la alta

viscosidad de los fluidos hidráulicos.

Desventaja:
 La desventaja del sistema neumático es que la respuesta es más lenta que la de los

sistemas hidráulicos, debido a la compresibilidad del fluido de trabajo, ya que al fluido

que es el gas le cuesta ganar presión más rápidamente un fluido liquido e incompresible

que es utilizado en el sistema de control hidráulico. Respecto al sistema de control

eléctrico este aún más lento o su diferencia es mayor ya que la respuesta de los sistemas

eléctricos se logran en milésimas de segundo.

Ventajas del sistema de control

Ventajas generales de los sistemas de control hidráulico

Beneficios:

1.) El fluido hidráulico actúa como lubricante y refrigerante

2.) Pueden desarrollarse fuerzas o torques de actuadores hidráulicos de tamaño

comparativamente pequeño

3.) Los actuadores hidráulicos pueden funcionar en condiciones continuas,

intermitentes, de reversa, y, llamados, sin daño.

4.) Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta. Ofrecen

arranques, paradas e inversiones de velocidad rápidas.

5.) Con la disponibilidad de actuadores lineales y rotativos, el diseño se ha hecho más

flexible

6.) Debido a las bajas fugas en los actuadores hidráulicos, cuando se aplican las

cargas la caída de la velocidad será pequeña.

 7.) Para la misma potencia de salida, el sistema hidráulico es mucho más pequeño en

tamaño físico que un motor eléctrico.

8.) Los componentes hidráulicos actúan rápidamente y son más resistentes en

comparación con el componente eléctrico correspondiente.

Desventajas del sistema de control hidráulico

Desventaja de los sistemas hidráulicos

Desventajas:

1.) No se dispone fácilmente de energía hidráulica en comparación con la energía

eléctrica.

2.) Tienen los problemas inherentes de fugas y de sellado contra partículas extrañas

3.) Ruido de funcionamiento.

4.) Cuesta más en comparación con el sistema eléctrico.

5.) Tendencia a la lentitud a baja temperatura debido al aumento de la viscosidad del

fluido.

6.) Existen riesgos de incendio y explosión

7.) Los dispositivos hidráulicos no son flexibles como los cables eléctricos.

.
 Capítulo 4

Resultados y discusión.

Se podrá escribir en primera persona sobre cuáles fueron los resultados y lo que has
pensado de ellos. También se podrá usar una tabla o figura para mostrar los resultados y
luego discutirlos en el texto. No realices citas en esta sección porque estos resultados son
únicos, son datos de tu estudio y por lo tanto no existe material para recuperar.
 Lista de referencias

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 Vita

Acá se incluye una breve biografía del autor de la tesis.