Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Facultad de Ingenierı́a
Proyecto Curricular de Ingenierı́a Electrónica
Examen Final de Control I

Indicaciones: Este examen debe ser realizado en forma individual, SIN COLABORA-
CIÓN de otras personas. Los procedimientos y resultados obtenidos por cada estudiante
del curso deben ser escritos a mano y solo deben ser reportados por el autor de los mismos.
Las colaboraciones entre estudiantes serán penalizadas con la anulación del exa-
men. Los exámenes anulados tendrán nota de CERO y serán reportados a la
Coordinación del Proyecto Curricular de Ingenierı́a Electrónica, para que sea
registrado en la respectiva hoja de vida de los estudiantes.
Todas las indicaciones dadas en el correo en el que se envı́a este examen forman parte integral
del enunciado del mismo.

1. (1 punto) El compensador PD en el sistema de la Figura 1 adiciona un cero en la

función de transferencia de lazo abierto, ya que

K (KP + KD s) K̄ (s + a) KP
C(s) Gp (s) = = con a= y K̄ = K KD .
s(s + 2) s(s + 2) KD

Figura 1: Sistema para el problema 1.

a) Para mostrar los efectos del compensador, haga gráficos aproximados del lugar
geométrico de las raı́ces para K̄ variando desde 0 hasta ∞, ubicando el cero en los
siguientes rangos
i) −a > 0.
ii) −2 < −a < 0.
iii) −a < −2.
b) Cuál de los tres casos en el literal a) resultará en en el sistema con el tiempo de
establecimiento más pequeño? Explı́que su respuesta.
c) Cuál de los tres casos en el literal a) resultará en un sistema inestrable?
2. (3.5 puntos) Ecuaciones de movimiento inestables de la forma

ẍ(t) = x(t) + u(t),

donde x(t) representa la posición del sistema y u(t) representa la señal de control, sur-
gen en situaciones donde el movimiento de sistemas tipo péndulo invertido debe ser
controlado, como en el caso de los cohetes.

a) Considere u(t) = K (r(t) − x(t)), haga un diagrama de bloques del sistema con
entrada r(t) y salida x(t) y grafique de forma aproximada el trazado del lugar
geométrico de las raı́ces para 0 < K < ∞.
b) Considere un compensador de adelanto de la forma
s+a
C(s) = K .
s + 10
Encuentre los valores de a y K tal que la respuesta al escalón del sistema de lazo
cerrado tenga un tiempo de levantamiento de al rededor de 2 segundos y no más
de 25 % de overshoot. Con ayuda de Matlab encuentre la ubicación de los polos de
lazo cerrado del sistema y grafique la respuesta al escalón para informar el tiempo
de levantamiento y el valor del overshoot en la simulación.
c) Los parámetros de la respuesta en frecuencia de lazo abierto se pueden relacionar
con los parámetros de la respuesta en el tiempo de lazo cerrado. La expresión
que relaciona el margen de fase, MF, del sistema de lazo abierto con el factor de
amortiguamiento, ζ, del sistema de lazo cerrado es
 
2ζ
M F = tan−1  qp ,
4
4ζ + 1 − 2ζ 2

y la expresión que relaciona el tiempo de establecimiento, ts , del sistema de lazo

cerrado con el margen de fase y la frecuencia de cruce de ganancia, ωg , del sistema
de lazo abierto es
8
tan(M F ) = .
ωg ts
Diseñe un compensador a partir del diagrama de Bode de lazo abierto, tal que la
respuesta al escalón de lazo cerrado del sistema tenga ep = 0, ζ = 0,4 y ts ≤ 2
segundos. Recuerde que en ningún caso debe diseñar compensadores que aporten
más de 70o .
d) Defina x1 = x y x2 = ẋ y diseñe un sistema de seguimiento por realimentación
de estados para que los polos de lazo cerrado queden exactamente en la misma
ubicación que en el literal b).
e) Diseñe un observador de estados de orden completo, para y(t) = x(t), de forma tal
que los polos del estimador tengan factor de amortiguamiento ζ = 0,5 y frecuencia
natural ωn = 8 rad/s.
3. (4 puntos) Las ecuaciones de movimiento para un satéline meteorológico son

ẍ − 2 ω ẏ − 3 ω 2 x = 0,
ÿ + 2 ω ẋ = u,

donde x representa la perturbación radial, y la perturbación de la posición longitudinal

y u el empuje del motor en la dirección y. Si la órbita del satélite se sincroniza con la
2π
rotación de la tierra, entonces ω = rad/s.
(3600)(24)

Figura 2: Figura para el problema 3

.

a) Demuestre que la función de transferencia del sistema puede ser escrita como

Y (s) 2(s2 − 3 ω 2 )
G(s) = = 2 2 .
U (s) s (s + ω 2 )

b) Considere u(t) = K (r(t) − x(t)), haga un diagrama de bloques para el sistema

con entrada r(t) y salida x(t) y grafique de forma aproximada el trazado del lugar
geométrico de las raı́ces para 0 < K < ∞.
c) Diseñe un compensador en el dominio de la frecuencia tal que MF=30o y la nueva
frecuencia de cruce de ganancia sea igual o mayor a la del sistema sin compensar.
d) Diseñe un controlador/compensador utilizando el trazado del lugar geométrico de
las raı́ces de forma tal que la respuesta en lazo cerrado del sistema con controlador
tenga un tiempo de establecimiento entre 5 y 6 segundos y un sobrepaso máximo
(overshoot) de entre el 20 % y el 40 %.
  T
e) Seleccione el vector de estado como x = y ẏ x ẋ y considere que la salida es y.
Diseñe un sistema de seguimiento por realimentación de estados tal que los polos de
lazo cerrados queden ubicados en s1 = −0,3 ω, s2 = −1,2 ω y s3,4 = −1,2 ω ±j 0,3 ω.
Con ayuda de Matlab, responda lo siguiente: Qué ocurre con la ganancia K y
con la respuesta al escalón en la medida en la que aumenta el valor de los polos? Sin
incluir el procedimiento, cuál es el valor de K que ubicarı́a los polos en posiciones
similares a los de los sistemas diseñados en b) o en c)?
f) Compare las respuestas al escalón y concluya sobre cuál de los diseños le parece
mejor y porqué.

4. (1.5 puntos) El modelo en variables de estado del circuito de un diodo tunel está dado
por
1
ẋ1 = [−h(x1 ) + x2 ]
C
1
ẋ2 = [−x1 − R x2 + u].
L
Asuma los parámetros del circuito como R = 1,5 Ω, C = 2 F y L = 5 H. Suponga que

h(x1 ) = 17,76 x1 − 103,79 x21 + 229,62 x31 − 226,31 x41 + 83,72 x51 .

a) Encuentre todos los puntos de equilibrio del sistema si la entrada de equilibrio

ue = 1,2 V .
b) Encuentre la representación de estado linealizada para el punto de equilibrio genéri-
co (x1e , x2e , ue ).
c) Suponga que la salida del sistema es x1 , encuentre la representación de entrada-
salida linealizada.