CAPÍTULO 4

MODELADO DE PROCESOS
DINÁMICOS-I Leyes fundamentales y estrategias
en modelado de procesos

CONTENIDO

Introducción
Modelos y modelado matemático
Ecuación de continuidad o ley de conservación de la materia y carga eléctrica
Primera ley de la termodinámica. Balances de energía.
Modelado mediante la conservación del momento y la segunda ley de Newton
Modelado utilizando la ecuación de Euler-Lagrange
Modelado mediante la impedancia mecánica
Modelado mediante el análisis dimensional
Modelado fundamentado en la analogía
Ejercicios propuestos
Algunas referencias tradicionales muy útiles
Introducción

En el presente capítulo entramos en el área de modelado matemático, sus bases y las leyes
fundamentales que lo soportan, recordando que focalizamos nuestro interés en el área de sistemas
de control. Es claro que, dada la extensión y complejidad de este tema, abordaremos solo los aspectos
fundamentales.

Iniciamos con un panorama general de qué es un modelo, cómo se clasifican dentro del limitado
campo en que nos vamos a mover, esto es, modelado matemático de sistemas eléctricos, mecánicos,
térmicos e hidráulicos (nivel en tanques), comúnmente encontrados en el área de desempeño de un
ingeniero involucrado en diseño, modelado, simulación, montaje o instrumentación de sistemas de
control. Dado el alcance del curso no se pretende tratar exhaustivamente estos temas, aunque sí
dejar claro sus conceptos básicos, que además se requerirán para los primeros cursos en el área de
sistemas de control. En este capítulo se trata también de las dimensiones y unidades de un modelo
matemático, aspecto que poco tenemos presente durante su desarrollo y manejo. Es buena práctica
escribir junto con el modelo matemático, su respectiva ecuación dimensional y de unidades.
Seguidamente, se hace un breve recuento de las magnitudes fundamentales y derivadas del Sistema
Internacional de Unidades (SIU). De igual forma, se ilustra cómo adimensionar un modelo, aspecto
que lo hace además de manejable, fácil de analizar.

Iniciamos la presentación de las leyes de conservación, ecuaciones basadas en leyes hasta ahora
fundamentales y válidas para el modelado de los sistemas arriba mencionados. Después de varios
ejemplos que las ilustran, continuamos con estrategias de modelado muy eficientes como la del uso
de las ecuaciones de Euler-Lagrange y la impedancia mecánica. Esta última solamente válida para
sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Terminamos este tema con la presentación de los
principios del análisis dimensional y de las analogías, como herramientas para el modelado y que se
ilustran con varios ejemplos resueltos.
Modelos y modelado matemático

Para empezar, debemos precisar la definición de la palabra modelo que vamos a utilizar
extensivamente en este capítulo, debido a la gran cantidad de connotaciones que ésta tiene. Los
modelos no son exclusivos para las ciencias como la física, la química o las matemáticas, ni las
ingenierías. El modelo o el modelado mismo, han invadido la sociedad de forma tal, que en la
actualidad su desarrollo está estrechamente relacionado con la capacidad de utilizar modelos en la
gran mayoría de las actividades humanas. Los modelos de desarrollo económico, el comportamiento
en el tiempo de las bolsas de valores, los de análisis de riesgos, la minería de datos (como etapa del
proceso conocido como KKD, Knowledge Discovery in Databases), son algunos ejemplos en que los
modelos nos afectan en forma directa. La variedad de usos de las palabras modelo y modelado es tan
alta, que no es exageración decir que hay una definición para cada aplicación en que se requiere fijar
un patrón o se intenta predecir un comportamiento, cualesquiera que sea el sistema. Aquí nos
dedicaremos a los modelos denominados modelos matemáticos, MoMa. Todo modelo está
constituido por variables y parámetros, aunque dependiendo del análisis, una se transforma en otra,
y viceversa. Las primeras representan las magnitudes que determinan el estado de un componente,
o sistema. Su expresión, normalmente cambiante con el tiempo, puede ser formulada mediante una
función. Por otro lado, los parámetros son magnitudes constantes que definen las características
fundamentales e inherentes de los componentes de un sistema.

¿Qué son los modelos en el contexto de la dinámica de procesos?

En general, esta palabra se utiliza como indicamos, cuando queremos resaltar su utilidad como molde,
estándar o patrón, y que servirá como referencia. Sin embargo, debemos precisar aún más el término
para el caso de un ente abstracto tal como un modelo matemático (MoMa), que utiliza la simbología
de las matemáticas para expresarse. En esta circunstancia, un MoMa es una expresión matemática o
un conjunto de estas, que nos servirá para describir el comportamiento en el tiempo (su dinámica) y
que a la postre, contrastaremos su respuesta en el tiempo con una entrada conocida, frente a la
situación real que pretendemos representar. Igualmente, consideraremos modelo como sinónimo de
algoritmo, particularmente cuando se hable de MoMas.

¿Cómo se construyen los MoMas?

En general, los MoMas se construyen basados en ecuaciones que describen los principios
fundamentales (leyes naturales) tales como, por ejemplo, la conservación de la energía, la
conservación de la masa, la conservación de la carga y los demás principios que, en últimas, también
son MoMas que pretenden explicar hasta cierto grado la naturaleza. Ahora, una vez se dispone de un
MoMa, de cierta forma genérico, el siguiente paso es ajustarlo a las condiciones específicas del
proceso que se está modelando. Tal actividad se conoce en el área de sistemas de control como
Identificación de sistemas y se orienta a conciliar los resultados del MoMa, con los obtenidos mediante
la experimentación. En resumidas cuentas, se realiza un ajuste sistemático de los parámetros del
MoMa, como se explica en el último capítulo de este libro.
¿Qué ventajas se obtienen al disponer de un MoMa para un proceso?
Son muy variadas, como permitir estimar los parámetros del sistema que modela, responder entre
otras preguntas, COMO “¿qué pasa si...?”, y contrastar los resultados experimentales, frente a la
capacidad predictiva del MoMa. De igual manera, conocerlo ayuda a mejorar la comprensión que
tenemos de un proceso, facilita el entrenamiento de las personas relacionadas con el proceso que se
modela, posibilita ajustar los controladores existentes o a diseñar nuevas estrategias de control y
también simplifica la optimización del proceso para unas condiciones de operación.

Obviamente no son las únicas, pero son las que más van a estar presentes durante el diseño, EL análisis
y LA simulación de un sistema de control. Igualmente, al hacer una mímica de un sistema, facilitará
simular condiciones extremas e incluso peligrosas, sin realmente hacerlo en la realidad. De igual
forma, por su naturaleza abstracta tiene la ventaja de poder explorar o crear nuevos procesos,
equipos o situaciones que ni siquiera existen. Así, predecir qué pasa cuando cambian de valores los
parámetros o las variables, o aún de las funciones excitación de un MoMa, constituye la esencia de lo
que conocemos como simulación. Este término lo utilizaremos continuamente en el sentido de
“manipular” un MoMa como un algoritmo computacional. Cambiamos sistemáticamente los
parámetros o entradas al MoMa, analizamos, concluimos y continuamos así hasta tener un panorama
de cómo se comporta el sistema que se modela. Se espera que cada cambio responda a una pregunta
o preguntas que queremos responder sobre el comportamiento dinámico del sistema.

Pese a esas ventajas, debemos tener presente que un MoMa tiene serias limitaciones en cuanto a su
capacidad de reemplazar o predecir el comportamiento de un sistema. Las suposiciones o
simplificaciones hacen parte del proceso de creación estos modelos, debido a que en muchas
ocasiones es imposible incluir todas las características dinámicas de un sistema sin comprometer su
viabilidad y solución. Estas limitaciones se deben conocer con anterioridad con el fin de evitar, por
ejemplo, utilizarlo fuera de la validez de sus suposiciones o del rango de sus variables. De igual forma,
no importa que tan bueno sea un modelo, sus resultados dependen de la calidad de los datos que se
utilicen para la validación, por ejemplo, frente al sistema que modela. A pesar del estado actual de
desarrollo en las matemáticas, los métodos numéricos y la capacidad computacional, un modelo
demasiado complicado puede no poder resolverse. De hecho, en el área de control clásico el MoMa
del proceso no requiere ser muy detallado. Con una aproximación que se juzga mediante su
simulación en computador, es suficiente.

¿Por qué los MoMas se expresan mayormente mediante ecuaciones diferenciales?

Principalmente por su misma naturaleza, y porque en la actualidad hay una gran cantidad de métodos
numéricos para su solución como alternativa a la analítica, incluso en reemplazo, en caso de no existir
esta última. Recordemos que la aplicación de las leyes fundamentales se basa en la premisa de su
validez universal para todo punto o “elemento diferencial” de un sistema generando, por ende, un
modelo basado en una ecuación “diferencial”. La estructura misma de estas ecuaciones “diferenciales”
facilita enlazar apropiadamente las salidas, las entradas y los parámetros del sistema. También,
sabemos que un elemento “diferencial” en particular, no depende de las condiciones de frontera o
de los alrededores en que se encuentra el sistema que lo contiene. Realizando la suma (integración)
sobre todos los elementos y aplicando las condiciones de frontera, se genera un MoMa del sistema
expresado como una ecuación diferencial. De igual forma, se puede generar un MoMa, pero con
ecuaciones “integrales”. Un ejemplo claro, es como a partir de las ecuaciones de Maxwell en sus
versiones diferenciales o las integrales, se puede modelar un mismo sistema donde estén presentes,
por ejemplo, campos electromagnéticos. El enfoque es diferente, pero los resultados deben ser los
mismos. Para nuestro caso, un sistema dinámico se modela mediante una ecuación diferencial.

Para finalizar esta breve sección, podemos afirmar que la tendencia en el desarrollo tecnológico es de
disponer de modelos cada vez más elaborados para con ello minimizar, sino reemplazar, la
experimentación, situación que parece aún un tanto remota, pero sin lugar a dudas, vamos en esa
dirección.

Clasificación de los MoMas

Al igual que la situación que sucede con los tipos de modelos, hay tantas clasificaciones, como
modelos. Debido a esto, procederemos a dar una visión genérica de algunas clasificaciones de los
MoMas, sin pretender ser ésta, ni exhaustiva, ni completa.

La extensa literatura especializada en el tema propone un gran número de clasificaciones. Una de ellas
se fundamenta en su estructura matemática. Un grupo está compuesto de MoMas determinísticos y
MoMas probabilísticos. En los primeros, tanto sus variables como sus parámetros se les asigna un
número definido. En forma equivalente, para una entrada definida genera la misma respuesta,
independiente de cuántas veces se repita el proceso. En los segundos, sus variables y parámetros
toman valores aleatorios y obviamente, para cada cálculo o simulación, se obtienen respuestas
diferentes. En lo que respecta a este curso, usaremos los modelos determinísticos. Dentro de estos
últimos se sub-clasifican los modelados mediante ecuaciones diferenciales ordinarias o ecuaciones
diferenciales parciales ya sean en estado estable o inestable y con parámetros distribuidos o
parámetros concentrados. De igual forma, aparecen los representados mediante ecuaciones
integrales. Recordemos que en el estado estable (estacionario) las variables permanecen en un
determinado valor a pesar que trascurra el tiempo, mientras que en el inestable (no estacionario) o
dinámico, cambian con él. También aclaremos qué significan los MoMas de parámetros distribuidos,
y los de parámetros concentrados. En los primeros, sus variables dependientes son función del tiempo
y de al menos de una variable espacial, por consiguiente, su modelo es una o un conjunto de
ecuaciones diferenciales parciales. Para el caso de parámetros concentrados, sus variables
dependientes son únicamente función del tiempo, correspondiendo su modelo a una o varias
ecuaciones diferenciales ordinarias. Dentro de esta misma categoría aparecen las ecuaciones en
diferencias para sistemas discretos en el tiempo. Seguidamente, otra clasificación se relaciona con la
naturaleza de las señales, y comprende los MoMas continuos en el tiempo y los MoMas discretos en
el tiempo. En los MoMas continuos en el tiempo, las señales son variables continuas en el tiempo,
mientras que, en los discretos, sus variables dependen del tiempo de muestreo. Para el alcance de
nuestro curso, nos limitaremos solo a los MoMas continuos, aunque en los cursos de sistemas de
control se explicará el control de variable discreta, de amplia aplicación en la industria moderna y en
la robótica, en particular.

Otra clasificación involucra los MoMas no-lineales y los lineales, que se caracterizan por la existencia
o no de componentes que hace que su ecuación, generalmente una ecuación algebraica o una
diferencial, sea no-lineal o lineal. En nuestro curso, así como en el de control clásico, trabajamos con
modelos lineales, y si no lo son, aprendimos en el capítulo dos cómo linealizarlos.

Desde el punto de vista de la descripción del sistema que se modela matemáticamente, los modelos
se clasifican como modelos atómicos y moleculares, modelos microscópicos, modelos de múltiple y
máximo gradiente, hasta los modelos macroscópicos. Esta categorización aborda desde aquellos que
modelan la estructura básica de la materia, pasando por diferentes niveles de capacidad de detalle.
Desde el punto de vista práctico, muchas veces resulta inconveniente detallar un proceso a nivel
molecular, no solo por su complejidad a la hora de formularlo, sino inclusive su posterior solución así
sea numérica. Es por eso que los modelos macroscópicos tienen una amplia aceptación a nivel
industrial y a que es el tiempo la única variable independiente a la hora de modelar los balances de
materia, momentum y energía, por ejemplo. Para estos modelos, las variables dependientes tales
como presión, temperatura, concentración, corriente eléctrica no son dependientes de la posición.
De hecho, durante el uso de estos modelos macroscópicos se manejan propiedades y variables
promedio ya sea por unidad de área o de volumen.

Finalmente, otra de las clasificaciones más conocidas se basa principalmente en la forma en que se
construyen estos MoMas. Los denominados modelos teóricos (modelos de caja blanca) desarrollados
utilizan los fundamentos de la física y la química, por ejemplo. Los modelos empíricos (modelos de
caja negra) son creados a partir del análisis estadístico de la información experimental del proceso, y
los modelos semi-empíricos (modelos grises) que involucran características de las dos anteriores y
usan intensivamente la identificación paramétrica.

Los modelos de caja blanca (o también modelos internos) brindan información de la relación entre las
salidas y las entradas, así como del sistema mismo. Se caracteriza por ser completa su descripción del
sistema modelado, aspecto que puede ser de cierta forma desventajoso, al presentar complejidad
para su manipulación y solución. Por otro lado, los modelos de caja negra, solo proveen información
de cómo se relaciona la salida con la entrada, sin detallar nada sobre el sistema en sí, ni basarse en
ningún conocimiento básico de él. Esta simplicidad permite manipularlos fácilmente y entender el
sistema desde un punto de vista global. Dependiendo de la aplicación, de la información experimental
disponible, del nivel de complejidad que se requiera, y del conocimiento fundamental del sistema, se
podrá optar por uno u otro modelo.

PROFE: CONSIDERO QUE UN RESUMEN GRÁFICO DE TODAS LAS CATEGORÍAS Y

CARACTERÍSTICAS DE LOS MOMAS PODRÍA NUTRIR LO ANTES DICHO.

Dimensiones y unidades de un MoMa

Dos de los aspectos que con mayor frecuencia olvidamos o descuidamos cuando interactuamos con
MoMas, es que estos deben ser dimensionalmente consistentes, y tener unidades.

Para el presente caso, hacemos uso del Sistema Internacional de unidades (SI), que, a propósito, fue
adoptado legalmente en Colombia desde 1967, aunque todavía, hay rezagos del sistema inglés en
algunas actividades como, en la venta de carne por libras, presión de aíre en las llantas, precio y venta
de gasolina, por ejemplo.
Existen varias razones del por qué es importante uniformizar las unidades, tales como el comercio
exterior, seguridad, navegación aérea, salud, y la investigación científica, por solo mencionar algunas.
Para la muestra un botón: Recordemos el “accidente” de la sonda Mars Climate Orbiter en 1999,
donde el “error” fue solamente del uso de las “unidades”. En resumen, el problemita como lo explicó
la NASA, fue que el Jet PropulsióOn Laboratory de Pasadena-USA responsable de programar los
sistemas de navegación de la mencionada sonda, utilizó el SI de unidades en los cálculos de vuelo,
mientras que el LockHEed Martin Astronautics de Denver, también en USA, utilizó el sistema inglés
en la construcción y programación de sus computadores. Al acercarse a Mmarte, la sonda “creía” que
estaba lejos de la órbita mínima, y que podía soportar para no ser atraída (85 km), pero en realidad
ya la había cruzado y fue por eso que se precipitó y destruyó. ÉSTA Interpretó ese valor medido en
KILÓMETROS km como si fueran en millas. Un KILÓMETRO km equivale a 1,6 millas. Hay que tener
presente que la velocidad y el tiempo de las comunicaciones, exigen alta precisión y exactitud en la
medida de su posición.

Definiciones
Para iniciar, definimos primero el término variable física, como el concepto físico que se describe
matemáticamente. En principio, con la interacción de estas variables mediante operadores
matemáticos, se construye el MoMa. De la misma forma, definimos unidades como las magnitudes
que se le adjudican a una variable física. De hecho, las unidades permiten tratar matemáticamente las
variables físicas y se constituyen como una parte integral de ellas.

El término que también utilizaremos es el de dimensión, que para nuestro caso es una generalización
de la definición de unidad. Por ejemplo, si una variable física se puede medir en unidades de masa, se
dice que tiene la dimensión de masa, si se puede medir en unidades de tiempo, se dice que tiene
dimensioÓnes de tiempo. Consideraremos dimensión sinónimo de magnitud, como aparece en la
mayoría de la información del SI en la internet. Si bien no se entrará en detalle con el SI, a continuación,
se presentan algunas definiciones y un listado de las magnitudes denominadas fundamentales o básicas,
aspectos que deberemos tener presentes cuando desarrollemos o utilicemos un MoMa.
Magnitud (Dimensión): Característica o propiedad de un cuerpo que se puede cualificar y cuantificar.
Magnitud (Dimensión) fundamental: Aquella que se acepta, por convención, como funcionalmente
independiente de las demás.
Magnitud (Dimensión) derivada: Aquella que resulta de la combinación de las magnitudes
fundamentales (básicas).

El SI tiene siete (7) magnitudes fundamentales, cómo se presentan en la tabla 4.1, junto con suS
unidadES y símboloS.
 Tabla 4.1. Magnitudes fundamentales del Sistema Internacional de unidades (SI).

Símbolo Símbolo
Magnitud (Dimensión) de la Unidad de la
magnitud unidad

Longitud L Metro m

Masa M Kilogramo kg

Tiempo T Segundo s

Corriente eléctrica I Ampere A

Temperatura termodinámica 𝜃 Kelvin K

Intensidad luminosa J Candela cd

Cantidad de sustancia N Mol mol

Combinando estas magnitudes se construyen las denominadas magnitudes o dimensiones derivadas,

cómo se aprecian en la Tabla 4.2.

Tabla 4.2. Ejemplo de magnitudes derivadas más comunes en el SI

Magnitud Nombre Símbolo

(dimensión)
Superficie metro cuadrado 𝑚2 m2

Volumen metro cúbico m3

Velocidad lineal metro/segundo m⁄

s
Velocidad radián/segundo rad⁄
s
angular
Aceleración metro/segundo m⁄
s2
cuadrado
Presión Pascal N⁄
m2
 Energía, trabajo Joule N∙m

Resistencia Ohm V/A

eléctrica
Entropía 𝑆 J/K

Conductividad 𝑘 J/s kg K
térmica
Intensidad 𝐸 V⁄
m
campo
eléctricaO

Se remite al lector a la internet, para que consulte la definición de cada una de las magnitudes
fundamentales, así como de las magnitudes derivadas, que por su extensión no se incluyen en este
apartado. En los ejemplos que se resuelven más adelante se ilustrará su uso. Es bueno tener presente
también que hay algunas magnitudes que no hacen parte de este sistema de unidades, pero que se
han aceptado por su amplio uso en la vida diaria. Ejemplo de ellos es la tonelada, el minuto, la hora y
el grado centígrado CELSIUS (°C).

Ejemplo: Para las siguientes magnitudes derivadas escriba sus dimensiones,

a) Newton b) Julio c) Vatio d) Voltio e) Faradio

f) Tesla g) Densidad h) Henrio

Solución:

a) Newton (N): b) Julio (J): c) Vatio (W):

𝑘𝑔 𝑚 kg m J Nm
[𝑁] = [J] = N m = m [W] = V A = =
𝑠2 s2 s s
= [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ] = [M L2 T −2 ] kg m m
=
s2 s
kg m = [M L2 T −3 ]
[N] = = [M L T −2 ]
s2
d) Voltio (V): e) Faradio (F): f) Tesla (T):

J Nm C C2 A2 s 2 Wb Vs
[V] = = [F] = = = T= =
C C V J Nm m 2 m2
kg m m A2 s 2 A2 s 4 J s Nm s
= = m = = =
s2 A s kg 2 m kg m2 C m2 C m2
= [M L2 T −3 I −1 ] s kg m m s
= [M −1 I 2 L−2 T 4 ] = 2
s A s m2
= [M T −2 I −1 ]

g) Densidad (𝜌): h) Henrio (H):

kg Vs J s Nms
[𝜌] = 3 = [M L−3 ] [H] = = =
m A CA sA2
 kg m2
= 2 2 = [ML2 T −2 I −2 ]
s A

Ejemplo: Para el siguiente modelo electromagnético, determine sus ecuaciones de dimensiones y unidades:

𝜕𝑫 𝑫(𝜔) = 𝜀0 𝜀𝑟∗ (𝜔) 𝑬(𝜔) 𝜕𝑯 1

= ∇×𝑯 =− ∇×𝑬
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜇0

siendo:
𝑫: densidad de flujo eléctrico 𝜀0 : permitividad del espacio libre, 𝜇0 : permeabilidad del espacio
𝑯: intensidad del campo |
1
× 10 −9 | libre, |4𝜋 × 10−7 |
magnético 36𝜋
𝜀𝑟∗ : permitividad relativa
𝑬: intensidad del campo eléctrico
Solución:
𝜕𝑫 [𝑫(𝜔)] = [M −1 I 2 L−2 T 4 ][L−1 ] 𝜕𝑯
[ ] = [L−1 ][I L−1 ] 2 −3 −1 −1 [ ] = [T 2 I 2 M −1 L−2 ][L][L−1 ]
𝜕𝑡 [1] [M L T I ][L ] 𝜕𝑡
𝜕𝑫 [𝑫(𝜔)] = [C ][m−2 ] [M L2 T −3 I −1 ][L−1 ]
[ ] = [L−1 ][I L−1 ]
𝜕𝑡 𝜕𝑯
𝜕𝑫 [ ] = [I][L−1 ][T −1 ]
[ ] = [L−1 ][CT −1 ] L−1 ] 𝜕𝑡
𝜕𝑡 𝜕𝑯
𝜕𝑫 [ ] = [A][m−1 ][s −1 ]
[ ] = [m−1 ][Cs −1 ] m−1 ] 𝜕𝑡
𝜕𝑡

Ejemplo: En ingeniería se utilizan ampliamente los denominados números o grupos adimensionales en áreas
muy relacionadas con la ingeniería electrónica. Para cada uno de los números dados a continuación, compruebe
que son realmente adimensionales utilizando sus unidades en el SIU.

El número de Hartmann Solución:

𝜎 V kg m2
𝐻𝑎 = √ 𝐿𝐵 [Ω] = [ ] = [ 3 2 ] ; [σ] = [Ω−1 ][m−1 ] ;
𝜇 A s A
kg m kg
𝜎: conductividad eléctrica [𝜇] = [Pa ∙ s] = [ 2 2 ] [s] = [ ] ; [L] = [m]
m s ms
𝜇: viscosidad dinámica kg
−2
[𝐵] = [V s][m ] = [T] = [ 2 ]
𝐿: longitud característica As
𝐵: densidad de flujo magnético

aparece en aplicaciones industriales que s 3 A2

kg m3 kg
utilizan campos magnéticos, tales como en la ⇒ [𝐻𝑎] = √ m [ 2 ] = [1]
kg As
cristalización eliminando las corrientes ms
convectivas, o en el movimiento de [ ]
nanofluidos ferromagnéticos.
Número de Stuart Solución:
 𝜎𝐿𝐵2 (𝐻𝑎)2 Utilizando las definiciones anteriores y
𝑁= = [V] = [m s −1 ]
𝜌𝑉 𝑅𝑒
s 3 A2 kg 2
[ ] [m] [ 2 4 ]
𝜎: conductividad eléctrica kg m 3
A s
[𝑁] = m = [1]
𝐿: longitud característica kg
[ 3] [ ]
𝐵: densidad de flujo magnético m s
𝜌: densidad
𝑉: velocidad Este número adimensional aparece en el área de la
𝐻𝑎: número de Hartmann magnetohidrodinámica. En la actualidad existen procesos
𝑅𝑒: número de Reynolds industriales consolidados, que utilizan campos magnéticos y
eléctricos.

Número de Reynolds magnético Solución:

𝑉𝐿 1
𝑅𝑀 = [𝜂𝑀 ] = [ ]
𝜂𝑀 𝜇0 𝜎
𝑉𝐿 [m s −1 ][m]
[𝑅𝑀 ] = =
𝑉: velocidad 𝜂 1
𝐿: longitud característica kg m s 3 A2
𝜂𝑀 : difusividad magnética C 2 kg m3
[m s −1 ][m]
[𝑅𝑀 ] = = [1]
Similar a los famosos números de Reynolds de 1
kg m s A 3 2
la dinámica de fluidos y al de Péclet de la
transferencia de calor. Muy utilizado en la C 2 kg m3
dinámica de fluidos conductores (de
electricidad) en presencia de campos
magnéticos.
Número de Reynolds Solución:
𝜌𝑉𝐿 kg
𝑅𝑒 = [ 3 ] [m s −1 ][m]
𝜇 m
[𝑅𝑒] = = [1]
𝜌: densidad kg
[ ]
ms
𝑉: velocidad
𝐿: longitud característica
Número adimensional muy importante en la dinámica de
𝐵: densidad de flujo magnético
fluidos. Clasifica el régimen de flujo de un fluido como:
𝜇: viscosidad dinámica
régimen laminar, de transición y turbulento.

Ejemplo: Determine la ecuación de dimensiones y la de unidades, para la ecuación de continuidad de la

corriente,

𝜕𝜌𝑣
𝛁 ∙ 𝑱⃗ + = 0
𝜕𝑡

siendo,
𝑱⃗: vector flujo de densidad de corriente,
𝝆𝒗 : densidad de carga eléctrica por unidad de volumen (volumétrica)

Solución: Revisando las dimensiones de cada término, se construye la ecuación de dimensiones,

 𝜕𝜌𝑣
[∇ ∙ 𝐽⃗] + [ ] = 0
𝜕𝑡

[ L−1 I L−2 ] + [I T L−3 T −1 ] = [I L−3 ] 0

De igual forma, se construye la ecuación de unidades utilizando el SI de unidades,

[ m−1 A m−2 ] + [A s m−3 s −1 ] = [A m−3 ] 0

Ejemplo: Dada la ecuación de Maxwell en forma diferencial en integral válida para campo electromagnéticos
estáticos,

⃗⃗⃗ ∙ 𝑑𝒍⃗ = ∬ 𝑱⃗ ∙ 𝒅𝑺
∮ ⃗𝑯 ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝑱⃗
∇∙𝑯 𝐿

donde,
⃗⃗⃗⃗ es el vector intensidad de campo magnético, y
𝑯
𝑱⃗ es el vector densidad de corriente.

Escriba sus ecuaciones de dimensiones y de unidades.

Solución: Para su versión diferencial,

Ecuación de dimensiones: Ecuación de unidades:

∇ ∙ ⃗𝑯
⃗⃗⃗ = 𝑱⃗ [ L−1 I L−1 ] = [ I L−2 ] [m−1 A m−1 ] = [A m−2 ]

Ahora, para su versión integral,

Ecuación de dimensiones: Ecuaciones de unidades:

⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝑑𝒍⃗ = ∬ 𝑱⃗ ∙ 𝒅𝑺
∮ 𝑯 ⃗⃗ [ I L−1 L ] = [ I L2 L−2 ] [A m−1 m ] = [A m−2 m2 ]
𝐿

Como se observa, se logra mayor información cuando al modelo lo complementamos al menos con una de
estas ecuaciones, dándole un sentido físico al observar sus dimensiones (magnitudes) y/o sus unidades en el SI.

Ejemplo: Para la analogía entre circuitos eléctricos y magnéticos, escribir las ecuaciones dimensionales y de
unidades.
Circuito eléctrico Circuito magnético

Tensión (voltaje) Fuerza magnetomotríz

[ML2 T −3 I] [QT −1 ]
[kg m2 s −3 A] [A]
 Corriente Flujo magnético
[I] [ML2 T −1 Q−1 ]
[A] [kg m2 s −1 C−1 ]

Resistencia eléctrica Reluctancia

2 −3 2
[ML T I ] [M −1 L−2 Q2 ]
[kg m2 s −3 A2 ] [kg −1 m−2 C2 ]

Conductividad Permeabilidad
−1 −2 3 2 −1
[M L T I L ] [MLQ−2 ]
[kg −1 m−2 s 3 A2 m−1 ] [kg m C−2 ]

Densidad de corriente Densidad de flujo

[IL−2 ] magnético
[A m−2 ] [MT −2 I−1 ]
[kg s−2 A−1 ]

Campo eléctrico Intensidad de campo

[MLT −3 I2 ] magnético
[kg m s −3 A2 ] [QT −1 L−1 ]
[C s −1 m−1 ]

MoMas adimensionales
Aunque resulta ilustrativo utilizar los modelos con sus dimensiones en el SI, muchas veces para
representarlos de una manera genérica junto con sus soluciones, se recomienda adimensionarlos
mediante factores apropiados. Este aspecto se facilita explicarlo con ayuda de algunos ejemplos.

Ejemplo: El siguiente MoMa describe el movimiento de un fluido entre dos placas, una de ellas estática y con
una temperatura 𝑇𝛿 y la otra moviéndose a una velocidad 𝑣𝛿 con un temperatura 𝑇0 . El Espacio entre ambas
placas es 𝛿, (𝑚). Se asume flujo laminar y propiedades constantes, así como láminas infinitas y gradiente de
presión igual a cero en la dirección paralela al movimiento unidimensional de la placa móvil,

𝑑 2 𝑇(𝑧) 𝑑𝑣 2
𝑘 + 𝜇 ( ) = 0, 𝑧 = 0 ⇒ 𝑇 = 𝑇0 , 𝑣 = 0; 𝑧 = 𝛿 ⇒ 𝑇 = 𝑇𝛿 , 𝑣 = 𝑣𝛿
𝑑𝑧 2 𝑑𝑧

[ L M T −3 K −1 ][K][L−2 ]+ [M L−1 T −1 ][L2 T −2 ][L−2 ]

siendo,
𝑘 la conductividad térmica del fluido, [ m kg s −3 K −1 ]
𝑇(𝑧) la temperatura del fluido en función de la posición 𝑧, [K]
𝑧 la dirección perpendicular al movimiento de la placa, [m]
𝜇 la viscosidad dinámica del fluido, [kg m−1 s −1 ]
𝑣 la velocidad del fluido,[m s −1 ]

Expresar este modelo, junto con sus condiciones de frontera, en forma adimensional.
Solución: Las variables adimensionales que se proponen seguidamente provienen de probar y probar. La misma
construcción del modelo ayuda a seleccionarlas, pero se requiere de todas formas, verificar más de una vez su
validez. No hay ayudas que se puedan aplicar a todos los modelos.

𝑧 𝑣 𝑇(𝑧) − 𝑇𝛿
𝑍= ; 𝑉= ; Υ=
𝛿 𝑣𝛿 𝑇0 − 𝑇𝛿

Teniendo presente que,

𝜕 𝜕 𝑑𝑍 𝜕 1
= = [ ]; 𝑧2 = 𝛿 2𝑍2 ; 𝑑𝑣 = 𝑣𝛿 𝑑𝑉 ; 𝑑 2 𝑇(𝑧) = 𝑑 2 Υ(𝑍) [𝑇0 − 𝑇𝛿 ]
𝜕𝑧 𝜕𝑍 𝑑𝑧 𝜕𝑍 𝛿

llegamos a,

[𝑇0 − 𝑇𝛿 ] 𝑑 2 Υ(𝑍) 𝑣𝛿 𝑑𝑉 2
𝑘 = − 𝜇 ( ) , 𝑍 = 0 ⇒ Υ = 1 , 𝑉 = 0; 𝑍 = 1 ⇒ Υ = 0 , 𝑉 = 1
𝛿2 𝑑𝑍 2 𝛿 𝑑𝑍

Ahora, si

𝜇 𝑣𝛿2 [M L−1 T −1 ][ L2 T −2 ]
𝜉= ; [ξ] =
𝑘[𝑇0 − 𝑇𝛿 ] [ L M T −3 K −1 ][K]

se llega al MoMa adimensional,

𝑑 2 Υ(𝑍) 𝑑𝑉 2
+ 𝜉 ( ) = 0, 𝑍=0 ⇒ Υ=1, 𝑉 =0 ; 𝑍=1 ⇒ Υ=0, 𝑉 =1
𝑑𝑍 2 𝑑𝑍

Ejemplo: Dado el siguiente MoMa escribir a) su correspondiente ecuación de dimensiones, b) la ecuación de

unidades, y luego c) proponer cambios de variables, de tal forma que lo transforme en uno adimensional,

𝑑 2 𝑇(𝑥)
𝑘𝐴 − 2𝜋𝑅 ℎ (𝑇(𝑥) − 𝑇𝐸 ) = 0
𝑑𝑥 2

𝑑𝑇
Con las condiciones de frontera, 𝑇(𝑥) = 𝑇𝐵 para 𝑥 = 0 y ≅ 0 para 𝑥 = 𝐿
𝑑𝑥

siendo,
𝑘 la conductividad térmica del sólido, [ m kg s −3 K −1 ]
𝐴 el área de sección transversal del sólido, [ m2 ]
𝑇(𝑥) la temperatura del sólido, [K]
𝑥 dirección de variación de la temperatura, [m]
𝑅 radio del sólido, [m]
ℎ coeficiente de película, [m2 kg s −3 m−2 K −1 ]
𝑇𝐸 temperatura del extremo del sólido para 𝑥 = 𝐿, [K]
𝐿 longitud del sólido, [𝑚]
Solución:
a) Consultando las tablas de las dimensiones (internet, por ejemplo) y unidades de cada componente del
MoMa, se construye la ecuación de dimensiones:

[L M T −3 θ−1 ][L2 ][ θ L−2 ] − [L][L2 M T −3 L−2 θ−1 ][ θ ] = 0

Se observa que cada componente de este modelo tiene dimensiones, que al combinarse generan un modelo
dimensionalmente consistente.

b) La ecuación de unidades en el SI queda como,

[ m kg s −3 K −1 ] [ m2 ] [K m−2 ] − [m] [m2 kg s−3 m−2 K −1 ][K] = 0

c) Ahora, para crear su correspondiente ecuación adimensional se utiliza el cambio de variable,

𝑥 𝑇(𝑥) − 𝑇𝐸
𝛾= ; 𝜑=
𝐿 𝑇𝐵 − 𝑇𝐸

Estas variables adimensionales no siempre son evidentes, ni tampoco existen reglas o claves para construirlas.
Se debe probar varios arreglos de estas, hasta lograrlo. También podemos hacer uso del conocimiento previo
en modelos similares.

Derivando estas dos últimas,

1 𝑑𝑇(𝑥) 𝑑 2 𝑇(𝑥)
𝑥 2 = 𝐿2 𝛾 2 ; 𝑑𝛾 = 𝑑𝑥 ; 𝑑𝜑 = 𝑦 ; 𝑑2𝜑 =
𝐿 𝑇𝐵 − 𝑇𝐸 𝑇𝐵 − 𝑇𝐸

y que al introducirlos en el MoMa inicial y reacomodando términos, se obtiene

𝑑 2 𝜑(𝛾) 2𝜋𝑅𝐿2 ℎ 𝑳 𝑳𝟐 𝑳𝟐 𝑴𝑻−𝟑 𝑳−𝟐 𝑲−𝟏

− 𝜉 2 𝜑(𝛾) = 0, 𝜉2 = , [𝝃𝟐 ] = [ ]
𝑑𝛾 2 𝑘𝐴 𝑳 𝑴 𝑻−𝟑 𝑲−𝟏 𝑳𝟐

quedando para este MoMa adimensional, sus condiciones de frontera también adimensionales como,

𝑑 2 𝜑(𝛾) 𝑑𝜑
− 𝜉 2 𝜑 (𝛾 ) = 0 ; ⇒ 𝜑 = 1, para 𝛾 = 0 y, = 0 para 𝛾 = 1
𝑑𝛾2 𝑑𝛾

La solución del MoMa queda entonces representado por la variable dependiente adimensional 𝝋 en función
de la variable independiente igualmente adimensional 𝜸, y del parámetro 𝝃.

Ejemplo: El siguiente sistema de ecuaciones diferenciales modela el flujo de un fluido newtoniano (viscoso) e
incompresible en una tubería de sección transversal circular de diámetro 𝐷, considerada la longitud
característica. No se incluye el campo gravitacional por simplicidad. Para este modelo: a) escriba su respectiva
ecuación dimensional y b) proponga cambios de variable para obtener un modelo adimensional:
𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑣(𝑥; 𝑦)
+ =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑝(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑢(𝑥; 𝑦)
𝜌𝑢(𝑥; 𝑦) + 𝜌𝑣(𝑥; 𝑦) = − + 𝜇 ( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2
𝜕𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑝(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑣(𝑥; 𝑦)
𝜌𝑢(𝑥; 𝑦) + 𝜌𝑣(𝑥; 𝑦) =− + 𝜇 ( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2
Sus condiciones de frontera son,
 Para una distancia en la dirección del flujo 𝑥 = ∞: 𝑢=𝑉 ; 𝑣=0 y 𝑝 − 𝑝∞ = 0
1
 En la superficie interna de la tubería 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝐷: 𝑢=0 ; 𝑣=0
4
En este modelo,
(𝑥; 𝑦): son las coordenadas espaciales en la dirección y normal al flujo al infinito,
(𝑢(𝑥; 𝑦), 𝑣(𝑥; 𝑦)): componentes de la velocidad de flujo
(𝜌; 𝜇, 𝑝(𝑥; 𝑦)): densidad y viscosidad del fluido, y la presión, respectivamente.

Solución:
a)
𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑣(𝑥; 𝑦)
+ =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦
[L T −1 ][L−1 ]+ [L T −1 ][L−1 ]

𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕(𝑝(𝑥; 𝑦) − 𝑝∞ ) 𝜕 2 𝑢(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑢(𝑥; 𝑦)

𝜌𝑢(𝑥; 𝑦) + 𝜌𝑣(𝑥; 𝑦) = − + 𝜇 ( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2
[M L−3 ][L T −1 ][L T −1 ][L−1 ] + [M L−3 ] [L T −1 ][L T −1 ][L−1 ] =
[M L T −2 L−2 ][ L−1 ] + [M L−1 T −1 ] ([L T −1 ][L−2 ] + [L T −1 ][L−2 ] )

𝜕𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕(𝑝(𝑥; 𝑦) − 𝑝∞ ) 𝜕 2 𝑣(𝑥; 𝑦) 𝜕 2 𝑣(𝑥; 𝑦)

𝜌𝑢(𝑥; 𝑦) + 𝜌𝑣(𝑥; 𝑦) =− + 𝜇 ( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2
[M L−3 ][L T −1 ][L T −1 ][L−1 ] + [M L−3 ] [L T −1 ][L T −1 ][L−1 ] =
[M L T −2 L−2 ][ L−1 ] + [M L−1 T −1 ] ([L T −1 ][L−2 ] + [L T −1 ][L−2 ] )

b) se propone el siguiente cambio de variables adimensionales:

𝑥 𝑦 𝑢 𝑣 𝑝 − 𝑝∞
𝕩= 𝕪= 𝕦= 𝕧= 𝕡=
𝐷 𝐷 𝑉 𝑉 𝜌𝑉 2

Reemplazando cada variable adimensional en el modelo como, por ejemplo,

𝜕(𝑉𝕦(𝕩; 𝕪)) 𝜕(𝑉𝕧(𝕩; 𝕪))

+ =0 ∀(𝑉; 𝐷) ≠ 0
𝜕(𝕩𝐷) 𝜕(𝕩𝐷)

𝑉 𝜕𝕦(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕧(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕦(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕧(𝕩; 𝕪)

[ + ] =0 ⇒ + =0
𝐷 𝜕𝕩 𝜕𝕪 𝜕𝕩 𝜕𝕪

Se procede de igual forma para las otras dos ecuaciones del modelo, quedando estas,
 𝜕𝕦(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕦(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕡(𝕩; 𝕪) 1 𝜕 2 𝕦(𝕩; 𝕪) 𝜕 2 𝕦(𝕩; 𝕪)
𝕦(𝕩; 𝕪) + 𝕧(𝕩; 𝕪) = − + ( + )
𝜕𝕩 𝜕𝕪 𝜕𝕩 𝑅𝑒 𝜕𝕩2 𝜕𝕪2

𝜕𝕧(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕧(𝕩; 𝕪) 𝜕𝕡(𝕩; 𝕪) 1 𝜕 2 𝕧(𝕩; 𝕪) 𝜕 2 𝕧(𝕩; 𝕪)

𝕦(𝕩; 𝕪) + 𝕧(𝕩; 𝕪) = − + ( + )
𝜕𝕩 𝜕𝕪 𝜕𝕩 𝑅𝑒 𝜕𝕩2 𝜕𝕪2

𝜌𝑉𝐷
siendo el número de Reynolds adimensional, como se mostró arriba, 𝑅𝑒 = . De igual forma, las
𝜇
condiciones de frontera adimensionales son,

 Para una distancia en la dirección del flujo 𝑥 = ∞: 𝕦=1 ; 𝕧=0 y 𝕡=0

1
 En la superficie interna de la tubería 2
𝕩 +𝕪 =2
: 𝕦=0 ; 𝕧=0
4

Así, analizar diferentes flujos con diferentes números de Reynolds se hace muy fácil al tener el modelo
expresado en variables adimensionales.

Ejemplo: Considere el MoMa que describe la conducción de calor unidimensional, en un sólido considerado
de longitud infinita comparado con su espesor,

𝜕𝑇(𝑥; 𝑡) 𝜕 2 𝑇(𝑥; 𝑡)
= 𝛼 ; 𝑡 = 0, 𝑇(𝑥, 0) = 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐
𝜕𝑡 𝜕𝑥 2

[ θ T −1 ] = [ L2 T −1 ] [ θ L−2 ]
[ K s −1 ] = [ m2 s −1 ] [ K m−2 ]

que para 𝑥 = 0: y para la superficie externa, 𝑥 = 𝐿:

𝜕𝑇(0; 𝑡) 𝑇(𝐿; 𝑡) = 𝑇𝑠𝑢𝑝
=0
𝜕𝑥

siendo,
𝑇: temperatura, [K]
𝑡 : tiempo, [s]
𝛼: difusividad térmica, [m2 /s]
𝑥: espesor del sólido, [m]

Proponer los cambios de variable necesarios para adimensionarlo.

Solución:
Para las variables independientes,

𝑥 𝑥 2 = 𝐿2 𝜁 2 𝑑𝑥 = 𝐿 𝑑𝜁
𝜁=
𝐿
𝑇(𝑥; 𝑡) − 𝑇𝑠𝑢𝑝 𝜕𝑇(𝑥; 𝑡) 𝜕 2 𝑇(𝑥; 𝑡)
Φ= 𝜕Φ = 𝜕2Φ =
𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐 − 𝑇𝑠𝑢𝑝

que ahora variarán entre cero y uno, estas dos nuevas variables adimensionales (𝜁; Φ). Al reemplazar estas
variables en el modelo original, éste se transforma en,
𝜕Φ(𝜁; 𝑡) 𝛂 𝜕 2 Φ(𝜁; 𝑡)
= [ 𝟐]
𝜕𝑡 𝐋 𝜕𝜁 2

[T −1 ] = [L2 T −1 ] [L−2 ]

Como se observa, esta última ecuación se hace adimensional si incluimos el término resaltado, en el término
del tiempo que aparece en lado izquierdo. Incluyendo entonces el cambio de variable,

𝛼
𝜚= 𝑡
𝐿2

el modelo adimensional completo queda como:

𝜕Φ(𝜁; 𝜚) 𝜕 2 Φ(𝜁; 𝜚) 𝜕Φ
= ; ⇒ 𝜚 = 0, Φ = 1 ; 𝜁 = 0, = 0 ; 𝜁 = 1, Φ= 0
𝜕𝜚 𝜕𝜁 2 𝜕ζ

siendo las últimas, la condición inicial y las dos condiciones de frontera, todas ellas también adimensionales.
Así, la solución del MoMa es de la forma Φ(𝜁; 𝜚) dado que no hay parámetros en esta versión adimensional.

Una exploración sistemática de las dimensiones o unidades de un modelo o de un sistema, constituye

el denominado análisis dimensional. Esta metodología tiene varias aplicaciones en el modelado
matemático, pues sirve además de herramienta para crear en sí modelos, para ajustar y adecuar
modelos existentes, reforzar la consistencia dimensional, así como facilitar el escalado. Igualmente,
para el análisis de resultados experimentales y visualizar correlaciones no evidentes entre variables,
este método resulta ser de bastante utilidad.

Teniendo claridad de la importancia de las dimensiones y unidades de un MoMa, pasamos a

continuación a describir algunos de los fundamentos que servirán para desarrollar y entender el
modelado de algunos sistemas eléctricos, mecánicos, térmicos e hidráulicos, seleccionados a título de
ejemplo.

Leyes de conservación
Si bien la formulación de las leyes de conservación, requieren un cierto formalismo, aquí
presentaremos unas demostraciones sencillas con el fin de aclarar algunos de los aspectos básicos que
las fundamentan. Concretamente trataremos la conservación de la carga eléctrica, la conservación de
la masa, la conservación de la energía y la conservación de la cantidad de movimiento. Para
desarrollarlas se utilizan al menos dos enfoques, uno basado en el volumen de control euleriano y el
otro basado en el volumen de control lagrangiano. En el primero, el volumen de control está fijo en
el espacio, mientras que, en el segundo el volumen de control contiene una masa de fluido constante
y se desplaza con ella.
Principio de conservación de la carga eléctrica
Para las cargas eléctricas, la suma algebraica de las cargas positivas y negativas no varía en el tiempo,
indicando ello, que la carga total de un sistema aislado siempre se conserva para cualquier proceso
físico. Se dice que un sistema es aislado porque no interactúa de ninguna forma con sus alrededores.
Al igual que el principio de conservación de la energía, para la carga eléctrica también se puede aceptar
según la base experimental conocida hasta ahora, que no hay ni creación, ni destrucción de ella.

Este principio de conservación de la carga eléctrica conlleva a que en cada punto del espacio, se
satisface su correspondiente ecuación de continuidad. A continuación, se muestra una forma de
obtener esta última.

Ecuación de continuidad para cargas eléctricas

Una de las formas más sencillas de obtener la ecuación de continuidad que establece
matemáticamente el principio de conservación de la carga eléctrica, parte de la ley de Ampere, ya sea
en su presentación diferencial o integral. Utilizando la primera forma,

𝜕𝑫
∇×𝑯=𝑱+
𝝏𝒕

[ 𝐿−1 ][ 𝐼 𝐿−1 ] = [𝐼 𝐿−2 ] + [𝐼 𝑇 𝐿−2 𝑇 −1 ]

[ 𝑚−1 ][ 𝐴 𝑚−1 ] = [𝐴 𝑚−2 ] + [𝐴 𝑠 𝑚−2 𝑠 −1 ]

Al tomar la divergencia a ambos lados,

𝜕∇ ∙ 𝑫
∇ ∙∇×𝑯=∇ ∙𝑱+
𝝏𝒕

[𝐿−1 ][ 𝐿−1 ][ 𝐼 𝐿−1 ] = [𝐿−1 ][𝐼 𝐿−2 ] + [𝐿−1 ][𝐼 𝑇 𝐿−2 ] [𝑇 −1 ]

[ 𝑚−1 ][ 𝑚−1 ][ 𝐴 𝑚−1 ] = [ 𝑚−1 ] [𝐴 𝑚−2 ] + [ 𝑚−1 ][𝐴 𝑠 𝑚−2 ][𝑠 −1 ]

Recordando que,

∇ ∙∇×𝑯 ≡𝟎

esto es, la divergencia de un rotacional es idénticamente cero. Entonces,

𝜕∇ ∙ 𝑫
∇ ∙𝑱+ =𝟎
𝝏𝒕

El segundo término de lado izquierdo de la igualdad recuerda la forma diferencial (o forma puntual)
de la ley de Gauss,

∇ ∙ 𝑫 = 𝜌𝑣
[𝐿−1 ][ 𝐼 𝑇 𝐿−2 ] = [𝐼 𝑇 𝐿−3 ]
[𝑚−1 ][ 𝐴 𝑠 𝑚−2 ] = [𝐴 𝑠 𝑚−3 ]

llegándose a,

𝜕𝜌𝑣
− =∇ ∙𝑱
𝜕𝑡

[𝐼 𝑇 𝐿−3 𝑇 −1 ] = [𝐿−1 ][ 𝐼 𝐿−2 ]

[𝐴 𝑠 𝑚−3 𝑠 −1 ] = [𝑚−1 ][𝐴 𝑚−2 ]

que físicamente nos dice que la rapidez de cambio de la carga contenida en un volumen imaginario,
es igual al flujo neto de la densidad de corriente que pasa a través de la superficie cerrada de ese
volumen, o viéndola de derecha a izquierda, nos muestra que la densidad de corriente a través de una
superficie cerrada es igual a la rapidez de cambio de la carga presente en el interior de esa misma
superficie. De igual forma, la interpretamos como la imposibilidad física de acumularse carga eléctrica
en un punto en el espacio. Aquí, rapidez de cambio se define en ambos sentidos, como disminución
o como aumento.

Principio de conservación de la masa y la ecuación de continuidad

El principio de conservación de la masa establece que el cambio neto por unidad de tiempo de masa
dentro de un volumen de control ( 𝑉𝑑𝐶), es igual a la transferencia neta de masa por unidad de tiempo
que entra o sale del volumen de control. No involucramos en este curso, ni el consumo ni la
generación de componentes presentes en el 𝑉𝑑𝐶 . Además, el análisis corresponde a una visión
microscópica del sistema, generando por consiguiente el modelo microscópico del balance de masa.
En forma de ecuación, este principio se presenta como,

𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝒔𝒂𝒍𝒆

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
⟦𝑎𝑙 𝑉𝑑𝐶 𝑒𝑛 𝑢𝑛 ∆𝑡 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 − 𝑎𝑙 𝑉𝑑𝐶 𝑒𝑛 𝑢𝑛 ∆𝑡 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 ⟧ =⟦ 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 ⟧
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎
𝑉𝑑𝐶 𝑒𝑛 𝑢𝑛 ∆𝑡 𝑁𝑒𝑡𝑜
𝑁𝑒𝑡𝑜

Al igual que el anterior principio, la conservación de la masa tiene su respectiva ecuación de

continuidad. Para demostrarla utilizaremos el volumen de control euleriano en coordenadas
rectangulares, como se ilustra en la figura 4.1.
 Asumimos que la masa que puede almacenarse
en el volumen de control, se debe a un cambio
en su densidad dado que el volumen
permanece constante. De esta manera, la
Velocidad de Acumulación de Masa se puede
evaluar como

𝑉𝐴𝑀 = [𝜌 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧]𝑡+∆𝑡 − [𝜌 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧]𝑡

[𝑉𝐴𝑀] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿][𝐿][𝐿][𝑇 −1 ]

[𝑉𝐴𝑀] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚][𝑚][𝑚][𝑠 −1 ]

Figura 4.1. Volumen de control euleriano.

Calculamos ahora el Total de Masa que Entra (TME) a este volumen de control por unidad de tiempo
debido a los flujos que entran por las tres direcciones,

[𝑇𝑀𝐸]𝑥 = ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑦 + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧

[𝑇𝑀𝐸] = ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿 𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑥 + ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿 𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑦 + ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿 𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑧

[𝑇𝑀𝐸] = ⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑥 + ⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑦
+⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑧

Seguidamente, calculamos el Total de Masa que Sale (TMS) de este volumen de control por unidad
de tiempo debido a los flujos que salen por las mismas tres direcciones,

𝑇𝑀𝑆 = ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥+∆𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑦+∆𝑦 + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧+∆𝑧

[𝑇𝑀𝑆] = ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑥+∆𝑥 + ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑦+∆𝑦 + ⌊ [𝑀𝐿−3 𝐿𝑇 −1 𝐿𝐿𝑇 −1 ] ⌋𝑧+∆𝑧
[𝑇𝑀𝑆] = ⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑥+∆𝑥 + ⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑦+∆𝑦
+⌊ [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 𝑚 𝑚 𝑠 −1 ] ⌋𝑧+∆𝑧

De esta manera, podemos calcular el flujo neto de masa, es decir,{𝑇𝑀𝐸 − 𝑇𝑀𝑆} como,

{ ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑦 + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧 } −

{𝑇𝑀𝐸 − 𝑇𝑀𝑆}𝑛𝑒𝑡𝑜 = { }
{ ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥+∆𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑦+∆𝑦 + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧+∆𝑧 }

que, en el principio de conservación de la masa,

{𝑇𝑀𝐸 − 𝑇𝑀𝑆}𝑛𝑒𝑡𝑜 = 𝑉𝐴𝑀

resulta,

{ ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋ + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧 } −

𝑦
{ } = [𝜌 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧]𝑡+∆𝑡 − [𝜌 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧]𝑡
{ ⌊𝜌𝑣𝑥 ∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡⌋𝑥+∆𝑥 + ⌊𝜌𝑣𝑦 ∆𝑥∆𝑧 ∆𝑡⌋ + ⌊𝜌𝑣𝑧 ∆𝑥∆𝑦 ∆𝑡⌋𝑧+∆𝑧 }
𝑦+∆𝑦

Al reorganizar la anterior ecuación,

⌊𝝆𝒗𝒙 ∆𝒚∆𝒛 ∆𝒕⌋𝒙 − ⌊𝝆𝒗𝒙 ∆𝒚∆𝒛 ∆𝒕⌋𝒙+∆𝒙 +

⌊𝝆𝒗𝒚 ∆𝒙∆𝒛 ∆𝒕⌋ − ⌊𝝆𝒗𝒚 ∆𝒙∆𝒛 ∆𝒕⌋ +
𝒚 𝒚+∆𝒚
⌊𝝆𝒗𝒛 ∆𝒙∆𝒚 ∆𝒕⌋𝒛 − ⌊𝝆𝒗𝒛 ∆𝒙∆𝒚 ∆𝒕⌋𝒛+∆𝒛 = [𝝆 ∆𝒙∆𝒚∆𝒛]𝒕+∆𝒕 − [𝝆 ∆𝒙∆𝒚∆𝒛]𝒕

Dividiendo por ∆𝑥∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡 cada uno de los términos anteriores,

⌊𝝆𝒗𝒙 ∆𝒚∆𝒛 ∆𝒕⌋𝒙 − ⌊𝝆𝒗𝒙 ∆𝒚∆𝒛 ∆𝒕⌋𝒙+∆𝒙 ⌊𝝆𝒗𝒚 ∆𝒙∆𝒛 ∆𝒕⌋ − ⌊𝝆𝒗𝒚 ∆𝒙∆𝒛 ∆𝒕⌋
𝒚 𝒚+∆𝒚
𝐥𝐢𝐦 + 𝐥𝐢𝐦
∆𝑥→0 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡 ∆𝑦→0 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡

⌊𝝆𝒗𝒛 ∆𝒙∆𝒚 ∆𝒕⌋𝒛 − ⌊𝝆𝒗𝒛 ∆𝒙∆𝒚 ∆𝒕⌋𝒛+∆𝒛 [𝝆 ∆𝒙∆𝒚∆𝒛]𝒕+∆𝒕 − [𝝆 ∆𝒙∆𝒚∆𝒛]𝒕

+ 𝐥𝐢𝐦 = 𝐥𝐢𝐦
∆𝑧→0 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑥∆𝑦∆𝑧 ∆𝑡

𝜕(𝜌𝒗𝒙 ) 𝜕(𝜌𝒗𝒚 ) 𝜕(𝜌𝒗𝒛 ) 𝜕𝜌

− − − =
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑡

que finalmente nos conduce a,

𝜕𝜌 𝜕(𝜌𝒗𝒙 ) 𝜕(𝜌𝒗𝒚 ) 𝜕(𝜌𝒗𝒛 )

+ + + = 0
𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

o en su forma vectorial más compacta, junto con sus dimensiones y magnitudes en el SI, la ecuación
de continuidad en su versión microscópica queda,

𝜕𝜌
+ ∇ ∙ 𝜌𝕧 = 0
𝜕𝑡
[𝑀 𝐿−3 𝑇 −1 ] + [𝐿−1 ][𝑀𝐿−3 𝐿 𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑚−3 𝑠 −1 ]+[𝑚−1 ] [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚 𝑠 −1 ]

Ahora, nos enfocamos al planteamiento de esta misma ecuación de balance de materia, pero en su
versión macroscópica y que más adelante utilizaremos en el modelado de los sistemas térmicos e
hidráulicos descritos en el capítulo 5. Como se estableció, en los modelos macroscópicos las variables
independientes no cambian con la posición utilizándose su valor promedio, mientras que la única
variable independiente es el tiempo.

Un flujo másico 𝑚̇ se define como la variación de su masa (𝑚) por unidad de tiempo,
𝑑𝑚
= 𝑚̇ = 𝜌𝐴𝑡𝑟 𝑉𝑝𝑟
𝑑𝑡
[𝑚̇] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿2 ][𝐿𝑇 −1 ]
[𝑚̇] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚2 ][𝑚 𝑠 −1 ]

siendo 𝜌, 𝐴𝑡𝑟 , 𝑉𝑝𝑟 , la densidad, área transversal y velocidad promedio, respectivamente. A su vez, se
define la velocidad promedio para una sección transversal como,

1
V𝑝𝑟 = ∬ 𝑉 𝑑𝐴𝑡𝑟
𝐴𝑡𝑟

Entonces, tomando como referencia el 𝑉𝑑𝐶 mostrado en la figura 4.3, hacemos el balance de masa,
o lo que es lo mismo, utilizamos el principio de conservación de la masa,

Figura 4.3. Volumen de control de un sistema con múltiples

flujos másicos entrando y múltiples saliendo

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] [𝑀 𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

Para el sistema sin variación en el tiempo, el balance se torna

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠

∑ 𝑚𝑖 − ∑ 𝑚𝑗 = ∆𝑚 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀 ] - [𝑀 ] = [𝑀 ]
[𝑘𝑔 ] - [𝑘𝑔] = [𝑘𝑔 ]

Teniendo presente que

𝑚 = 𝜌𝒱

[𝑚] = [𝑀 𝐿−3 ][𝐿3 ]

[𝑚] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚3 ]

el balance de masa se expresa como,

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝑑(𝜌𝒱)
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 𝐿−3 ][𝐿3 ][𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚3 𝑠 −1 ]

Ejemplo: Para el siguiente volumen de control determine el balance de masa macroscópico (el modelo
dinámico del balance de masa) y resuelva las preguntas b-d.

Solución:
a.
2 1
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑𝑚
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀 𝑇 −1 ] + [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

o, en términos de la densidad,

𝑚
𝜌= → 𝑚 = 𝜌𝒱
𝒱
𝑑(𝜌𝒱)
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
[𝑀 𝑇 −1 ] + [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿3 ] [𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

b. Si 𝑚̇1 = 𝑚1 𝑒 −5𝑡 , 𝑚̇2 = 𝑚2 𝑡 −3 y 𝑚̇3 = 𝑚3 𝑡, obtener el MoMa. Asuma la densidad constante.

𝑉(1) = 10 𝑚3 . Defina igualmente la ecuación de dimensiones y la de unidades.

El MoMa se convierte entonces en,

𝑑(𝒱)
𝑚1 𝑒 −5𝑡 + 𝑚2 𝑒 −𝑡 − 𝑚3 𝑒 −2𝑡 = 𝜌 , 𝑉(1) = 10 𝑚3
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
[𝑀𝑇 −1 [𝑇 𝑇 −1 ]] + [𝑀𝑇 −1 [𝑇 𝑇 −1 ]] − [𝑀𝑇 −1 [𝑇 𝑇 −1 ]] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿3 ] [𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 [𝑠 𝑠 −1 ]] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 [𝑠 𝑠 −1 ]] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 [𝑠 𝑠 −1 ]] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚3 𝑠 −1 ]

c. Describa el modelo asumiendo que se alcanzó el estado estable (flujo estacionario):

𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 = 0

𝑚̇1 + 𝑚̇2 = 𝑚̇3

[𝑀𝑇 −1 ] + [𝑀𝑇 −1 ] = [𝑀𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

d. Describa el modelo asumiendo flujo incompresible (flujo de un líquido, densidad constante) estado
estable:

Partiendo del modelo en estado estacionario (estado estable),

𝑚̇1 + 𝑚̇2 = 𝑚̇3

[𝑀𝑇 −1 ] + [𝑀𝑇 −1 ] = [𝑀𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

Sabiendo que 𝑚 = 𝜌𝒱, donde 𝜌 es la densidad y 𝒱 es el volumen, derivamos en ambos lados con respecto al
tiempo, pero con una densidad constante, se tiene

𝑚̇ = 𝜌𝒱̇

[𝑀𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿3 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚3 𝑠 −1 ]

Ahora el modelo, después de simplificar el termino 𝜌,

𝒱̇1 + 𝒱̇2 = 𝒱̇3

[𝐿3 𝑇 −1 ] + [𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝐿3 𝑇 −1 ]
[𝑚3 𝑠 −1 ] + [𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚3 𝑠 −1 ]

Esto indica que la suma neta de flujos volumétricos es igual al flujo volumétrico acumulado en el 𝑉𝑑𝐶. En la
realidad no es estrictamente cierto, pero debido a que el cambio de la densidad en la mayoría de líquidos es
despreciable, resulta ventajoso utilizar esta aproximación.

Ejemplo: Se tienen los dos tanques conectados como se ilustra seguidamente. El flujo de salida del primero
corresponde a la entrada del segundo. El flujo de salida de cada uno se ajusta con una válvula (llave) manual.
Desarrolle el modelo de balance de materia en cada uno y el total, es decir, incluyendo ambos tanques dentro
del 𝑉𝑑𝐶. Escriba las ecuaciones dimensionales y las ecuaciones de unidades.
 Solución: Asumimos como 𝑉𝑑𝐶 el tanque
uno. Iniciamos planteando el balance global
alrededor de este tanque, incluyendo la
válvula representada como una resistencia al
flujo 𝑅1.

𝑑𝑚 𝑇1
𝑚̇1 − 𝑚̇2 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

Ahora si el 𝑉𝑑𝐶 es el tanque dos: Si los dos tanques comprenden el 𝑉𝑑𝐶:

𝑑𝑚 𝑇2 𝑑(𝑚 𝑇1 + 𝑚 𝑇2 )
𝑚̇2 − 𝑚̇3 = 𝑚̇1 − 𝑚̇3 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 ][𝑇 −1 ] [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

Ejemplo: ¿Peso o masa? El peso de una persona es de 100 Kilos. Aclarar.

Solución: Es importante tener presente la diferencia entre peso y masa. En general, hablamos que pesamos
por ejemplo 100 Kilos. Realmente no es ni peso, ni Kilos. Se debiera hablar de que tenemos una masa de 100
kg.

Para hablar de peso, que es una fuerza, debieramos hablar de,

𝑃𝑒𝑠𝑜 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 ∗ 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 siendo para el presenta caso:

[𝑃𝑒𝑠𝑜] = [ 𝑀 ] ∗ [ 𝐿 𝑇 −2 ] 𝑝𝑒𝑠𝑜 = 100 𝑘𝑔 ∗ 9,8 𝑚𝑠 −2 = 980 𝑁
[𝑃𝑒𝑠𝑜] = [ 𝑘𝑔 ] ∗ [ 𝑚 𝑠 −2 ]

Como se observa, hay una evidente diferencia entre masa y peso. No obstante, está tan arraigada esta
costumbre que la aceptaremos, para no entrar en el poco grato trabajo de ir corrigiendo a todo cristiano que
se nos atraviese, pero teniendo presente que debemos corregirla cuando se trate de cálculos en ingeniería. Ahí
sí la claridad conceptual es muy, muy importante! Recuerde el problemita de la sonda Mars Climate Orbiter
mencionado en el capítulo anterior, y sucedido en el territorio del patrón Donald Trump.
Balance macroscópico de componentes en una mezcla
El balance de masa que desarrollamos hasta ahora se aplica para la masa total del sistema que a veces
se denomina balance de materia global para un 𝑉𝑑𝐶. Muchas veces en procesos fisicoquímicos se
utilizan corrientes o flujos que poseen más de un componente como, por ejemplo, el colorante,
azúcar o demás sustancias que le adicionan a un jugo, requiriéndose hacer su correspondiente balance.
Los términos de este balance corresponden a un modelo macroscópico y son,

𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑡𝑎𝑠𝑎)𝑑𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑡𝑎𝑠𝑎)𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 (𝑡𝑎𝑠𝑎) 𝑑𝑒 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑡𝑎𝑠𝑎)𝑑𝑒

𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑢𝑚𝑜, 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
{ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 } − { 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 } + { } = { 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝑑𝑒𝑙 }
𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼, 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒
𝛼 𝛼 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑞𝑢í𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑡𝑐. 𝛼 𝑉𝑑𝐶

Dado el propósito de este libro, omitiremos el término de generación o consumo de aquí en adelante.
Igualmente, puesto que se trata de dimensiones no se requiere aclarar de que componente o material
se trata, pero por claridad se utilizará el subíndice para verificar las dimensiones y unidades de cada
uno de ellos. Más adelante se removerá tales subíndices.
Para una mezcla de únicamente dos componentes (𝛼 + 𝛽), por ejemplo, este balance debe hacerse
para cada componente por separado, como se ilustra seguidamente. Tomemos un volumen de
control como se indica en la figura 4.4.

Figura 4.4. Volumen de control para un sistema de dos entradas y una salida.
Se debe aclarar la forma en que se definirá la concentración de cada componente, por ejemplo:
Sea,
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼
𝑥𝛼 ≡ 𝑓𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼 =
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ]

𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽
𝑥𝛽 ≡ 𝑓𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽 =
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚
[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ]

[𝑘𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ]

Tenemos obviamente que, si sumamos ambas fracciones,

𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼 + 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽
𝑥𝛼 + 𝑥𝛽 = + =
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑚
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ] + [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ] = [𝑀𝛼 + 𝑀𝛽 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ] + [𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ] = [𝑘𝑔𝛼 + 𝑘𝑔𝛽 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ]

llegamos a que, para una corriente, donde solo están presentes estos dos componentes,
𝑥𝛼 + 𝑥𝛽 = 1
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ] + [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ] = [1]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ] + [𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ] = [1]

Con ello podemos afirmar que la cantidad de masa de 𝛼 y 𝛽 que entran al sistema por unidad de
tiempo en la corriente uno y dos, y que salen del sistema también por unidad de tiempo vienen dada
por,
𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑠:
𝑥𝛼1 𝑚̇1
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑠:
(1 − 𝑥𝛼1 ) 𝑚̇1
[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑠:
𝑥𝛼2 𝑚̇2
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑠:
(1 − 𝑥𝛼2 ) 𝑚̇2
[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑒𝑠:
𝑥𝛼3 𝑚̇3
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒 𝑒𝑠:
(1 − 𝑥𝛼3 ) 𝑚̇3
[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]

habiéndose utilizado la suma de ambas fracciones iguales a uno, para calcular así la cantidad del
componente 𝛽 en cada una de las mezclas binarias que entran (dos) y sale (una).
Por otro lado, la cantidad de masa del 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛼 que se acumula en el 𝑉𝑑𝐶 por unidad de
tiempo es:
𝑑(𝑥𝛼 𝑚)
𝑑𝑡
[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 ][𝑇 −1 ]

[𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ]

y la cantidad de masa del 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝛽 que se acumula en el 𝑉𝑑𝐶 por unidad de tiempo es:
𝑑 ((1 − 𝑥𝛼 )𝑚)
𝑑𝑡
[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 ][𝑇 −1 ]

[𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ]

Compilando toda la información para cada componente, llegamos a los balances de los componentes
individuales de este sistema binario:
Balance componente 𝜶:
2 1
𝑑(𝑥𝛼 𝑚)
∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑖 − ∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Balance componente 𝜷:
2 1
𝑑((1 − 𝑥𝛼 )𝑚)
∑((1 − 𝑥𝛼 ) 𝑚̇)𝑖 − ∑((1 − 𝑥𝛼 ) 𝑚̇)𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Obviamente, si sumamos estos dos balances de componentes encontramos el balance global
anteriormente desarrollado. Se deja como ejercicio para el estudiante.

Ahora, si la forma de cuantificar la composición de la mezcla es en términos de la densidad de cada

componente, el balance de masa expresado anteriormente se trasforma en,

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝑑(𝜌𝛼 𝒱)
∑ [(𝜌𝒱̇)𝛼 ]𝑖 − ∑ [(𝜌𝒱̇ )𝛼 ]𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀𝛼 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ] − [𝑀𝛼 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝑀𝛼 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑚−3 𝑚3 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔𝛼 𝑚 𝑚 𝑠 ] = [𝑘𝑔𝛼 𝑚−3 𝑚3 𝑠 −1 ]
−3 3 −1

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝑑(𝜌𝛽 𝒱)
∑ [(𝜌𝒱̇)𝛽 ]𝑖 − ∑ [(𝜌𝒱̇)𝛽 ]𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀𝛽 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ] − [𝑀𝛽 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝑀𝛽 𝐿−3 𝐿3 𝑇 −1 ]

[𝑘𝑔𝛽 𝑚−3 𝑚3 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔𝛽 𝑚 𝑚 𝑠 ] = [𝑘𝑔𝛽 𝑚−3 𝑚3 𝑠 −1 ]
−3 3 −1

Siendo la densidad de cada componente definida como,

𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽
𝜌𝛼 = 𝜌𝛽 =
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎

Si sumamos las anteriores definiciones,

𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽
𝜌𝛼 + 𝜌𝛽 = +
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛼 + 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
𝜌𝛼 + 𝜌𝛽 = =
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎
encontramos que,
𝜌𝛼 + 𝜌𝛽 = 𝜌
siendo 𝜌 la densidad de la mezcla, que para este caso, tiene solamente dos componentes.

Ejemplo: Para el sistema mostrado en la siguiente figura determine: a. El balance de materia global. b. El balance
de los componentes (𝛼; 𝛽), sabiendo que su composición en fracción en peso es la indicada en la misma figura.
Asumiendo mezcla perfecta, la composición de 𝑉𝑑𝐶 es la misma que la de las corrientes de salida.
 Solución: Partiendo de la expresión general para el balance
global de materia, teniendo tres corrientes de entrada y dos
de salida:

3 2
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑𝑚
𝑚̇1 + 𝑚̇2 + 𝑚̇3 − 𝑚̇4 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀 𝑇 −1 ] + [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

b. El balance de componente conocidas las fracciones en peso de cada componente,

Balance para 𝛼:
3 2
𝑑(𝑥𝛼 𝑚)
∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑖 − ∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑(0,8𝑚)
0,1𝑚̇1 + 0,4𝑚̇2 + 0,7𝑚̇3 − 0,8𝑚̇4 − 0,8𝑚̇5 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]+[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] + [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] − [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] −

[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] = [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 ][𝑇 −1 ]

−1 −1
[𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] + [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] + [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] −

[𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] − [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] = [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ]

Balance para 𝛽:
3 2
𝑑((1 − 𝑥𝛼 )𝑚)
∑((1 − 𝑥𝛼 ) 𝑚̇)𝑖 − ∑((1 − 𝑥𝛼 ) 𝑚̇)𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑(0,2𝑚)
0,1𝑚̇1 + 0,6𝑚̇2 + 0,3𝑚̇3 − 0,2𝑚̇4 − 0,2𝑚̇5 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]+[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] + [𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] − [𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] −

[𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] = [𝑀𝛽 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 ][𝑇 −1 ]

−1 −1
[𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] + [𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] + [𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] −

[𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] − [𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] = [𝐾𝑔𝛽 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ]
Ejemplo: En la figura adjunta tiene un mezclador de las dos corrientes de entrada. Sea (𝑥𝛼 )1 , (𝑥𝛼 )2 , y (𝑥𝛼 )3 la
composición del componente 𝛼 . Demuestre y establezca las restricciones para que se verifique:
𝑑𝒱 1
= (𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 )
𝑑𝑡 𝜌

𝑑 (𝑥𝛼 ) 𝑚̇1 𝑚̇2

3
= [(𝑥𝛼 ) − (𝑥𝛼 ) ] + [(𝑥 ) − (𝑥𝛼 ) ]
𝑑𝑡 𝑉𝜌 1 3 𝑉𝜌 𝛼 2 3

Solución: Para iniciar haremos el balance global de materia,

2 1
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑𝑚
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶

[𝑀 𝑇 −1 ] + [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀 𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

En términos de la densidad, considerada constante,

𝑑(𝜌𝒱)
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
[𝑀 𝑇 −1 ] + [𝑀 𝑇 −1 ] − [𝑀 𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿3 ] [𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

llegando a,
𝑑𝒱 1
= (𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 )
𝑑𝑡 𝜌

Ahora realizando el balance del componente 𝛼:

2 1
𝑑(𝑥𝛼 𝑚) 𝑑(𝑥𝛼 𝜌𝒱) 𝑑(𝑥𝛼 𝒱)
∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑖 − ∑(𝑥𝛼 𝑚̇)𝑗 = = = 𝜌
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ]+[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] − [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 𝑇 −1 ] = [𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑀𝑇𝑜𝑡 ][𝑇 −1 ]

[𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] + [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] − [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ] = [𝐾𝑔𝛼 𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑘𝑔𝑇𝑜𝑡 ][𝑠 −1 ]

que para el presente caso queda como,

𝑑((𝑥𝛼 )3 𝒱) 𝑑(𝑥𝛼 )3 ) 𝑑𝒱
(𝑥𝛼 )1 𝑚̇1 + (𝑥𝛼 )2 𝑚̇2 − (𝑥𝛼 )3 𝑚̇3 = 𝜌 =𝜌 { 𝒱 + (𝑥𝛼 )3 }
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
El término de la derecha, después de reemplazar la derivada con respecto al tiempo del volumen de control,
queda
𝑑(𝑥𝛼 )3 ) 𝑑𝒱 𝑑(𝑥𝛼 )3 ) 1
𝜌 { 𝒱 + (𝑥𝛼 )3 } =𝜌 { 𝒱 + (𝑥𝛼 )3 [ (𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 ) ] }
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝜌 𝑉𝑑𝐶

Así entonces,
𝑑(𝑥𝛼 )3 ) 1
(𝑥𝛼 )1 𝑚̇1 + (𝑥𝛼 )2 𝑚̇2 − (𝑥𝛼 )3 𝑚̇3 = 𝜌 { 𝒱 + (𝑥𝛼 )3 [ (𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇3 )] }
𝑑𝑡 𝜌 𝑉𝑑𝐶

y factorizando resulta en,

𝑑(𝑥𝛼 )3 𝑚̇1 𝑚̇2
= [(𝑥𝛼 )1 − (𝑥𝛼 )3 ] + [(𝑥𝛼 )2 − (𝑥𝛼 )3 ]
𝑑𝑡 𝑉𝜌 𝑉𝜌

[𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ][𝑇 −1 ] = [𝑀𝑇 −1 𝐿−3 𝑀−1 𝐿3 ][𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 − 𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ] + [𝑀𝑇 −1 𝐿−3 𝑀−1 𝐿3 ][𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 − 𝑀𝛼 𝑀𝑇𝑜𝑡 −1 ]

[𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔−1 ][𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 𝑚−3 𝑘𝑔−1 𝑚3 ][𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔−1 − 𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔−1 ] + [𝑘𝑔 𝑠 −1 𝑚−3 𝑘𝑔−1 𝑚3 ][𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔−1 − 𝑘𝑔𝛼 𝑘𝑔−1 ]

Después de tener claro cómo se realiza un balance de carga eléctrica, o uno de masa, el siguiente
paso que daremos es realizar el balance macroscópico de energía y el balance de momentum. Para
estos dos balances omitiremos su desarrollo detallado, que es muy similar a los presentados arriba.
Nos interesa las ecuaciones finales que los definen y su aplicación a diversos sistemas, los cuales
pretendemos modelar matemáticamente y diseñarles un sistema de control.

Algunos conceptos básicos de la termodinámica

Antes de iniciar con la formulación del balance de energía conviene presentar ciertos conceptos
básicos de la termodinámica clásica.
Los sistemas en termodinámica se dividen en:
a. Sistemas cerrados: Comprende aquellos en que no hay transferencia de masa a través de sus
fronteras. Solamente la transferencia de energía en forma de calor y la transferencia de energía
en forma de trabajo las atraviesan.
b. Sistemas abiertos: Aquellos en que, a diferencia de los sistemas cerrados, hay flujo de masa a
través de sus fronteras, al igual que hay intercambio de energía en forma de calor o trabajo
con sus alrededores.
De todas las posibles formas de energía, se mencionan:
a. Microscópicas: Relacionadas con la estructura básica de la materia y su estado de actividad a
nivel atómico o molecular comprendiendo de hecho sus energías cinética y potencial. Por esta
 razón, son independientes de cualquier marco de referencia externo. La suma de todas las
posibles formas de energía microscópicas comprende la energía interna, (𝑈).
b. Energía interna (𝑈), con unidades de Julios: Representa la contribución de todas las
manifestaciones de energía atómica y molecular (microscópicas), tales como la acción de las
fuerzas de enlace, la energía sensible (traslación, vibración y rotación molecular, movimiento
de electrones y del núcleo), energía nuclear, energía latente y energía química.
La energía interna es una función de estado, es decir, su cambio depende únicamente del
estado inicial y del estado final. No depende de la forma, o tipo de transformación, que se
llevó a cabo para pasar de un estado al otro. En forma equivalente, se dice que 𝑑𝑈 es un
diferencial exacto. Si se calcula la energía interna por unidad de masa, se denomina energía
interna específica,

𝑈
𝑢=
𝑚
[𝑢] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 ]
[𝑢] = [𝐽 𝑘𝑔−1 ]

La energía interna 𝑈 se calcula dependiendo del estado físico del sistema, esto es,
específicamente sólido, líquido o gas. Su cálculo depende de la definición de calor específico a
volumen constante (𝑐𝑣 ) y se presenta más adelante en detalle dada su importancia para
nuestros propósitos.
c. Macroscópicas: Corresponden a aquellas que posee un sistema con relación a su movimiento
(energía cinética), y a factores como la fuerza de gravedad (energía potencial) y están
relacionados a un marco de referencia externo fijo. Otros factores incluyen los campos
magnéticos, los eléctricos, entre otros.
d. Energía cinética traslacional y energía cinética rotacional: Energía que posee un sistema debido
a su movimiento con relación a un marco de referencia fijo. Se expresa como,

1 1 2
𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑡 = 𝑚𝑉 2 𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑟 = 𝐼𝜔
2 2
[𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡 ] = [𝑀][𝐿2 𝑇 −2 ] [𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡 ] = [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ]
[𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡 ] = [𝑘𝑔][𝑚2 𝑠 −2 ] = [𝐽] [𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡 ] = [𝐽]

También se puede determinar la energía cinética traslacional específica como,

1 2 1 2
𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑡 = 𝑉 𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑟 = 𝜔
2 2
[𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑡 ] = [𝐿2 𝑇 −2 ] [𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑟 ] = [𝐿2 𝑇 −2 ]
[𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑡 ] = [ 𝐽𝑘𝑔−1 ] [𝐸𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑟 ] = [𝐽𝑘𝑔−1 ]

e. Energía potencial: Energía que posee un sistema debido a su posición vertical en el campo
gravitacional,

𝐸𝑝𝑜𝑡 = 𝑚𝑔𝑧
 [𝐸𝑝𝑜𝑡 ] = [𝑀][𝐿𝑇 −2 ][𝐿]
[𝐸𝑝𝑜𝑡 ] = [𝑘𝑔][𝑚𝑠 −2 ][𝑚] = [𝐽]

siendo 𝑚 la masa del sistema, 𝑔 la gravedad y 𝑧 la posición del centro de gravedad del sistema
frente a un nivel de referencia elegido. La energía potencial por unidad de masa es,

𝐸𝑝𝑜𝑡 = 𝑔𝑧
[𝐸𝑝𝑜𝑡 ] = [𝐿𝑇 −2 ][𝐿]
[𝐸𝑝𝑜𝑡 ] = [𝐽 𝑘𝑔−1 ]

f. Calor: Energía que se transfiere entre un sistema y sus alrededores, debido exclusivamente a
una diferencia de temperatura entre ellos. Se trata de una cantidad direccional, ya que debe
suministrase no solo su magnitud (en J) sino su dirección (sale del sistema, entra al sistema).
El denominado flujo de calor se debe entender estrictamente como la transferencia de energía
térmica.
g. Trabajo: Se define como la transferencia de energía relacionada con una fuerza actuando a lo
largo de una distancia. Se debe analizar el tipo de trabajo que aparece para cada caso en
particular. Así, puede haber trabajo eléctrico, trabajo de desplazamiento, trabajo de resorte,
trabajo magnético, trabajo eléctrico, entre otras o en forma simultánea de muchos de ellos.
La magnitud del trabajo es el [𝐽], en el sistema internacional de unidades.
Otros parámetros importantes se explican a continuación.

Calor específico a volumen constante, 𝒄𝒗

Se interpreta este parámetro físico, como la energía requerida para elevar en un grado centígrado la
temperatura de un kilogramo de un material manteniendo el volumen constante, así sus dimensiones
y unidades son,

[𝑐𝑣 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 ][𝜃 −1 ]

[𝑐𝑣 ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ]
[𝑐𝑣 ] = [𝐽][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ]

Se observa que al multiplicar 𝑐𝑣 por la temperatura se obtiene la energía suministrada al sistema por
unidad de masa. Ahora, a partir de la aplicación de la primera ley a un sistema cerrado (un gas
encerrado a volumen constante) y asumiendo que el sistema está en reposo y no hay otros campos
presentes actuando sobre el sistema, se llega a que:

𝑑𝑢 = 𝑐𝑣 𝑑𝑇,

𝑢2 𝑇2

∫ 𝑑𝑢 = ∆𝑢 = 𝑢2 − 𝑢1 = ∫ 𝑐𝑣 (𝑇) 𝑑𝑇
𝑢1 𝑇1

[𝐽 𝑘𝑔−1 ] = [𝐽][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ][𝐾]

asumiendo inicialmente que solo depende de la temperatura. Podemos ahora generalizarla,
asumiendo que 𝑐𝑣 es función no solo de la temperatura,

𝜕𝑢
𝑐𝑣 = [ ]
𝜕𝑇 𝑣
[ 𝑐𝑣 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 ][𝜃 −1 ]

expresión conocida como la definición de este calor específico a volumen constante. Tenga presente
la relación evidente de 𝑐𝑣 con la energía interna específica del sistema.

Calor específico a presión constante, 𝒄𝒑

Paralelamente se interpreta este otro parámetro físico, como la energía requerida para elevar en un
grado centígrado la temperatura de un kilogramo de un material manteniendo la presión constante,
así sus dimensiones y unidades son,

[𝑐𝑝 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 ][𝜃 −1 ]

[𝑐𝑝 ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ]
[𝑐𝑝 ] = [𝐽][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ]

que nuevamente aplicando la primera ley a un sistema que se expande a presión constante,

𝑑ℎ = 𝑐𝑝 𝑑𝑇,

ℎ2 𝑇2

∫ 𝑑ℎ = ∆ℎ = ℎ2 − ℎ1 = ∫ 𝑐𝑝 (𝑇) 𝑑𝑇
ℎ1 𝑇1

[𝐽 𝑘𝑔−1 ] = [𝐽][𝑘𝑔−1 ][𝐾 −1 ][𝐾]

asumiendo inicialmente que solo depende de la temperatura. Podemos ahora generalizarla,

asumiendo que 𝑐𝑝 es función no solo de la temperatura,

𝜕ℎ
𝑐𝑝 = [ ]
𝜕𝑇 𝑝
[𝑐𝑝 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 ][𝜃 −1 ]

considerada la definición de este parámetro. De igual manera hay una relación entre el 𝑐𝑝 y la entalpía
específica.

Entalpía, H
Se define entalpía H de un sistema como la suma de
𝐻 = 𝑈 + 𝑃𝒱

[𝐻] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ][𝐿3 ]

[𝐻] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ][𝑚3 ]
[𝐻] = [ 𝐽 ]

que dividiendo por la masa 𝑚,

ℎ = 𝑢 + 𝑃𝑣

[ℎ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿 𝑀−1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ][𝐿3 𝑀−1 ]

[ℎ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ][𝑚3 𝑘𝑔−1 ]
[ℎ] = [𝐽 𝑘𝑔−1 ]

Tanto el calor específico a volumen constante como el de presión constante dependen del estado
físico del material. Sus valores son diferentes si se trata de un gas, un líquido o un sólido. En la tabla
4.1 aparecen las expresiones para el cálculo de algunas propiedades.

Tabla 4.1. Energía interna, entalpía y calores específicos a volumen y presión constante.

GAS IDEAL LÍQUIDO SÓLIDO

𝑃𝒱 = 𝑅𝑇 Se asumen sustancias incompresibles

𝑑𝑢 = 𝑐𝑣 (𝑇) 𝑑𝑇 (𝜌= 𝑣 −1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
𝑢 = 𝑢(𝑇)
𝑐𝑣 (𝑇) ≈ 𝑐𝑝 (𝑇) ≈ 𝑐(T)
𝑇2
𝑑𝑢 = 𝑐(𝑇) 𝑑𝑇
∆𝑢 = 𝑢2 − 𝑢1 = ∫ 𝑐𝑣 (𝑇) 𝑑𝑇 𝑢 = 𝑢(𝑇)
𝑇2
𝑇1
∆𝑢 = 𝑢2 − 𝑢1 = ∫ 𝑐(𝑇) 𝑑𝑇
𝑐𝑣 (𝑇) = 𝑎 + 𝑏𝑇 + 𝑐𝑇 2 + 𝑑𝑇 3 𝑇1

𝑐(𝑇) = 𝑎 + 𝑏𝑇 + 𝑐𝑇 2 + 𝑑𝑇 3
o alternativamente,
o en forma equivalente,
∆𝑢 ≅ 𝑐𝑣,𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑇2 − 𝑇1 )
∆𝑢 ≅ 𝑐𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑇2 − 𝑇1 )

ℎ = 𝑢 + 𝑃𝒱
ℎ = 𝑢 + 𝑅𝑇
𝑑ℎ = 𝑐𝑝 (𝑇) 𝑑𝑇
ℎ = ℎ(𝑇) ℎ = 𝑢 + 𝑃𝑣
 𝑇2 𝑑ℎ = 𝑑𝑢 + 𝑣 𝑑𝑝 + 𝑝 𝑑𝑣 = 𝑑𝑢 + 𝑣 𝑑𝑝
∆ℎ = ℎ2 − ℎ1 = ∫ 𝑐𝑝 (𝑇) 𝑑𝑇
ℎ2 𝑢2 𝑝2
𝑇1
∫ 𝑑ℎ = ∫ 𝑑𝑢 + 𝑣 ∫ 𝑑𝑝
ℎ1 𝑢1 𝑝1
∆ℎ ≅ 𝑐𝑝,𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑇2 − 𝑇1 )
∆ℎ = ∆𝑢 + 𝑣 ∆𝑝

𝑑ℎ = 𝑑𝑢 + 𝑅𝑑𝑇 ∆ℎ ≅ 𝑐𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑇2 − 𝑇1 ) + 𝑣 ∆𝑝

𝑑𝑢 = 𝑐𝑣 (𝑇) 𝑑𝑇
𝑑ℎ = 𝑐𝑝 (𝑇) 𝑑𝑇
𝑐𝑝 (𝑇)𝑑𝑇 = 𝑐𝑣 (𝑇)𝑑𝑇 + 𝑅𝑑𝑇

𝑐𝑝 (𝑇) = 𝑐𝑣 (𝑇) + 𝑅

Principio de la conservación de la energía para un sistema abierto

El principio de la conservación de la energía o primera ley de la termodinámica establece que la
transferencia neta que entra menos la que sale de un sistema, es igual al cambio, disminución o
aumento, de la energía en este sistema. Dentro de ésta, el cambio de energía puede originarse por
cualquier clase de proceso. Este balance de energía se expresa como,

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑞𝑢𝑒
{ } − { } = { 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝒅𝒆𝒏𝒕𝒓𝒐 𝑑𝑒𝑙 }
𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂 𝑎𝑙 𝑉𝑑𝐶 𝒔𝒂𝒍𝒆 𝑑𝑒𝑙 𝑉𝑑𝐶
𝑉𝑑𝐶 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝔼 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = [∆𝔼]𝑉𝑑𝐶 = [𝔼𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝔼𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ]

𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑠𝑎𝑙𝑖 𝑉𝑑𝐶

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠

∑ 𝑬𝑖 − ∑ 𝑬𝑘 = [𝔼𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝔼𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ]𝑉𝑑𝐶

𝑖=1 𝑘=1

[𝑀𝐿 𝑇 −2 ] [𝐿] − [𝑀𝐿 𝑇 −2 ] [𝐿] = [𝑀𝐿 𝑇 −2 ] [𝐿]

[J] − [J] = [J]

Aquí se adopta la versión didáctica de la primera ley de la termodinámica, no teniendo en cuenta la

tradicional convención de signos para el flujo de calor o de trabajo. Se reemplazarán con entrada (+)
y salida (-).

A continuación, describimos cada uno de los componentes de ese balance:

 A. Energía total (E) que entra al 𝑉𝑑𝐶

Se definen tres modos de entrar energía a un 𝑉𝑑𝐶 o sistema:

 Calor (𝑄) [𝐽]

 Trabajo (𝑊)[𝐽]
 Convección (𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ), energía transportada por la masa, [𝐽]
𝑒𝑛𝑡𝑟

La figura 4.6 ilustra estos componentes de la energía total.

Figura 4.6 Balance total de energía para un sistema

El balance de energía se compone de,

𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐸𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 + 𝐸𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 + 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛

𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟
𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟 + 𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟 + 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛
𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟

[𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

𝑒𝑛𝑡𝑟

[𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 ] = [𝑘𝑔 𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

𝑒𝑛𝑡𝑟

en donde,

𝑸𝒆𝒏𝒕𝒓 corresponde a la transferencia de energía en forma de calor que entra al sistema, y debida a la
diferencia de temperatura con sus alrededores. Esta transferencia de energía térmica (calor) se
evidencia cuando cruza las fronteras del 𝑉𝑑𝐶, convirtiéndose en parte de la energía interna del sistema
y por ende, incrementando su energía total almacenada. Si se multiplica por el flujo másico de entrada,
𝑚̇, se tiene la potencia en que entra al sistema la energía térmica por unidad de tiempo,

𝑸̇𝒆𝒏𝒕𝒓 = 𝑚̇𝒒𝒆𝒏𝒕𝒓
[𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ] = [𝑀𝑇 −1 ][𝐿𝑇 −2 𝑀−1 𝐿]
[𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ][ 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 ]

𝑾𝒆𝒏𝒕𝒓 corresponde a la transferencia de energía relacionada con una fuerza actuando a lo largo de
una distancia, esto es, trabajo. Recordará que 𝑊 = 𝐹 ∙ 𝑠, para una fuerza constante. Otra alternativa
menos convencional de identificarlo cuando hay energía que atraviesa las fronteras de un 𝑉𝑑𝐶, es
saber si ella es o no ocasionada por una diferencia de temperatura, si no lo es, con seguridad es
trabajo. Al hacerse trabajo sobre el sistema (entra trabajo al sistema) se incrementará su energía total
almacenada. Como en el caso anterior, si queremos determinar la potencia multiplicamos el flujo
másico por el trabajo,

𝑾̇𝒆𝒏𝒕𝒓 = 𝑚̇𝒘𝒆𝒏𝒕𝒓

[𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ] = [𝑀 𝑇 −1 ][𝑀 𝐿 𝑇 −2 𝐿 𝑀−1 ]

[𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ] = [𝑘𝑔 𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 ]

𝑬𝒄𝒐𝒏𝒗𝒆𝒄𝒄𝒊ó𝒏 se relaciona con la transferencia de masa por movimiento de un fluido que entra al 𝑉𝑑𝐶.
𝒆𝒏𝒕𝒓
Su entrada al sistema modifica la energía total almacenada en él, dependiendo de las condiciones
termodinámicas de este fluido. Corresponde a la energía total que transporta una masa de fluido en
movimiento (convección) y que se compone de una energía denominada energía de flujo relacionada
con la entrada (o salida) de un 𝑉𝑑𝐶, de la energía interna del fluido debido a su naturaleza y
propiedades termodinámicas, de su energía cinética debida a su propio movimiento, y de su energía
potencial ocasionada por su posición respecto a un nivel de referencia, si no participan otras formas
de energía.

1
𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑃𝒱 + 𝑈 + 𝑚𝕍2 + 𝑚𝑔𝑧
𝑒𝑛𝑡𝑟 2

[𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ] [𝐿3 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

𝑒𝑛𝑡𝑟

[𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ] [𝑚3 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚]

𝑒𝑛𝑡𝑟

o, por unidad de masa,

1
𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑃𝑣 + 𝑢 + 𝑉 2 + 𝑔𝑧
𝑒𝑛𝑡𝑟 2

[𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ] [𝐿3 ] + [𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝐿𝑇 −2 𝐿]

𝑒𝑛𝑡𝑟

[𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [ 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ] [𝑚3 ] + [ 𝑚 𝑠 −2 𝑚] + [𝑚2 𝑠 −2 ] + [ 𝑚 𝑠 −2 𝑚]

𝑒𝑛𝑡𝑟
Teniendo presente que la energía de flujo 𝑃𝒱 sumada a la energía interna 𝑈 es la misma entalpía, esto
es,

𝐻 = 𝑃𝒱 + 𝑈 ℎ = 𝑃𝑣 + 𝑢
[𝐻] = [𝑀 𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ][𝐿3 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] [𝐻] = [𝑀 𝐿𝑇 −2 𝐿−2 ][𝐿3 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]
[𝐻] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ][𝑚3 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] [𝐻] = [𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 ][𝑚3 ] + [𝑚 𝑠 −2 𝑚]

queda entonces,

1 o por unidad de masa,

𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐻 + 𝑚𝕍2 + 𝑚𝑔𝑧
𝑒𝑛𝑡𝑟 2 1
𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = ℎ + 𝑉 2 + 𝑔𝑧
𝑒𝑛𝑡𝑟 2

Al multiplicar el flujo de masa por unidad de tiempo, 𝑚̇, la “velocidad” (tasa) en que se transporta la
energía por convección es,

1
𝑚̇ (𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ) = 𝐸̇𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧)
𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟 2

[𝐸̇𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [𝑇 −1 ][ 𝐿𝑇 −2 𝐿 + 𝐿2 𝑇 −2 + 𝐿𝑇 −2 𝐿]
𝑒𝑛𝑡𝑟

[𝐸̇𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ] = [ 𝑠 −1 ] [𝑚 𝑠 −2 𝑚 + 𝑚2 𝑠 −2 + 𝑚 𝑠 −2 𝑚]
𝑒𝑛𝑡𝑟

B. Energía total (E) que sale del 𝑉𝑑𝐶

Al igual que las anteriores definiciones,

𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑄𝑠𝑎𝑙𝑖 + 𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖 + 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛

𝑠𝑎𝑙𝑖 𝑠𝑎𝑙𝑖

y por tanto también existen 𝑸𝒔𝒂𝒍𝒊 , 𝑾𝒔𝒂𝒍𝒊 , y 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 , definidas en forma equivalente. Es decir,
𝑒𝑛𝑡𝑟
todas ecuaciones anteriores son válidas para el presente caso,

𝔼𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑄𝑠𝑎𝑙 + 𝑊𝑠𝑎𝑙 + 𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑸̇𝒔𝒂𝒍𝒊 = 𝑚̇𝑸𝒔𝒂𝒍𝒊

𝑠𝑎𝑙𝑖 𝑠𝑎𝑙𝑖
1
𝐸𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐻 + 𝑚𝕍2 + 𝑚𝑔𝑧 𝑾̇𝒔𝒂𝒍𝒊 = 𝑚̇𝑾𝒔𝒂𝒍𝒊
𝑠𝑎𝑙𝑖 2
1 2 1
𝑒𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = ℎ + 𝕍 + 𝑔𝑧 𝐸̇𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧)
2 𝑠𝑎𝑙𝑖 2
𝑠𝑎𝑙𝑖

𝔼̇𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑄̇𝑠𝑎𝑙 + 𝑊̇𝑠𝑎𝑙 + 𝐸̇𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛

𝑠𝑎𝑙𝑖 𝑠𝑎𝑙𝑖
 C. Cambio en la energía total dentro del 𝑉𝑑𝐶
Se entiende que la energía total acumulada dentro del sistema se puede almacenar de diferentes
modos tales como energía interna, 𝑈, energía potencial, 𝐸𝑃, energía cinética, 𝐸𝐶 , elástica, eléctrica y
magnética. La energía interna se compone, entre otras, de calor sensible, calor latente, energía
química y energía nuclear. El delta de energía total incluye,

[∆𝔼]𝑉𝑑𝐶 = [𝔼𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝔼𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ] = ∆𝑈 + ∆𝐸𝐶 + ∆𝐸𝑃 + ∆𝑂𝑇𝑅𝑂𝑆

𝑉𝑑𝐶

Ahora utilizamos las definiciones de estas formas de energía presentadas arriba, y asumiendo que solo
hay cambios en energía interna, energía cinética y energía potencial,

1
[∆𝔼]𝑉𝑑𝐶 = 𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍22 − 𝕍12 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )
2

[[∆𝔼]𝑉𝑑𝐶 ] = [ 𝑀(𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 − 𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 ) + 𝑀(𝐿2 𝑇 −2 − 𝐿2 𝑇 −2 ) + 𝑀𝐿𝑇 −2 (𝐿 − 𝐿)]

[[∆𝔼]𝑉𝑑𝐶 ] = [ 𝑘𝑔(𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 − 𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚𝑘𝑔−1 ) + 𝑘𝑔(𝑚2 𝑠 −2 − 𝑚2 𝑠 −2 ) + 𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 (𝑚 − 𝑚)]

entendiéndose los subíndices 2 y 1 como estado final e inicial, respectivamente. Ahora, compilando
los resultados anteriores, el balance de energía global se torna en,

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟

1
{ ∑ [𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑ 𝑚 (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑖 + ∑[𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚 (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑛
𝑙=1 𝑗=1 𝑛=1
1
= {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍22 − 𝕍12 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )}
2 𝑉𝑑𝐶

{[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀][ [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] 𝑀−1 + 𝐿2 𝑇 −2 + 𝐿𝑇 −2 𝐿]}

− {[𝑀𝐿𝑇−2 𝐿] + [𝑀𝐿𝑇−2 𝐿] + [𝑀][ [𝑀𝐿𝑇−2 𝐿] 𝑀−1 + 𝐿2 𝑇−2 + 𝐿𝑇−2 𝐿]}
= {[𝑀][𝑀𝐿𝑇−2 𝐿 𝑀−1 − 𝑀𝐿𝑇−2 𝐿 𝑀−1 ] + [𝑀][𝐿2 𝑇 −2 − 𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀][𝐿𝑇 −2 ][𝐿 − 𝐿]}𝑉𝑑𝐶

{[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] + [𝑘𝑔][ [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] 𝑘𝑔−1 + 𝑚2 𝑠 −2 + 𝑚𝑠 −2 𝑚]}

− {[𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚] + [𝑘𝑔][ [𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚] 𝑘𝑔−1 + 𝑚2 𝑠−2 + 𝑚𝑠−2 𝑚]}
= {[𝑘𝑔][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 𝑚 𝑘𝑔−1 − 𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 ] + [𝑘𝑔][𝑚2 𝑠 −2 − 𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔][𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 − 𝑚]}𝑉𝑑𝐶
−2

La versión de esta primera ley de la termodinámica para el análisis de un proceso transitorio queda,

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟

1
{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1
𝑒𝑛𝑡𝑟
 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑛
𝑙=1 𝑗=1 𝑛=1
𝑠𝑎𝑙𝑖

𝑑 1
= {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍22 − 𝕍12 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )}
𝑑𝑡 2 𝑉𝑑𝐶

{[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑇 −1 ] + [𝑀][𝑇 −1 ][ [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] 𝑀−1 + 𝐿2 𝑇 −2 + 𝐿𝑇 −2 𝐿]}

− {[𝑇 −1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑇 −1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] + [𝑀][𝑇 −1 ][ [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] 𝑀−1 + 𝐿2 𝑇 −2 + 𝐿𝑇 −2 𝐿]}
= {[𝑀][𝑇 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿 𝑀−1 − 𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿 𝑀−1 ] + [𝑀][𝑇 −1 ][𝐿2 𝑇 −2 − 𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀][𝑇 −1 ][𝐿𝑇 −2 ][𝐿 − 𝐿]}𝑉𝑑𝐶
−1

{[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔𝑠 −1 ][ [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚] 𝑘𝑔−1 + 𝑚2 𝑠 −2 + 𝑚𝑠 −2 𝑚]}

− {[𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚𝑠−1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚𝑠−1 ] + [𝑘𝑔 𝑠−1 ][ [𝑘𝑔 𝑚 𝑠−2 𝑚] 𝑘𝑔−1 + 𝑚2 𝑠−2 + 𝑚𝑠−2 𝑚]}
= {[𝑘𝑔𝑠 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 − 𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑘𝑔−1 ] + [𝑘𝑔𝑠 −1 ][𝑚2 𝑠 −2 − 𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔𝑠 −1 ][𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 − 𝑚]}𝑉𝑑𝐶
−1

A continuación, se aplica este balance para diversas condiciones a que se somete un sistema.

Ejemplo: Defina el MoMa para las siguientes condiciones:

 Sistema cerrado, estado estacionario:

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖

{ ∑ [𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 } − {∑[𝑄𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑ [𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑘 }

𝑖=1 𝑗=1 𝑙=1 𝑘=1
1 2 2
= {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍2 − 𝕍1 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )}
2 𝑉𝑑𝐶

 Sistema cerrado adiabático (no hay “flujo de calor” del o al sistema), sin movimiento (estático), sin
cambios en energía potencial:

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝑆𝑎𝑙𝑖

{ ∑ [𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 } − { ∑ [𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑘 } = {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 )}𝑉𝑑𝐶

𝑗=1 𝑘=1

 Estado estacionario (estado estable, sistema abierto):

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟

1
{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1 2
− {∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍 + 𝑔𝑧) } = 0
2 𝑛
𝑙=1 𝑗=1 𝑛=1
Balance de energía mecánica
Esta primera ley de la termodinámica, se puede clasificar desde el punto de vista del modelado, como
de caja negra (black box) y de hecho varios libros la asumen así, esto porque solo analizamos la entrada
y la salida sin importar de qué forma se hace la transferencia de energía en su interior. A partir de
este balance de energía se formula el muy importante y comúnmente aplicado balance de energía
mecánica y la ecuación de Bernoulli, en particular. Tal balance es muy útil cuando nos interesa tener
presente los cambios en energía cinética y potencial, siendo de menor importancia los cambios en
entalpía y energía interna en el volumen de control. Partiendo de,

𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑠
𝑑(𝜌𝒱)
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟

1
{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (𝑢 + 𝑝𝑣 + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1
𝑒𝑛𝑡𝑟
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (𝑢 + 𝑝𝑣 + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑛
𝑙=1 𝑗=1 𝑛=1
𝑠𝑎𝑙𝑖

𝑑 1
{𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍22 − 𝕍12 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )}
=
𝑑𝑡 2 𝑉𝑑𝐶
Primero asumimos estado estable, una sola entrada y una sola salida que, expresándola en función de
la densidad considerada constante, llegamos a,

𝑚̇1 − 𝑚̇2 = 0 ∴ 𝑚̇1 = 𝑚̇2 = 𝑚̇

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟
1
{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + 𝑚̇ (𝑢 + 𝑝𝑣 + 𝕍2 + 𝑔𝑧)}
2
𝑖=1 𝑗=1
𝑒𝑛𝑡𝑟
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + 𝑚̇ (𝑢 + 𝑝𝑣 + 𝕍2 + 𝑔𝑧) } =0
2
𝑙=1 𝑗=1
𝑠𝑎𝑙𝑖

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝑆𝑎𝑙𝑖

{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 − ∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 − ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 }

𝑖=1 𝑙=1 𝑗=1 𝑗=1
𝑒𝑛𝑡𝑟
 𝑝 1 2 𝑝 1
+ {𝑚̇ (𝑢 +
+ 𝕍 + 𝑔𝑧)} − {𝑚̇ (𝑢 + + 𝕍2 + 𝑔𝑧) } =0
𝜌 2 𝑒𝑛𝑡𝑟
𝜌 2 𝑠𝑎𝑙𝑖
que por simplificar notación reemplazamos las diferencias de calor y trabajo por unidad de tiempo,
como se indica,

𝑝 1 2 𝑝 1
𝑄̇ − 𝑊̇ + 𝑚̇ {(𝑢 + + 𝕍 + 𝑔𝑧)} − 𝑚̇ {(𝑢 + + 𝕍2 + 𝑔𝑧) } =0
𝜌 2 𝑒𝑛𝑡𝑟
𝜌 2 𝑠𝑎𝑙𝑖

además, si redefinimos como ∆, la diferencia entre entrada menos la salida de cada uno de los
componentes,

𝑄̇ 𝑊̇ ∆𝑝 1 2 ∆𝑝 1 2 𝑊̇
− − ∆𝑢 − − ∆𝕍 − 𝑔∆𝑧 = 0 𝐹𝑣 + + ∆𝕍 + 𝑔∆𝑧 = −
𝑚̇ 𝑚̇ 𝜌 2 𝜌 2 𝑚̇

y finalmente llegamos a, 𝑄̇
siendo,(∆𝑢 − ̇ ) ≡ calor generado por fricción
𝑚
𝑄̇ ∆𝑝 1 2 𝑊̇
(∆𝑢 − ) + + ∆𝕍 + 𝑔∆= − viscosa (calentamiento viscoso)≡ 𝐹𝑣 ≡ pérdidas
𝑚̇ 𝜌 2 𝑚̇ por fricción. El lado derecho corresponde al
trabajo de eje efectuado por el sistema sobre los
o de forma equivalente, alrededores.

Las correspondientes ecuaciones de dimensiones y unidades son,

∆𝑝 1 2 𝑊̇
𝐹𝑣 + + ∆𝕍 + 𝑔∆𝑧 = −
𝜌 2 𝑚̇
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝑀−1 𝑇] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−2 𝑀−1 𝐿3 ] + [𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝐿𝑇 −2 𝐿] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝑀−1 𝑇]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 𝑘𝑔−1 𝑠] + [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚−2 𝑘𝑔−1 𝑚3 ] + [𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑚𝑠 −2 𝑚] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 𝑘𝑔−1 𝑠]

Si asumimos que las pérdidas por fricción son despreciables (flujo sin viscosidad), y que además el
trabajo de eje sea cero, se llega a la muy conocida en la mecánica de fluidos, ecuación de Bernoulli,

∆𝑝 1 2 Una forma equivalente de representarla es,

+ ∆𝕍 + 𝑔∆𝑧 = 0
𝜌 2
𝑝1 1 2
+ 𝕍 + 𝑔𝑧1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
[𝑀𝐿𝑇 −2 −2 −1 3 ]
𝐿 𝑀 𝐿 + 𝑇 [𝐿2 −2 ]
+ [𝐿𝑇 −2𝐿] = [0] 𝜌 2 1
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−2 𝑘𝑔−1 𝑚3 ] + [𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑚 𝑠 −2 𝑚] = [0] que muestra la conservación de la energía
mecánica.
Balance de energía en sistemas conservativos

Esta aproximación constituye otra metodología alterna para desarrollar modelos matemáticos con la
restricción que solamente es válida si el sistema es conservativo, esto es, aquel en que no hay
disipación de energía en forma de calor (energía térmica) debido a efectos tales como la fricción. Se
conoce también como el método de conservación de la energía total. La energía total de un sistema
permanece constante, si ninguna energía entra o sale. Para su planteamiento, supondremos que el
sistema conservativo solo posee dos formas de energía, la energía potencial y la energía cinética y que
además, no hay ninguna forma que atraviese las fronteras de su volumen de control. Repitiendo el
balance de energía presentado anteriormente

1
{∑𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 2
𝑖=1 [𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑𝑗=1 [𝑊𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑𝑘=1 𝑚 (ℎ + 𝕍 + 𝑔𝑧) } 2 𝑘
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑖 + ∑[𝑊𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚 (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑙=1 𝑗=1 𝑘=1

= {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + ∆𝑇 + ∆𝑈}𝑉𝑑𝐶

por consiguiente,

{∆(𝑇 + 𝑈}𝑉𝑑𝐶 = 0 ⇒ 𝒯 + 𝒰 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

{[𝑀][𝐿2 𝑇 −2 − 𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀][𝐿𝑇 −2 ][𝐿 − 𝐿]}𝑉𝑑𝐶 =0

{[𝑘𝑔][𝑚2 𝑠 −2 − 𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔][𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 − 𝑚]}𝑉𝑑𝐶 = 0

representando ∆𝑇 el cambio de energía cinética y ∆𝑈 el cambio de energía potencial, cualesquiera

que sean sus orígenes (movimiento traslacional, rotacional, energía potencial química, energía elástica,
y demás). Como se observa, es un método de energía muy restringido, y solo nos servirá como una
forma inicial para la construcción del MoMa de un proceso. Su uso se ilustra con los siguientes
ejemplos.

Ejemplo: Para el siguiente sistema que se asume conservativo, determine su MoMa. Además, escriba la
correspondiente ecuación de dimensiones.

Solución: Nuestro sistema o volumen de control

involucra los resortes y la esfera. Si el sistema se
mueve y asimos la esfera, el sistema deja de
moverse. Por consiguiente, hay un grado de
libertad y su MoMa es una sola ecuación.

{𝒯 + 𝒰}𝑉𝑑𝐶 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐴
 El único cuerpo que se mueve con suficiente masa
La esfera homogénea tiene un radio 𝑅, masa 𝕄 y gira para contribuir a la energía cinética es la esfera.
sobre su eje sin deslizarse por lo que 𝑥(𝑡) = 𝑅𝜃(𝑡). Los Esta rota sobre su eje y se traslada con relación al
resortes tienen masa insignificante. El momento de eje inercial 𝑥:
inercia de una esfera sólida respecto a su diámetro es: 1 𝑑𝑥(𝑡) 2 1 𝑑𝜃(𝑡) 2
2 𝒯 = 𝕄 [ ] + 𝐽[ ]
𝐽 = 𝕄𝑅2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
5 Por otro lado, su energía potencial es,
1 1 1
𝒰 = 𝑘1 𝑥(𝑡)2 + 𝑘2 𝑥(𝑡)2 = [𝑘1 + 𝑘2 ]𝑥(𝑡)2
2 2 2
2 2
1 𝑑𝑥(𝑡) 1 𝑑𝑥(𝑡)
𝒯 + 𝒰 = 𝕄[ ] + 𝕄[ ] y que, reorganizando en forma estándar, el
2 𝑑𝑡 5 𝑑𝑡
1 movimiento traslacional se define resolviendo,
+ [𝑘1 + 𝑘2 ] [𝑥(𝑡)]2 = 𝐴 𝑑 2 𝑥(𝑡) 10[𝑘1 + 𝑘2 ]
2 + 𝑥(𝑡) = 0
7 𝑑𝑥(𝑡) 2 1 2
𝑑𝑡 2 14𝕄
𝕄[ ] + [𝑘1 + 𝑘2 ] [𝑥(𝑡)] = 𝐴
10 𝑑𝑡 2 −2 −1 −2 −1
[𝐿𝑇 ] + [𝑀 ][𝑀𝐿𝑇 𝐿 ][𝐿] = [0]
Derivando esta ecuación con respecto al tiempo,
14 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) mientras que su movimiento rotacional,
𝕄 2
+ [𝑘1 + 𝑘2 ] 𝑥(𝑡) =0 𝑑 2 𝜃(𝑡) 10[𝑘1 + 𝑘2 ]
10 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝜃(𝑡) = 0
𝑑𝑡 2 14𝕄
como la velocidad es diferente de cero,
[𝑟𝑎𝑑 𝑇 −2 ] + [𝑀−1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝑟𝑎𝑑] = [0]
14 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝕄 + [𝑘1 + 𝑘2 ] 𝑥(𝑡) = 0
10 𝑑𝑡 2
Para resolver este MoMa se requiere conocer sus parámetros, así como las dos condiciones iniciales.

Ejemplo: Para el siguiente sistema que se asume conservativo, determine su MoMa. Además, escriba
la correspondiente representación en el espacio de estados sabiendo que la variable que se controla
es la posición del bloque uno (variable de salida del sistema de control). Incluya la ecuación de
dimensiones. Asuma que el sistema parte de equilibrio.

Solución: se admite que los resortes tienen una masa despreciable

frente a los de los bloques, o lo que es lo mismo, la energía cinética
es debida al movimiento de los dos bloques:
{𝒯 + 𝒰}𝑉𝑑𝐶 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐴
1 𝑑𝑥1 (𝑡) 2 1 𝑑𝑥2 (𝑡) 2
𝒯 = 𝕄1 [ ] + 𝕄2 [ ]
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
La energía potencial es debida a la almacenada por los resortes,
1 1 2 1
𝒰 = 𝑘1 𝑥1 (𝑡)2 + 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + 𝑘3 𝑥2 (𝑡)2
2 2 2
La suma de estas energías es,
2 2
1 𝑑𝑥1 (𝑡) 1 𝑑𝑥2 (𝑡) 1
𝕄1 [ ] + 𝕄2 [ ] + 𝑘1 𝑥1 (𝑡)2
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
 1 2 1
+ 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + 𝑘3 𝑥2 (𝑡)2 = 𝐴
2 2
y derivando, como en el ejemplo anterior y organizando,
𝑑 2 𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)
[𝕄1 2
+ 𝑘1 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡))]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
+ [𝕄2 + 𝑘3 𝑥2 (𝑡) − 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡))] =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
de esta manera se tiene que,
𝑑 2 𝑥1 (𝑡)
𝕄1 + 𝑘1 𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑥2 (𝑡)
𝕄2 + 𝑘3 𝑥2 (𝑡) − 𝑘2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 2

El MoMa consiste de un par de ecuaciones diferenciales

ordinarias de orden dos, acopladas y lineales.

Su representación en el espacio de estados inicia con el cambio

de variables,

𝔍 = 𝑥̇ 1 ; 𝔍̇ = 𝑥̈ 1 ∴ 𝔛 = 𝑥̇ 2 ; 𝔛̇ = 𝑥̈ 2

0 1 0 0
𝑥̇ 1 {𝑘1 +𝑘2 } 𝑘 𝑥1
− 0 − 2 0
𝔍̇ 𝕄1 𝕄1 𝔍
= [ ] + [0]
𝑥̇ 2 0 0 0 1 𝑥2
𝑘2 {𝑘2 +𝑘3 }
[ 𝔛̇ ]
[ 𝕄2 0 − 0] 𝔛
𝕄2

𝑥1
𝔍
𝑦 = [1 0 0 0] [𝑥 ] + [0]
2
𝔛
La ecuación de dimensiones es la misma para ambas ecuaciones diferenciales que componen el MoMa:
[𝑀][𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿−1 ][𝐿] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿−1 ][𝐿] = [0]

Modelado mediante la conservación del momento y la segunda ley de Newton

Otro de los principios básicos que se utilizan para el modelado matemático particularmente cuando
se requiere analizar la dinámica de un sistema debido a las fuerzas que actúan sobre él, es la
conservación del momentum lineal ℙ (o cantidad de movimiento lineal, o momento lineal o ímpetu).
Como se recordará, el momento es una cantidad vectorial definida por el producto de la masa por su
velocidad,
ℙ = 𝑚𝕍

[ℙ] = [𝑀][𝐿𝑇 −1 ]
[ℙ] = [𝑘𝑔][𝑚 𝑠 −1 ]

La segunda ley de Newton para un movimiento lineal, se puede expresar como la suma de todas
fuerzas que actúan sobre un sistema, es igual a la tasa (o “velocidad”) de cambio del momento lineal
teniendo la dirección de la fuerza resultante, esto es,
𝑁
𝑑ℙ
∑ 𝔽𝑙 =
𝑑𝑡
𝑙=1

[𝑀 𝐿 𝑇 −2 ] = [𝑀][𝐿𝑇 −1 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ] = [𝑘𝑔][𝑚 𝑠 −1 ][𝑠 −1 ]

El balance global o macroscópico de la cantidad de movimiento lineal para un 𝑉𝑑𝐶 es entonces,

{
" velocidad" 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙} = {
"𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑" 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙
}
𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑉𝑑𝐶 𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑉𝑑𝐶

"𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑" 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

− { }
𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑉𝑑𝐶

𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒

+ { }
𝑎𝑐𝑡ú𝑎𝑛 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑉𝑑𝐶

𝑁
𝜕
∭ 𝜌𝕍 𝑑𝒱 = − ∬ 𝜌𝕍(𝕍 ∙ 𝒏) 𝑑𝐴 + ∑ 𝔽𝑙
𝜕𝑡
𝒱 𝐴 𝑙=1

[𝑇 −1 ][𝑀𝐿−3 ][𝐿𝑇 −1 ][𝐿3 ] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿𝑇 −1 ][𝐿𝑇 −1 ][𝐿2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ]

[𝑠 ][𝑘𝑔 𝑚 ][𝑚 𝑠 ][𝑚 ] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚 𝑠 −1 ][𝑚 𝑠 −1 ][𝑚2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ]
−1 −3 −1 3

Hay que tener presente que el momento lineal no se conserva cuando están presentes fuerzas
externas. En otras palabras, si la fuerza externa neta es cero, el momento lineal del sistema se
mantiene constante. Este balance se utilizará en el modelado matemático de sistemas, aunque no
detallamos como se obtuvo cada uno de los términos, pues es un tema de los cursos de física básica.
Por otro lado, al igual que existe un momento lineal existe el momento angular 𝒫, y se define como,

𝒫 =𝒓×ℙ
[𝒫] = [𝐿][𝑀 𝐿𝑇 −1 ]
[𝒫] = [𝑚][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −1 ]

Por supuesto, este tema con seguridad fue estudiado hasta la saciedad en sus cursos básicos de física,
así que no lo detallaremos aquí, y nos dedicaremos en cambio en otros no explicados en estos cursos.
Modelado utilizando la ecuación de Euler-Lagrange

En el análisis y modelado de la dinámica de un sistema mecánico esta ecuación ha mostrado a través

del tiempo ser una herramienta muy ventajosa frente al uso de la segunda ley de Newton, por su
sencillez y fácil aplicación. La mayoría de libros de mecánica clásica para físicos o ingenieros presentan
la deducción de estas ecuaciones, por lo que no es la intención volverlas a presentar aquí. Este método
alterno al uso de la segunda ley de Newton o al balance de la cantidad de movimiento, se caracteriza
por ser utilizado en la verificación de las respuestas obtenidas al aplicar esta ley. Partiremos de unos
conceptos sencillos e ilustraremos la forma de usarla mediante algunos ejemplos convencionales.
Cuando aparecen otros fenómenos como la presencia de campos magnéticos o eléctricos en el
sistema, estas ecuaciones han mostrado una gran ayuda para modelarlos. En el siguiente capítulo
ilustraremos su aplicación en una mayor variedad de sistemas.

Lagrangiano ℒ: Se define como la diferencia entre la energía cinética total 𝒯 y la energía potencial
total del sistema 𝒰,
𝑀 𝑁
1
ℒ = 𝒯−𝒰 ,∨ , ℒ = ∑ 𝑚𝑖 𝒓̇ 2𝑖 − ∑ 𝒰𝑗 , 𝒓̇ 𝟐 = 𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 + 𝑧̇ 2
2
𝑖=1 𝑗=1

[ℒ] = [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ] − [𝑀 𝐿𝑇 −2 𝐿]
[ℒ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ] − [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚]
[ℒ] = [ 𝐽 ]

Es interesante observar que esta expresión se mantiene, independiente del sistema de coordenadas
inercial utilizado.

Coordenadas generalizadas 𝓆𝑖 : Se define como un conjunto de coordenadas, no necesariamente

espaciales, que son linealmente independientes y se requieren para describir el movimiento del
sistema, o su cambio de un estado a otro. Es equivalente en su cantidad, a los grados de libertad de
un sistema y cuando son iguales en número a las coordenadas generalizadas, el sistema se denomina
en la literatura holónomo. Para nuestra primera aplicación que corresponde a elementos mecánicos,
estas 𝓆1 , … 𝓆𝑖 .. 𝓆𝑛 coordenadas generalizadas se relacionarán con un sistema de coordenadas
𝑛 −dimensional, en un espacio 𝑛 −dimensional, así,

ℒ(𝓆1 , 𝓆2 , 𝓆3 … 𝓆𝑖 . . 𝓆𝑛 , 𝓆̇ 1 , 𝓆̇ 2 , 𝓆̇ 3 … 𝓆̇ 𝑖 . . 𝓆̇ 𝑛 ; 𝑡)

donde la coordenada generalizada, por ejemplo 𝓆̇ 1 , representa su primera derivada con respecto al
tiempo.

Ligaduras: Restricciones o condiciones de diferente naturaleza (geométrica o cinemática) que se

imponen a las posiciones o velocidades de los componentes del sistema.
Ligaduras fijas: Ligaduras que no son explícitas en el tiempo, (denominado sistema reónomo).
Ligaduras móviles: Ligaduras explícitas en el tiempo (denominado sistema esclerónomo).
Trabajo virtual conservativo: aquel realizado por fuerzas conservativas, o lo que es lo mismo,
derivables de una función potencial

La primera forma de la ecuación Euler-Lagrange que vamos a considerar es aquella válida para analizar
sistemas conservativos. Se definen sistemas conservativos como aquellos en que solo actúan fuerzas
conservativas, y por ende, el trabajo realizado en él no es dependiente de la trayectoria sino del estado
inicial y final. Las ecuaciones correspondientes son,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0 𝑖 = 1,2,3, … . 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝓆̇ 𝑖 𝜕𝓆𝑖

[𝑇 −1 ][𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇] − [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 ]

[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠] − [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 ]
[𝑁]

donde el lagrangiano toma su forma estándar y no hay presencia de fuerzas externas.

Para el caso de un sistema aislado podemos expresar la conservación del momento total mediante el
uso de estas ecuaciones, quedando para una partícula en el espacio (𝑥, 𝑦, 𝑧) como,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑
( )= = 𝓅𝑥 = 0 ( )= = 𝓅𝑦 = 0 ( )= = 𝓅𝑧 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑧̇ 𝜕𝑧 𝑑𝑡

[𝑇 −1 ][𝑀𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇] = [𝑇 −1 ][𝑀𝐿𝑇 −1 ]

[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠] = [𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −1 ]=[𝑁]

Cómo se indicó al inicio, estas ecuaciones se utilizan en diferentes tipos de problemas así que las
dimensiones que utilizamos para el caso del movimiento de una partícula, como ejemplo
demostrativo, junto con sus unidades en el SI se ajustan de acuerdo a la naturaleza del problema. Este
es el motivo que los componentes de estas ecuaciones tienen el adjetivo de generalizadas, esto es, se
hablará de

Fuerzas generalizadas, Momentos generalizados Coordenadas generalizadas

𝜕ℒ 𝜕ℒ (𝓆1 , 𝓆2 , 𝓆3 … 𝓆𝑖 . . 𝓆𝑛 )
𝜕𝓆𝑖 𝜕𝓆̇ 𝑖

y será ésta la terminología que usaremos en adelante.

Ejemplo: Se dispone de un circuito resonante del tipo LC, como se ilustra en la figura adjunta. Asuma que el
condensador está cargado inicialmente cuando se cierra el circuito.

a. Utilizando el método de las ecuaciones de Euler-Lagrange, determine el MoMa.

 Solución: Este ejemplo muestra por qué se habla de
coordenadas generalizadas. Como se observa, las
variables que definen este sistema (el circuito LC) no
pueden ser coordenadas espaciales.

Se propone como coordenada generalizada la carga del

condensador (𝓆 = 𝑞), existiendo un solo grado de
libertad. La carga en culombios se almacena tanto en la
bobina como en el condensador. No hay elementos
disipadores, como una resistencia eléctrica.

Por existir una sola coordenada generalizada, la ecuación de Euler Lagrange es,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

Ahora definimos los términos de energía cinética y energía potencial dada la naturaleza de este sistema. Se
asume que la energía cinética del sistema es para este caso, análoga a la energía almacenada por la bobina. El
modelo que expresa esta energía almacenada en la bobina de inductancia 𝕃 y que la recorre la corriente
eléctrica 𝑞̇ , es,

1 La energía potencial para este caso, es la energía almacenada en

𝑇= 𝕃 𝑞̇ 2
2 el condensador de capacitancia C, y modelada mediante,

[𝑇] = [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝐼2 ] 1 2

[𝑇] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ][𝐴2 ] 𝒰= 𝑞
2𝐶
[𝑇] = [𝐽]
[𝒰] = [𝑀 𝐿2 𝑇 −4 𝐼−2 ][𝐼2 𝑇 2 ]
[𝒰] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −4 𝐴−2 ][𝐴2 𝑠 2 ]
[𝒰] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ]
[𝒰] = [𝐽]

De esta forma se construye el La fuerza generalizada es

lagrangiano,
1 1 2 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
ℒ = 𝒯 − 𝒰 = 𝕃 𝑞̇ 2 − 𝑞 ≡ =− 𝑞
2 2𝐶 𝜕𝓆 𝜕𝑞 𝐶

y el momento generalizado queda como,

𝜕ℒ 𝜕ℒ Derivando este momento,

≡ = 𝕃 𝑞̇
𝜕𝓆̇ 𝑖 𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝕃 𝑞̈
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇

Construyendo la ecuación de Euler-Lagrange,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
( )− = 𝕃 𝑞̈ + 𝑞
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝐶

siendo entonces el MoMa de este circuito,

1
𝕃 𝑞̈ + 𝑞=0
𝐶

[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝐼 𝑇][𝑇 −2 ] + [𝑀 𝐿2 𝑇 −4 𝐼−2 ] [𝐼 𝑇]

[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ][𝑠 𝐴][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −4 𝐴−2 ] [𝐴 𝑠]

y que corresponde a una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden. Para analizar la dinámica de
este circuito resonante se requiere conocer sus dos parámetros, así como sus dos condiciones iniciales. Esta
ecuación se puede resolver numérica o analíticamente.

Ejemplo: En la figura adjunta se muestra un resorte que solo puede moverse en la dirección vertical. El resorte
tiene una constante 𝑘, longitud 𝒽 y tiene unida una masa 𝑚 en su extremo inferior. Determine a partir de las
ecuaciones de Euler Lagrange el MoMa.

Solución: El sistema mecánico resorte+masa, se mueve en una sola dimensión,

teniendo por lo tanto, un solo grado de libertad o una sola coordenada
generalizada, 𝓆 = 𝑦. Asumimos que se trata de un sistema conservativo. Iniciamos
describiendo los componentes del lagrangiano,

Solamente la masa 𝑚 aporta La energía potencial es debida a la que

energía cinética al sistema: almacena el resorte y la masa 𝑚,

1 1
𝑇= 𝑚 𝑦̇ 2 𝒰= 𝑘 (𝑦 − 𝓀)2 − 𝑚𝑔𝑦
2 2

[𝑇] = [𝑀𝐿2 𝑇 2 ] [𝒰] = [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−2 ][𝐿2 ] − [𝑀][𝐿𝑇 −2 ][𝐿]

[𝑇] = [𝐽] [𝒰] = [𝐽]

De esta manera,

1 1
ℒ = 𝒯−𝒰 = 𝑚 𝑦̇ 2 − 𝑘 (𝑦 − 𝓀)2 + 𝑚𝑔𝑦
2 2

y su ecuación de Euler Lagrange,

1 2 1 2 1 1
𝑑 𝜕(2 𝑚 𝑦̇ − 2 𝑘 (𝑦 − 𝓀) + 𝑚𝑔𝑦) 𝜕( 𝑚 𝑦̇ 2 − 𝑘 (𝑦 − 𝓀)2 + 𝑚𝑔𝑦)
( )− 2 2 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦

Eliminando los términos que no se afectan con la derivada parcial correspondiente,

 1 1
𝑑 𝜕 2 𝑚 𝑦̇
2 𝜕 (− 𝑘 (𝑦 − 𝓀)2 + 𝑚𝑔𝑦)
( )− 2 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦

y realizando las derivadas parciales se llega entonces al MoMa requerido,

𝑘 𝑘𝒽 + 𝑚𝑔
𝑦̈ + 𝑦−{ } = 0
𝑚 𝑚

[𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−2 ][𝑀−1 ][𝐿] − {[𝑀𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−2 ][𝐿][𝑀] + [𝑀 𝐿𝑇 −2 ][𝑀]} = [0]
[𝑚𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−2 ][𝑘𝑔−1 ][𝑚] − {[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−2 ][𝑘𝑔−1 ][𝑚] + [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 ][𝑘𝑔−1 ]} = [0]

que corresponde a una ecuación diferencial ordinaria lineal. Para resolverla se puede recurrir a métodos
numéricos tradicionales o analíticos, requiriéndose los valores de todos sus parámetros y sus dos condiciones
iniciales.

El siguiente paso evidente, es incluir en la ecuación de Euler-Lagrange la presencia de fuerzas no

conservativas que la aproximan aún más a la realidad en el modelado de sistemas. Para ninguna de las
formas presentadas se incluye su demostración, la cual se puede consultar en la internet o en la
mayoría de libros de dinámica o mecánica clásica. El objetivo en el presente curso es ganar destreza
utilizándolas.

Inclusión del término de disipación de energía

En general los sistemas mecánicos y de cualquier otra naturaleza, disipan energía principalmente en
forma de energía térmica (conocida comúnmente como “calor”). Para el caso de sistemas
amortiguados, ellos disipan parte de la energía que recibe, y para modelarla se utiliza la conocida
función de Rayleigh, 𝒟. Para su uso en sistemas mecánicos, se modelan los 𝑟 amortiguadores de la
forma,
1
𝒟= {𝑏 𝓆̇ 2 + 𝑏2 𝓆̇ 22 + 𝑏3 𝓆̇ 42 +. . 𝑏𝑖 𝓆̇ 𝑖2 . . +𝑏𝑟 𝓆̇ 𝑟2 }
2 1 1
[𝒟] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝑇 2 𝐿−2 ][𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝑇 2 𝐿−2 ][𝐿2 𝑇 −2 ]+. ...+
[𝒟] = [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 ][𝑚𝑠 −1 ][𝑠 2 𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −2 ]
[𝒟] = [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 ][𝑚𝑠 −1 ][𝑠 2 𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −2 ]
[𝒟] = [𝑁][𝑚𝑠 −1 ]

recordando que se trata de amortiguadores viscosos lineales, en donde 𝑏𝑖 es el coeficiente del i-

ésimo amortiguador viscoso y 𝓆̇ 𝑖2 es el cuadrado de la velocidad generalizada a través de ese i-ésimo
amortiguador viscoso. Sus dimensiones y unidades aparecen arriba.
Con éste término de disipación, la nueva forma de la ecuación de Euler-Lagrange queda,
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + =0 𝑖 = 1,2,3, … . 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝓆̇ 𝑖 𝜕𝓆𝑖 𝜕𝓆̇ 𝑖

[𝑇 −1 ][𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇] − [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 ][𝐿−1 𝑇] ]

[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠] − [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 ][𝑚−1 𝑠]
[𝑁]

Ejemplo: Siguiendo con el ejemplo anterior, se estable que

b. Si se incluye una resistencia eléctrica en serie con la inductancia, determine el nuevo MoMa.

Solución: Conociendo el modelo desarrollado en el

ejemplo anterior, incluimos el término de disipación de
energía, que en este caso es una resistencia eléctrica.
Podemos asumir que esta disipación obedece el modelo de
Rayleigh,
1
𝒟= 𝑅 𝑞̇ 2
2
[𝒟] = [𝑀 𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝐼4 𝑇 2 ]
[𝒟] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝐴4 𝑠 2 ]

Calculando su derivada,
𝜕𝒟
= 𝑅𝑞̇
𝜕𝑞̇
𝜕𝒟
[ ] = [𝑀 𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝑇𝐼𝑇 −1 ]
𝜕𝑞̇
𝜕𝒟
[ ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝑠 𝐴 𝑠 −1 ]
𝜕𝑞̇

Insertando este término en el modelo desarrollado en el ejemplo inicial, el MoMa se convierte en

1
𝕃 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + 𝑞= 0
𝐶

[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝐼 𝑇][𝑇 −2 ] + [𝑀 𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝑇𝐼𝑇 −1 ] + [𝑀 𝐿2 𝑇 −4 𝐼−2 ] [𝐼 𝑇]

[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ][𝐴 𝑠][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝑠 𝐴 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −4 𝐴−2 ] [𝐴 𝑠]

que corresponde a una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden. La dinámica de este circuito
RLC se puede conocer resolviendo este MoMa, conocidos sus tres parámetros junto con sus dos condiciones
iniciales.

Inclusión del término de fuerzas no conservativas

Ahora incluiremos las fuerzas externas generalizadas no conservativas, quedando para un sistema
mecánico de la forma,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝒬𝑖𝑛𝑐 𝑖 = 1,2,3, … . 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝓆̇ 𝑖 𝜕𝓆𝑖 𝜕𝓆̇ 𝑖

[𝑇 −1 ][𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇] − [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 ][𝐿−1 𝑇] = [𝑀𝐿𝑇 −2 ]

[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠] − [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 −1 ][𝑚−1 𝑠] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ]
[𝑁]

donde 𝒬𝑖𝑛𝑐 corresponde a la fuerza de la i-ésima coordenada generalizada que actúa sobre el sistema.
Estas fuerzas generalizadas incluyen, por ejemplo, las de rozamiento dadas por,

𝒬𝑟𝑧 = −𝓀𝑟𝑧 𝓆̇ 𝑖

[ℱ𝑟𝑧 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇][𝐿𝑇 −1 ]

[ℱ𝑟𝑧 ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠][𝑚 𝑠 −1 ]

Ejemplo: Para el siguiente sistema mecánico defina su MoMa asumiendo que no hay fricción entre las ruedas y
las paredes. Los resortes y los amortiguadores tienen masa que consideraremos despreciable. De igual forma
consideramos que los resortes cumplen con la ley de Hook, son lineales y almacenan energía potencial.

Solución: Para iniciar, se requiere definir las

coordenadas generalizadas o grados de libertad.
Supongamos que el sistema se está moviendo en
todo instante. Si se sujeta la masa uno, la masa dos
continúa moviéndose; por otro lado, si se sujeta la
masa dos, la masa uno seguirá moviéndose.
Podemos concluir que hay dos grados de libertad.
Sean (𝑥1 ; 𝑥2 ) estas dos coordenadas generalizadas
inerciales (fijas en la superficie del contenedor).
Ahora, las ecuaciones de Euler-Lagrange son

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝒬𝑖𝑛𝑐 𝑖 = 1,2
𝑑𝑡 𝜕𝓆̇ 𝑖 𝜕𝓆𝑖 𝜕𝓆̇ 𝑖

Primero definiremos los componentes del lagrangiano,

2 2
1
ℒ = ∑ 𝑚𝑖 𝓆̇ 𝑖2 − ∑ 𝒰𝑗 , 𝓆̇ 𝑖2 = 𝑥̇ 𝑖2
2
𝑖=1 𝑗=1
Las energías cinéticas corresponden a la de los dos bloques de masas (𝑀1 , 𝑀2 ), las energías potenciales
corresponden a la de los dos resortes y las disipativas a las de los dos amortiguadores viscosos. De esta forma
el lagrangiano se compone de

1 1 1
ℒ= 𝑀1 𝑥̇12 + 𝑀2 𝑥̇ 22 − (𝐾1 𝑥12 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 )
2 2 2

[ℒ] = [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −2 ] − [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿2 ]

[ℒ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ] − [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚2 ]
[ℒ] = [𝐽]

mientras que la disipación viscosa queda,

1 1
𝒟= 𝑏1 𝑥̇12 + 𝑏2 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 )2
2 2
[𝒟] = [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ][𝐿 𝑇 −1 ][𝑇 2 𝐿−2 ][𝐿2 𝑇 −2 ]
[𝒟] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 𝑠 −1 ][𝑠 2 𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −2 ]
[𝒟] = [𝑁][𝑚 𝑠 −1 ]

y la única fuerza externa no conservativa es 𝒬1𝑛𝑐 = 𝓅(𝑡) aplicada a la masa 𝑀1 . Las correspondientes
ecuaciones de Euler-Lagrange quedan como,

1 1 1 1 1 1
𝜕 ( 𝑀1 𝑥̇ 12 + 𝑀2 𝑥̇ 22 − (𝐾1 𝑥12 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 )) 𝜕 ( 𝑀1 𝑥̇ 12 + 𝑀2 𝑥̇ 22 − (𝐾1 𝑥12 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 ))
𝑑 2 2 2 2 2 2
− +
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1
( )
1 1
𝜕( 𝑏1 𝑥̇ 12 + 𝑏2 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )2 )
2 2 = 𝓅(𝑡)
𝜕𝑥̇ 1

1 1 1 1 1 1
𝜕 ( 𝑀1 𝑥̇ 12 + 𝑀2 𝑥̇ 22 − (𝐾1 𝑥12 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 )) 𝜕 ( 𝑀1 𝑥̇ 12 + 𝑀2 𝑥̇ 22 − (𝐾1 𝑥12 + 𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 ))
𝑑 2 2 2 2 2 2
− +
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
( )
1 1
𝜕 ( 𝑏1 𝑥̇ 12 + 𝑏2 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )2 )
2 2 =0
𝜕𝑥̇ 2

Eliminando los términos que no son función de las respectivas derivadas parciales, se llega a,

1 2 1 2 1 2
𝑑 𝜕 (2 𝑀1 𝑥̇1 ) 1 𝜕(−𝐾1 𝑥12 −𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 ) 𝜕(2 𝑏1 𝑥̇1 + 2 𝑏2 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) )
( )− + = 𝓅(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1 2 𝜕𝑥1 𝜕𝑥̇1
1 2 1 2
𝑑 𝜕 (2 𝑀2 𝑥̇ 2 ) 1 𝜕(−𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )2 ) 𝜕 (2 𝑏2 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) )
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 2 𝜕𝑥2 𝜕𝑥̇ 2

Ahora haciendo las derivadas, se obtiene el MoMa en el dominio del tiempo,

𝑀1 𝑥̈1 + (𝑏1 +𝑏2 )𝑥̇ 1 − 𝑏2 𝑥̇ 2 +(𝐾1 + 𝐾2 )𝑥1 − 𝐾2 𝑥2 = 𝓅(𝑡)

[𝑀𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ][𝐿 𝑇 −1 ][𝑇 2 𝐿−2 ] [𝐿𝑇 −1 ] − [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ][𝐿 𝑇 −1 ][𝑇 2 𝐿−2 ] [𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿]
−[𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿] = [𝑀𝐿𝑇 −2 ]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 ][𝑚 𝑠 ][𝑠 𝑚 ] [𝑚 𝑠 ] − [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 ][𝑚 𝑠 ][𝑠 𝑚 ] [𝑚 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚]
−2 −2 −1 2 −2 −1 −2 −1 2 −2

−[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ]

𝑀2 𝑥̈ 2 − 𝑏2 𝑥̇1 + 𝑏2 𝑥̇ 2 − 𝐾2 𝑥1 +𝐾2 𝑥2 =0

[𝑀𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ][𝐿 𝑇 −1 ][𝑇 2 𝐿−2 ] [𝐿𝑇 −1 ] − [𝑀 𝐿 𝑇 −2 ][𝐿 𝑇 −1 ][𝑇 2 𝐿−2 ] [𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿]
−[𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿][𝐿−2 ][𝐿] = [0]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 𝑠 −1 ][𝑠 2 𝑚−2 ] [𝑚 𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚 𝑠 −1 ][𝑠 2 𝑚−2 ] [𝑚 𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚]
−[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚][𝑚−2 ][𝑚] = [0]

Se trata de un conjunto de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden lineales y acopladas tal y
como lo evidencia la misma física del sistema y las consideraciones asumidas. El movimiento del bloque uno
afecta al bloque dos, y viceversa. Para el análisis de la dinámica del sistema podemos resolverlo numérica o
analíticamente, requiriéndose conocer el valor de todos los parámetros, la forma de la función de entrada y las
dos condiciones iniciales por cada variable 𝑥1 y 𝑥2 . Este problema se resolverá también mediante el método
de la impedancia mecánica para verificar la respuesta presentada.

Como se observa esta ecuación se convierte en una muy útil herramienta en la construcción de
modelos matemáticos de sistemas complicados. En el capítulo siguiente se incluyen una buena
cantidad de ejercicios que ilustran su versatilidad.
Continuamos ahora, con otra estrategia de modelado que aplicaremos solamente a sistemas
mecánicos lineales e invariantes en el tiempo, ya que utilizaremos su definición basada en el dominio
de la transformada de Laplace.

Modelado mediante la impedancia mecánica

Esta estrategia de modelado, aunque limitada solo a sistemas lineales o linealizados, goza de la gran
ventaja de ser simple a la hora de determinar el MoMa de un sistema mecánico ya sea de movimiento
traslacional o movimiento rotacional. Fue propuesta ya hace varios años y se fundamenta en su
analogía con la impedancia eléctrica, concepto que con seguridad analizaron en sus cursos de circuitos.
Obviamente, el modelado mediante la impedancia es aplicable a circuitos eléctricos lineales (𝑅𝐿𝐶),
tema que se ilustrará mediante ejemplos en el capítulo siguiente dado que se espera que el estudiante
tenga muy claro ya esa definición.

Su desarrollo requiere la identificación de tres componentes principales, que para el caso de un

movimiento traslacional (unidimensional), es un resorte, un amortiguador viscoso y una masa. A partir
de la relación de la fuerza al desplazamiento en el dominio de la transformada de Laplace asumiendo
condiciones iniciales iguales a cero, se define la impedancia mecánica. El MoMa de estos tres
componentes en el dominio del tiempo, junto con la definición de su correspondiente impedancia
mecánica, se ilustra seguidamente,

Elemento participe del Modelo matemático en el Impedancia mecánica del

movimiento traslacional dominio del tiempo movimiento traslacional
𝒵𝑀𝑇 (𝑠)
Resorte de compresión
𝑓(𝑡) = 𝑘 𝑇 𝑥(𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑘 𝑇 𝑋(𝑠)

[𝑓(𝑡)] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝐿] 𝐹(𝑠)

[𝑓(𝑡)] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ][𝑚] 𝒵𝑀𝑇 (𝑠) = = 𝑘𝑇
𝑋(𝑠)
[𝑓(𝑡)] = [𝑁]

𝑘 𝑇 : constante del resorte

Amortiguador viscoso
𝑑𝑥(𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑏𝑠𝑋(𝑠)
𝑓(𝑡) = 𝑏
𝑑𝑡
𝐹(𝑠)
[𝑓(𝑡)] = [𝑀𝐿 𝑇 −2 𝑇 𝐿−1 ][𝐿𝑇 −1 ] 𝒵𝑀𝑇 (𝑠) = = 𝑏𝑠
𝑋(𝑠)
[𝑓(𝑡)] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑠 𝑚−1 ][𝑚𝑠 −1 ]
[𝑓(𝑡)] = [𝑁]

𝑏: coeficiente de fricción viscosa

Masa
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝐹(𝑠) = 𝑀 𝑠 2 𝑋(𝑠)
𝑓(𝑡) = 𝑀
𝑑𝑡 2
[𝑓(𝑡)] = [𝑀][𝐿𝑇 −2 ] 𝐹(𝑠)
[𝑓(𝑡)] = [𝑘𝑔 ][𝑚𝑠 −2 ] 𝒵𝑀𝑇 (𝑠) = = 𝑀𝑠 2
[𝑓(𝑡)] = [𝑁]
𝑋(𝑠)

𝑀: masa

Teniendo clara la definición de la impedancia mecánica para cada elemento, empezamos a utilizarla y
así nos vamos familiarizando con esta estrategia de modelado que, como lo verán, resulta muy fácil
aplicarla frente al más tradicional método de balance de fuerzas realizado cuando aplicamos la segunda
ley de Newton o el principio de d´Alembert.

Ejemplo: Defina el MoMa del siguiente sistema mecánico para la configuración mostrada,

Solución:

Primero que todo debemos tener definido un sistema de

coordenadas inerciales frente al cual debemos describir el
 movimiento del bloque. Tal coordenada se marca con una flecha
como se marca en la figura. Seguidamente definimos los grados de
libertad. Para hacerlo, procedemos como se explicó en el numeral
anterior: tomamos la masa y nos preguntamos si el resto de los
componentes continúan moviéndose. En este caso no hay
movimiento posterior, así que requerimos un solo grado de libertad,
esto es, 𝑥1 (𝑡). Teniendo presente para este problema que:
3 𝑟

∑[𝒵𝑀𝑇 (𝑠)] 𝑋1 (𝑠) = ∑[𝐹(𝑠)]𝑗,𝑋1

𝑖
𝑖=1 𝑗=1

esto es, la suma de la impedancias conectadas al movimiento en 𝑥1 (𝑡)

de la masa 𝑀 multiplicada por su transformada 𝑋1 (𝑠), resulta ser igual
a la transformada de la fuerza aplicada a esa masa y en esa misma
coordenada 𝑥1 (𝑡). Se llega fácilmente entonces a,
[ 𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑇 ] 𝑋1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

que es el MoMa en el dominio de la transformada de la Laplace (tdL).

Ejemplo: Para el sistema mostrado, formule el MoMa utilizando el método de la impedancia mecánica.

Solución: Para este sistema, hay seis impedancias, dos de las cuales son debidas a las dos masas. Si las dos masas
se están moviendo y asimos una, la otra podrá seguir moviéndose ya que no hay elementos rígidos que impidan
sus propios movimientos. Repetimos el proceso para la otra masa. De esta forma establecemos que hay dos
grados de libertad que definimos como (𝑥1 ; 𝑥2 ), una para cada masa. Realizando la suma de impedancias para
cada masa tenemos:

Masa uno (coordenada 𝑥1 ): Masa dos (coordenada 𝑥2 ):

[𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑇1 + 𝑘 𝑇2 + 𝑘 𝑇3 ]𝑋1 (𝑠) = 0 [𝑀2 𝑠 2 + 𝑏𝑠+𝑘 𝑇3 ]𝑋2 (𝑠) = 0

Ahora, como se trata de un balance de fuerzas tenemos que tener presente las fuerzas que actúan entre ambas
masas, esto es, la suma de impedancias entre 𝑥1 𝑦 𝑥2 ,
 Masa uno (efecto de la masa dos en la uno): Masa dos (efecto de la masa uno en la dos):

−[𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋2 (𝑠) −[𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋1 (𝑠)

donde el signo negativo proviene de analizar su efecto contrario al movimiento de la respectiva masa. Como
se evidencia son términos iguales como debía ser. Realizando ahora el balance total de fuerzas (en el dominio
de la tdL), el modelo se convierte en,

Masa uno (coordenada 𝑥1 ):

[𝑀1 𝑠 2 + 𝑘 𝑇1 + 𝑘 𝑇2 + 𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋1 (𝑠) − [𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋2 (𝑠) = 0

Masa dos (coordenada 𝑥2 ):

[𝑀2 𝑠 2 + 𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋2 (𝑠) − [𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠]𝑋1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

Este balance total podemos visualizarlo como,

𝑀1 𝑠 2 + 𝑘 𝑇1 + 𝑘 𝑇2 + 𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠 −[𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠] 0
{ }= { }
−[𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠] 2
𝑀2 𝑠 + 𝑘 𝑇3 + 𝑏𝑠 𝐹(𝑠)

La primera columna corresponde a la coordenada 𝑋1 (𝑠) y la segunda a 𝑋2 (𝑠). La primera fila corresponde
a la primera masa, y la segunda, a la otra masa.

Estas dos ecuaciones corresponden al MoMa del sistema mecánico. Su solución se puede alcanzar en el dominio
de la tdL, o recuperando las dos ecuaciones diferenciales de segundo orden que generan, y luego desarrollarlas
numérica o analíticamente. En el capítulo seis desarrollaremos este tipo de sistemas de ecuaciones cuando
analicemos su dinámica.

Para el caso de cinco masas, por ejemplo, y sin importar como estén interconectadas, se puede
plantear el modelo acorde a como lo indica la tabla 4.6.

Tabla 4.6 Ejemplo de la interacción de impedancias para un sistema con cinco masas interactivas

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) fuerzas
( ) X1 (s) − entre X 4 (s) = ( sobre )
unidas − entre X2 (s) − entre X3 (s) − entre X5 (s)
M1 y M4 M1
a M1 M1 y M2 M1 y M3 M1 y M5
( )
( ) ( ) ( )
 Suma Suma Suma Suma Suma suma
𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) fuerzas
+( ) X2 (s) − entre X 4 (s) = ( sobre )
− entre X1 (s) unidas − entre X3 (s) − entre X5 (s)
M2 y M4 M2
M2 y M1 a M2 M2 y M3 M2 y M5
( )
( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) fuerzas
+( ) X3 (s) − entre X 4 (s) = ( sobre )
− entre X1 (s) − entre X2 (s) unidas − entre X5 (s)
M3 y M4 M3
M3 y M1 M3 y M2 a M3 M3 y M5
( )
( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵 MT (s) fuerzas
+( ) X4 (s) = ( sobre )
− entre X1 (s) − entre X2 (s) − entre X3 (s) unidas − entre X5 (s)
M4 y M1 M4 y M2 M4 y M3 a M4 M4 y M5 M4
( ) ( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) 𝒵MT (s) fuerzas
− entre X 4 (s) +( ) X5 (s) = ( sobre )
− entre X1 (s) − entre X2 (s) − entre X3 (s) unidas
M5 y M4 M5
M5 y M1 M5 y M2 M5 y M3 a M5
( )
( ) ( ) ( )

Esto no quiere decir que hay que memorizarlo, ya que con la práctica van a resultar evidentes sus
resultados. Por otro lado, en la mayoría de casos cuando hay movimiento entre cuerpos, se crea una
fricción que modelaremos aquí como si ésta fuera un amortiguador viscoso lineal, asumiendo un
coeficiente de fricción viscoso constante. Generalizando el ejemplo anterior podemos ver que esta
estrategia de modelado es sencilla cuando tratamos sistemas de varios componentes, como se ilustra
seguidamente.

Ejemplo: El siguiente sistema se compone de cinco masas interconectadas entre sí. Se requiere construir su
MoMa en el dominio de la frecuencia. Asuma sus componentes lineales y cero para todas las condiciones
iniciales.
 Solución: Para cada bloque se especifica
su posición referente a un marco de
coordenadas inerciales.

Desarrollaremos su MoMa con ayuda

de la tabla anterior.

Suma de fuerzas relacionadas con la masa 1:

[𝑀1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏8 𝑠 + 𝑘 𝑇1 ] 𝑋1 (𝑠) − [𝑘 𝑇1 ]𝑋2 (𝑠) − [0]𝑋3 (𝑠) − [𝑏8 𝑠]𝑋4 (𝑠) − [0]𝑋5 (𝑠) = 0

Suma de fuerzas relacionadas con la masa 2:

−[𝑘 𝑇1 ]𝑋2 (𝑠) + [𝑀2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 + 𝑏4 𝑠 + 𝑏9 𝑠 + 𝑘 𝑇1 + 𝑘 𝑇2 + 𝑘 𝑇3 ] 𝑋2 (𝑠) − [𝑏9 𝑠+𝑘 𝑇3 ]𝑋3 (𝑠)

−[𝑏2 𝑠 + 𝑘 𝑇2 ]𝑋4 (𝑠) − [𝑏4 𝑠]𝑋5 (𝑠) = 0

Suma de fuerzas relacionadas con la masa 3:

−[0]𝑋1 (𝑠) − [𝑏9 𝑠 + 𝑘 𝑇3 ]𝑋2 (𝑠) + [𝑀3 𝑠 2 + 𝑏3 𝑠 + 𝑏5 𝑠 + 𝑏9 𝑠 + 𝑘 𝑇3 + 𝑘 𝑇4 ] 𝑋3 (𝑠)

−[𝑏3 𝑠 + 𝑘 𝑇4 ]𝑋4 (𝑠) − [𝑏5 𝑠]𝑋5 (𝑠) = 0

Suma de fuerzas relacionadas con la masa 4:

−[𝑏1 𝑠 + 𝑏8 𝑠]𝑋1 (𝑠) − [𝑏2 𝑠 + 𝑘 𝑇2 ]𝑋2 (𝑠) − [𝑏3 𝑠+𝑘 𝑇4 ]𝑋3 (𝑠)

+[𝑀4 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 + 𝑏3 𝑠 + 𝑏6 𝑠 + 𝑏7 𝑠 + 𝑏8 𝑠+𝑘 𝑇2 + 𝑘 𝑇4 ] 𝑋4 (𝑠) − [0]𝑋5 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

Suma de fuerzas relacionadas con la masa 5:

−[0]𝑋1 (𝑠) − [𝑏4 𝑠]𝑋2 (𝑠) − [𝑏5 𝑠]𝑋3 (𝑠) − [0] 𝑋4 (𝑠) + [𝑀5 𝑠 2 + 𝑏4 𝑠 + 𝑏5 𝑠]𝑋5 (𝑠) = 0

Este sistema se puede resolver, por ejemplo, recuperando las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
segundo orden y en el dominio del tiempo, y luego utilizar un método numérico, asumiendo conocidos todos
los parámetros, la forma de la fuerza de excitación y las condiciones iniciales (diez en total).

Para el caso de movimiento rotatorio la metodología para su modelado de es la misma, salvo que hay
una redefinición de los parámetros utilizados para describir el movimiento traslacional. A
continuación, se analiza los tres componentes de un sistema rotacional básico, esto es, un resorte de
torsión, un amortiguador viscoso rotacional, y una inercia (o masa en rotación).
 Elemento participe del Modelo matemático en el dominio Impedancia mecánica
movimiento rotacional del tiempo del movimiento
rotacional
𝒵𝑀𝑅 (𝑠)
Resorte de torsión
𝜏(𝑡) = 𝑘𝑅 𝜃(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝑘𝑅 𝜃(𝑠)

[𝜏(𝑡)] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑟𝑎𝑑 −1 ][𝑟𝑎𝑑] 𝑇(𝑠)

[𝜏(𝑡)] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑟𝑎𝑑 −1 ][𝑟𝑎𝑑] 𝒵𝑀𝑅 (𝑠) = = 𝑘𝑅
𝜃(𝑠)
[𝑓(𝑡)] = [𝑁 𝑚]

𝑘𝑅 : constante rotacional del resorte

Amortiguador viscoso
rotacional 𝑑𝜃(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝑏𝑅 𝑠𝑋(𝑠)
𝜏(𝑡) = 𝑏𝑅
𝑑𝑡
𝑇(𝑠)
[𝜏(𝑡)] = [𝑀𝐿 𝑇 −2 𝐿 𝑇 𝑟𝑎𝑑 −1 ][𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ] 𝒵𝑀𝑅 (𝑠) = = 𝑏𝑅 𝑠
[𝜏(𝑡)] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 𝑟𝑎𝑑 −1 ][𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1 ] 𝜃(𝑠)
[𝜏(𝑡)] = [𝑁 𝑚]

𝑏𝑅 : coeficiente de fricción viscosa

rotacional
Inercia
2
𝑑 𝜃(𝑡) 𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠)
𝜏(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡2
[𝜏(𝑡)] = [𝑀𝐿 𝑇 −2 𝐿𝑇 2 𝑟𝑎𝑑 −1 ][𝑟𝑎𝑑 𝑇 −2 ] 𝑇(𝑠)
[𝜏(𝑡)] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 ] 𝒵𝑀𝑅 (𝑠) = = 𝐽𝑠 2
𝜃(𝑠)
[𝜏(𝑡)] = [𝑁 𝑚]

𝐽: momento de inercia

La forma en que se aproxima para la solución de estos problemas rotacionales es equivalente a la que se utilizó
en un movimiento traslacional. El balance de “pares” (torques o fuerzas de torsión) para el caso de cinco
inercias se indica a continuación en la tabla 4.7.

Tabla 4.7. Ejemplo de la interacción de impedancias para un sistema con cinco inercias interactivas
 Suma Suma Suma Suma Suma suma
𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) pares
+( ) θ1 (s) = (sobre)
unidas − entre θ2 (s) − entre θ3 (s) − entre θ4 (s) − entre θ5 (s)
a J1 J1 y J2 J1 y J3 J1 y J4 J1 y J5 J1
( ) ( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) pares
+( ) θ2 (s) = (sobre)
− entre θ1 (s) unidas − entre θ3 (s) − entre θ4 (s) − entre θ5 (s)
J2 y J1 a J2 J2 y J3 J2 y J4 J2 y J5 J2
( ) ( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) pares
+( ) θ3 (s) = (sobre)
− entre θ1 (s) − entre θ2 (s) unidas − entre θ4 (s) − entre θ5 (s)
J3 y J1 J3 y J2 a J3 J3 y J4 J3 y J5 J3
( ) ( ) ( ) ( )

Suma Suma Suma Suma Suma suma

𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) pares
+( ) θ4 (s) = (sobre)
− entre θ1 (s) − entre θ2 (s) − entre θ3 (s) unidas − entre θ5 (s)
J4 y J1 J4 y J2 J4 y J3 a J4 J4 y J5 J4
( ) ( ) ( ) ( )
 Suma Suma Suma Suma Suma suma
𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) 𝒵MR (s) pares
+( ) θ5 (s) = (sobre)
− entre θ1 (s) − entre θ2 (s) − entre θ3 (s) − entre θ4 (s) unidas
J5 y J1 J5 y J2 J5 y J3 J5 y J4 a J5 J5
( ) ( ) ( ) ( )

Ejemplo: La figura adjunta muestra cinco inercias interconectadas que simulan un sistema mecánico. Encuentre
el MoMa mediante el método de las impedancias mecánicas rotacionales. Se aplica un torque externo a cada
una de las inercias y en el mismo sentido de giro.

Solución: Si cada una de las inercias

están rotando y detenemos
sistemáticamente una a la vez, las
demás permanecen rotando ya que
no hay componentes rígidos que se lo
impidan. De esta manera se
determinan los cinco grados de
libertad del sistema, o lo que es lo
mismo, se requieren cinco
ecuaciones independientes para
describir completamente su modelo
matemático. Con ayuda de la tabla 4.7 se determinan las siguientes ecuaciones en el dominio de la tdL,

Suma de pares relacionadas con la inercia 1:

[𝐽1 𝑠 2 + 𝑏𝑅1 𝑠 + 𝑘𝑅1 ]𝜃1 (𝑠) − 𝑘𝑅1 𝜃2 (𝑠) − [0]𝜃3 (𝑠) − [0]𝜃4 (𝑠) − [0]𝜃5 (𝑠) = 𝑇1 (𝑠)

Suma de pares relacionadas con la inercia 2:

− 𝑘𝑅1 𝜃1 (𝑠) + [𝐽2 𝑠 2 + 𝑘𝑅1 + 𝑘𝑅2 ]𝜃2 (𝑠) − [𝑘𝑅2 ]𝜃3 (𝑠) − [0]𝜃4 (𝑠) − [0]𝜃5 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠)

Suma de pares relacionadas con la inercia 3:

− [0]𝜃1 (𝑠) − [𝑘𝑅2 ] 𝜃2 (𝑠) + [𝐽3 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠 + 𝑘𝑅2 ]𝜃3 (𝑠) − [𝑏𝑅2 𝑠]𝜃4 (𝑠) − [0]𝜃5 (𝑠) = 𝑇3 (𝑠)

Suma de pares relacionadas con la inercia 4:

− [0]𝜃1 (𝑠) − [0] 𝜃2 (𝑠) − [𝑏𝑅2 𝑠]𝜃3 (𝑠) + [𝐽4 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠 + 𝑏𝑅3 𝑠]𝜃4 (𝑠) − [𝑏𝑅3 ]𝜃5 (𝑠) = 𝑇4 (𝑠)

Suma de pares relacionadas con la inercia 5:

− [0]𝜃1 (𝑠) − [0] 𝜃2 (𝑠) − [0]𝜃3 (𝑠) − [𝑏𝑅3 ]𝜃4 (𝑠) + [𝐽5 𝑠 2 + 𝑏𝑅3 𝑠+𝑏𝑅4 𝑠]𝜃5 (𝑠) = 𝑇5 (𝑠)

Los ceros que aparecen nos indican que no hay contacto físico directo entre algunos de ellos. Estas cinco
ecuaciones comprenden el MoMa en el dominio de la tdL. Mediante la transformada inversa, podemos
encontrar la solución de este sistema una vez se tengan definidos todos los parámetros, las funciones de
excitación y las diez condiciones iniciales. También, se pueden recuperar las ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales y luego resolverlas mediante un método analítico o numérico. Esta segunda opción se desarrolla en los
capítulos siguientes.

El efecto de piñones en un sistema mecánico rotatorio

El siguiente tema que estudiaremos, se relaciona con el uso de piñones (engranajes) típicamente
utilizados en movimientos rotatorios con el fin de manipular no solamente la velocidad angular sino la
potencia de salida de un sistema. Los piñones se clasifican como piñones simples y piñones
compuestos. Los primeros se relacionan con la presencia de solo un piñón por eje, mientras que en
los segundos hay al menos dos piñones montados sobre un mismo eje. De igual forma, existen los
piñones conductores y los piñones conducidos. Los conductores, son aquellos que mediante contacto
directo con otro piñón le transmite movimiento. Por otro lado, los piñones conducidos reciben,
mediante contacto directo, movimiento proveniente de otro piñón. Pueden existir piñones que sean
conductores y conducidos simultáneamente (conocidos como “piñones locos”).
Un par de engranajes simples: La figura 4.10 ilustra la interacción de dos piñones ideales, siendo el
piñón uno el conductor (transmite movimiento por contacto directo con el otro piñón) y el piñón dos
es el conducido (recibe movimiento por contacto directo con el otro piñón), y para los cuales son
válidas las siguientes relaciones:

𝑁1 ∝ 𝑅1 ; 𝑁2 ∝ 𝑅2
el número de dientes de un piñón (𝑁), es
proporcional a su radio (𝑅), teniéndose que,
para piñones con contacto directo,
𝑁1 𝑅1
=
𝑁2 𝑅2
Figura 4.10. Interacción de dos piñones simples.

1 1
𝑅1 ∝ ; 𝑅2 ∝
𝜃1 𝜃2
a mayor tamaño del piñón, menor es el ángulo que recorre, y viceversa. En forma equivalente, la
longitud del arco tendida por un ángulo, es igual al producto de ese ángulo por el respectivo radio,
teniéndose para el caso de piñones en contacto directo que,
𝑅1 𝜃1 = 𝑅2 𝜃2 ,
𝑅1 𝜃2
=
𝑅2 𝜃1
[𝐿][𝐿−1 ] = [𝑟𝑎𝑑][𝑟𝑎𝑑 −1 ]
es decir, baten la misma distancia.
𝑇1 ∝ 𝑁1 ; 𝑇2 ∝ 𝑁2
Los torques o pares (𝑇), son proporcionales al número de dientes, o lo que es lo mismo, a su tamaño
(radio, 𝑅); a mayor tamaño del piñón mayor es su torque y viceversa,
𝑇1 𝑁1 𝑅1 𝜃2
= = =
𝑇2 𝑁2 𝑅2 𝜃1
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 𝐿−1 𝑇 2 𝐿−1 ] = [𝐿][𝐿−1 ] = [𝑟𝑎𝑑][𝑟𝑎𝑑 −1 ]

Si derivamos con respecto al tiempo, estas relaciones involucrarán las velocidades de rotación angular
𝜃̇ [𝑟𝑝𝑚], así,

𝑇1 𝑁1 𝑅1 𝜃̇2
= = =
𝑇2 𝑁2 𝑅2 𝜃̇1
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 𝐿−1 𝑇 2 𝐿−1 ] = [𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ][𝑟𝑎𝑑 −1 𝑇]

Ahora podremos diseñar lo que típicamente se denomina tren de piñones, de tal forma que, al
combinarlos para una entrada definida sobre el piñón conductor, obtendremos la salida que queremos
en el piñón o piñones conducidos. De igual forma que la clasificación de piñones, los trenes de piñones
se clasifican como trenes de piñones simples y trenes de piñones compuestos. Los primeros se
relacionan con la presencia de solo piñones simples, mientras que, en los segundos hay presencia de
al menos un piñón compuesto. Es interesante tener presente el sentido de giro (izquierda/derecha),
recordando que un tren de piñones impar, el piñón de salida mantiene el sentido de giro del piñón
conductor, mientras que, en uno con número par, su sentido de giro es contrario. Ilustremos lo
anterior con unos ejemplos.

Ejemplo: Para cada tren de piñones ideales mostrados se aplican unas entradas en velocidad angular[𝑟𝑝𝑚] y
torque [𝑁𝑚], calcule las salidas correspondientes,

Partiendo de la relación
𝑇1 𝑁1 20[𝑁𝑚] 20
= ; = ⇒ 𝑇2 = 40[𝑁𝑚]
𝑇2 𝑁2 𝑇2 [𝑁𝑚] 40

𝑇1 𝑁1 𝜃2 𝜃̇2 20 𝜃̇2 [𝑟𝑝𝑚]

= = = ⇒ =
𝑇2 𝑁2 𝜃1 𝜃̇1 40 1000[𝑟𝑝𝑚]

𝜃̇2 = 500 [𝑟𝑝𝑚]

Se duplicó el torque a la salida, mientras que su velocidad

se redujo a la mitad.

Partiendo de la relación
𝑇1 𝑁1 20[𝑁𝑚] 20
= ; = ⇒ 𝑇2 = 20[𝑁𝑚]
𝑇2 𝑁2 𝑇2 [𝑁𝑚] 20
 𝑇1 𝑁1 𝜃2 𝜃̇2 20 𝜃̇2 [𝑟𝑝𝑚]
= = = ⇒ =
𝑇2 𝑁2 𝜃1 𝜃̇1 20 1000[𝑟𝑝𝑚]

𝜃̇2 = 1000 [𝑟𝑝𝑚]

La velocidad angular de salida permaneció constante, al

igual que el respectivo torque. Así, su verdadero uso está
en el cambio de sentido de giro.

Partiendo de la relación
𝑇1 𝑁1 20[𝑁𝑚] 40
= ; = ⇒ 𝑇2 = 10[𝑁𝑚]
𝑇2 𝑁2 𝑇2 [𝑁𝑚] 20

𝑇1 𝑁1 𝜃2 𝜃̇2 40 𝜃̇2 [𝑟𝑝𝑚]

= = = ⇒ =
𝑇2 𝑁2 𝜃1 𝜃̇1 20 1000[𝑟𝑝𝑚]

𝜃̇2 = 2000 [𝑟𝑝𝑚]

El torque se hizo la mitad del original, mientras que la
velocidad angular original se duplicó.

Partiendo de la relación
𝑁1 𝑁3 20 20
1000[𝑟𝑝𝑚] = 1000[𝑟𝑝𝑚] = 250[𝑟𝑝𝑚]
𝑁2 𝑁4 40 40
𝑁2 𝑁4 40 40
20[𝑁𝑚] = 20[𝑁𝑚] = 80[𝑁𝑚]
𝑁1 𝑁3 20 20
Se debe observar que el piñón tres tiene la misma
velocidad angular y el mismo torque que el piñón dos, por
estar montado sobre el mismo eje rígido. La velocidad
angular se hizo un cuarto de la original, mientras que el
torque se hizo cuatro veces mayor que el de entrada.

De igual manera, si tenemos una serie de piñones simples o compuestos, usualmente se requiere
incluir tantos como queramos que se reduzca o incremente la velocidad angular de salida o el
respectivo torque. Empecemos con dos pares de ellos, como se observa en la figura 4.11.
 Figura 4.11 Dos pares de piñones ideales simples y compuestos.

Para la parte izquierda de esta figura el piñón conductor es el uno, y el conducido el dos, cumpliéndose
que,
𝑁1 𝑁1
𝜃2 𝑁2 = 𝑁1 𝜃1 ⇒ 𝜃2 = 𝜃 ,∧ , 𝜃̇2 = 𝜃̇
𝑁2 1 𝑁2 1
mientras que, para la parte derecha,
𝑁3 𝑁3 𝑁1 𝑁3 𝑁1
𝜃3 𝑁4 = 𝑁3 𝜃2 ⇒ 𝜃3 = 𝜃2 = 𝜃 ,∧ , 𝜃̇3 = 𝜃̇
𝑁4 𝑁4 𝑁2 1 𝑁4 𝑁2 1

Ejemplo: Determine, para el tren de piñones dado, la velocidad angular de cada piñón y su respectivo torque.
El piñón conductor es el uno, y el piñón conducido de salida, es el ocho.

Solución:

El piñón ocho girará en sentido contrario al indicado para el piñón uno. Hay dos piñones simples(el uno y el
ocho) y tres piñones compuestos (dos-tres, cuatro-cinco, seis-siete) por tener cada pareja un eje común.

Para el caso del ángulo y las Utilizando las anteriores expresiones, pero en función de los torques,
velocidades angulares, tenemos: se llega a
 𝑁1 𝑁3 𝑁1 𝑁3 𝑁5 𝑁7
𝜃̇2 = 𝜃̇ 𝜃̇3 = 𝜃̇ 𝑇1 = 𝑇 𝑇2 = 𝑇 𝑇3 = 𝑇 𝑇4 = 𝑇
𝑁2 1 𝑁4 2 𝑁2 2 𝑁4 3 𝑁6 4 𝑁8 5
𝑁5 𝑁7 𝑁8 𝑁6 𝑁4 𝑁2
𝜃̇4 = 𝜃̇ 𝜃̇5 = 𝜃̇ 𝑇5 = 𝑇
𝑁6 3 𝑁8 4 𝑁7 𝑁5 𝑁3 𝑁1 1
Al combinar estas relaciones, Al incrementarse la velocidad angular, el torque se disminuye
en la misma proporción, y viceversa.
𝑁7 𝑁5 𝑁3 𝑁1
𝜃̇5 = 𝜃̇ ,
𝑁8 𝑁6 𝑁4 𝑁2 1 𝜃̇1
𝑇5 = 𝑇1
𝜃̇5

Una forma más expedita para resolver este tipo de problemas, es utilizar la definición de piñones
conductores y piñones conducidos. Para ello se calcula el término,

𝜃̇𝑠𝑎𝑙𝑖 = 𝒩𝑒𝑞 𝜃̇𝑒𝑛𝑡𝑟 siendo,

[𝜃̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ] = [𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ] ∏𝑖=1 𝑁𝑖−𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡
[𝜃̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ] = [𝑟𝑝𝑚]
𝒩𝑒𝑞 =
∏𝑗=1 𝑁𝑖−𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐

donde 𝜃̇𝑠𝑎𝑙𝑖 representa la velocidad angular del piñón de salida [𝑟𝑝𝑚], 𝒩𝑒𝑞 es la relación piñones
conductores a conducidos, en la que el numerador involucra el producto del número de dientes de
todos los piñones que mueven otros piñones por contacto directo, es decir, de los conductores. Su
denominador incluye igualmente ese producto, pero de los piñones que son conducidos mediante
contacto directo. Finalmente, 𝜃̇𝑒𝑛𝑡𝑟 es la velocidad angular del piñón de entrada [𝑟𝑝𝑚].

Ejemplo: Utilizando la definición de piñones conductores y conducidos, determine la velocidad angular en el

piñón de salida, para el sistema mostrado seguidamente,

Solución:
 El piñón uno es el de entrada, el de salida es el número diez. Hay dos piñones
simples (uno y diez), y tres compuestos (dos-tres, cuatro-cinco, y seis-siete-
ocho-nueve). Los piñones siete y ocho no participan.

Calculamos ahora el término 𝒩𝑒𝑞 (la

relación piñones conductores a
conducidos), 𝑁1 𝑁3 𝑁5 𝑁9
𝜃̇10 = 𝜃̇
𝑁2 𝑁4 𝑁6 𝑁10 1
𝑁1 𝑁3 𝑁5 𝑁9
𝒩𝑒𝑞 =
𝑁2 𝑁4 𝑁6 𝑁10 [𝜃̇10 ] = [1][𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ]
[𝜃̇10 ] = [𝑟𝑝𝑚]
siendo entonces,

El siguiente primer caso que consideraremos es incluir estos piñones o un tren de estos uniendo
diferentes impedancias, pero considerándolos ideales (no inercia, no fricción). En este caso el primer
paso que se recomienda es enviar todas las impedancias hacia delante de estos piñones (aguas arriba),
o hacia atrás (aguas abajo). Ambos procesos deben dar un resultado equivalente. En el ejemplo
siguiente se demuestra esta estrategia.

Ejemplo: Encuentre el MoMa del sistema mecánico que aparece en el siguiente esquema. Utilice ambas
estrategias descritas arriba. Los piñones se asumen ideales (sin inercia ni fricción viscosa)

Primero, se debe determinar los grados de libertad con el fin de definir cuántas
ecuaciones se requieren para modelar el sistema mecánico rotacional. Asumiendo
que todo el sistema está rotando libremente, si asimos la inercia uno, la otra inercia
se detiene debido a que hay piñones que le frena el movimiento. Igual sucede si
asimos la inercia dos.

Aguas arriba Aguas abajo

Haciendo el balance de torques en el Haciendo el balance de torques en el lado

lado derecho: derecho:
[𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠]𝜃2 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠) [𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠]𝜃2 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠)
 Haciendo el balance de torques en el Haciendo el balance de torques en el lado
lado izquierdo: izquierdo:
[𝐽1 𝑠 2 ]𝜃1 (𝑠) = 𝑇1 (𝑠) [𝐽1 𝑠 2 ]𝜃1 (𝑠) = 𝑇1 (𝑠)

De la relación de los torques a su De la relación de los torques a su número de

número de dientes: dientes:
𝑇1 (𝑠) 𝑁1 𝜃2 (𝑠) 𝑇1 (𝑠) 𝑁1 𝜃2 (𝑠)
= = = =
𝑇2 (𝑠) 𝑁2 𝜃1 (𝑠) 𝑇2 (𝑠) 𝑁2 𝜃1 (𝑠)
se tiene que, [𝐽1 𝑠 2 ]
𝑁2 𝑁1
𝜃2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝑁1 𝑁2 2
𝑁1
[𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠] 𝜃 (𝑠)
𝑁2 1 2]
𝑁22
𝑁2 [𝐽1 𝑠 𝜃2 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠)
= 𝑇 (𝑠) 𝑁21
𝑁1 1
Ahora, se suma a la impedancia ya existente
𝑁21 𝑁21 para el mismo torque 𝑇2 (𝑠),
[𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠] 𝜃1 (𝑠)
𝑁22 𝑁22
𝑁22
= 𝑇1 (𝑠) [𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠]𝜃2 (𝑠) + [𝐽1 𝑠 2 ] 𝜃2 (𝑠)
𝑁21
Ahora, se suma a la impedancia ya = 𝑇2 (𝑠)
existente para el mismo torque 𝑇1 (𝑠),
𝑁22
𝑁21 [(𝐽1 + 𝐽2 )𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠]𝜃2 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠)
[𝐽1 𝑠 2 ]𝜃1 (𝑠) + [𝐽2 2 𝑠 2 𝑁21
𝑁2
𝑁21
+ 𝑏𝑅2 𝑠] 𝜃1 (𝑠)
𝑁22
= 𝑇1 (𝑠)

𝑁21 𝑁21
[(𝐽1 + 𝐽2 2
)𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠]𝜃1 (𝑠)
𝑁2 𝑁22
= 𝑇1 (𝑠)

No importa que impedancias existan a cada lado del tren de piñones, la metodología es simplemente
sumarlas a las ya existentes, como se ilustró en el ejercicio anterior. Es fácil y sin recurrir a la memoria.
Pero al igual que en el caso del tren de piñones, existe un camino alterno que reduce el proceso de
obtención del MoMa de un sistema rotatorio. No obstante, algunos autores propusieron simplificarla,
mediante la sencilla regla que, a propósito, facilita bastante el trabajo cuando hay piñones no ideales:
2
𝑁𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
ℱ𝑟𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥 ={ }
𝑁𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒
También resulta apropiado tener presente que las impedancias ascienden o descienden sumando
aquellas que estén al mismo nivel, e ir subiendo o bajando, nivel por nivel. Un ejemplo nuevamente
ilustra este punto. Resolvemos sistemas rotarios un poco más elaborados, en donde hay presencia
de trenes de piñones caracterizados estos, no solamente, por la presencia de fricción en su
movimiento rotacional modelada mediante un coeficiente de disipación viscosa, sino porque poseen
inercia rotacional (𝐽).

Ejemplo: Para el siguiente arreglo de piñones determine el MoMa que describe al sistema.

Solución: Para empezar, debemos definir el número de ecuaciones que conforman el MoMa del
sistema. Si sujetamos uno de los piñones, el sistema en su totalidad se detiene. Por consiguiente, se
requiere una sola ecuación, existiendo un solo grado de libertad. Se observan cuatro niveles en los que
se deben sumar las impedancias existentes en cada uno. El piñón de entrada es el uno donde hay un
torque 𝑇1 (𝑠) y el de salida es el seis. El piñón de salida gira en sentido contrario al de entrada (es un
número par).

Sumatoria para 𝐽: Sumatoria para 𝑏𝑅 :

Iniciando por el nivel inferior (cuarto) hasta Iniciando por el nivel inferior (cuarto) hasta
alcanzar el primero, alcanzar el primero,

𝑁5 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁5 2 𝑁3 2 𝑁1 2
𝐽6 ( ) ( ) ( ) 𝑏𝑅 6 ( ) ( ) ( )
𝑁6 𝑁4 𝑁2 𝑁6 𝑁4 𝑁2

Para el nivel tres, sumando las impedancias en ese Para el nivel tres, sumando las impedancias en ese
nivel, hasta alcanzar el primero, nivel, hasta alcanzar el primero,

𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2
(𝐽5 + 𝐽4 ) ( ) ( ) (𝑏𝑅 5 + 𝑏𝑅 4 ) ( ) ( )
𝑁4 𝑁2 𝑁4 𝑁2
 Para el nivel dos, sumando las impedancias en ese Para el nivel dos, sumando las impedancias en ese
nivel, hasta alcanzar el primero, nivel, hasta alcanzar el primero,

𝑁1 2 𝑁1 2
(𝐽3 + 𝐽2 ) ( ) (𝑏𝑅 3 + 𝑏𝑅 2 ) ( )
𝑁2 𝑁2

Para el nivel uno solo hay una impedancia 𝐽1 . Para el nivel uno solo hay una impedancia 𝑏𝑅 1 .

Ahora el MoMa del sistema en el dominio de la tdL queda como:

𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁5 2 𝑁3 2 𝑁1 2
{𝐽1 + (𝐽3 + 𝐽2 ) ( ) + (𝐽5 + 𝐽4 ) ( ) ( ) + 𝐽6 ( ) ( ) ( ) } 𝑠 2
𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁6 𝑁4 𝑁2
𝜃1 (𝑠) = 𝑇1 (𝑠)
𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁5 2 𝑁3 2 𝑁1 2
+ {𝑏𝑅 1 + (𝑏𝑅 3 + 𝑏𝑅 2 ) ( ) + (𝑏𝑅 5 + 𝑏𝑅 4 ) ( ) ( ) + 𝑏𝑅 6 ( ) ( ) ( ) } 𝑠
( 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁6 𝑁4 𝑁2 )

Para finalizar este tema, es bueno tener presente, como lo habrá notado, que siempre las impedancias
están conectadas con una impedancia ya sea una masa en un movimiento traslacional, o una inercia
en un movimiento rotacional. En alguna situación física que se pueda representar mediante estos seis
elementos (tres para traslacional y tres para rotacional) y estén conectados directamente entre sí,
conviene asumir una masa o una inercia ficticia para facilitar el modelado. Una vez se construya el
MoMa, se hace cero esta masa o inercia.
En el capítulo siguiente espero presentar más ejercicios que ayuden al completo entendimiento de
este tema.
Pasemos ahora a estudiar un método de modelado muy tradicional, pero poco usado en la ingeniería
electrónica y afines, pese a su demostrada utilidad sobre todo cuando nos enfrentamos a un sistema
complejo (enredado) y no sabemos cómo empezar.

Modelado fundamentado en el análisis dimensional

Antes de iniciar con esta estrategia, aclaremos el aspecto de homogeneidad dimensional. Como se
recordará del inicio de este capítulo, una de las principales características que debe tener un modelo
matemático es su homogeneidad o consistencia dimensional.

Ejemplo: Verifique la consistencia dimensional de los siguientes MoMas.

A. El siguiente MoMa representa el flujo superficial de calor por unidad de

área,
 𝜕𝑇
𝑞𝑠 = −𝑘 |
𝜕𝑥 𝑥=0
Determine las dimensiones y unidades de 𝑘 para que haya homogeneidad
dimensional.

Solución:
𝜕𝑇
𝑞𝑠 + 𝑘 | =0
𝜕𝑥 𝑥=0
𝜕𝑇
[𝑞𝑠 ] + [𝑘] [ | ] = [0]
𝜕𝑥 𝑥=0
Organizando las dimensiones para cada variable, y teniendo presente que la
incógnita debe tener todas las dimensiones presentes en los demás
parámetros,

[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ] + [𝑀𝑎 𝐿𝑏 𝑇 𝑐 𝜃 𝑑 ] [𝜃𝐿−1 ] = [0],

[𝑀𝑎 𝐿𝑏 𝑇 𝑐 𝜃 𝑑 ][𝜃𝐿−1 ] = −[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ]

El correspondiente sistema de ecuaciones lineales de sus exponentes es:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 1=𝑎 ⇒𝑎= 1

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 𝑏 − 1 = 1 + 1 − 2, ⇒𝑏= 1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: 𝑐 = −2 − 1 ⇒ 𝑐 = −3
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: 𝑑 + 1 = 0 ⇒ 𝑑 = −1

Se tiene entonces que 𝑘 tiene las dimensiones,

[𝑘] = [𝑀𝐿𝑇 −3 𝜃 −1 ]
[𝑘] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −3 𝐾 −1 ] ≡ [𝑊 𝑚−1 𝐾 −1 ]

B. Se refrigera un componente electrónico sumergiéndolo en un tanque de aceite dieléctrico. El balance

de energía debido a la transferencia de calor por convección está dado por,
𝑑𝑇
𝜌𝒱𝑐𝑝 = −ℎ𝐴(𝑇 − 𝑇𝑎𝑐 )
𝑑𝑡
Determine las dimensiones y unidades del coeficiente de transferencia de calor por convección o
coeficiente de “película” ℎ, conocidas las dimensiones de los demás componentes de este MoMa.
𝑑𝑇 Las dimensiones para ℎ quedan como,
𝜌𝒱𝑐𝑝 = −ℎ 𝐴(𝑇 − 𝑇𝑎𝑐 )
𝑑𝑡
[ℎ] = [𝑀𝑇 −3 𝜃 −1 ]
Las dimensiones de cada término junto con las ecuaciones que [ℎ] = [𝑘𝑔 𝑠 −3 𝐾 −1 ] ≡ [𝑊 𝑚−2 𝐾 −1 ]
afectan cada variable son: 𝜌 es la densidad del componente
[𝑀𝐿 −3 ][ 3 ][
𝐿 𝑀𝐿𝑇 −2
𝐿𝑀 −1 −1 ][
𝜃 𝜃𝑇 −1 ] 𝑎 𝑏 𝑐 𝑑 ][ 2 ]
= [𝑀 𝐿 𝑇 𝜃 𝐿 [𝜃] 𝒱 el volumen del componente
𝑐𝑝 es la capacidad térmica
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 1 + 1 − 1 = 𝑎 ⇒𝑎=1 𝑇 temperatura del componente
ℎ coeficiente de transferencia de calor
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 3 + 3 + 1 + 1 = 𝑏 + 2 ⇒ 𝑏=0 𝐴 es el área superficial de transferencia
𝑇𝑎𝑐 temperatura del aceite
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 2 − 1 = 𝑐 ⇒ 𝑐 = −3
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: − 1 + 1 = 𝑑 + 1 ⇒ 𝑑 = −1

En ciertas situaciones se requiere modelar un proceso y solo se dispone de datos experimentales que
deben organizarse de manera coherente con el fin de poder analizarlos. Una forma de hacerlo y que
goza de amplia aceptación, se fundamenta en el uso de relaciones entre grupos adimensionales de las
variables apropiadas. Su resultado son modelos evidentemente empíricos. Se entiende como números
o grupos adimensionales a relaciones compuestas de variables, de tal forma que al multiplicarse o
dividirse entre ellas, se cancelan todas sus magnitudes, obteniéndose números puros. Son tan
importantes estos grupos que ya existen rangos para una gran cantidad de estos, que definen el estado
de un sistema. Su uso es muy generalizado en disciplinas como la ingeniería química o la mecánica,
por ejemplo, y de amplio potencial, sobre todo en el análisis de sistemas que debido a su escaso
conocimiento se requiere acudir a la experimentación como paso inicial de su modelado.
Hay que también tener presente, que no todos los problemas a que nos enfrentemos, se pueden
modelar con las ecuaciones fundamentales hasta ahora vistas, más algunas otras que dispongamos.
Estos pueden ser de tal complejidad, que no es evidente las relaciones entre sus variables, o puede
ser tan grande ese número y de diferente naturaleza que resulta imposible manejarlas.
Con el fin de seleccionar los grupos adimensionales adecuados para el problema que se aborde, hay
varias alternativas, pero la más común es el denominado análisis adimensional utilizando el teorema
𝜋 de Buckingham y el método de índices. La dinámica de fluidos y la transferencia de calor son las
áreas en donde mayormente se ha desarrollado esta metodología.
El teorema 𝜋 de Buckingham se formuló con el propósito de definir el número de grupos
adimensionales independientes que se requieren para describir un proceso en particular. Este
teorema establece que el número de grupos adimensionales independientes, es igual a la diferencia
entre el número de variables que lo describe y el número de dimensiones independientes
involucradas. El primer paso en su aplicación, es decidir qué variables definen el problema.
Desafortunadamente, si no tenemos claro la física del problema será muy difícil definir estas variables
independientes, y este teorema no nos dará ninguna ayuda adicional. Se deberá evitar, al seleccionar
las variables del proceso, incluir aquellas cuya influencia ya está implícitamente presente. Un ejemplo
conocido en la literatura es el análisis de la dinámica del flujo de un líquido. Proponer la temperatura
de éste como una variable adicional, podría verse como evidente. No obstante, esta tiene una
influencia marcada en su viscosidad, y por ende no deberá aparecer como otra variable adicional. De
igual forma, el teorema no nos ayudará en esta decisión.
Básicamente este teorema 𝜋 se puede presentar, sin mayor rigurosidad, como:
Sea
𝔊(𝑥1 ; 𝑥2 ; 𝑥3 ; … ; 𝑥𝑟 )
una función dimensionalmente homogénea o consistente con variables (𝑥1 ; 𝑥2 ; 𝑥3 ; … ; 𝑥𝑟 ), que puede
descomponerse o reescribirse en término de otras nuevas (𝜋1 ; 𝜋2 ; 𝜋3 ; … ; 𝜋𝑟 ) variables relacionadas
como,
𝔐(𝜋1 ; 𝜋2 ; 𝜋3 ; … ; 𝜋𝑠 ) = 0
donde,
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝜋1 = 𝑥1 11 ∙ 𝑥2 12 ∙ 𝑥3 13 ∙ 𝑥4 14 ∙ . . . . 𝑥𝑟 1𝑟 …..………..…
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝜋2 = 𝑥1 21 ∙ 𝑥2 22 ∙ 𝑥3 23 ∙ 𝑥𝑖 𝑖4 ∙ . . . . 𝑥𝑟 2𝑟 𝜋𝑠 = 𝑥1 𝑠1 ∙ 𝑥2 𝑠2 ∙ 𝑥3 𝑠3 ∙ 𝑥𝑖 𝑖4 ∙ . . . . 𝑥𝑟 𝑠𝑟

representan los 𝑠 grupos adimensionales independientes 𝜋, obtenidos a partir de restar al número de

variables 𝑟, el número de dimensiones primarias (y derivadas) involucradas. Estas últimas deben incluir
todas las dimensiones que aparecen en las variables.
Ahora, de la misma función, 𝔐(𝜋1 ; 𝜋2 ; 𝜋3 ; … ; 𝜋𝑠 ) = 0 se puede despejar uno de los 𝜋𝑖 en función
de los otros, de tal forma, que la información proveniente del análisis dimensional toma la forma,
𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝜋𝑖 = 𝔑(𝑥1 21 , 𝑥2 12 ∙ 𝑥3 13 . . . . 𝑥𝑟 1𝑟 )

Si solo hay uno de estos términos, por ejemplo, 𝔐(𝜋𝑖 ) = 0, podemos determinar que,
𝜋𝑖 = 𝔐−1 (0) ⇒ 𝜋𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
obteniéndose toda la información del problema físico, con una constante adicional que debe
determinarse. Se ilustra la aplicación de esta metodología de modelado con algunos ejemplos.

Ejemplo: Para un sistema prototipo de una planta de energía solar, el receptor tiene la forma de un cilindro
recto en donde se encontró que existe una relación funcional entre sus variables descrita como: el flujo de
calor por unidad de área que entra perpendicularmente por la superficie exterior de un cilindro liso, y debido
al movimiento de un aceite de calentamiento, es función de sus propiedades termodinámicas como su densidad
(𝜌), viscosidad (𝜇) , conductividad térmica (𝑘), y calor específico 𝑐. De igual forma, se detectó
experimentalmente que hay una incidencia importante de la velocidad lineal del fluido que impacta esa
superficie (𝑉), del diámetro del cilindro (𝐷), y de su diferencia de temperatura con la del fluido que lo impacta
(∆𝑇). Se argumenta basado en el conocimiento del proceso, que hay una relación funcional entre ellas de la
forma,

𝓆 = 𝔉(𝜌; 𝜇; 𝑘; 𝑐; 𝑉; 𝐷; ∆𝑇)

Proponga un grupo variables adimensionales independientes que concentren selectivamente las ocho variables
que se cree definen el proceso.

Solución: Utilizamos como herramienta el teorema 𝜋. Partimos del hecho que hay ocho variables para este
proceso de calentamiento, dándole a cada variable un superíndice que se deberá determinar,

𝜋 = 𝓆𝑎 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝑐 𝑒 𝑉 𝑓 𝐷 𝑔 ∆𝑇 ℎ

Ahora, colocando las dimensiones en cada una de estas variables, utilizamos dimensiones primarias para la
propuesta:
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ]𝑎 [𝑀𝐿−3 ]𝑏 [𝑀𝐿−1 𝑇 −1 ]𝑐 [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−1 𝜃 −1 ]𝑑 [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 𝜃 −1 ]𝑒 [𝐿𝑇 −1 ]𝑓 [𝐿]𝑔 [𝜃]ℎ

[𝑘𝑔 𝑠 −3 ]𝑎 [𝑘𝑔 𝑚−3 ]𝑏 [𝑘𝑔 𝑚−1 𝑠 −1 ]𝑐 [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −3 𝐾 −1 ]𝑑 [𝑚2 𝑠 −2 𝐾 −1 ]𝑒 [𝑚 𝑠 −1 ]𝑓 [𝑚]𝑔 [𝐾 ]ℎ

Hay cuatro dimensiones primarias, así que el teorema 𝜋 nos asegura que hay (8 − 4) = 4 grupos
adimensionales independientes, que agruparan las ocho variables de proceso:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 𝑎+𝑏+𝑐+𝑑 =0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 3𝑏 − 𝑐 + 𝑑 + 2𝑒 + 𝑓 + 𝑔 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 3𝑎 − 𝑐 − 3𝑑 − 2𝑒 − 𝑓 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−𝑒+ℎ = 0

Hay ocho variables, pero solo cuatro ecuaciones, por lo tanto, hay cuatro soluciones distintas. Ahora de una
manera arbitraria, debemos elegir cuatro de esos superíndices y darle valores arbitrarios. El conocimiento
del proceso, así como de los números adimensionales típicos en esta disciplina (prototipos de energía solar)
ayudan a seleccionar aquellos relativamente fáciles de evaluar. De todas maneras, hay que proponer y
probar.

Supongamos 𝑎 = 0, 𝑏 = 0, 𝑐 = 0, 𝑓 = 2. Quedan cuatro incógnitas y cuatro ecuaciones.

Dejando solamente las variables que Una vez que hemos verificado que se trata de
quedaron fuera de las suposiciones y cuyos variables linealmente independientes, planteamos las
superíndices requerimos calcular, ecuaciones correspondientes basadas en los
armamos la matriz correspondiente y superíndices:
verificamos si estas son variables
independientes. Una forma sencilla de 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+0+0+𝑑 =0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 0 − 0 + 𝑑 + 2𝑒 + 2 + 𝑔 = 0
hacerlo, es evaluar su determinante. Si es
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 0 − 0 − 3𝑑 − 2𝑒 − 2 = 0
cero, estas variables son linealmente 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−𝑒+ℎ = 0
dependientes:
Al resolver estas ecuaciones lineales se tiene que,
𝜋𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛 = 𝑘 𝑑 𝑐 𝑒 𝐷 𝑔 ∆𝑇 ℎ
𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑐 = 0; 𝑑 = 0;
𝑀 𝐿 𝑇 𝜃
𝑘 1 1 −3 −1 𝑒 = −1; 𝑓 = 2; 𝑔 = 0; ℎ = −1
𝑐 1 2 −2 −1
𝐷 0 1 0 0 𝜋1 = 𝓆 0 𝜌0 𝜇0 𝑘 0 𝑐 −1 𝑉 2 𝐷0 ∆𝑇 −1
∆𝑇 0 0 0 1

El determinante tiene un valor de −1.

Con esto valores, se tiene el primer grupo pi: 𝜋1 = 𝑐 −1 𝑉 2 ∆𝑇 −1

Para determinar el 𝜋2 asumimos nuevamente otros Si asumimos ahora 𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑒 = 0; 𝑓 = 2, el

cuatro valores; para esta selección siempre ayuda sistema de ecuaciones conformado por los
estar familiarizado con los números adimensionales superíndices es
más comunes en el área del problema, en este caso la
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+0+𝑐+𝑑 =0
transferencia de calor.
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: −0−𝑐+𝑑+0+2+𝑔 =0
Si asumimos ahora 𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑒 = 0; 𝑓 = 2 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 0 − 𝑐 − 3𝑑 − 0 − 2 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−0+ℎ = 0
𝜋𝑑𝑖𝑚 = 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝐷 𝑔 ∆𝑇 ℎ

Al resolver estas ecuaciones lineales se tiene que,

 𝑀 𝐿 𝑇 𝜃 𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑐 = 1; 𝑑 = −1;
𝑘 1 1 −3 −1
𝜇 1 −1 −1 0 𝑒 = 0; 𝑓 = 2; 𝑔 = 0; ℎ = −1
𝐷 0 1 0 0 quedando el segundo grupo adimensional pi:
∆𝑇 0 0 0 1
Cuyo determinante vale −2, indicándonos que se 𝜋 = 𝜇1 𝑘 −1 𝑉 2 ∆𝑇 −1
2
trata de variables linealmente independientes y
podemos continuar.

Continuamos proponiendo el 𝜋3 siguiendo el mismo siendo su determinante igual a −1, así que podemos
procedimiento. Proponemos, por ejemplo, continuar (det ≠ 0). El sistema de ecuaciones
conformado por los superíndices es entonces,
𝑎 = 0; 𝑒 = 0; 𝑓 = 1 ; ℎ = 0 quedando este tercer
grupo adimensional como:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+𝑏+𝑐+𝑑 =0
𝜋3 = 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝑉 1 𝐷 𝑔 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 3𝑏 − 𝑐 + 𝑑 + 0 + 1 + 𝑔 = 0
Probaremos nuevamente si ellos son linealmente 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 0 − 𝑐 − 3𝑑 − 0 − 1 = 0
independientes, 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−0+0= 0

𝜋𝑑𝑖𝑚 = 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝐷 𝑔 que al resolverlo se tiene que:

𝑀 𝐿 𝑇 𝜃 𝑎 = 0; 𝑏 = 1; 𝑐 = −1; 𝑑 = 0;
𝑘 1 1 −3 −1
𝜇 1 −1 −1 0 𝑒 = 0; 𝑓 = 1; 𝑔 = 1; ℎ = 0
𝐷 0 1 0 0 quedando el tercer grupo adimensional pi como:
𝜌 1 −3 0 0
𝜋3 = 𝜌1 𝜇−1 𝑉 1 𝐷1

Por último, determinamos el cuarto grupo El sistema de ecuaciones conformado por los
adimensional 𝜋4 . Para ello, ahora asumimos los superíndices es entonces,
siguientes valores:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+𝑏+𝑐+𝑑 =0
𝑎 = 0; 𝑒 = 1; 𝑓 = 0; ℎ = 0 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 3𝑏 − 𝑐 + 𝑑 + 2 + 0 + 𝑔 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 0 − 𝑐 − 3𝑑 − 2 − 0 = 0
𝜋4 = 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝑐1 𝐷 𝑔 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−1+0=0
Probaremos nuevamente si ellos son linealmente
independientes, generando los valores de

𝜋𝑑𝑖𝑚 = 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝐷 𝑔 𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑐 = 1; 𝑑 = −1;
𝑒 = 1; 𝑓 = 0; 𝑔 = 0; ℎ = 0
𝑀 𝐿 𝑇 𝜃
𝑘 1 1 −3 −1 De esta manera el cuarto grupo adimensional pi
𝜇 1 −1 −1 0 queda,
𝐷 0 1 0 0
𝜌 1 −3 0 0 𝜋4 = 𝜇1 𝑘 −1 𝑐1

El determinante vale −1, así que el grupo de variables

es linealmente independiente, continuamos entonces.

Al final disponemos de cuatro números adimensionales independientes que involucran todas las variables
que asumimos definen el sistema:
 𝔐(𝜋1 ; 𝜋2 ; 𝜋3 ; 𝜋4 ), con:
𝜋1 = 𝑉 2 𝑐 −1 ∆𝑇 −1 = 𝐴1 ; 𝜋2 = 𝜇 𝑉 2 𝑘 −1 ∆𝑇 −1 = 𝐴2 ; 𝜋3 = 𝜌𝑉𝐷𝜇 −1 = 𝐴3 ; 𝜋4 = 𝑐𝜇𝑘 −1 = 𝐴4

Con ellos tenemos toda la información del proceso, excepto las cuatro constantes (números) que deben
resultar según el teorema pi, y poderse determinar durante el análisis de los datos. Para el presente caso,
estas constantes tienen nombre particular en el área, como

𝐴1 = 2 ∗ 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐸𝑐𝑘𝑒𝑟𝑡 (𝐸𝑐); 𝐴2 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐵𝑟𝑖𝑛𝑘𝑚𝑎𝑛 (𝐵𝑟);

𝐴3 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑒𝑦𝑛𝑜𝑙𝑑𝑠 (𝑅𝑒); 𝐴4 = 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑𝑡𝑙 (Pr);

Esta metodología representa un muy buen inicio, que nos permitirá correlacionar los datos experimentales
como un paso hacia el modelado matemático del proceso. Si no se logra un MoMa, podremos de todas
maneras predecir cómo varían y se interrelacionan sus variables.

Como se observa, se trata de una metodología nada engorrosa y muy sencilla y útil. Lo importante es
conocer la física del problema, o por lo menos entender qué variables lo afectan y qué combinación
o combinaciones de variables, podrían resultar los más recomendables. A pesar de ello, suele suceder
o que omitamos algunas variables que de hecho son importantes en la descripción del problema o,
por otro lado, que incluyamos más variables de las necesarias. El primer caso es un error grave y
afecta severamente nuestro análisis llegando a desvirtuarlo. Para el segundo, no compromete el
análisis, aunque si lo complica incluyendo más grupos adimensionales que los requeridos
estrictamente.

Ejemplo: Para el ejemplo anterior, se asume una situación más realista en que la tubería tiene una
rugosidad 𝜀. Manteniendo las mismas condiciones, determine los números adimensionales que ahora
se pueden crear para estas nueve variables.
𝓆 = 𝔉(𝜌; 𝜇; 𝑘; 𝑐; 𝑉; 𝐷; ∆𝑇; 𝜀)

Solución: Utilizamos nuevamente como herramienta el teorema 𝜋. Partimos del hecho que hay nueve variables
para este proceso de calentamiento, dándole a cada variable un superíndice que se deberá determinar,

𝜋 = 𝓆𝑎 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝑘 𝑑 𝑐 𝑒 𝑉 𝑓 𝐷 𝑔 ∆𝑇 ℎ 𝜀𝑖

Ahora, colocando las dimensiones en cada una de estas variables,

𝑖
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ]𝑎 [𝑀𝐿−3 ]𝑏 [𝑀𝐿−1 𝑇 −1 ]𝑐 [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−1 𝜃 −1 ]𝑑 [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 𝜃 −1 ]𝑒 [𝐿𝑇 −1 ]𝑓 [𝐿]𝑔 [𝜃]ℎ [𝐿]

[𝑘𝑔 𝑠 −3 ]𝑎 [𝑘𝑔 𝑚−3 ]𝑏 [𝑘𝑔 𝑚−1 𝑠 −1 ]𝑐 [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −3 𝐾 −1 ]𝑑 [𝑚2 𝑠 −2 𝐾 −1 ]𝑒 [𝑚 𝑠 −1 ]𝑓 [𝑚]𝑔 [𝐾 ]ℎ [𝑚]𝑖

Como se observa, hay cuatro dimensiones primarias, así que el teorema 𝜋 nos asegura que hay (9 − 4) = 5
grupos adimensionales independientes, que relacionan las nueve variables del proceso:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 𝑎+𝑏+𝑐+𝑑 =0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 3𝑏 − 𝑐 + 𝑑 + 2𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 𝑖 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 3𝑎 − 𝑐 − 3𝑑 − 2𝑒 − 𝑓 = 0
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: −𝑑−𝑒+ℎ = 0

De esta forma, hay nueve variables, pero solo cuatro ecuaciones. Seguidamente, de una manera arbitraria pero
guiada por el conocimiento del proceso, debemos elegir cinco de esos superíndices y darle valores definidos.
Podemos utilizar los anteriores resultados, por lo que ya tenemos los siguientes números adimensionales:

𝜋1 : 𝜋2 : 𝜋3 : 𝜋4 :
1 2 −1 −1 𝐵𝑟 = 𝜇 𝑉 2 𝑘 −1 ∆𝑇 −1 𝑅𝑒 = 𝜌𝑉𝐷𝜇 −1 𝑃𝑟 = 𝑐𝜇𝑘 −1
𝐸𝑐 = 𝑉 𝑐 ∆𝑇
2
Seleccionando para el quinto grupo: que al final se llega a, Siendo este quinto número
𝑎 = 0; 𝑏 = 0; 𝑑 = 0; ℎ = 0; 𝑖 = 1 adimensional,
𝑎 = 0; 𝑏 = 0;
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+0+𝑐+0 =0 𝑐 = 0; 𝑑 = 0; 𝜋5 = 𝜖𝐷−1
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: − 𝑐 + 0 + 2𝑒 + 𝑓 + 𝑔 + 1 = 0 𝑒 = 0; 𝑓 = 0;
𝑔 = −1; ℎ = 0; que se asimila a un factor de
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 0 − 𝑐 − 0 − 2𝑒 − 𝑓 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜃: − 0 − 𝑒 + 0 =0 𝑖=1 rugosidad.

Ejemplo: Determine una relación funcional de tal forma que podamos estimar a partir de experimentos, la
fuerza ejercida sobre un cuerpo sumergido (ℱ) en un fluido de velocidad (𝑉) y que se piensa depende de la
longitud característica del cuerpo (𝐿), de la densidad (𝜌) y la viscosidad del fluido (𝜇).

ℱ = 𝑓(𝜌; 𝜇; 𝐿; 𝑉)

𝜋 = ℱ 𝑎 𝜌𝑏 𝜇𝑐 𝐿𝑑 𝑉 𝑒 Hay cinco variables y tres dimensiones.

Solución: Por lo tanto hay (5 − 3) = 2 grupos

adimensionales linealmente independientes.
Con las dimensiones de cada término se tiene,
Se deben asumir dos superíndices.
[𝑀𝐿𝑇 −2 ]𝑎 [𝑀𝐿−3 ]𝑏 [𝑀𝐿−1 𝑇 −1 ]𝑐 [𝐿]𝑑 [𝐿𝑇 −1 ]𝑒

[𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 ]𝑎 [𝑘𝑔 𝑚−3 ]𝑏 [𝑘𝑔 𝑚−1 𝑠 −1 ]𝑐 [𝑚]𝑑 [𝑚 𝑠 −1 ]𝑒

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 𝑎+𝑏+𝑐 =0 Su determinante vale −1, así el grupo es

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 𝑎 − 3𝑏 − 𝑐 + 𝑑 + 𝑒 = 0 linealmente independiente.
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 2𝑎 − 𝑐 − 𝑒 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 0+1+𝑐 =0
La relación de las variables con las dimensiones es, 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 0−3−𝑐+𝑑+𝑒 =0
𝑀 𝐿 𝑇 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: −0−𝑐−𝑒 =0
ℱ 1 1 −2
𝜌 1 −3 0 dando los superíndices los siguientes valores:
𝐿 0 1 0
𝑎 = 0; 𝑏 = 1; 𝑐 = −1; 𝑑 = 1; 𝑒 = 1
𝜇 1 −1 −1
𝑉 0 1 1
 Si definimos 𝑎 = 0 ; 𝑏 = 1, la relación entre variables 𝜋 = ℱ 0 𝜌1 𝑉 1 𝐿1 𝜇−1
y dimensiones es una matriz 3 × 3,
𝑀 𝐿 𝑇
𝐿 0 1 0 𝜋1 = 𝜌𝑉𝐿𝜇 −1 = 𝑅𝑒
𝜇 1 −1 −1
𝑉 0 1 1

Para el segundo grupo adimensional linealmente También podemos elegir 𝑎 = 1 ; 𝑑 = −2,

independiente, Si definimos 𝑎 = 1 ; 𝑑 = 0, la relación
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 1+𝑏+𝑐 =0
entre variables y dimensiones es una matriz 3 × 3,
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 1 − 3𝑏 − 𝑐 − 2 + 𝑒 = 0
𝑀 𝐿 𝑇 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: −2−𝑐−𝑒 =0
𝜌 1 −3 0
𝜇 1 −1 −1 resolviendo este otro sistema lineal
𝑉 0 1 1 encontramos que,
Su determinante vale 3. Podemos continuar. 𝑎 = 1; 𝑏 = −1; 𝑐 = 0; 𝑑 = −2; 𝑒 = −2
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 1+𝑏+𝑐 =0 𝜋2 = ℱ 1 𝜌−1 𝜇0 𝐿−2 𝑉 −2 = ℱ𝜌−1 𝐿−2 𝑉 −2
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 1 − 3𝑏 − 𝑐 + 0 + 𝑒 = 0
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: −2−𝑐−𝑒 =0
𝜋2 = ℱ𝜌−1 𝐿−2 𝑉 −2 = 𝒥(𝑅𝑒)
Resolviendo este sistema lineal encontramos que, que es un grupo adimensional válido y
típicamente usado en este tipo de
𝑎 = 1; 𝑏 = 1; 𝑐 = −2; 𝑑 = 0; 𝑒 = 0 experimentos.
𝜋2 = ℱ 1 𝜌1 𝜇−2 𝐿0 𝑉 0 = ℱ𝜌 𝜇−2
𝜋2 = ℱ 1 𝜌1 𝜇−2 𝐿0 𝑉 0 = ℱ𝜌 𝜇−2

𝜋2 = ℱ𝜌 𝜇−2 = 𝒵(𝑅𝑒)

que no es típico, aunque válido para el presente caso.

A continuación, discutiremos otra alternativa en donde no se asume inicialmente ningún valor para
los exponentes, teniéndose la ventaja de visualizar que grupo de variables (números adimensionales)
describen el proceso, pero no es el único. Se selecciona el más conveniente, según sus propios
criterios.
Ejemplo: Se conoce del análisis de un sistema, que sus variables son la velocidad del fluido que interviene, su
viscosidad y su densidad. De igual forma, depende del radio efectivo del objeto sumergido en éste y de la fuerza
de gravedad. Para este arreglo proponga mediante el análisis dimensional, unos números (grupos)
adimensionales que faciliten visualizar las relaciones que se encontraron experimentalmente.
 Solución: Partiremos de la composición dimensional de se llega a que,
cada una de las variables involucradas y de las cuales se
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑀: 𝑏+𝑐 =0
sospecha definen la física del sistema experimental:
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐿: 𝑎 − 𝑏 − 3𝑐 + 𝑑 + 𝑒 = 0
Velocidad [𝐿𝑇 −1 ] 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑇: − 𝑎 − 𝑏 − 2𝑒 = 0

Viscosidad [𝑀𝐿−1 𝑇 −1 ] En lugar de asumir tres números aleatorias para

tener igual número de variables y ecuaciones,
Densidad [𝑀𝐿−3 ] despejaremos el sistema en función de las otras
variables de manera arbitraria como, por ejemplo:
Radio [𝐿]
𝑎 = 3𝑐 − 2𝑑
Gravedad [𝐿𝑇 −2 ] 𝑏 = −𝑐
𝑒 = −𝑐 + 𝑑

Se aprecia que hay tres dimensiones básicas: (𝑀; 𝐿; 𝑇). y que regresando a las variables tenemos,
Igualmente hay cinco variables. Por tanto, hay (5 −
3𝑐−2𝑑 −𝑐 𝑐 𝑑 −𝑐+𝑑
3) = 2 grupos adimensionales linealmente 𝜋 = 𝑉 𝜇 𝜌 𝑅 𝑔
independientes. Se deben asumir dos superíndices. No
o en forma equivalente, los dos grupos
obstante, aquí procederemos diferente. Tenemos que:
adimensionales,
𝜋 = 𝑉 𝑎 𝜇 𝑏 𝜌𝑐 𝑅 𝑑 𝑔𝑒 𝑐
𝑉 3 𝜌 𝑅𝑔 𝑑
𝜋=[ ] [ 2]
Colocando las dimensiones en cada variable, 𝜇𝑔 𝑉
𝜋 = [𝐿𝑇 −1 ]𝑎 [𝑀𝐿−1 𝑇 −1 ]𝑏 [𝑀𝐿−3 ]𝑐 [𝐿]𝑑 [𝐿𝑇 −2 ]𝑒 Se pueden hacer otras propuestas hasta obtener,
por ejemplo, números adimensionales conocidos.
Se deja como sugerencia al lector.

Ahora pasamos a estudiar otro método de modelado que ha tenido cierto impacto positivo en la
forma en que abordamos el análisis de un proceso, particularmente en su modelado matemático. El
modelado mediante la analogía data de muchos años, y como las demás, tiene importantes
limitaciones que debemos tener presente, resaltándose entre ellas, su limitada validez y limitada
aplicación a cierto número de dimensiones. No obstante, hay situaciones donde su uso es muy
ventajoso, al menos para la explicación de otros fenómenos muy complicados y que se tiene poco
conocimiento.
Una primera aproximación al uso de la analogía como herramienta para el modelado, la tratamos para
el caso de la impedancia (admitancia) mecánica, concepto que se sustrajo de la conocida impedancia
eléctrica en la década de los setenta-ochenta. Si bien no ahondaremos en esta estrategia resaltaremos
algunas de sus características distintivas y presentaremos algunos ejemplos demostrativos.
Modelado fundamentado en la analogía

Para empezar, aclaremos qué entendemos o qué significa, que dos o más sistemas o procesos, sean
análogos entre sí. Desde el punto de vista de modelado en sistemas de control, nuestro enfoque, se
aceptará que dos sistemas son análogos si su modelo matemático (generalmente ecuaciones
diferenciales) tienen la misma forma, así el sistema per se, tenga diferente naturaleza o características.
Importa la forma, así los coeficientes de estos modelos sean diferentes que, de hecho, son en la
mayoría de las veces muy diferentes. Si la dinámica de un sistema la modela una ecuación diferencial
ordinaria de segundo orden, para que sea análogo a otro considerado diferente en todas sus
características fisicoquímicas, éste segundo deberá tener como modelo de su dinámica otra ecuación
diferencial ordinaria de segundo orden.

Tal vez la analogía más ampliamente difundida en la literatura, principalmente en los libros orientados
a cursos de pregrado en sistemas de control en ingeniería, es la analogía de los circuitos eléctricos
con los sistemas mecánicos y viceversa, y como era de esperarse, esta analogía va hasta cierto límite.
Los circuitos preferidos para demostrar estas analogías, y tal vez los únicos, son los 𝑅𝐿𝐶, donde sus
equivalentes mecánicos traslacionales (en serie o paralelo), son los 𝑀𝑅𝑇 𝐴 𝑇 , (𝑀𝑎𝑠𝑎 +
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙), o los mecánicos rotacionales
𝐽𝑅𝑅 𝐴𝑅 , (𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 + 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎 + 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙). De igual forma, los
movimientos tanto traslacionales como rotacionales son unidimensionales.

Con los siguientes ejemplos mostramos estas analogías y la manera de utilizarlas

Ejemplo: Para la figura adjunta, determine su análogo eléctrico (𝑅𝐿𝐶) utilizando la información adicional que
se suministra.

Al sistema 𝑀𝑅𝑇 𝐴 𝑇 se le aplica una fuerza externa como

se ilustra. Todos los componentes son lineales, y se tiene
un sistema de coordenadas inercial. Dada la configuración
requerimos una sola ecuación para describir su dinámica.
Tenga presente la analogía Fuerza-Tensión(voltaje):

Amortiguador Resistencia eléctrica,(𝑅)

viscoso, (𝑏) [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ]
[𝑀 𝑇 −1 ] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ]
Fuerza, (𝐹) Tensión (voltaje),(𝕧)
[𝑀𝐿𝑇 −2 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑁] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

Desplazamiento, (𝑥) Carga, (𝑞)

[𝐿] [𝑄]
[𝑚] [𝐴 𝑠]

Masa, (𝑀) Inductancia,(𝐿)

[𝑀] [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ]
[𝑘𝑔]
 [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ]

Resorte, (𝑘 𝑇 ) Capacitancia,(𝐶 −1 )
−2
[𝑀𝑇 ] [𝑇 −4 𝐼−2 𝑀1 𝐿2 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −2 ] [𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔1 𝑚2 ]

Velocidad, (𝑉) Corriente eléctrica, (𝑖)

[𝐿𝑇 −1 ] [𝐼]
[𝑚 𝑠 −1 ] [𝐴]

Solución: Utilizando el método de la impedancia, se llega Finalmente, utilizando la tabla de analogías

a: tenemos que,
(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑇 )𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑑 2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 1
𝐿 +𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝕍(𝑡)
y para utilizar esta analogía la reorganizamos a, 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
𝑘𝑇
(𝑀𝑠 + 𝑏 + ) 𝑠𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼2 ][𝑄𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼2 ][𝑄𝑇 −1 ]
𝑠
𝑘𝑇 +[𝑇 −4 𝐼−2 𝑀𝐿2 ][𝑄] = [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼]
(𝑀𝑠 + 𝑏 + ) 𝑉(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑠
quedando en el dominio del tiempo, [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴2 ][𝐶𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴2 ][𝐶𝑠 −1 ]
𝑑𝑉(𝑡) +[𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔 𝑚2 ][𝐶] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴]
(𝑀 + 𝑏𝑉(𝑡) + 𝑘 𝑇 𝑥(𝑡)) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
que corresponde al MoMa a un circuito RLC,
siendo la fuerza de excitación una fuente de
tensión.

Ejemplo: Para la misma figura adjunta, determine su análogo eléctrico (𝑅𝐿𝐶) pero utilizando la información
adicional que se suministra.
Al sistema 𝑀𝑅𝑇 𝐴 𝑇 se le aplica la fuerza externa ℱ. Todos los
componentes son lineales, y se tiene un sistema de
coordenadas inercial. Dada la configuración requerimos una
sola ecuación para describir su dinámica. Además, tenga
presente la analogía Fuerza-Corriente:

Coeficiente del Inversa de la resistencia

amortiguador eléctrica, (𝑅−1 )
viscoso, (𝑏) [𝑀−1 𝐿−2 𝑇 3 𝐼2 ]
[𝑀 𝑇 −1 ] [𝑘𝑔−1 𝑚−2 𝑠 3 𝐴2 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −1 ]

Fuerza, (𝐹) Corriente eléctrica (𝑖)

[𝑀𝐿𝑇 −2 ] [𝐼]
[𝑁] [𝐴]

Desplazamiento, (𝑥) Flujo magnético, 𝜓𝑀

[𝐿] [𝑀𝐿2 𝑇 −1 𝑄 −1 ]
[𝑚] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −1 ]

Masa,(𝑀) Capacitancia,(𝐶)
 [𝑀] [𝑇 4 𝐼2 𝑀−1 𝐿−2 ]
[𝑘𝑔] [𝑠 4 𝐴2 𝑘𝑔−1 𝑚−2 ]

Constante del Inversa de la Inductancia, (𝐿−1 )

resorte, (𝑘 𝑇 ) [𝑀−1 𝐿−2 𝑇 2 𝐼2 ]
[𝑀𝑇 −2 ] [𝑘𝑔 −1 𝑚−2 𝑠 2 𝐴2 ]
[𝑘𝑔 𝑠 −2 ]
Velocidad, (𝑉) Tensión (voltaje),(𝕧)
[𝐿𝑇 −1 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑚 𝑠 −1 ] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

Solución: Utilizando el método de la impedancia, se llega a: se llaga a,

(𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑇 )𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) 𝑑𝕍(𝑡) 1 1 𝑡
𝐶 + 𝕍(𝑡) + ∫ 𝕍(𝛿)𝑑𝛿 = 𝑖(𝑡)
y para utilizar la analogía indicada en la tabla, la 𝑑𝑡 𝑅 𝐿 0
reorganizamos como,
1 1 [𝑇 4 𝐼2 𝑀−1 𝐿−2 ][𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ][𝑇 −1 ]
(𝐶𝑠 2 + 𝑠 + ) Ψ𝑀 (𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝑅 𝐿 +[𝑀−1 𝐿−2 𝑇 3 𝐼2 ][𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
quedando en el dominio del tiempo, +[𝑀−1 𝐿−2 𝑇 2 𝐼2 ][𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ][𝑇] = [𝐼]
𝑑 2 𝜓𝑀 (t) 1 𝑑𝜓𝑀 (𝑡) 1
(𝐶 + + 𝜓𝑀 (𝑡)) = 𝑖(𝑡) [𝑆 4 𝐴2 𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ][𝑠 −1 ]
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
+[𝑘𝑔−1 𝑚−2 𝑠 3 𝐴2 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]
que corresponde a otro MoMa de un circuito 𝑅𝐿𝐶. Si ahora −1 −2 2 2 ][𝑘𝑔
+[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 𝐴 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ][𝑠] = [𝐴]
utilizamos la definición,
𝑑𝜓𝑀 (𝑡)
𝕍(𝑡) = Para este caso, el circuito 𝑅𝐿𝐶 tiene como
𝑑𝑡 fuerza de excitación una fuente de corriente.
[𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ] = [𝑀𝐿2 𝑇 −1 𝑄 −1 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −1 ][𝑠 −1 ]

Ejemplo: Para la figura adjunta, determine su análogo eléctrico (𝑅𝐿𝐶) utilizando la información adicional que
se suministra.
Al sistema 𝐽𝑅𝑅 𝐴𝑅 se le aplica un torque (par) externo.
Todos los componentes son lineales, y se define un sistema
de coordenadas inercial. Dada la configuración requerimos
dos ecuaciones para construir su MoMa. Tenga presente la
analogía Torque-Tensión(voltaje):

Amortiguador viscoso, (𝑏𝑅 ) Resistencia eléctrica,(𝑅)

[𝑀𝐿 𝑇 −2 𝐿 𝑇 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ]

Torque, (𝜏) Tensión (voltaje),(𝕧)

[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑁𝑚] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

Desplazamiento, (𝜃) Carga, (𝑞)

[𝑟𝑎𝑑] [𝑄]
[𝑟𝑎𝑑] [𝐴 𝑠]

Momento de inercia, (𝐽) Inductancia,(𝐿)

[𝑀𝐿 𝑇 −2 𝐿𝑇 2 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ]
 [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 ] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ]

Resorte de torsión, (𝑘𝑅 ) Capacitancia,(𝐶 −1 )

[𝑀𝐿𝑇 −2𝐿][𝑟𝑎𝑑 −1 ]
[𝑇 −4 𝐼−2 𝑀1 𝐿2 ]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 𝑚 𝑟𝑎𝑑 −1 ]
−2
[𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔1 𝑚2 ]

Velocidad angular, (𝜃̇, 𝜔) Corriente eléctrica, (𝑖)

[𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ] [𝐼]
[𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1 ] [𝐴]

Solución: Utilizando el método de la impedancia, y 𝑑 2 𝑞2 (𝑡) 𝑑𝑞2 1

𝐿2 + 𝑅2 + (𝑞2 (𝑡) − 𝑞1 (𝑡))
observando que hay dos grados de libertad, requeriremos 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶
dos ecuaciones linealmente independientes para describir = 0
su dinámica:
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −1 ]
(𝐽1 𝑠 2 + 𝑏𝑅1 𝑠 + 𝑘𝑅 )𝜃1 (𝑠) − 𝑘𝑅 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠) +[𝑇 −4 𝐼−2 𝑀𝐿2 ][𝑄] = [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑘𝑔𝑚 𝑠 𝐴 ][𝐶][𝑠 −2 ]
2 −2 −2
−𝑘𝑅 𝜃1 (𝑠) + (𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠 + 𝑘𝑅 )𝜃2 (𝑠) = 0
+ [𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝐶][𝑠 −1 ]
+[𝑠 𝐴 𝑘𝑔𝑚2 ][𝐶] = [𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]
−4 −2
que en el domino del tiempo quedan,
Otra forma, es utilizar las analogías
𝑑 2 𝜃1 (𝑡) 𝑑𝜃1
𝐽1 + 𝑏𝑅 + 𝑘𝑅 (𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 (𝑡)) = 𝜏(𝑡) correspondientes en dominio de la tdL
𝑑𝑡 2 1 𝑑𝑡
directamente,
𝑑 2 𝜃2 (𝑡) 𝑑𝜃2
𝐽2 2
+ 𝑏𝑅 2 + 𝑘𝑅 (𝜃2 (𝑡) − 𝜃1 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝐿1 𝑠 2 + 𝑅1 𝑠 + 𝐶 −1 )𝑄1 (𝑠)−𝐶 −1 𝑄2 (𝑠)
= 𝕍(𝑠)
y que podemos transformar directamente mediante las −1 2 −1
−𝐶 𝑄1 (𝑠) + (𝐿2 𝑠 + 𝑅2 𝑠 + 𝐶 )𝑄2 (𝑠)
analogías torque-tensión para obtener,
= 0
𝑑 2 𝑞1 (𝑡) 𝑑𝑞1 1
𝐿1 2
+ 𝑅1 + (𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡)) = 𝕧(𝑡) obteniéndose las mismas ecuaciones en el
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
dominio del tiempo. Como se observa, estas
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −1 ] ecuaciones tienen la misma forma pero con
+[𝑇 −4 𝐼−2 𝑀𝐿2 ][𝑄] = [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼 −1 ] coeficientes diferentes a sus análogas.
[𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ][𝐶][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝐶][𝑠 −1 ]
+[𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔𝑚2 ][𝐶] = [𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

Ejemplo: Para el siguiente sistema, aparecen unos piñones como en la figura adjunta. Determine su análogo
eléctrico (𝑅𝐿𝐶) utilizando la información adicional que se suministra.
Al sistema 𝐽𝑅𝑅 𝐴𝑅 , (𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 + 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎 +
𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑟𝑜𝑡𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙) se le aplica un torque (par)
externo. Todos los componentes son lineales, y se
define un sistema de coordenadas inercial. Dada la
configuración requerimos dos ecuaciones para describir
su dinámica. Tenga presente la analogía Torque-
Tensión(voltaje):
Amortiguador viscoso, (𝑏𝑅 ) Resistencia Asuma para los transformadores eléctricos, las
−2
[𝑀𝐿 𝑇 𝐿 𝑇 𝑟𝑎𝑑 −1 ]
eléctrica,(𝑅) siguientes relaciones,
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ]
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ]

Torque, (𝜏) Tensión (voltaje),(𝕧)

[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿] [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑁𝑚] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

Desplazamiento, (𝜃) Carga, (𝑞)

[𝑟𝑎𝑑] [𝑄]
[𝑟𝑎𝑑] [𝐴 𝑠]
𝑁1 𝕧1 𝑁1 𝑖2
Momento de inercia, (𝐽) Inductancia,(𝐿) = ; = ;
𝑁2 𝕧2 𝑁2 𝑖1
[𝑀𝐿 𝑇 −2 𝐿𝑇 2 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ]
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 ] [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐴−2 ]
La relación de transformación de la tensión entre
Resorte de torsión, (𝑘𝑅 ) Capacitancia,(𝐶 −1 ) el bobinado primario y el bobinado secundario
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑇 −4 𝐼−2 𝑀1 𝐿2 ] depende de los números de vueltas que tenga
[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑟𝑎𝑑 −1 ] [𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔1 𝑚2 ] cada uno.
Velocidad angular, (𝜃;̇ 𝜔) Corriente eléctrica, (𝑖)
[𝑟𝑎𝑑 𝑇 −1 ] [𝐼]
[𝑟𝑎𝑑 𝑠 −1 ] [𝐴]

Solución: Utilizando el método de la impedancia, para 𝑑 2 𝑞1 (𝑡) 1 𝑁2

𝐿1 + (𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡)) = 𝕧 (𝑡)
las dos ecuaciones, 𝑑𝑡 2 𝐶 𝑁1 1

(𝐽1 𝑠 2 + 𝑘𝑅 )𝜃1 (𝑠) − 𝑘𝑅 𝜃2 (𝑠) = 𝑇2 (𝑠) [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −2 ] + [𝑇 −4 𝐼−2 𝑀𝐿2 ][𝑄]
−𝑘𝑅 𝜃1 (𝑠) + (𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠 + 𝑘𝑅 )𝜃2 (𝑠) = 0 = [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑘𝑔𝑚 𝑠 𝐴 ][𝐶][𝑠 ] + [𝑠 𝐴−2 𝑘𝑔𝑚2 ][𝐶]
2 −2 −2 −2 −4

que son equivalentes a = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]

𝑁2
(𝐽1 𝑠 2 + 𝑘𝑅 )𝜃1 (𝑠) − 𝑘𝑅 𝜃2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) 𝑑 2 𝑞2 (𝑡) 𝑑𝑞2 1
𝑁1 1 𝐿2 + 𝑅2 + (𝑞2 (𝑡) − 𝑞1 (𝑡)) = 0
−𝑘𝑅 𝜃1 (𝑠) + (𝐽2 𝑠 2 + 𝑏𝑅2 𝑠 + 𝑘𝑅 )𝜃2 (𝑠) = 0 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶

[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−2 ][𝑄][𝑇 −1 ]

y en el domino del tiempo quedan,
+[𝑇 −4 𝐼−2 𝑀𝐿2 ][𝑄] = [𝑀𝐿2 𝑇 −3 𝐼−1 ]
[𝑘𝑔𝑚 𝑠 𝐴 ][𝐶][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −3 𝐴−2 ][𝐶][𝑠 −1 ]
2 −2 −2
𝑑 2 𝜃1 (𝑡) 𝑁2 +[𝑠 −4 𝐴−2 𝑘𝑔𝑚2 ][𝐶] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −3 𝐴−1 ]
𝐽1 + 𝑘𝑅 (𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 (𝑡)) = 𝜏 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑁1 1
𝑑 2 𝜃2 (𝑡) 𝑑𝜃2 (𝑡) aceptando que hay una analogía entre el número
𝐽2 + 𝑏𝑅 2 + 𝑘𝑅 (𝜃2 (𝑡) − 𝜃1 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 de dientes en los piñones, con el número de
vueltas en los bobinados. De igual forma, estas
o como ecuaciones integrodiferenciales, ecuaciones se pueden convertir a
integrodiferenciales,
𝑡
𝑑𝜔1 (𝑡) 𝑁2
𝐽1 + 𝑘𝑅 ∫ (𝑖1 (𝛾) − 𝑖2 (𝛾))𝑑𝛾 = 𝜏 (𝑡)
𝑑𝑡 0 𝑁1 1 𝑑𝑖1 (𝑡) 1 𝑡 𝑁2
𝑑𝜔2 (𝑡) 𝑡 𝐿1 + ∫ (𝑖1 (𝛿) − 𝑖2 (𝛿))𝑑𝛿 = 𝕧 (𝑡)
𝐽2 + 𝑏𝑅 2 𝜔2 (𝑡) + 𝑘𝑅 ∫ (𝑖1 (𝛾) − 𝑖2 (𝛾))𝑑𝛾 = 0 𝑑𝑡 𝐶 0 𝑁1 1
𝑑𝑡 0 𝑑𝑖2 (𝑡) 1 𝑡
𝐿2 + 𝑅2 𝑖2 (𝑡) + ∫ (𝑖2 (𝛿) − 𝑖1 (𝛿))𝑑𝛿 = 0
𝑑𝑡 𝐶 0
 Estos modelos los podemos transformar directamente Nuevamente, estas ecuaciones tienen la misma
mediante las analogías torque-tensión para obtener, forma, pero con coeficientes diferentes a sus
análogas.

De igual forma, la analogía se extrapola a otros tipos de sistemas tales como la analogía circuitos
eléctricos-sistemas hidráulicos, la de vibraciones mecánicas de membranas elásticas-campos
electromagnéticos en cavidades y guías de onda y la analogía transferencia de masa-transferencia de
calor-transferencia de momentum. Otra analogía muy relacionada con la ingeniería electrónica, es la
que existe entre los circuitos eléctricos y los circuitos magnéticos. Esta analogía es de especial
relevancia aquí dado que, en los sistemas de control más precisamente en su instrumentación, se
requieren elementos tales como interruptores magnéticos, motores y relés, sin mencionar los
potencialmente que se puedan inventar. Además, en el análisis de estos circuitos magnéticos tomando
ventaja de su analogía con los circuitos eléctricos (dc), se pueden utilizar las leyes de Kirchhoff y la de
Ohm. El lector interesado en algunas de las analogías mencionadas, las puede encontrar muy
fácilmente en la internet (pero cuidándose de lo que encuentra), ya que no se considerarán en este
libro.

Ejercicios propuestos
A. Conceptuales
1. Defina en sus propios términos, magnitud, magnitud fundamental y magnitud derivada. Establezca
contrastes entre ellas.
2. Explique por qué la variación de la energía interna en un ciclo termodinámico es siempre nula.
3. Enuncie la primera ley de la termodinámica y su aplicación en el diseño de los sistemas de control.
4. Describa en sus propias palabras en qué consiste el teorema Pi, su utilidad y cómo se aplica para un
problema en particular.
5. ¿Cómo se define la impedancia mecánica, para qué se utiliza y que restricciones tiene para un
problema de modelado en particular?
6. ¿Cuándo se dice que dos sistemas son análogos y qué restricciones tiene esta estrategia de modelado?
7. ¿Qué es y en qué consiste el análisis dimensional, y para qué sirve?
8. ¿Cuál es la relación del análisis dimensional y el modelado de un proceso?
9. Diferencie la impedancia de un movimiento rotacional, frente a la de un movimiento uní-axial. Escriba
las correspondientes ecuaciones con sus respectivas dimensiones y unidades en el SI.
10. Describa los componentes y las unidades de la ecuación de Euler-Lagrange e ilustre cómo se usa con
un ejemplo propio.
11. Defina los siguientes conceptos: energía interna, capacidad calorífica, energía cinética, entalpía,
volumen específico, ecuación de continuidad.
12. Exprese la ecuación de continuidad para cargas eléctricas y explique su utilidad. De al menos un
ejemplo.
13. Demostrar que el Lagrangiano del movimiento circular en un plano viene dado por,
14. Para el esquema mecánico de la izquierda, una masa 𝑚 que rota alrededor de un punto, escriba el
lagrangiano correspondiente.
15. Para el esquema de la derecha se tiene un péndulo simple de masa 𝑚 cuyo brazo es elástico (un
caucho o un resorte), teniendo movimiento en la dirección radial y circular, como se indica. Para este
 sistema escriba, la energía cinética y potencial del sistema y su lagrangiano. Asuma una constante de
rigidez 𝑘 para el material del brazo.

1
ℒ= 𝑚𝑅2 𝜃̇ 2
2

16. Ahora asuma que el péndulo anterior pero que consiste de una barra de masa 𝑀 y longitud 𝐿
sujeta en uno de sus extremos de tal forma que le permite balancearse en una dimensión alrededor
del punto de sujeción. Formule el MoMa en el dominio del tiempo y luego transfórmelo a una
representación en el espacio de estados.
17. Para el siguiente sistema de mezclado sin reacción química, donde 𝑥𝑖 es la composición expresada
en fracción de masa del componente 𝐴 de su respectiva corriente 𝑖. La ecuación de continuidad
está dada por,

𝑑(𝜌𝑉)
a. 𝑚̇1 + 𝑚̇2 + 𝑚̇4 − 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑑(𝜌𝑉)
b. 𝑥1 𝑚̇1 + 𝑥2 𝑚̇2 + 𝑥4 𝑚̇4 − 𝑥3 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣.𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑑(𝑥3 )
c. 𝑥1 𝑚̇1 + 𝑥2 𝑚̇2 + 𝑥4 𝑚̇4 − 𝑥3 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑑(𝜌𝑉)
d. 𝑥1 𝑚1 + 𝑥2 𝑚2 + 𝑥4 𝑚4 − 𝑥3 𝑚3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣.𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

e. ninguna de las alternativas presentadas es válida

18. Para el mismo ejercicio anterior, el correspondiente balance de materia de este componente
𝐴 está dado por,

a. ninguna de las alternativas presentadas es válida

 𝑑(𝑥𝜌𝑉)
b. 𝑥1 𝑚̇1 + 𝑥2 𝑚̇2 + 𝑥4 𝑚̇4 − 𝑥3 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

𝑑(𝜌𝑉)
c. 𝑚̇1 + 𝑚̇2 + 𝑚̇4 − 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

𝑑(𝑥3 )
d. 𝑥1 𝑚̇1 + 𝑥2 𝑚̇2 + 𝑥4 𝑚̇4 − 𝑥3 𝑚̇3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

𝑑(𝑥)
e. 𝑥1 𝑚1 + 𝑥2 𝑚2 + 𝑥4 𝑚4 − 𝑥3 𝑚3 = [ ]
𝑑𝑡 𝑣. 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

19. Dado el siguiente sistema masa-resorte lineal de longitud natural 𝑙, su lagrangiano es

1
a. {𝑀𝑦̇ 2 − 𝐾(𝑦 − 𝑙)2 } + 𝑀𝑔𝑦
2
1
b. {𝑀𝑦̇ 2 + 𝐾(𝑦 − 𝑙)2 } + 𝑀𝑔𝑦
2
1
c. {𝑀𝑦̇ 2 − 𝐾𝑔(𝑦 − 𝑙)2 } − 𝑀𝑔𝑦
2
1
d. {𝑀𝑦̇ 2 + 𝐾(𝑦 − 𝑙)2 } − 𝑀𝑔𝑦
2

e. ninguna de las alternativas presentadas es válida.

20. La dinámica del siguiente sistema se expresa mediante las ecuaciones,

a.𝑚𝑥̈ 1 + 2(𝑥̇1 − 𝑥̇ 2 ) + 11𝑥1 − 10𝑥2 − 𝐹 = 0
𝑚𝑥̈ 2 + 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) + 13𝑥2 − 10𝑥1 = 0
b. 𝑚𝑥̈1 + 2(𝑥̇1 − 𝑥̇ 2 ) + 13𝑥1 − 10𝑥2 − 𝐹 = 0
𝑚𝑥̈ 2 + 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) + 11𝑥2 − 10𝑥1 = 0
c. 𝑚𝑥̈1 + 2(𝑥̇1 − 𝑥̇ 2 ) + 11𝑥1 + 10𝑥2 + 𝐹 = 0
𝑚𝑥̈ 2 + 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) − 13𝑥2 − 10𝑥1 = 0
d. 𝑚𝑥̈1 + 2(𝑥̇1 − 𝑥̇ 2 ) + 9𝑥1 − 10𝑥2 − 𝐹 = 0
𝑚𝑥̈ 2 + 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) + 7𝑥2 − 10𝑥1 = 0
e. ninguna de las alternativas presentadas es válida.
21. Para el siguiente sistema mecánico determine el MoMa mediante el método de la impedancia
mecánica. Describa las restricciones del modelo obtenido y luego escriba el modelo en el espacio
de estados.
Tenga presente que: K tiene unidades de N/m; fV (ó B), la disipación viscosa y las fuerzas de fricción
tienen unidades N-s/m; las masas tienen unidades de Kg. La entrada es la fuerza f(t) y la salida es el
desplazamiento del carro m1.

22. Para el sistema del problema anterior desarrolle el MoMa pero ahora utilizando la ecuación de
Euler-Lagrange. Luego escriba el modelo en el espacio de estados.
23. Escriba F(falso) o V (verdadero) según sea el caso:
a. dos componentes de un sistema son análogos si son iguales.
b. siempre la fuerza es análoga a un voltaje.
c. un amortiguador es un sistema mecánico análogo a un capacitor en un sistema eléctrico.
d. la impedancia mecánica se define como la relación (división) entre la fuerza y el desplazamiento en
el dominio del tiempo.
24. Dado los siguientes Lagrangianos ℒ(𝑡, 𝑥, 𝑦, 𝑥̇ , 𝑦̇ ) escriba las correspondientes ecuaciones de Euler-
Lagrange:

𝑥̇ 2 − 𝑦 = 𝑘(𝑥𝑦)2 𝑥̇ 2 − 6𝑦̇ 2 = 𝑘(𝑥 − 𝑦)2 3𝑥̇ 2 + 8𝑦̇ 2 = 𝜋𝑘(𝑥 + 𝑦)2

𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = 𝑘(√𝑥𝑦)3 𝑥̇ 2 − 4(𝑥 + 𝑦̇ 2 ) = 𝑘(𝑥𝑦)2 𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = −𝑘(𝑥 + 𝑦)3

25. Dado el siguiente Lagrangiano en coordenadas esféricas, determine las ecuaciones de Euler-
Lagrange:

1
ℒ(𝑡, 𝑟, 𝜃, 𝜙, 𝑟,̇ 𝜃̇ , 𝜙̇) = 𝑚(𝑟̇ 2 + 𝑟̇ 2 𝜃̇ 2 + 𝑟̇ 2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃𝜙̇ 2 )) − 𝒰(𝑟, 𝜃, 𝜙)
2

26. Consulte la literatura y describa el MoMa del péndulo de Wilberforce. ¿A qué se debe que el
resorte deje de vibrar axialmente e inicie el movimiento de rotación del cuerpo que se ata la final
de éste y viceversa? Resuelva el MoMa mediante un método numérico e ilustre esta situación.
27. Determine el MoMa de los siguientes trenes de engranajes en función de las condiciones del
primer piñón, que se asumen conocidas,
 28. Contraste la estrategia de modelado de sistemas mecánicos mediante la segunda ley de Newton
frente a la que utiliza la ecuación de Euler-Lagrange. Saque algunas conclusiones de este análisis.
29. Escriba para las ecuaciones de Maxwell en su forma integral las respectivas ecuaciones de
dimensiones y de unidades en el sistema internacional.
30. ¿Cuál es la diferencia entre un proceso en estado estable y uno en estado transitorio? Cite algunos
ejemplos.

B. Numéricos
31. Resuelva numéricamente el MoMa desarrollado en el ejercicio 15, asumiendo los valores de los
parámetros requeridos. Grafique su solución. Analice los resultados.
32. Resuelva numéricamente el MoMa desarrollado en el ejercicio 16, asumiendo los valores de los
parámetros requeridos. Grafique su solución. Analice los resultados.
33. Resuelva numéricamente el MoMa desarrollado en el ejercicio 17, asumiendo los valores de los
parámetros requeridos. Grafique su solución y una fuerza de entrada sinusoidal. Analice los resultados.

Algunas referencias tradicionales muy útiles

1. D.Himmelblau, K. Bischoff, Process Analysis and Simulation: Deterministic Systems, John Wiley & Sons,
1968.
2. W. Luyben, Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers, Mcgrwa-Hill, Second
Edition, 1989.
3. Mills, Transferencia de Calor, Ed. IRWIN,1995.
4. L. Chiang, Análisis Dinámico de Sistemas Mecánicos, segunda edición, Ed. Alfaomega, Universidad Católica
de Chiles, 1999.
5. F. Incropera D. DeWitt, Fundamentos de Transferencia de Calor, Cuarta Edición, Ed. Prentice Hall, 1999.
6. Sala, J. Bondia, Comportamiento Dinámico de Sistemas, Universidad Politécnica de Valencia, 2000.
7. D. Campos, J. Isaza, Prolegómenos a los sistemas dinámicos, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá.,
2002.
8. J. Crassidis, J. Junkins, Optimal Estimation of Dynamics Systems, Ed. Chapman & Hall/CRC, 2004.
9. D. Smith, A. Corripio, Control Automático de Procesos, Teoría y Práctica. Limusa, 2004
10. J. Taylor, Mecánica Clásica, Ed. Reverté, 2005.
11. Y. Cengel, Transferencia de Calor y Masa, un enfoque práctico, McGraw Hill, 2007.
12. J. Kiusalaas, Numerical Methods in Engineering with MATLAB, Second Edition, Cambridge University
Press, 2010.
13. D. Duffy, Advanced Engineering Mathematics with Matlab, Third edition, CRC Press, 2011.
14. P. Murrill, Fundamentals of Process Control Theory, Third Edition, ISA, 2011.
15. D. Seborg, T. Edgar, D. Mellichamp, F. Doyle, Process Dynamics Control, Wiley Series in Chemical
Engineering, Third Edition, 2011.
 CAPÍTULO 5
MODELADO DE DINÁMICOS-1I Modelado matemático para algunos
sistemas en particular

CONTENIDO

Introducción
Sistemas Eléctricos
Sistemas Mecánicos
Sistemas Térmicos
Sistemas Hidráulicos
Ejercicios propuestos
Introducción
En este capítulo veremos la aplicación de los principios y metodologías de modelado que acabamos
de describir. Estos se utilizarán en los diferentes sistemas que modelaremos, por lo que espero hayan
quedado claro estos temas tratados.
Empezaremos con el desarrollo de ejemplos de circuitos eléctricos y mecánicos. Se resolverán
problemas de fácil seguimiento, y orientados a ilustrar los conceptos desarrollados en el capítulo
anterior. Seguidamente modelamos algunos sistemas térmicos mediante la aplicación del balance de
materia y la primera ley de la termodinámica. Finalizamos con el modelado de sistema de nivel, que
básicamente consisten de tanques interconectados con varias entradas y varias salidas.
Al igual que en el anterior capítulo, no presentaré ningún ejemplo numérico, dejando esta actividad
para el capítulo seis.

Sistemas Eléctricos

Afortunadamente y debido a la orientación del presente libro, asumo que los lectores han cursado las
asignaturas de circuitos básicos en el inicio de su etapa de profesionalización en la ingeniería
electrónica y afines. Por tal razón, en este capítulo complementaremos, en el mejor de los casos, el
modelado matemático de circuitos 𝑅𝐿𝐶 lineales con coeficientes invariantes en el tiempo. Si el
modelo es no lineal debido a las características de sus componentes, pues sencillamente lo
linealizamos mediante las técnicas estudiadas en los primeros capítulos. Utilizaremos como
metodología ilustrativa la impedancia/admitancia eléctrica compleja que es otra forma de visualizar las
famosas leyes de Kirchhoff en mallas y nodos, además de la ecuación de Euler-Lagrange como una
forma basada en las energías potencial y cinética que existe en un circuito.

Empecemos recordando la definición de impedancia compleja para cada uno de los tres componentes
de un circuito eléctrico 𝑅𝐿𝐶. En general, como aparece en la tabla 5.1, la impedancia eléctrica
compleja (o simplemente para aquí, impedancia) se define como la transformada de Laplace de la
tensión (voltaje) dividida por la transformada de Laplace de la corriente, asumiendo condiciones
iniciales iguales a cero. De igual forma podemos utilizar la admitancia eléctrica compleja, definida
como el inverso de la impedancia. Estas metodologías solamente son válidas para tales condiciones.
A partir de sus resultados se podrán obtener directamente las funciones de transferencia que se
requieran.

Tabla 5.1. Definición de la impedancia y admitancia eléctrica compleja para los componentes 𝑅𝐿𝐶.

Impedancia Admitancia
𝕍(𝑠) Elemento Relación tensión-corriente 𝐼(𝑠)
𝒵(𝑠) = 𝒴(𝑠) =
𝐼(𝑠) 𝕍(𝑠)
 Resistencia 𝕧(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
𝑅 eléctrica 1
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝑄 −1 ] = [𝑀𝐿2 𝑇 −1 𝑄−2 ][𝑄𝑇 −1 ] 𝑅
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ] (conductancia)

Condensador 1
𝑡

𝕧(𝑡) = ∫ 𝑖(𝛾)𝑑𝛾
𝐶
1 0 𝐶𝑠
𝐶𝑠
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝑄 −1 ] = [𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝑄−2 ][𝑄𝑇 −1 ][𝑇]
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠]
Inductor 𝑑𝑖(𝑡)
𝕧(𝑡) = 𝐿
(bobina) 𝑑𝑡 1
𝐿𝑠 𝐿𝑠
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 𝑄 −1 ] = [𝑀𝐿2 𝑄 −2 ][𝑄𝑇 −1 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠 −1 ]

La metodología de modelado es equivalente a la explicada cuando hablábamos de la impedancia

mecánica (admitancia mecánica) en el capítulo anterior, por lo que procederemos directamente a
realizar ejemplos. Si las impedancias se conectan en serie, la impedancia total es simplemente la suma
de ellas. Por otro lado, la suma de admitancias la identificamos como un circuito en paralelo. Reitero
que para todos los casos asumiremos condiciones iniciales cero. En caso de no serlo, utilizamos las
variables de perturbación.

Ejemplo: Encuentre el MoMa del siguiente circuito eléctrico utilizando el método de las impedancias.

Hay una fuente de tensión en cada malla.

El condensador y la inductancia están descargados inicialmente.

Solución: Teniendo presente que hay dos mallas, plateamos dos ecuaciones
recordando la definición de sus impedancias y observando que están en
serie,

Suma suma
𝒵(s) tensiones
( ) I1 (s)
en la = aplicadas
Malla1 a la
( Malla 1 )
 Suma
𝒵(s)
comunes a
− I2 (s)
ambas
M1 y M2
( )

Suma Suma suma

𝒵(s) 𝒵(s) tensiones
+( ) I2 (s) aplicadas
comunes a en la =
− I1 (s)
ambas Malla2 a la
M1 y M2 ( Malla 2 )
( )

1
[𝑅 + ] I (s) − [𝐿𝑠]I2 (s) = 𝕍1 (𝑠)
𝐶𝑠 1
−[𝐿𝑠]I1 (s) + [𝐿𝑠]I2 (s) = 𝕍2 (𝑠)

que corresponden al MoMa en el dominio de la tdL.

Ejemplo: Encuentre el MoMa del siguiente circuito eléctrico utilizando el método de las admitancias.

En el circuito se muestran las admitancias de los componentes

de la red, teniendo una fuente de corriente. Los
condensadores y la inductancia están descargados
inicialmente.

Solución: Teniendo presente que hay tres nodos, plateamos tres ecuaciones recordando la definición de sus
admitancias y observando que están en paralelo,
 Suma Suma Suma suma
𝒴(s) 𝒴(s) 𝒴(s) corrientes
+( ) 𝕍1 (𝑠) = ( sobre )
unidas − entre 𝕍2 (𝑠) − entre 𝕍3 (𝑠)
a N1 N1 y N2 N1 y N3 N1
( ) ( )

Suma Suma Suma suma

𝒴(s) 𝒴(s) 𝒴(s) corrientes
+( ) 𝕍2 (𝑠) = ( sobre )
− entre 𝕍1 (𝑠) unidas − entre 𝕍3 (𝑠)
N2 y N1 a N2 N2 y N3 N2
( ) ( )

Suma Suma Suma suma

𝒴(s) 𝒴(s) 𝒴(s) corrientes
+( ) 𝕍3 (𝑠) = ( sobre )
− entre 𝕍1 (𝑠) − entre 𝕍2 (𝑠) unidas
N3 y N1 N3 y N2 a N3 N3
( ) ( )

1 1 1
[ + ] 𝕍1 (𝑠) − [ ] 𝕍2 (𝑠) − [0]𝕍3 (𝑠) = 𝐼1 (𝑠)
𝑅1 𝑅2 𝑅2
1 1
− [ ] 𝕍1 (𝑠) + [𝐶1 𝑠 + 𝐶2 𝑠 + ] 𝕍2 (𝑠) − [𝐶1 𝑠]𝕍3 (𝑠) = 0
𝑅2 𝑅2
1
−[0]𝕍1 (𝑠) + [𝐶2 𝑠]𝕍2 (𝑠) + [𝐶2 𝑠 + ] 𝕍3 (𝑠) = 0
𝐿𝑠

que corresponden al MoMa en el dominio de la tdL.

Ejemplo: Para el siguiente circuito, determine su MoMa mediante la metodología de la impedancia: a. En el

dominio de la tdL. b. En el dominio del tiempo.
Condiciones iniciales iguales a cero. Para construir cada ecuación, analizamos malla por malla. Para cada una
sumamos las impedancias que le pertenecen, y restamos las que están compartidas con sus vecinos.
Seguidamente, las igualamos a las fuentes según le corresponda.

a. Habiendo distribuido y numerado las mallas y demás elementos se tiene que: hay seis mallas, dos
condensadores, cuatro resistencias, seis impedancias y dos fuentes de tensión. A continuación,
determinamos las seis ecuaciones que definen la dinámica del sistema (seis grados de libertad):

Malla uno:
1
[𝐿2 𝑠 + 𝑅1 + ] 𝐼 (𝑠) − [0]𝐼2 (𝑠) − [𝑅1 ]𝐼3 (𝑠) − [𝐿2 𝑠]𝐼4 (𝑠) − [0]𝐼5 (𝑠) − [0]𝐼6 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)
𝐶1 𝑠 1
Malla dos:
1
−[0]𝐼1 (𝑠) + [𝐿5 𝑠 + 𝑅3 + ] 𝐼 (𝑠) − [0]𝐼3 (𝑠) − [0]𝐼4 (𝑠) − [𝑅3 ]𝐼5 (𝑠) − [𝐿5 𝑠]𝐼6 (𝑠) = 0
𝐶2 𝑠 2
Malla tres:
−[𝑅1 ]𝐼1 (𝑠) − [0]𝐼2 (𝑠) + [𝐿1 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2 ]𝐼3 (𝑠) − [𝐿1 𝑠 + 𝑅2 ]𝐼4 (𝑠) − [0]𝐼5 (𝑠) − [0]𝐼6 (𝑠) = 0
Malla cuatro:
−[𝐿2 ]𝐼1 (𝑠) − [0]𝐼2 (𝑠) − [𝐿1 𝑠 + 𝑅2 ]𝐼3 (𝑠) + [𝐿1 𝑠 + 𝐿2 𝑠 + 𝐿3 𝑠 + 𝑅2 ]𝐼4 (𝑠) − [𝐿3 𝑠]𝐼5 (𝑠) − [0]𝐼6 (𝑠) = 0
Malla cinco:
−[0]𝐼1 (𝑠) − [𝑅3 ]𝐼2 (𝑠) − [0]𝐼3 (𝑠) − [𝐿3 𝑠]𝐼4 (𝑠) + [𝐿3 𝑠 + 𝐿4 𝑠 + 𝑅3 + 𝑅4 ]𝐼5 (𝑠) − [𝐿4 𝑠 + 𝑅4 ]𝐼6 (𝑠) = 0
Malla seis:
−[0]𝐼1 (𝑠) − [𝐿5 ]𝐼2 (𝑠) − [0]𝐼3 (𝑠) − [0]𝐼4 (𝑠) − [𝐿4 𝑠 + 𝑅4 ]𝐼5 (𝑠) + [𝐿4 𝑠 + 𝐿5 𝑠 + 𝐿6 𝑠 + 𝑅4 ]𝐼6 (𝑠) = 𝕍2 (𝑠)

b. Tomando al transformada de Laplace inversa para cada ecuación tenemos:

Malla uno:
𝑑𝑖1 (𝑡) 1 𝑡 𝑑𝑖4 (𝑡)
𝐿2 + 𝑅1 𝑖1 (𝑡) + ∫ 𝑖1 (𝛿)𝑑𝛿 − 𝑅1 𝑖3 (𝑡) − 𝐿2 = 𝕧1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶1 0 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑞1 (𝑡) 1 𝑑𝑞3 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡)
𝐿2 + 𝑅 𝑞
1 1 (𝑡) + 𝑞 (𝑡) − 𝑅 − 𝐿 = 𝕧1 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝐶1 1 1
𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 2
Malla dos:
𝑑𝑖2 (𝑡) 1 𝑡 𝑑𝑖6 (𝑡)
𝐿5 + 𝑅3 𝑖2 (𝑡) + ∫ 𝑖2 (𝛿)𝑑𝛿 − 𝑅3 𝑖5 (𝑡) − 𝐿5 =0
𝑑𝑡 𝐶2 0 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑞2 (𝑡) 1 𝑑𝑞5 (𝑡) 𝑑 2 𝑞6 (𝑡)
𝐿5 + 𝑅 𝑞
3 2 (𝑡) + 𝑞 (𝑡) − 𝑅 − 𝐿 =0
𝑑𝑡 2 𝐶1 2 3
𝑑𝑡 5
𝑑𝑡 2
Malla tres:
𝑑𝑖3 (𝑡) 𝑑𝑖4 (𝑡)
−𝑅1 𝑖1 (𝑡) + 𝐿1 + 𝑅1 𝑖3 (𝑡) + 𝑅2 𝑖3 (𝑡) − 𝐿1 − 𝑅2 𝑖4 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑞1 (𝑡) 𝑑 2 𝑞3 (𝑡) 𝑑𝑞3 (𝑡) 𝑑𝑞3 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡) 𝑑𝑞4 (𝑡)
−𝑅1 +𝐿1 2
+ 𝑅1 + 𝑅2 − 𝐿1 − 𝑅2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Malla cuatro:
𝑑𝑖3 (𝑡) 𝑑𝑖4 (𝑡) 𝑑𝑖4 (𝑡) 𝑑𝑖4 (𝑡) 𝑑𝑖5 (𝑡)
−𝐿2 𝑖1 (𝑡) − 𝐿1 − 𝑅2 𝑖3 (𝑡) + 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝑅2 𝑖4 (𝑡) − 𝐿3 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑞1 (𝑡) 𝑑 2 𝑞3 (𝑡) 𝑑𝑞3 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡) 𝑑𝑞4 (𝑡) 𝑑 2 𝑞5 (𝑡)
−𝐿2 − 𝐿1 2
− 𝑅2 + 𝐿1 2
+ 𝐿2 2
+ 𝐿3 2
+ 𝑅2 − 𝐿3 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Malla cinco:
𝑑𝑖4 (𝑡) 𝑑𝑖5 (𝑡) 𝑑𝑖5 (𝑡) 𝑑𝑖6 (𝑡)
−𝑅3 𝑖2 (𝑡) − 𝐿3 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝑅3 𝑖5 (𝑡) + 𝑅4 𝑖5 (𝑡) − 𝐿4 − 𝑅4 𝑖6 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝑞2 (𝑡) 𝑑 2 𝑞4 (𝑡) 𝑑 2 𝑞5 (𝑡) 𝑑 2 𝑞5 (𝑡) 𝑑𝑞5 (𝑡) 𝑑𝑞5 (𝑡) 𝑑 2 𝑞6 (𝑡) 𝑑𝑞6 (𝑡)
−𝑅3 − 𝐿3 2
+ 𝐿 3 2
+ 𝐿 4 2
+ 𝑅3 + 𝑅4 − 𝐿 4 2
− 𝑅4 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Malla seis:
𝑑𝑖5 (𝑡) 𝑑𝑖6 (𝑡) 𝑑𝑖6 (𝑡) 𝑑𝑖6 (𝑡)
−𝐿5 𝑖2 (𝑡) − 𝐿4 − 𝑅4 𝑖5 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝑅4 𝑖6 (𝑡) = 𝕧2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑞2 (𝑡) 𝑑 2 𝑞5 (𝑡) 𝑑𝑞5 (𝑡) 𝑑 2 𝑞6 (𝑡) 𝑑 2 𝑞6 (𝑡) 𝑑 2 𝑞6 (𝑡) 𝑑𝑞6 (𝑡)
−𝐿5 − 𝐿4 − 𝑅4 + 𝐿 4 + 𝐿 5 + 𝐿 6 + 𝑅4 = 𝕧2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Las primeras dos ecuaciones son ecuaciones integrodiferenciales ordinarias acopladas, que se
pueden desarrollar numéricamente en conjunto con las otras cuatro restantes, una vez se conozca
la función de excitación y todos los coeficientes del sistema. La segunda versión de estas mismas
ecuaciones mostradas, corresponde a un sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas.

Ejemplo: Para los siguientes circuitos determine su MoMa utilizando el método de las impedancias y
las leyes de Kirchhoff.

Dos mallas con dos generadores de tensión ubicados

Dos mallas con dos generadores de tensión ubicados
como se indica.
como se indica.
Solución: Se definieron las direcciones de las Solución: Al igual que el ejemplo anterior, el balance
corrientes en cada malla. Siguiendo la convención, de corrientes en el dominio del tiempo, aplicando
como se vio en el balance de materia y en las leyes primero la ley de mallas primero,
de Kirchhoff, positivo si entra, negativo si sale de un Malla uno:
nodo, así como la elevación en la tensión (negativa a −𝑅1 𝑖1 (𝑡) + 𝑅2 𝑖3 (𝑡) + 𝕧1 (𝑡) − 𝕧2 (𝑡) = 0
positiva) es positiva: Malla dos:
Malla uno: −𝑅2 𝑖3 (𝑡) − 𝑅3 𝑖2 (𝑡) + 𝕧2 (𝑡) = 0
1 1 Ahora, aplicando la ley de nodos de Kirchhoff para el
[𝑅1 + 𝑅2 + ]𝐼 (𝑠) − [ ] 𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠) − 𝕍2 (𝑠)
𝐶1 𝑠 1 𝐶2 𝑠 nodo 𝑁1 :
Malla dos: 𝑖1 (𝑡) + 𝑖3 (𝑡) − 𝑖2 (𝑡) = 0
1 1 1
− [ ] 𝐼1 (𝑠) + [𝐿𝑠 + + ]𝐼 (𝑠) = 𝕍2 (𝑠) Estas ecuaciones constituyen el MoMa en el dominio
𝐶2 𝑠 𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2
de tiempo. Tomando la transformada de Laplace
siendo estas ecuaciones su MoMa en el dominio de la tdL.
para este modelo, y simplificando una de las
corrientes:
 [𝑅1 + 𝑅2 ]𝐼1 (𝑠) − 𝑅2 𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠) − 𝕍2 (𝑠)
−𝑅2 𝐼1 (𝑠) + [𝑅2 + 𝑅3 ]𝐼2 (𝑠) = 𝕍2 (𝑠)

Inductancias acopladas
Cuando dos inductores o bobinas se colocan una cerca a la otra, se presenta el fenómeno de
acoplamiento. El flujo magnético de una de ellas afecta a la otra, como se explica a continuación. Esta
interacción es la base para el diseño de transformadores. Indicaré como obtener el MoMa del circuito
que tenga estas bobinas, utilizando el método de las impedancias.
Para caracterizar este tipo de arreglos se requieren tres parámetros: las dos inductancias
(autoinductancias), una de cada bobina (𝐿1 ; 𝐿2 ), y la inductancia mutua 𝐿12 = 𝐿12 = 𝑀. Otro
concepto importante aquí, es el convenio del signos (definido por un punto ). Si ambas corrientes
entran pasando por dicho punto, entonces la caída de tensión debida a la inductancia mutua (𝑀)
tendrá el mismo signo que la caída de tensión debida a la autoinductancia. Lo mismo sucede con las
corrientes saliendo. Para el caso contrario, si una corriente entra por el punto marcado mientras que
la otra sale por su respectivo punto, la caída de tensión causada por la inductancia mutua (𝑀) tendrá
signo opuesto a la caída de tensión debida a su autoinductancia. Ilustremos este otro trabalenguas
mediante unos ejemplos.

Ejemplo: Para practicar determine la impedancia equivalente para los casos mostrados:

Solución: Observando la localización de los puntos de

referencia, hacemos el siguiente balance sobre las
autoinducciones y las inductancias mutuas:
[𝐿𝑒 𝑠]𝐼1 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)

siendo las impedancias,

𝐿1 − 𝑀12 + 𝑀13 = 𝐿𝑒1

−𝑀21 +𝐿2 − 𝑀23 = 𝐿𝑒2

𝑀31 −𝑀23 + 𝐿3 = 𝐿𝑒3

La impedancia equivalente es,

𝐿𝑒 = 𝐿𝑒1 + 𝐿𝑒2 + 𝐿𝑒3

Solución: Observando la localización de los puntos de

referencia, hacemos el siguiente balance sobre las
autoinducciones y las inductancias mutuas:
[𝐿𝑒 𝑠]𝐼1 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)

siendo las impedancias,

 𝐿1 + 𝑀12 + 𝑀13 = 𝐿𝑒1

𝑀21 +𝐿2 + 𝑀23 = 𝐿𝑒2

𝑀31 +𝑀23 + 𝐿3 = 𝐿𝑒3

La impedancia equivalente es,

𝐿𝑒 = 𝐿𝑒1 + 𝐿𝑒2 + 𝐿𝑒3

Solución: Observando la localización de los puntos de

referencia, hacemos el siguiente balance sobre las
autoinducciones y las inductancias mutuas:
[𝐿𝑒 𝑠]𝐼1 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)

siendo las impedancias,

𝐿1 + 𝑀12 − 𝑀13 = 𝐿𝑒1

𝑀21 +𝐿2 − 𝑀23 = 𝐿𝑒2
−𝑀31 −𝑀23 + 𝐿3 = 𝐿𝑒3

La impedancia equivalente es,

𝐿𝑒 = 𝐿𝑒1 + 𝐿𝑒2 + 𝐿𝑒3

Ejemplo: Asumiendo que las corrientes de cada circuito entran pasando por los puntos marcados y que resultan
estar en el mismo lado de ambos circuitos, determine el MoMa de este sistema acoplado magnéticamente.
 Se utiliza la transformada de Laplace para ambas
Hay dos mallas, por lo tanto, se requieren dos
alternativas.
ecuaciones que definen su MoMa.

En el dominio del tiempo: En el dominio de la tdL:

Caída tensión Caída tensión

debida a la + debida a la = Tensión
Suma suma
autoinducción autoinducción aplicada M
𝒵(s) tensiones
( ) 𝐼1 (𝑠) entre = ( sobre )
unidas + mallas 𝐼2 (𝑠)
a 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎1 malla1
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡) 1: 2
𝐿1 +𝑀 = 𝕧1 (𝑡) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡)
𝑀 +𝐿2 = 𝕧2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Suma suma
M
𝒵(s) tensiones
que es el MoMa en el dominio del tiempo. entre +(
unidas
) 𝐼2 (𝑠) = ( sobre )
Dos ecuaciones diferenciales ordinarias mallas 𝐼1 (𝑠)
a 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎2 malla2
1: 2
lineales y acopladas. Se puede desarrollar ( )
numérica o analíticamente conocidos sus
parámetros y funciones de excitación. [𝐿1 𝑠]𝐼1 (𝑠) + [𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)
Condiciones iniciales iguales a cero. [𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) + [𝐿2 𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍2 (𝑠)
MoMa en el dominio de la tdL. Dos ecuaciones algebraicas
acopladas.

Ejemplo: Asumiendo que las corrientes de cada circuito entran pasando por los puntos marcados y que resultan
estar en lados opuestos para ambos circuitos, determine el MoMa de este sistema acoplado magnéticamente.
 Se utiliza la transformada de Laplace para ambas
Hay dos mallas, por lo tanto, se requieren dos
alternativas.
ecuaciones que definen su MoMa.

En el dominio del tiempo: En el dominio de la tdL:

Caída tensión Caída tensión

debida a la + debida a la = Tensión
Suma suma
autoinducción autoinducción aplicada M
𝒵(s) tensiones
( ) 𝐼1 (𝑠) entre = ( sobre )
unidas − mallas 𝐼2 (𝑠)
a 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎1 malla1
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡) 1: 2
𝐿1 −𝑀 = 𝕧1 (𝑡) ( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡)
−𝑀 +𝐿2 = 𝕧2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 Suma suma
M
𝒵(s) tensiones
MoMa en el dominio del tiempo. Dos entre +(
unidas
) 𝐼2 (𝑠) = ( sobre )
− mallas 𝐼1 (𝑠)
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y a 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎2 malla2
1: 2
acopladas. Se puede desarrollar numérica o ( )
analíticamente conocidos sus parámetros y las
tensiones aplicadas. Condiciones iniciales [𝐿1 𝑠]𝐼1 (𝑠) − [𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)
iguales a cero. −[𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) + [𝐿2 𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍2 (𝑠)

MoMa en el dominio de la tdL. Dos ecuaciones algebraicas

acopladas que pueden resolverse, para luego llevarlas al
dominio del tiempo.
Ahora analicemos que sucede cuando tenemos un circuito con acoplamiento magnético como el
mostrado en el siguiente ejemplo.
Ejemplo: Para los circuitos con inductancia mutua, determine su MoMa mediante el método de modelado de
las impedancias. También preséntelo en el domino del tiempo, junto con su respectiva ecuación de unidades
(SIU).

Hay dos mallas, por lo que requerimos dos ecuaciones para desarrollar el MoMa. Se asumen conocidos los
parámetros y las funciones de excitación. Los elementos de estos circuitos se transforman mediante sus
impedancias. Hay que tener presente los signos tanto de la fuente de tensión, como de la inductancia mutua.

𝑀12 = 𝑀21 = 𝑀

Solución: Solución:

Malla uno: Malla uno:

1 1
[𝑅1 + + 𝐿1 𝑠 + 𝑅3 ] 𝐼1 (𝑠) + [𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠) [𝑅1 + + 𝐿1 𝑠 + 𝑅3 ] 𝐼1 (𝑠) − [𝑀𝑠]𝐼2 (𝑠) = 𝕍1 (𝑠)
𝐶𝑠 𝐶𝑠
Malla dos: Malla dos:
[𝑀𝑠]𝐼1 (𝑠) + [𝑅2 + 𝑅4 + 𝐿2 𝑠]𝐼2 (𝑠) = −𝕍2 (𝑠) −[𝑀𝑠]𝐼1 (𝑠) + [𝑅2 + 𝑅4 + 𝐿2 𝑠]𝐼2 (𝑠) = −𝕍2 (𝑠)

El MoMa en el dominio del tiempo: El MoMa en el dominio del tiempo:

1 𝑡 𝑑𝑖1 (𝑡) 1 𝑡 𝑑𝑖1 (𝑡)
𝑅1 𝑖1 (𝑡) + ∫ 𝑖 (𝛿)𝑑𝛿 + 𝐿1 + 𝑅3 𝑖1 (𝑡) 𝑅1 𝑖1 (𝑡) + ∫ 𝑖 (𝛿)𝑑𝛿 + 𝐿1 + 𝑅3 𝑖1 (𝑡)
𝐶 0 1 𝑑𝑡 𝐶 0 1 𝑑𝑡
𝑑𝑖2 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡)
+𝑀 = 𝕧1 (𝑡) −𝑀 = 𝕧1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡) 𝑑𝑖1 (𝑡) 𝑑𝑖2 (𝑡)
𝑀 +𝑅2 𝑖2 (𝑡)+𝑅4 𝑖2 (𝑡) + 𝐿2 = −𝕧2 (𝑡) −𝑀 +𝑅2 𝑖2 (𝑡)+𝑅4 𝑖2 (𝑡) + 𝐿2 = −𝕧2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuación de unidades del MoMa:
[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ] +

[𝑘𝑔 𝑚2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −1 ]

[𝑘𝑔 𝑚2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −1 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚2 𝐶 −2 ][𝐶𝑠 −1 ][𝑠 −1 ]

= −[𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 𝐶 −1 ]

Para finalizar esta sección, cabe mencionar que la ecuación de Euler-Lagrange se utiliza en forma extensiva
para modelar estos circuitos con acoplamiento magnético, pero por razones de nuestros objetivos, no lo
ilustraremos aquí. Sin embargo, se invita al lector a consultar este tema en la internet y la bibliografía al final
del libro.

A continuación, presentamos el desarrollo de MoMas de sistemas mecánicos utilizando como herramientas los
métodos discutidos en el capítulo cuarto. Como se observó, el soporte teórico es sencillo y de fácil
comprensión, siendo el camino más fácil para dominarlo, la práctica. Es por ello que se presenta una buena
cantidad de ejemplos que se recomienda al estudiante seguirlos paso a paso.

Sistemas Mecánicos
El análisis de sistemas mecánicos cuyos MoMas desarrollaremos, demuestran el uso del método de la
impedancia/admitancia, la conservación de la energía, y el de Euler-Lagrange. Se hace énfasis en que este último
método es por lejos el más útil para abordar problemas complejos (en el sentido de “enredados”).

Ejemplo: Para el sistema mecánico de la figura determine su MoMa utilizando el método de la impedancia.
Asuma que todo el sistema es lineal y que, por ahora no hay fricción entre ninguna superficie. Los resortes y
los amortiguadores tienen una masa despreciable.
Solución: Se define primero el sistema de coordenadas
inerciales según se muestra. Dado que hay tres masas
interconectadas, pero ninguna mediante algún componente
que le impida su movimiento libre, debemos definir tres
ecuaciones (tres grados de libertad):
Masa uno:
[𝑀𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋1 (𝑠) − [0]𝑋2 (𝑠)
−[𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋3 (𝑠) = 0
Masa dos:
−[0]𝑋1 (𝑠) + [𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋2 (𝑠)
−[𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋3 (𝑠) = 0
Masa tres:
−[𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋1 (𝑠) − [𝑏𝑠 + 2𝑘]𝑋2 (𝑠)
Como se observa, el método de modelado +[𝑚𝑠 2 + 2𝑏𝑠 + 4𝑘]𝑋3 (𝑠) = 0
mediante la impedancia es bastante sencillo
quedando el MoMa:
para obtener el MoMa, pero tiene la
restricción de solo poderse utilizar en 𝑀𝑠 2 𝑋1 (𝑠) + 𝑏[𝑠𝑋1 (𝑠) − 𝑠𝑋3 (𝑠)] + 2𝑘[𝑋1 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠)] = 0
sistemas pertenecientes a la comunidad LIT 𝑚𝑠 2 𝑋 (𝑠) + 𝑏[𝑠𝑋 (𝑠) − 𝑠𝑋 (𝑠)] + 2𝑘[𝑋 (𝑠) − 𝑋 (𝑠)] = 0
1 2 3 2 3
(lineal e invariante en el tiempo). 2
𝑚𝑠 𝑋3 (𝑠) + 𝑏[2𝑠𝑋3 (𝑠) − 𝑠𝑋2 (𝑠) − 𝑠𝑋1 (𝑠)]
+2𝑘[𝑋3 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)] + 2𝑘[𝑋3 (𝑠) − 𝑋2 (𝑠)] = 0
Resuelva el problema anterior modificado Energía cinética total:
como se muestra, utilizando el principio de la 1 1 1
conservación de energía para un sistema 𝑇 = 𝑀𝑥̇12 + 𝑚𝑥̇ 22 + 𝑚𝑥̇ 32
2 2 2
conservativo:
1 (𝑥 − 𝑥3 ) + (𝑥2 − 𝑥3 )2 + (𝑥1 − 𝑥3 )2
2
𝑈 = 𝑘( 1 )
2 +(𝑥2 − 𝑥3 )2
 ∆(𝑇 + 𝑈) = 0
Derivando con respecto al tiempo,
𝑇̇ = 𝑀𝑥̇ 1 𝑥̈1 + 𝑚𝑥̇ 2 𝑥̈ 2 + 𝑚𝑥̇ 3 𝑥̈ 3
(𝑥1 − 𝑥3 )(𝑥̇1 − 𝑥̇ 3 ) + (𝑥2 − 𝑥3 )(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 )
𝑈̇ = 𝑘 ( +(𝑥1 − 𝑥3 )(𝑥̇1 − 𝑥̇ 3 ) )
+(𝑥2 − 𝑥3 )(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 )
Reorganizando los términos, acorde con su primera
derivada, e igualando a cero llegamos a,
𝑀𝑥̈1 (𝑡) + 2𝑘(𝑥1 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡)) = 0
Para utilizar este método el problema no 𝑚 𝑥̈ 2 (𝑡) + 2𝑘(𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡)) = 0
poder tener, ni entrada ni salida de energía del
𝑚 𝑥̈ 3 (𝑡) + 2𝑘(𝑥3 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)) + 2𝑘(𝑥3 (𝑡)−𝑥2 (𝑡)) = 0
sistema.
De este MoMa se genera un sistema de seis ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden lineales y
acopladas, que se pueden resolver ya sea mediante software comercial, o utilizando el propio con métodos
numéricos tal como el de Runge-Kutta de cuarto orden, por ejemplo.

Desarrollaremos ahora el ejemplo anterior nuevamente, pero utilizando ahora las ecuaciones de Euler-
Lagrange: Se tienen tres grados de libertad, así que necesitaremos tres coordenadas generalizadas,
(𝑥1 ; 𝑥2 ; 𝑥3 ).
Para el presente caso tenemos, 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1 𝜕𝑥1
( )− =0 𝑖 = 1,2,3
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
[𝑇 −1 ][𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 𝑇] − [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝐿−1 ]
[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 𝑠] − [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑚−1 ] 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 3 𝜕𝑥3

Para este sistema definimos ahora su lagrangiano, ℒ:

ℒ = 𝒯−𝒰 𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇1
𝜕𝑥̇1
1 1 1 𝜕ℒ
𝒯= 𝑀𝑥̇12 + 𝑚𝑥̇ 22 + 𝑚𝑥̇ 32 = 𝑀𝑥̇ 2
2 2 2 𝜕𝑥̇ 2
1 (𝑥 − 𝑥1 )2 + (𝑥2 − 𝑥3 )2 + (𝑥3 − 𝑥1 )2 𝜕ℒ
𝒰 = 𝑘( 3 ) = 𝑀𝑥̇ 3
2 +(𝑥2 − 𝑥3 )2 𝜕𝑥̇ 3

𝜕ℒ
= −2𝑘(𝑥1 − 𝑥3 )
𝜕𝑥1 𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑀𝑥̈ 1
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= −2𝑘(𝑥2 − 𝑥3 ) ( ) = 𝑀𝑥̈ 2
𝜕𝑥2 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2
 𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= −𝑘(2(𝑥3 − 𝑥1 ) + 2(𝑥3 − 𝑥2 )) ( ) = 𝑀𝑥̈ 3
𝜕𝑥3 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 3

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 𝑀𝑥̈1 (𝑡) + 2𝑘(𝑥1 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇1 𝜕𝑥1
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 𝑚𝑥̈ 2 (𝑡) + 2𝑘(𝑥2 (𝑡) − 𝑥3 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 2 𝜕𝑥2
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− = 𝑚𝑥̈ 3 (𝑡) + 2𝑘(𝑥3 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)) + 2𝑘(𝑥3 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 3 𝜕𝑥3

En el siguiente ejemplo que desarrollo veremos cómo las coordenadas generalizadas se pueden
combinar para modelar un problema donde haya movimiento angular y lineal simultáneos. La
estrategia es básicamente la misma.

Ejemplo: El sistema polea-plomada se conecta con un resorte a una pared. El resorte está unido a una distancia
𝑎 del centro de rotación de la polea. El resorte es de masa despreciable, mientras que la masa de la polea es
𝑚𝑝𝑜𝑙 . Determine el MoMa mediante el método de Euler- Lagrange. Represente este MoMa en el espacio de
estados siendo la variable controlada el ángulo de rotación, determine igualmente las ecuaciones de
dimensiones y unidades.

Solución: Dado que el resorte se desplaza una

distancia longitudinal al mismo tiempo que la polea gira
un ángulo, ambas variables están relacionadas.
Asumiremos una rotación pequeña. De la misma
manera, la distancia que se desplace la plomada está
relacionada con estas cantidades. Dicho esto,
definimos una sola coordenada generalizada como por
ejemplo 𝜃(𝑡).
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

[𝑇 −1 ][𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝑟𝑎𝑑 −1 𝑇] − [𝑀 𝐿2 𝑇 −2 ][𝑟𝑎𝑑 −1 ]

[𝑠 −1 ][𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑟𝑎𝑑 −1 𝑠] − [𝑘𝑔 𝑚2 𝑠 −2 ][𝑟𝑎𝑑 −1 ]

En esta ecuación se despreciaron todas las formas de

fricción que en la realidad existen. Se asume también
conocida una posición de equilibrio para el resorte.

Para este sistema definimos ahora su lagrangiano, La energía potencial comprende la almacenada por el
ℒ: resorte al comprimirse o extenderse, y la del cambio
ℒ = 𝒯−𝒰 de altura de la plomada, dadas por,
La energía cinética corresponde al movimiento de 1
1
la plomada y a la polea cilíndrica, (𝐽 = 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 ): 𝒰= 𝑘(𝑎𝜃)2 + 𝑚𝑔(𝑅𝜃)
2 2
 1 1 quedando el lagrangiano como,
𝒯= 𝑚(𝑅𝜃̇ )2 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 (𝜃̇ )2
2 4
1 1 1
ℒ= 𝑚(𝑅𝜃̇ )2 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 (𝜃̇ )2 − 𝑘(𝑎𝜃)2
2 4 2
− 𝑚𝑔(𝑅𝜃)
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1
( )− = (𝑚𝑅2 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 )𝜃̈ + 𝑘𝑎2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑅 = 0
Ahora, 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 2

𝜕ℒ 1 Siendo por consiguiente el MoMa:

= 𝑚𝑅2 𝜃̇ + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 𝜃̇
𝜕𝜃̇ 2 2𝑘𝑎2 2𝑚𝑔
𝑑 𝜕ℒ 1 𝑥̈ + 𝑥+ =0
( ) = 𝑚𝑅2 𝜃̈ + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 𝜃̈ (2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 )𝑅2 (2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 )𝑅
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕ℒ Una ecuación diferencial ordinaria de orden dos, lineal y
= −𝑘𝑎2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑅
𝜕𝜃 de coeficientes invariantes en el tiempo.
Para su representación en el espacio de estados, La ecuación de estado:
podemos coger, por ejemplo, la primera forma hallada:
𝜃̇ 0 1 𝜃 0 𝔈
𝑅 2
[ ] = [ 𝔇 ] [ ] − [ ]
ℭ= (2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ); 𝔇 = 𝑘𝑎2 ; 𝔈 = 𝑚𝑔𝑅 − 0 ℭ
2 𝑥̇ 1 ℭ 𝑥 1 1

ℭ 𝜃̈ + 𝔇 𝜃 + 𝔈 = 0 La ecuación de salida:
Cambiando de variables, 𝜃
𝑦 = [1 0] [ ]
𝑥1 = 𝜃̇ ; 𝑥̇1 = 𝜃̈ 𝑥1

Las ecuaciones de dimensiones y de unidades del MoMa quedan así,

1 𝑘𝑎2
[𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ]𝑥̈ (𝑡) + 2 𝑥(𝑡) + 𝑚𝑔 = 0
2 𝑅
[𝑀][𝐿][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ][𝐿−1 ][𝐿2 ][𝐿][𝐿−2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 ] = [0]

[𝑘𝑔][𝑚][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔][𝑚][𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ][𝑚−1 ][𝑚2 ][𝑚][𝑚−2 ] + [𝑘𝑔][𝑚][𝑠 −2 ] = [0]

Consideremos con un poco más de detalle las

oscilaciones de la polea. Utilicemos la siguiente figura
La energía cinética se expresa de la misma forma
que espero ayude a la explicación:
anterior,
1 1
𝒯= 𝑚(𝑅𝜃̇ )2 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 (𝜃̇ )2
2 4
mientras que la contribución de la energía potencial
cambia, debido a oscilaciones de mayor amplitud
(𝑦1 ; 𝑦2 ), a
1
𝒰= 𝑘(𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃)2 + 𝑚𝑔(𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃)
2
 Ahora,
𝜕ℒ 1
siendo el nuevo lagrangiano, = 𝑚𝑅2 𝜃̇ + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 𝜃̇;
𝜕𝜃̇ 2
1 1 1 𝑑 𝜕ℒ 1
ℒ= 𝑚(𝑅𝜃̇ )2 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 (𝜃̇ )2 − 𝑘(𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃)2 − 𝑚𝑔(𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃) ( ) = 𝑚𝑅2 𝜃̈ + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 𝜃̈
2 4 2 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 2
𝜕ℒ 1 2
= − 𝑘𝑎 𝑠𝑖𝑛 2𝜃 − 𝑚𝑔𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝜕𝜃 2
El MoMa es entonces,
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 1 1
( )− = 𝑚𝑅2 𝜃̈ + 𝑚𝑝𝑜𝑙 𝑅2 𝜃̈ + 𝑘 𝑎2 𝑠𝑖𝑛 2𝜃 + 𝑚𝑔𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 2 2
𝑘𝑎2 2𝑚𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑖𝑛 2𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0
𝑅2 [2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ] 𝑅[2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ]

que es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal y puede resolverse mediante un método
numérico sin mayor complicación, debiéndose conocer todos los parámetros y dos condiciones
iniciales. También se puede linealizar y resolverse luego. En los ejercicios propuestos se propone
qué hacer. Este MoMa se puede también expresar utilizando el desplazamiento 𝑥(𝑡) = 𝑅𝜃(𝑡),
como coordenada generalizada,
𝑘𝑎2 2𝑥(𝑡) 2𝑚𝑔 𝑥(𝑡)
𝑥̈ (𝑡) + 𝑠𝑖𝑛 + 𝑐𝑜𝑠 = 0
𝑅[2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ] 𝑅 [2𝑚 + 𝑚𝑝𝑜𝑙 ] 𝑅

un MoMa no lineal.

Ejemplo: Una de las primeras formas de modelar el comportamiento viscoelástico de un material, fue unir en
forma de una malla, resortes y amortiguadores. Para ello se crearon los aún famosos modelos de Maxwell y
el de Voigt-Kelvin. Para estos modelos constitutivos, describa su MoMa.

Solución: Utilicemos las ecuaciones de Euler- Lagrange

que para esta situación queda como,
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥̇1
donde el lagrangiano ℒ = 𝒯 − 𝒰 = 0 − 𝒰 , y
1 1 𝜕ℒ
𝒰= 𝑘𝑥 2 ∴ ℒ = − 𝑘𝑥12 ⇒ = −𝑘𝑥1
2 1 2 𝜕𝑥1
de donde también se concluye que el momento generalizado es cero, y por ende su derivada con
el tiempo. Por otro lado, la disipación de energía junto con su derivada es
1 2 𝜕𝒟
𝒟= 𝑏𝑥̇ , ⇒ = 𝑏𝑥̇1
2 1 𝜕𝑥̇1
 Reorganizando los anteriores resultados llegamos al MoMa del modelo viscoelástico de Maxwell,
𝑘
𝑥̇ 1 (𝑡) + 𝑥1 (𝑡) = 0
𝑏
[𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝑀−1 𝐿−1 𝑇 2 𝑇 −1 𝐿][𝐿] = 0
[𝑚𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚−1 ][𝑘𝑔−1 𝑚−1 𝑠 2 𝑠 −1 𝑚][𝑚] = 0

se trata de un MoMa que corresponde a una ecuación diferencial de primer orden lineal y con coeficientes
constantes. El conjunto de estos modelos describe el comportamiento de un material que dependiendo
como se analice, presenta una respuesta como un sólido, o como un fluido.

En los siguientes ejemplos aparece una serie de sencillos arreglos orientados a explicar cómo se
modela un sistema mecánico donde hay una buena cantidad de almacenadores (resortes) y
disipadores (amortiguadores) de energía mecánica.
Ejemplo: Desarrolle el MoMa para el siguiente sistema:
Solución: Con el método de las impedancias y asumiendo una
tercera masa ficticia (que se hace cero al final)
[𝑚𝑠 2 + 𝐾1 + 2𝐾2 + 𝐾3 ]𝑋1 (𝑠) − [𝐾2 + 𝐾3 ]𝑋2 (𝑠) − [𝐾2 ]𝑋3 (𝑠) = 0

−[𝐾2 + 𝐾3 ]𝑋1 (𝑠) + [𝑀𝑠 2 + 𝐾3 + 𝐾4 ]𝑋2 (𝑠) − [𝐾4 ]𝑋3 (𝑠) = 𝑃(𝑠)

−[𝐾2 ]𝑋1 (𝑠) − [𝐾4 ]𝑋2 (𝑠) + [𝐾2 + 𝐾4 ]𝑋3 (𝑠) = 0

Vale el esfuerzo:

Se deja como ejercicio al lector comprobar si reemplazando los

resortes por sus equivalentes para arreglos en paralelo y en
serie, ya que no hay una masa real en 𝑥3 ,
1 1 1
𝐾1𝑒𝑞 = 𝐾1 + 𝐾2 , ∴ = + ∴ 𝐾3𝑒𝑞 = 𝐾3 + 𝐾2𝑒𝑞
𝐾2𝑒𝑞 𝐾2 𝐾4

se obtiene el mismo MoMa con el método de la impedancia.

Para empezar, asumimos que los Explicar sus resultados.
resortes son lineales y tienen una masa
despreciable. Los sistemas coordenados
inerciales se muestran.

La simulación molecular usualmente hace uso de la mecánica newtoniana para interpretar en forma
simplificada las fuerzas de atracción-repulsión existente entre moléculas. Para el siguiente ejemplo
determine su MoMa.
Ejemplo: Se tienen tres moléculas en un plano. Describa su interacción asumiendo que se pueden simular como
esferas conectadas con resortes. De igual forma defina para este MoMa su ecuación de estado. Presumamos
que se trata de un sistema conservativo y lineal.

Solución: Dado que hay tres masas de libre movimiento,

se tienen tres grados de libertad,

[𝑚1 𝑠 2 + 𝑘1 ]𝑋1 (𝑠) − [𝑘1 ]𝑋(𝑠) − [0]𝑋2 (𝑠) = 0

−[𝑘1 ]𝑋1 (𝑠) + [𝑚𝑠 2 + 𝑘1 + 𝑘2 ]𝑋(𝑠) − [𝑘2 ]𝑋2 (𝑠) = 0

−[0]𝑋1 (𝑠) − [𝑘2 ]𝑋(𝑠) + [𝑚2 𝑠 2 + 𝑘2 ]𝑋2 (𝑠) = 0

El MoMa en el dominio del tiempo queda como, y su ecuación de estado es,

𝑚1 𝑥̈1 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥) = 0 0 1 0 0 0 0
𝑚𝑥̈ + 𝑘1 (𝑥 − 𝑥1 ) + 𝑘2 (𝑥 − 𝑥2 ) = 0 −𝑘1 𝑘1
𝑥̇1 0 0 0 0 𝑥1
𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥) = 0 𝑚1 𝑚1
𝕦̇ 𝕦
0 0 0 1 0 0
𝑥̇ 𝑥
Haciendo un cambio de variable generamos seis = 𝑘1 −(𝑘1 +𝑘2 ) −𝑘2
𝕧̇ 0 0 0 𝕧
ecuaciones diferenciales ordinarias de primer 𝑚 𝑚 𝑚 𝑥
𝑥̇ 2 0 0 0 0 0 1 [ 2]
orden lineales acopladas, [ 𝕨̇ ] 𝕨
𝑘2 −𝑘2
0 0 0 0
𝕦 = 𝑥̇1 𝕧 = 𝑥̇ 𝕨 = 𝑥̇ 2 [ 𝑚2 𝑚2 ]
𝕦̇ = 𝑥̈1 𝕧̇ = 𝑥̈ 𝕨̇ = 𝑥̈ 2

Si resolvemos el problema mediante el método Derivando con respecto al tiempo su suma, igualando a
de la conservación de la energía, tenemos cero y organizando para cada derivada,

𝒯 + 𝒰 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (… )𝑥̇1 = 0 ∴ (… )𝑥̇ = 0 ∴ (… )𝑥̇ 2 = 0

1 1 1 Por ejemplo para (… )𝑥̇1 = 0 tenemos,
𝒯= 𝑚1 (𝑥̇1 )2 + 𝑚1 (𝑥̇ )2 + 𝑚2 (𝑥̇ 2 )2
2 2 2
𝑚1 𝑥̇1 (𝑡)𝑥̈1 (𝑡) + 𝑘1 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥(𝑡))(𝑥̇1 (𝑡) − 𝑥̇ (𝑡))
y la energía potencial total es ≡ (𝑚1 𝑥̈1 (𝑡) + 𝑘1 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥(𝑡))𝑥̇1 (𝑡) = 0
1 1
𝒰= 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥)2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥)2 Se deja al lector encontrar las otras dos ecuaciones,
2 2 siguiendo el mismo procedimiento. Conviene recordar
que todas las variables involucradas son función del
tiempo.

Una de las ventajas de modelar sistemas con movimiento rotacional utilizando el método de la
impedancia como se explicó en el capítulo anterior. No obstante, la ecuación de Euler-Lagrange
representa una alternativa sencilla y de fácil aplicación para este tipo de sistemas. Los siguientes
ejemplos ilustran su aplicación.

Ejemplo: Par el siguiente sistema mecánico rotatorio con pérdidas de energía, determine su MoMa mediante
los métodos de la impedancia mecánica y el de la ecuación de Euler-Lagrange.
 Solución: Se trata de dos cilindros interconectados por una
serie de piñones que poseen un momento de inercia y
disipación de energía. Dada su situación física, si asimos una
masa, la otra se detendrá y viceversa. Por consiguiente, hay
una sola ecuación que lo modela.

Todos los momentos de inercia son iguales al igual que todos

los coeficientes de disipación viscosa.

Como se explicó en el capítulo Coeficientes de fricción viscosa:

anterior, para este caso pasamos sus 2 2 2
componentes nivel a nivel “aguas 𝑏𝑅 [[𝑁3 ] [𝑁1 ] + 2 [𝑁1 ] + 1]
arriba”: 𝑁4 𝑁2 𝑁2

Momentos de inercia: quedando su MoMa de la forma,

𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1 2
2𝐽 [[ ] [ ] + [ ] + 1] 2𝐽 [[ ] [ ] + [ ] + 1] 𝑠 2
𝑁4 𝑁2 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁2
𝜃1 (𝑠) = 𝑇1 (𝑠)
𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1 2
+𝑏𝑅 [[ ] [ ] + 2 [ ] + 1] 𝑠
[ 𝑁4 𝑁2 𝑁2 ]

Este MoMa en el dominio del tiempo queda como,

𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁 2
𝑏𝑅 [[ ] [ ] + 2 [ 1 ] + 1]
𝑁4 𝑁2 𝑁2 1
𝜃̈1 (𝑡) + 2 2 2
𝜃̇1 (𝑡) = 2
𝜏1 (𝑡)
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁 𝑁 2 𝑁 2
2𝐽 [[ 3 ] [ 1 ] + [ 1 ] + 1] 2𝐽 [[ 3 ] [ 1 ] + [ 1 ] + 1]
𝑁4 𝑁2 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁2

[𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇][𝑀−1 𝐿−2 ][𝑇 −1 ] = [[𝑀−1 𝐿−2 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

[𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠][𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚]

Ahora desarrollaremos el mismo problema, pero utilizando la ecuación de Euler-Lagrange,

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝒬𝑖𝑛𝑐 𝑖 = 1,2,3 ∴ ℒ = 𝒯−𝒰
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇𝑖 𝜕𝜃𝑖 𝜕𝜃̇𝑖

La energía cinética es debida a la rotación de los momentos de inercia, mientras que el sistema no
almacena energía, es más, disipa energía en forma de fricción viscosa, en donde los ángulos
corresponden a el movimiento de cada uno de los tres niveles que tiene el sistema,
1 2 2 2 2 2 2
𝒯= {2𝐽[𝜃̇1 ] + 2𝐽[𝜃̇2 ] + 2𝐽[𝜃̇3 ] } = 𝐽 {[𝜃̇1 ] + [𝜃̇2 ] + [𝜃̇3 ] } ∴ 𝒰=0
2
2 2 2
ℒ = 𝒯 − 𝒰 = 𝐽 {[𝜃̇1 ] + [𝜃̇2 ] + [𝜃̇3 ] }

Ahora transformamos los piñones para expresarlos en función del piñón y ángulo de entrada,
 2 𝑁1 2 2 𝑁3 2 𝑁1 2 2 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 2
ℒ = 𝐽 {[𝜃1 ] + [ ] [𝜃1 ] + [ ] [ ] [𝜃1 ] } = 𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } [𝜃̇1 ]
̇ ̇ ̇
𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁2 𝑁4 𝑁2

𝜕ℒ 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝜕ℒ
= 2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } 𝜃̇1 ∴ =0
𝜕𝜃̇1 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝜕𝜃1

𝑑 𝜕ℒ 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2
( ) = 2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } 𝜃̈1
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝑁2 𝑁4 𝑁2

En cuanto a la disipación viscosa total, transformando los piñones para expresarlos en función del piñón y
ángulo de entrada vemos que,
1 1
𝒟= {𝑏𝑅1 𝜃̇12 + 𝑏𝑅2 𝜃̇12 + 𝑏𝑅3 𝜃̇12 } = {𝑏𝑅 𝜃̇12 + (𝑏𝑅 + 𝑏𝑅 )𝜃̇22 + 𝑏𝑅 𝜃̇12 }
2 2
1 1 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1 2
𝒟= {𝑏𝑅 𝜃̇12 + (𝑏𝑅 + 𝑏𝑅 )𝜃̇22 + 𝑏𝑅 𝜃̇12 } = {𝑏𝑅 [ ] [ ] 𝜃̇12 + (𝑏𝑅 + 𝑏𝑅 ) [ ] 𝜃̇12 + 𝑏𝑅 𝜃̇12 }
2 2 𝑁4 𝑁2 𝑁2

1 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1 𝜕𝒟 𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁1
𝒟= 𝑏𝑅 {[ ] [ ] + 2 [ ] + 1} 𝜃̇12 ∴ = 𝑏𝑅 {[ ] [ ] + 2 [ ] + 1} 𝜃̇1
2 𝑁4 𝑁2 𝑁2 ̇
𝜕𝜃1 𝑁4 𝑁2 𝑁2

Finalmente, para el torque de entrada no conservativo, este afecta solo a la entrada del sistema,

𝒬𝑖𝑛𝑐 = 𝜏1 (𝑡)

Compilando todos los términos llegamos a,

𝑁3 2 𝑁1 2 𝑁
𝑏𝑅 {[ ] [ ] + 2 [ 1 ] + 1}
𝑁4 𝑁2 𝑁2 1
𝜃̈1 (𝑡) + 2
𝜃̇1 (𝑡) = 𝜏1 (𝑡)
𝑁 2
𝑁 𝑁 2
𝑁 2
𝑁 2 𝑁 2
2𝐽 {1 + [ 1 ] + [ 3 ] [ 1 ] } 2𝐽 {1 + [ 1 ] + [ 3 ] [ 1 ] }
𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝑁2 𝑁4 𝑁2

[𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇][𝑀−1 𝐿−2 ][𝑇 −1 ] = [[𝑀−1 𝐿−2 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

[𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 𝑠][𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚]

que es el mismo resultado obtenido mediante el método anterior. Se trata de una ecuación diferencial
ordinaria de segundo orden lineal, que para resolverla necesitamos conocer todos sus parámetros.

Ahora tratemos un sistema mecánico con más componentes, para ilustrar la flexibilidad del uso de las
ecuaciones de Euler-Lagrange como herramienta de modelado. Una etapa que no debe subestimarse
en este proceso es su solución numérica, que a veces requiere de mucha dedicación.
Ejemplo: El siguiente esquema simula un sistema que presenta un comportamiento elástico durante su
rotación. Desarrolle su MoMa.
 Solución: Se tiene tres momentos inerciales
interconectados con piñones de tal forma que
cualesquiera de ellas que se detenga, las otras dos se
detendrán. Por consiguiente, se requiere una sola
ecuación. Se asume que no hay pérdidas por
disipación viscosa (piñones ideales),

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝒬1𝑛𝑐 ∴ ℒ = 𝒯−𝒰
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1 𝜕𝜃̇1

Presumiendo que nos quedó claro cómo se relacionan los ángulos con el número de dientes explicado en el
capítulo anterior,
1 2 2 2 2 3 2 2
𝒯= {2𝐽[𝜃̇1 ] + 3𝐽[𝜃̇2 ] + 2𝐽[𝜃̇3 ] } = 𝐽 {[𝜃̇1 ] + [𝜃̇2 ] + [𝜃̇3 ] }
2 2
1 1 𝑁3 2 𝑁1 2 3 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 2 1 𝑁3 2 𝑁1 2
𝒰= 𝐾𝑅 𝜃32 = 𝐾𝑅 [ ] [ ] 𝜃12 ∴ ℒ = 𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } [𝜃̇1 ] − 𝐾𝑅 [ ] [ ] 𝜃12
2 2 𝑁4 𝑁2 2 𝑁2 𝑁4 𝑁2 2 𝑁4 𝑁2

𝜕ℒ 3 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2 𝜕ℒ 𝑁3 2 𝑁1 2
= 2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } 𝜃̇1 ∴ = −𝐾𝑅 [ ] [ ] 𝜃1
𝜕𝜃̇1 2 𝑁2 𝑁4 𝑁2 𝜕𝜃1 𝑁4 𝑁2

𝑑 𝜕ℒ 3 𝑁1 2 𝑁3 2 𝑁1 2
( ) = 2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } 𝜃̈1 ∴ 𝒟=0 ∴ 𝒬1𝑛𝑐 = 𝜏1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 2 𝑁2 𝑁4 𝑁2

Agrupando los términos correspondientes,

𝑁3 2 𝑁1 2
𝐾𝑅 [ ] [ ] 1
𝑁4 𝑁2
𝜃̈1 (𝑡) + 2
𝜃1 (𝑡) = 𝜏1 (𝑡)
3 𝑁1 2
𝑁3 𝑁1 2
3 𝑁1 2
𝑁3 2 𝑁1 2
2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] } 2𝐽 {1 + [ ] + [ ] [ ] }
2 𝑁2 𝑁4 𝑁2 2 𝑁2 𝑁4 𝑁2

[𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑀−1 𝐿−2 ] = [[𝑀−1 𝐿−2 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿]

[𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚 ][𝑘𝑔−1 𝑚−2 ] = [𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚]

Este MoMa nos sirve para describir el comportamiento en el tiempo del sistema analizando podremos
preguntarnos ¿cómo varía su rotación en la entrada debido a un torque conocido? Obviamente, debemos
conocer de antemano el valor de sus parámetros físicos.

Veamos seguidamente otras aplicaciones con el fin de ganar aún mayor familiaridad con los diferentes métodos
de modelado que hemos estudiado. Trataremos los péndulos muy conocidos en los cursos de física que iremos
progresivamente acercándonos a la realidad, aunque no esperemos reemplazarla.

Ejemplo: Para el siguiente péndulo con restricción de movimiento dada por su atadura con un resorte lineal,
determine su MoMa. Se incluirá el término de pérdida de energía.

El péndulo, para este caso, tiene pérdida de
energía en el anillo que lo soporta y que se 𝑑 (𝜕ℒ ) − 𝜕ℒ + 𝜕𝒟 = 𝒬 𝑛𝑐 ∴
asume sigue la función de Rayleigh para 𝑑𝑡 𝜕𝛼̇
modelarla. La cuerda del péndulo tiene masa
despreciable. 𝒯 =
Solución: Hay un grado de libertad, así que habrá una sola
ecuación que modele su comportamiento en el tiempo. Dado
que hay pérdida de energía, no podremos utilizar el método
de principio de conservación de energía. Tampoco podremos
utilizar el método de la impedancia por ser un sistema no
lineal (proveniente de su desplazamiento angular). Esto nos
lleva a utilizar o la segunda ley de Newton, o la ecuación de
Euler-Lagrange. Definimos como coordenada generalizada el
ángulo alfa para este último caso. La energía cinética es
debida a la masa del péndulo; la energía potencial debida a la
posición vertical de la masa y a la almacenada por el resorte.
ℒ = 𝒯−𝒰
𝜕𝛼 𝜕𝛼̇
1 2
1
𝑚[ℓ𝛼̇ ] ∴ 𝒰 = 𝑚𝑔ℓ(1 − cos(𝛼)) + 𝑘(𝒶 𝑠𝑖𝑛(𝛼))2
2 2

De igual forma:
1 𝜕𝒟 1 1
𝒟= 𝑏 𝛼̇ 2 ∴ = 𝑏𝑅 𝛼̇ ∴ ℒ= 𝑚[ℓ𝛼̇ ]2 − 𝑚𝑔ℓ(1 − cos(𝛼)) − 𝑘(𝒶 𝑠𝑖𝑛(𝛼))2 ∴ 𝒬 𝑛𝑐 = 0
2 𝑅 𝜕𝛼̇ 2 2
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑚 ℓ2 𝛼̇ ∴ ( ) = 𝑚 ℓ2 𝛼̈ ∴ = − 𝑚𝑔ℓ 𝑠𝑖𝑛(𝛼) − 𝑘𝒶2 𝑠𝑖𝑛(𝛼) cos(𝛼)
𝜕𝛼̇ 𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼
quedando el MoMa organizado como,

𝑏𝑅 𝑔 𝑘𝒶2
𝛼̈ (𝑡) + 𝛼̇ (𝑡) + 𝑠𝑖𝑛(𝛼(𝑡)) + 𝑠𝑖𝑛(2𝛼(𝑡)) = 0
𝑚 ℓ2 ℓ 2𝑚 ℓ2
[𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿][𝑇][𝑀−1 𝐿−2 ][ 𝑇 −1 ] + [𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝐿2 ][𝑀−1 𝐿−2 ] = 0
[𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚][𝑠][𝑘𝑔−1 𝑚−2 ][ 𝑠 −1 ] + [𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ][𝑚2 ][𝑘𝑔−1 𝑚−2 ] = 0

siendo éste, una ecuación diferencial de segundo orden no lineal. Lo podemos resolver numéricamente, por
ejemplo, convirtiéndolo en un sistema de ecuaciones de primer orden acoplado, con coeficientes y
condiciones iniciales (dos) conocidas.

Ahora veremos cómo se transforma la dinámica del péndulo al colocarlo en un soporte en movimiento donde
la fricción se considera solo para el soporte.
 Solución: Para este caso es evidente que hay dos
movimientos independientes. Por ende, hay dos
coordenadas generalizadas. El MoMa debe tener dos
ecuaciones independientes. La masa del carro y la del
péndulo contribuyen a la energía cinética del sistema.
La deformación del resorte y la posición vertical del
péndulo contribuyen a la energía potencial. Hay
disipación de energía modelada por la función de
Rayleigh entre el carro y su piso.

Se utilizan las ecuaciones de Euler-Lagrange.

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝒬𝛼𝑛𝑐 ∴ ( )− + = 𝒬𝑥𝑛𝑐 ∴ ℒ = 𝒯−𝒰
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼 𝜕𝛼̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
La energía cinética del sistema es entonces,
1 1 2
𝒯= 𝑀(𝑥̇ )2 + 𝑚(𝑣𝑝𝑒𝑛 )
2 2
De la posición del péndulo (𝕩; 𝕪), se puede calcular su velocidad como:

𝕩 = 𝑥 + 𝑙𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝕪 = 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 ∴ 𝑣𝑝𝑒𝑛 = √𝕩̇ 2 + 𝕪̇ 2 = √(𝑥̇ + 𝑙 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 )2 + (𝑙 𝛼̇ sin 𝛼 )2

1 1
⇒ 𝒯= 𝑀(𝑥̇ )2 + 𝑚{(𝑥̇ + 𝑙 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 )2 + (𝑙 𝛼̇ sin 𝛼 )2 }
2 2

Procedemos ahora determinar la energía potencial del sistema:

1
𝒰= (2𝑘𝑥 2 ) + 𝑚𝑔(𝑙 − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼)
2
1 1
ℒ= 𝑀(𝑥̇ )2 + 𝑚{(𝑥̇ + 𝑙 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 )2 + (𝑙 𝛼̇ sin α )2 } − 𝑘𝑥 2 − 𝑚𝑔(𝑙 − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼)
2 2
1 𝜕𝒟 𝜕𝒟
𝒟= 𝑏 𝑥̇ 2 ∴ = 𝑏𝑅 𝑥̇ ∴ =0 ∴ 𝒬𝛼𝑛𝑐 = 0 ∴ 𝒬𝑥𝑛𝑐 = 𝑝(𝑡)
2 𝑅 𝜕𝑥̇ 𝜕𝛼̇
Para la coordenada generalizada 𝛼:
𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼
𝜕ℒ
= 𝑚{(𝑥̇ + 𝑙 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼)𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙 2 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 } = {𝑚𝑙𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑚𝑙 2 𝛼̇ }
𝜕𝛼̇
𝑑 𝜕ℒ 𝑑
( )= (𝑚𝑙𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑚𝑙 2 𝛼̇ ) = 𝑚𝑙[𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑥̇ 𝛼̇ sin 𝛼] + 𝑚𝑙 2 𝛼̈
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝑑𝑡
𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑙𝑥̇ 𝛼̇ sin 𝛼 + 𝑚𝑙 2 𝛼̈
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇
𝜕ℒ
= −𝑚𝑙𝑥̇ 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − 𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ∴ ⇒ 𝑚𝑙𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑙𝑥̇ 𝛼̇ sin 𝛼 + 𝑚𝑙 2 𝛼̈ + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0
𝜕𝛼
Para la coordenada generalizada 𝑥:
 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ
( )− + 𝑏𝑅 𝑥̇ = 𝑝(𝑡)
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕ℒ 𝑑 𝜕ℒ
= 𝑀𝑥̇ + 𝑚{𝑥̇ + 𝑙 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 } ∴ ̈ + 𝑚𝑙 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑙 𝛼̇ 2 sin 𝛼
( ) = 𝑀𝑥̈ + 𝑚𝑥
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕ℒ
= −2𝑘𝑥 ∴ ⇒ (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑚𝑙𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 2𝑘𝑥 + 𝑏𝑅 𝑥̇ = 𝑝(𝑡)
𝜕𝑥
Tenemos ahora el MoMa organizado dado por:
1 𝑔
𝛼̈ + 𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0
𝑙 𝑙
[𝑇 −2 ] + [𝐿−1 𝐿𝑇 −2 ] + [𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ] =0
[𝑠 −2 ] + [𝑚−1 𝑚 𝑠 −2 ] + [𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ] = 0

𝑚𝑙 𝑚𝑙 𝑏𝑅 2𝑘 1
𝑥̈ + 𝛼̈ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝛼̇ 2 𝑠𝑖𝑛 𝛼 + 𝑥̇ + 𝑥= 𝑝(𝑡)
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚

[𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿][𝑇 −2 ][𝑀−1 ] − [𝑀𝐿][𝑀−1 ][𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇][𝑀−1 𝐿−2 ][ 𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝑀−1 ][𝐿] =
[𝑀−1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 ]
−2 −2 −1 −1 −2 −2
[𝑚 𝑠 ] + [𝑘𝑔 𝑚][𝑠 ][𝑘𝑔 ] − [𝑘𝑔 𝑚][𝑘𝑔 ][𝑠 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 𝑚 𝑠][𝑘𝑔 𝑚 ][ 𝑚 𝑠 ] −1 −2 −1

+[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ][𝑘𝑔−1 ][𝑚] = [𝑘𝑔−1 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ]

y compuesto de dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden acopladas, con coeficientes
constantes y para rematar, no lineales. Para su solución además de requerir el valor de los parámetros, se
debe conocer la fuerza de excitación 𝑝(𝑡) y las cuatro condiciones iniciales (dos por cada una).

Los siguientes ejemplos explican la interacción de los movimientos rotacional y axial, atados mediante
una fuerza de fricción.
Ejemplo: Desarrolle el MoMa que pueda ser utilizado para analizar la dinámica del sistema mecánico que simula
el movimiento de un agitador prototipo y al que se le propone diseñar un sistema de control. Se trata de una
esfera que gira sobre su diámetro, al estar en contacto con un bloque en movimiento ocasionado por una
fuerza variable en el tiempo. Asuma: conocidos todos los parámetros, igualmente que los resortes son lineales
y de masa despreciable.
Solución: Hay dos grados de libertad
puesto que al estar en movimiento
ambos objetos y se sujeta uno, el otro
continua en movimiento. Por
consiguiente, el MoMa se compone de
dos ecuaciones diferenciales acopladas.

Por simplicidad admitamos que las tres

fricciones son iguales y debidas a un
amortiguamiento viscoso modeladas
acorde con la función de Rayleigh. Resolvemos primero este problema por el método de la
Además, para la esfera, impedancia mecánica (balance de impedancias) dada la suposición
2 de linealidad. Luego mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange.
𝐽 = 𝑚𝑅2
5

Lo resolvemos por el método de la impedancia mecánica (balance de impedancias) dada la

suposición de linealidad.

Para el movimiento lineal del bloque (balance de fuerzas):

[𝑀𝑠 2 + 3𝑏𝑠 + 2𝑘 ]𝑋(𝑠) − [𝑅𝑏𝑠]Φ(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Para el movimiento rotacional de la esfera (balance de torques):

2
[ 𝑚𝑅2 𝑠 2 + 𝑅2 𝑏𝑠] Φ(𝑠) − [𝑅𝑏𝑠]X(𝑠) = 0
5

que en el dominio del tiempo quedan como,

𝑀𝑥̈ (𝑡) + 3𝑏𝑥̇ (𝑡) + 2𝑘𝑥(𝑡) − 𝑅𝑏𝜙̇(𝑡) = 𝑓(𝑡)

[𝑀𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝑇𝐿−1 ][𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝐿] − [𝐿][𝑀𝐿𝑇 −2 𝑇𝐿−1 ][𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 ]
[𝑘𝑔𝑚𝑠 ] + [𝑘𝑔𝑚𝑠 𝑠𝑚 ][𝑚𝑠 ] + [𝑘𝑔𝑚𝑠 𝑚 ][𝑚] − [𝑚][𝑘𝑔𝑚𝑠 𝑠𝑚 ][𝑠 ] = [𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 ]
−2 −2 −1 −1 −2 −1 −2 −1 −1

2
𝑚𝑅2 𝜙̈(𝑡) + 𝑅2 𝑏𝜙̇(𝑡) − 𝑅𝑏𝑥̇ (𝑡) =0
5
[𝑀𝐿2 𝑇 −2 ] + [𝐿2 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝑇𝐿−1 ][𝑇 −1 ] − [𝐿][𝑀𝐿𝑇 −2 𝑇𝐿−1 ][𝐿𝑇 −1 ] =0
[𝑘𝑔𝑚2 𝑠 −2 ] + [𝑚2 ][𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 𝑠𝑚−1 ][𝑠 −1 ] − [𝑚][𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 𝑠𝑚−1 ][𝑚𝑠 −1 ] = 0

Una de las herramientas para corroborar la validez o no del modelo que obtenemos, es hacer
el análisis de dimensiones o unidades, tal como se reiteró en la sección de análisis dimensional.
 Ahora ilustramos su solución mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange: Hay dos coordenadas
generalizadas independientes, (𝜙(𝑡); 𝑥(𝑡)):

𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟 𝑛𝑐 𝑑 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕𝒟
( )− + = 𝑅𝒬𝜙 ∴ ( )− + = 𝒬𝑥𝑛𝑐 ∴ ℒ = 𝒯−𝒰
𝑑𝑡 𝜕𝜙̇ 𝜕𝜙 𝜕𝜙̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇

La energía cinética (si la esfera solo puede rotar sobre su eje) y la potencial totales del sistema son,
1 1 1 1 1
𝒯= 𝑀𝑥̇ 2 + 𝑚𝑅2 𝜙̇ 2 ∴ 𝒰= (2𝑘𝑥 2 ) ∴ ℒ= 𝑀𝑥̇ 2 + 𝑚𝑅2 𝜙̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 5 2 2 5

𝜕ℒ 2 𝜕ℒ 𝜕ℒ 𝜕ℒ
= 𝑚𝑅2 𝜙̇ ∴ =0 = 𝑀𝑥̇ ∴ = −2𝑘𝑥
𝜕𝜙̇ 5 𝜕𝜙 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥

𝑑 𝜕ℒ 2 𝑑 𝜕ℒ
( ) = 𝑚𝑅2 𝜙̈ ( ) = 𝑀𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝜙̇ 5 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇

3 2 1 2 2 𝜕𝒟 𝜕𝒟
𝒟= 𝑏𝑥̇ + 𝑏𝑅 𝜙̇ − 𝑅𝑏𝜙̇𝑥̇ ∴ = 𝑅2 𝑏𝜙̇ − 𝑅𝑏𝑥̇ ∴ = 3𝑏𝑥̇ − 𝑅𝑏𝜙̇ ∴ 𝑛𝑐
𝒬𝜙 =0
2 2 𝜕𝜙̇ 𝜕𝑥̇
−2
[𝒟] = [𝑀𝐿𝑇−2 𝑇𝐿−1 ][𝐿2 𝑇 ] + [𝑀𝐿𝑇−2 𝑇𝐿−1 ][𝐿2 ][𝑇−2 ] + [𝐿] [𝑀𝐿𝑇−2 𝑇𝐿−1 ][𝑇−1 ][𝐿𝑇−1 ] = [𝑀𝐿𝑇−3 ][𝐿]

∴ 𝒬𝑥𝑛𝑐 = 𝑓(𝑡)

Recopilando los componentes del MoMa tenemos,

Coordenada generalizada 𝑥(𝑡): Coordenada generalizada 𝜙(𝑡):

3𝑏 2𝑘 𝑅𝑏 5𝑏 5𝑏
𝑥̈ (𝑡) + 𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡) − 𝜙̇(𝑡) = 𝑓(𝑡) 𝜙̈(𝑡) + 𝜙̇(𝑡) − 𝑥̇ (𝑡) = 0
𝑀 𝑀 𝑀 2𝑚 2𝑚𝑅
Cabe mencionar que la función que describe la disipación de energía debido a la
fricción (𝒟), debe contener la fricción que involucra su propio movimiento, en este caso
los dos cuerpos, y el del acoplamiento entre ambos. Las ecuaciones de dimensiones y
unidades son las mismas, obviamente.

Sistemas Térmicos

En esta sección, fundamentalmente explicaré el uso de la primera ley de la termodinámica a procesos

de transferencia de calor presentada en el capítulo anterior, con el objetivo de construir un MoMa lo
suficientemente bueno que nos permita analizar su dinámica y a futuro, diseñar su sistema de control.

Antes de comenzar con el desarrollo de ejemplos que nos ilustran cómo abordar el proceso de
construcción del MoMa de un sistema donde hay transferencia de energía térmica (calor), conviene
tener presente algunos conceptos básicos de los mecanismos de transferencia de calor, sin
considerarse una explicación exhaustiva del tema.
En la transferencia de calor, un área de la termodinámica, se analizan tres mecanismos de naturaleza
diferente, esto es, conducción, convección y radiación térmica. El primero y el tercero se caracterizan
por su amplio desarrollo analítico con muy buena base teórica, mientras que el segundo se distingue
por su vasta dependencia en la experimentación, ya que se considera aún en un estado de avance
limitado. La transferencia de calor se orienta al cálculo de la cantidad de energía que pasa de un sólido
de alta temperatura a otro de menor, así como en la determinación del perfil de temperatura
correspondiente. En la realidad cuando hay transferencia de calor, se presentan los tres mecanismos
simultáneamente, y en la mayoría de los casos conviene identificar el mecanismo dominante, con
miras a simplificar el análisis y por ende el MoMa (cuando es posible).

Al igual como sucede en otros procesos, la transferencia de calor se puede clasificar en estado
estacionario, si la temperatura no varía con el tiempo, para un mismo punto en el espacio. En caso
contrario, es decir, si la temperatura varía con el tiempo, se habla de estado transitorio o en estado
no estacionario. También la transferencia de calor se clasifica en unidimensional, bidimensional y
tridimensional, dependiendo del número de coordenadas espaciales involucradas.

Es importante aclarar que este tema de ninguna manera es de exclusivo conocimiento de disciplinas
como la ingeniería química, o la mecánica, y similares. Se puede afirmar que la transferencia de calor
es de suma importancia en el diseño electrónico ya que, entre otros muchos aspectos, afecta
potencialmente la eficiencia y la expectativa de vida útil de tales dispositivos. Desde el inicio mismo
de la electrónica, se sabe que las vibraciones mecánicas, el polvo y las altas temperaturas son factores
que contribuyen en mayor grado al incremento de la posibilidad de falla catastrófica de un circuito
electrónico. Las altas temperaturas están, a su vez, normalmente relacionadas con un deficiente
diseño del sistema de disipación de calor o de su ubicación cercana a otros sin que haya el debido
aislamiento térmico requerido.

Desde el punto de vista de este texto, orientaremos las explicaciones a mostrar los principios básicos
y modelos que se conocen de la transferencia de calor, abordando cada uno de esos mecanismos muy
sucintamente.

a. Transferencia de calor por conducción

La transferencia de calor en un sólido se asume que se realiza exclusivamente mediante el mecanismo
de conducción. Dejaremos de lado las explicaciones atómicas y moleculares. El tema se ha abordado
tradicionalmente a una escala macroscópica, que genera modelos matemáticos fenomenológicos.
Para el presente caso existe el famoso modelo conocido como Ley de Fourier que, para el caso
unidimensional en estado estacionario, está dado por,

𝑑𝑇(𝑥)
𝑞𝑥′′ = −𝕜
𝑑𝑥
[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−1 𝜃 −1 ][𝜃][𝐿−1 ]
[𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 𝑚−2 ] = [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 𝑚−1 𝐾 −1 ][𝐾][𝑚−1 ]
donde el miembro izquierdo es la cantidad de energía por unidad de área perpendicular a la dirección
de flujo 𝑥 y que se transfiere por conducción debido a un gradiente de temperatura. La constante de
proporcionalidad 𝕜 se denomina conductividad térmica, siendo una propiedad termodinámica de una
sustancia en particular. A manera de aclaración, pues es una confusión típica, las unidades pueden ser
[𝑊𝑚−1 𝐾 −1 ] o [𝑊𝑚−1 °𝐶 −1 ], ya que un grado Kelvin es igual a un grado Celsius, que aunque es
costumbre es mejor no seguirla. Estrictamente hablando, la conductividad térmica es función de la
temperatura, aunque si no se conoce su variación, se considerará constante. De igual forma, si el
sólido es isotrópico, la conductividad es la misma en todas las direcciones.

Para el caso general en que la temperatura varía en las tres dimensiones, el sólido es anisotrópico, el
proceso es en estado transitorio y hay generación interna de calor dentro del volumen de control, la
Ley de Fourier se expresa como una ecuación en derivadas parciales, con condiciones iniciales y de
contorno dependientes del problema en particular, y cuya solución está fuera del objetivo del
presente texto.

b. Transferencia de calor por convección

Este mecanismo de transferencia de calor implica la transferencia de calor entre una superficie sólida
y un fluido, ya sea éste último permanezca estático, o en movimiento. Si en la transferencia de calor
por convección el fluido se mueve por causa de un compresor, o una bomba, se denomina convección
forzada. Si se mueve el fluido por el empuje causado por un cambio de densidad, se tiene la
convección natural o libre. Este mecanismo es bastante complicado debido a la gran cantidad de
variables involucradas, a su interdependencia funcional, a la geometría, a las propiedades del fluido y
superficiales del sólido, entre otras muchas. Pese a su gran dependencia a los resultados
experimentales, existe el modelo fenomenológico conocido como Ley de enfriamiento de Newton,
que se conoce también como la definición del coeficiente de película (o coeficiente de transferencia
de calor):
𝑞𝑐𝑛 = ℎ𝑐 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑓 ) = ℎ𝑐 ∆𝑇

[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 𝜃 −1 ][𝜃]

[𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 𝑚−2 ] = [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 𝑚−2 𝜃 −1 ][𝜃]
[𝑊𝑚−2 ]

siendo 𝑞𝑐𝑛 el flujo de calor por unidad de área, entre la superficie y el fluido. El signo positivo nos
indica que la superficie caliente es el sólido, en caso contrario, invertimos el orden. El coeficiente ℎ𝑐
depende además de las variables arriba mencionadas, de si el flujo el flujo es laminar o turbulento. El
primero se aprecia cuando el número de Reynolds (definido en la sección de análisis dimensional) es
menor de 2100. Se aprecia físicamente porque el fluido cuando se mueve parece como láminas
deslizándose ordenadamente. El ejemplo típico es el aceite de carro o moto cuando lo adicionamos.
Por otro lado, el flujo con número de Reynolds mayor de aproximadamente 2300, el flujo es
turbulento. Se observa este flujo con líneas de flujo caóticas. La zona de transición está entre ese
rango. En literatura especializada aparecen reportados una gran cantidad de relaciones empíricas para
el cálculo del coeficiente de transferencia de calor. Su valor oscila entre uno o dos y cientos de miles.
 c. Transferencia de calor por radiación térmica
Este tercer mecanismo de transferencia de calor se caracteriza por tener una naturaleza física muy
diferente a la de los otros dos mecanismos. De igual forma se diferencia de la conducción y la
convección porque su análisis se realiza mediante la solución de ecuaciones algebraicas en lugar de
ecuaciones diferenciales, aunque no es una regla general.

Su principal característica radica en que no requiere ningún medio para transportarse, es decir, se
puede calentar un cuerpo mediante radiación térmica en el vacío o en el aire. Hace parte del espectro
electromagnético, alrededor de 0,1 − 100𝜇𝑚. Su fundamento teórico está muy desarrollado en la
actualidad y un área de investigación muy relacionada con las formas de generación de energía limpia.
Consideraremos a continuación la forma de calcular la transferencia de calor por radiación entre dos
cuerpos. La expresión general para cuando dos cuerpos están a diferentes temperaturas, es

𝒬̇12 = 𝐴1 𝜎(𝑇14 − 𝑇24 )

[𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 ] = [𝐿2 ] [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 𝐿−2 𝜃 −4 ][ 𝜃 4 ]

[𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 ] = [𝑚2 ] [𝑘𝑔 𝑚𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 𝑚−2 𝐾 −4 ][ 𝐾 4 ]

donde 𝒬̇12 [𝑊] representa el intercambio neto de energía radiante de la superficie uno a la dos, 𝐴1
el área de transferencia de calor que se asume igual a la del cuerpo dos [𝑚2 ]. El factor 𝜎 es la
constante de Stefan-Boltzmann, [𝑊𝑚−2 𝐾 −4 ]. Es importante aclarar que esta ecuación se debe
modificar para incluir más propiedades de las superficies que afectan su transferencia de calor por
radiación térmica tales como emisividad, absortividad y reflectividad, pero que no discutiremos aquí.

Con estos conceptos, iniciamos una serie de ejemplos en que nos focalizaremos en la obtención del
MoMa de sistemas donde hay transferencia de calor.

Ejemplo: Para el siguiente MoMa de un tanque donde se mezclan con flujos de composición diferente de una
misma sustancia 𝛽. Escribir su ecuación de dimensiones y unidades. Igualmente, demostrar que se puede
simplificar a la forma indicada más abajo.

Solución: Las ecuaciones de dimensiones y unidades son,

Balance global del sistema:

𝑑(𝜌𝑉)
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = ⟨ ⟩
𝑑𝑡 𝑣𝑜𝑙.
𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
[𝑀𝑇 −1 ] + [𝑀𝑇 −1 ] −[𝑀𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿−3 𝐿3 ][𝑇 −1 ]
[𝑘𝑔𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔𝑠 −1 ] − [𝑘𝑔𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔 𝑚−3 𝑚3 ][𝑠 −1 ]

Balance del componente 𝛽:

Balance de materia global: 𝑑(𝜌𝑉𝑥)

𝑚̇1 𝑥1 + 𝑚̇2 𝑥2 − 𝑚̇ 𝑥 = ⟨ ⟩
𝑑𝑡 𝑣𝑜𝑙.
𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
 𝑚𝛽1 𝑚𝛽2 𝑚𝛽
𝑑(𝜌𝑉(𝑡)) [𝑀1 𝑇 −1 ] [ ] + [𝑀2 𝑇 −1 ] [ ] − [𝑀𝑇 −1 ] [ ]
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = ⟨ ⟩ 𝑀1 𝑀2 𝑀
𝑑𝑡 𝑣𝑜𝑙. 𝑚𝛽𝑉𝐶 −1
𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 = [𝑀𝑉𝐶 𝐿−3 𝐿3 ][ ][𝑇 ]
𝑀𝑉𝐶
Balance de materia del componente A:
𝑘𝑔𝛽1 𝑘𝑔𝛽2 𝑘𝑔𝛽
[𝑘𝑔1 𝑠 −1 ] [ ] + [𝑘𝑔2 𝑠 −1 ] [ ] − [𝑘𝑔 𝑠 −1 ] [ ]
𝑘𝑔1 𝑘𝑔2 𝑘𝑔
𝑑(𝜌𝑉𝑥)
𝑚̇1 𝑥1 + 𝑚̇2 𝑥2 − 𝑚̇ 𝑥 = ⟨ ⟩ 𝑘𝑔𝛽𝑉𝐶 −1
𝑑𝑡 = [𝑘𝑔𝑉𝐶 𝑚−3 𝑚3 ][ ][𝑠 ]
𝑣𝑜𝑙. 𝑘𝑔𝑉𝐶
𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑥 es la composición del componente 𝛽:

𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑜

𝑥1 (𝑡) = Demostrar que se pueden representar ahora como:
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑜
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑉 1
𝑥2 (𝑡) = = (𝑚̇ + 𝑚̇2 − 𝑚̇)
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑡 𝜌 1
𝑑𝑥 𝑚̇1 𝑚̇2
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = (𝑥1 − 𝑥) + (𝑥 − 𝑥)
𝑥(𝑡) = 𝑑𝑡 𝑉𝜌 𝑉𝜌 2
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Para la primera ecuación: como se asumió densidad
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝛽 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
≡ constante, sencillamente se extrae de la derivada del lado
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 derecho de dicha ecuación, se pasa a dividir y… bingo:
𝑑𝑉(𝑡) 1
Se asume apara el sistema: isotérmico (no hay flujo = (𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇)
de calor neto T=cte.), el trabajo que consume el 𝑑𝑡 𝜌
agitador es despreciable, la densidad constante y
mezclado perfecto.

Para la segunda: se remueve de la derivada el término de la densidad únicamente, y se pasa a dividir al lado
izquierdo. Se deriva el producto (𝑉𝑥) con respecto al tiempo:
𝑑(𝑉𝑥) 𝑑𝑉 𝑑𝑥
= 𝑥+𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora se utiliza la derivada del volumen con respecto al tiempo de la primera ecuación y se reemplaza en
ésta última:
1 1 𝑑𝑥
[𝑚̇1 𝑥1 + 𝑚̇2 𝑥2 − 𝑚̇ 𝑥] = (𝑚̇ 1 + 𝑚̇ 2 − 𝑚̇ ) 𝑥 + 𝑉
𝜌 𝜌 𝑑𝑡

Factorizando ésta última, y despejando la derivada de la composición del componente 𝛽 de la corriente de

salida que es la misma de la del tanque, es decir, 𝑥(𝑡), se llega a

𝑑𝑥(𝑡) 𝑚̇1 𝑚̇2

= (𝑥1 (𝑡) − 𝑥(𝑡)) + (𝑥 (𝑡) − 𝑥(𝑡))
𝑑𝑡 𝑉𝜌 𝑉𝜌 2

El MoMa se compone de dos ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y acopladas. Los métodos
numéricos es una alternativa de solución de fácil realización. Se requiere conocer todos los parámetros, dos
condiciones iniciales, una para cada una de ellas y para el caso complicado, la variación de la composición de
𝛽 con el tiempo de cada corriente y del volumen de control. Este aspecto se resalta en su última versión.
También, se puede considerar que las composiciones de entrada del componente 𝛽 sean constantes. ¿Qué
nos dice la solución de este MoMa?, ¿Para qué serviría?
En los siguientes ejemplos se muestra como construir un MoMa a partir de los balances de materia y
de energía.

Ejemplo: Se dispone del sistema mostrado en la figura adjunta. El flujo de entrada consiste de un único
componente con un flujo de masa 𝑚̇1 y temperatura 𝑇1 . De igual forma hay una salida única, de flujo másico
𝑚̇2 y temperatura 𝑇1 El tanque se agita y se calienta mediante una resistencia eléctrica, que provee un flujo de
calor 𝑄̇. Determine el MoMa partiendo del balance global de materia y de la primera ley de la termodinámica.
Tenga presente las suposiciones sugeridas.

Desarrolle el modelo dinámico asumiendo:

a. Mezcla perfecta o lo que es lo mismo, composición del
tanque igual a la de la salida,
b. La temperatura del tanque igual a la de la salida, 𝑇2 =
𝑇
c. Se transfiere calor de la resistencia en forma
instantánea.
d. Densidad y calor específico constantes (no dependen
de T),
e. Las pérdidas de calor en el tanque son despreciables,
f. Entrada de energía como trabajo despreciable. El tanque permanece estático en el suelo. Se
Solución: Se define el tanque como el volumen de control. desprecia la velocidad lineal de las corrientes de
Dada la física del problema, se puede concluir que el entrada y salida, así como sus energías
volumen de líquido dentro del tanque permanece potenciales. Se asume que la transferencia de
constante. ¿Sería diferente si la salida estuviera en el fondo calor de la resistencia al líquido del tanque es
del tanque? Ver ejemplo siguiente. rápida y no tenemos presente la convección
forzada.

Balance de materia: Se parte de su expresión general, y debido al sistema mismo,

1 1
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 = ≡0 ⇒ 𝑚̇1 − 𝑚̇2 = 0
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Balance de energía: Dada su expresión general que reescribo para mayor ilustración,

𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟 𝐸𝑛𝑡𝑟

1
{ ∑ [𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ [𝑊̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑖=1 𝑗=1 𝑘=1
𝑒𝑛𝑡𝑟
𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖 𝑆𝑎𝑙𝑖
1
− {∑[𝑄̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑙 + ∑[𝑊̇𝑠𝑎𝑙𝑖 ]𝑗 + ∑ 𝑚̇ (ℎ + 𝕍2 + 𝑔𝑧) }
2 𝑘
𝑙=1 𝑗=1 𝑘
𝑠𝑎𝑙𝑖

𝑑 1
= {𝑚(𝑢2 − 𝑢1 ) + 𝑚 (𝕍22 − 𝕍12 ) + 𝑚𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 )}
𝑑𝑡 2 𝑉𝑑𝐶

y al simplificar acorde con las suposiciones del sistema queda,

 1 1 1
𝑑 𝑑
{∑[𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 ]𝑖 + ∑ 𝑚̇(ℎ)𝑘 } − ∑ 𝑚̇(ℎ)𝑘 = {𝑚 𝑢}𝑉𝑑𝐶 ⇒ 𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 + 𝑚̇1 (ℎ1 − ℎ2 ) = {𝑚 𝑢}𝑉𝑑𝐶
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑘=1 𝑒𝑛𝑡𝑟 𝑘

Utilizamos ahora la relación de la entalpía y energía interna con el calor específico, esto es,

𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑇
∆ℎ ≅ 𝑐𝑝,𝑝𝑟𝑜𝑚 ∆𝑇; =𝑐 ∴ ⇒ 𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 + 𝑚̇1 𝑐(𝑇1 − 𝑇) = 𝑚 = 𝑚𝑐
𝑑𝑇 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡

quedando el MoMa finalmente como,

𝑑𝑇(𝑡)
𝑉𝜌 𝑐 = 𝑄̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟 (𝑡) + 𝑐 𝑚̇ 1 (𝑡) (𝑇1 (𝑡) − 𝑇(𝑡))
𝑑𝑡

[𝐿3 ][𝑀𝐿−3 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 𝜃 −1 ][𝜃][𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 ] + [𝑀𝑇 −1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑀−1 𝜃 −1 ][𝜃]
[𝑚3 ][𝑘𝑔𝑚−3 ][𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 𝑚𝑘𝑔−1 𝐾 −1 ][𝐾][𝑠 −1 ] = [𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 𝑚𝑠 −1 ] + [𝑘𝑔𝑠 −1 ][𝑘𝑔𝑚𝑠 −2 𝑚𝑘𝑔−1 𝐾 −1 ][𝐾]

que corresponde a una ecuación diferencial ordinaria de primer orden, con coeficientes constantes y
conocidos, junto con la también conocidas potencia entregada por la resistencia eléctrica, flujo de líquido de
entrada y su temperatura, estas tres variables en función del tiempo. Se puede dar otro escenario particular,
donde estas tres últimas variables se tornen constantes, situación que simplifica bastante el análisis de la
dinámica del sistema.

Ejemplo: Resolvamos ahora el problema anterior, pero cambiando la posición de la salida del tanque. En este
caso es evidente que el volumen del fluido dentro del tanque no permanece constante.

Solución:
Balance global de materia:
1 1
𝑑𝑚 𝑑𝑉
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 = =𝜌
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑑𝑉(𝑡) 1
= (𝑚̇1 − 𝑚̇)
𝑑𝑡 𝜌
Balance global de energía:
𝑑(𝑚𝑢) 𝑑(𝑉𝑇)
𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 + 𝑚̇1 𝑐(𝑇1 − 𝑇) = = 𝜌𝑐
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡
siendo,
𝑑(𝑉𝑇) 𝑑𝑉 𝑑𝑇 1 𝑑𝑇
= 𝑇+𝑉 = [ (𝑚̇1 − 𝑚̇)] 𝑇 + 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡
1 𝑑𝑇 1
[ (𝑚̇ − 𝑚̇)] 𝑇 + 𝑉 = [𝑄̇ + 𝑚̇1 𝑐(𝑇1 − 𝑇)]
Las mismas suposiciones del 𝜌 1 𝑑𝑡 𝜌𝑐 𝑒𝑛𝑡𝑟
ejemplo anterior. y reorganizando tenemos la segunda ecuación del MoMa:
𝑑𝑇(𝑡) 𝑄̇𝑒𝑛𝑡𝑟 (𝑡) 𝑚̇1 (𝑡)
= + (𝑇 (𝑡) − 𝑇(𝑡))
𝑑𝑡 𝑉(𝑡)𝜌𝑐 𝑉(𝑡)𝜌 1
 [𝜃][𝑇 −1 ] = [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿𝑇 −1 ][𝐿−3 ][𝑀−1 𝐿3 ][𝑀−1 𝐿−1 𝑇 2 𝐿−1 𝑀𝜃]
+[𝑀𝑇 −1 ][𝐿−3 ][𝑀−1 𝐿3 ][𝜃]
[𝐾][𝑠 ] = [𝑘𝑔 𝑚𝑠 𝑚𝑠 ][𝑚 ][𝑘𝑔 𝑚 ][𝑘𝑔−1 𝑚−1 𝑠 2 𝑚−1 𝑘𝑔 𝐾]
−1 −2 −1 −3 −1 3

+[𝑘𝑔 𝑠 −1 ][𝑚−3 ][𝑘𝑔−1 𝑚3 ][𝐾]

Para este caso, a diferencia del anterior, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales
y acopladas. Para su solución numérica se deben conocer todos los parámetros físicos, el calor generado
por la resistencia, el flujo másico de salida, y el flujo másico de entrada y su temperatura, todos estos cuatro
últimos en función del tiempo. También se requieren dos condiciones iniciales. El análisis de la dinámica del
sistema para este escenario se simplifica, si se consideran constantes estas últimas cuatro variables.

Sistemas Hidráulicos

Esta última sección comprende de todo el panorama de la hidráulica, solo el modelado de sistemas
de control de nivel. Para esta sección se requieren las definiciones anteriormente indicadas y
relacionadas con los tipos de flujo laminar y el turbulento.

Empezaremos ilustrando el modelado de un tanque de sección transversal constante al que

comúnmente se requiere diseñar un sistema de control de nivel. Como se verá, se utilizará
extensivamente el balance de materia, aspecto que lo facilita por su sencillez. De igual forma, se hacen
algunas aclaraciones útiles para situaciones similares posteriores. Algunos textos utilizan la definición
de capacitancia, que aquí omitiremos dado que no representa ninguna ayuda para el proceso de
modelado. Como se dará cuenta al analizar el modelado de estos sistemas de nivel de un tanque, se
convierte en un sencillo balance de materia por lo que el soporte conceptual es mínimo.

Ejemplo: Para el tanque de mezclado que aparece en la figura adjunta determine su MoMa. Hay que tener
presente que los resultados solamente son válidos para flujo turbulento.

Solución: Partimos del balance de materia alrededor del

tanque, viendo que hay una sola entrada y una sola salida,
1 1
𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑(𝜌𝑉) 𝑑(𝜌𝐴ℎ) 𝑑ℎ
⇒ 𝑚̇1 − 𝑚̇ = = = 𝜌𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

y como el flujo másico 𝑚̇ se relaciona con el flujo volumétrico

𝑞̇ , y éste con la altura del nivel en régimen turbulento,
tenemos que

𝑚̇ = 𝜌𝑞 ∴ 𝑞 = 𝑅√ℎ
[𝑚̇] = [𝑀𝐿−3 ][𝐿3 −1 ]
𝑇 ∴ [𝐿3 −1 ]
𝑇
1 1
= [𝐿3 𝑇 −1 𝐿−2 ] [𝐿2 ]
El área de sección transversal 𝐴 del tanque
1 1
es constante. Se asume, por simplicidad, la
[𝑚̇] = [𝑘𝑔 𝑚−3 ][𝑚3 𝑠 −1 ] ∴ [𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚3 𝑠 −1 𝑚−2 ] [𝑚2 ] densidad del fluido constante. De igual
 forma, se considera que el flujo que sale
siendo 𝑅 la constante de la válvula (entendida como una está en régimen turbulento en donde, por
resistencia al flujo). Ahora, el MoMa del sistema queda definición, el flujo es proporcional a la raíz
cuadrada de la altura. Se resuelve
𝑑ℎ(𝑡) numéricamente conocidos sus parámetros,
𝑞1 (𝑡) − 𝑅√ℎ(𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡 junto con la condición inicial.
1 1
[𝐿3 𝑇 −1 ] − [𝐿3 𝑇 −1 𝐿−2 ] [𝐿2 ] = [𝐿2 ][𝐿𝑇 −1 ]
1 1
[𝑚3 𝑠 −1 ] − [𝑚3 𝑠 −1 𝑚−2 ] [𝑚2 ] = [𝑚2 ][𝑚𝑠 −1 ]

Este MoMa es una ecuación diferencial ordinaria no lineal, con coeficientes constantes. Se podrá
entonces analizar la dinámica del sistema, siguiendo la variación de la altura con el tiempo debido a
cambios del flujo de entrada y para determinados valores de 𝑅.

Ahora modelaremos un sistema de tanques en diferentes configuraciones y tipos de flujo (laminar o

turbulento).

Ejemplo: Para el sistema de tanques mostrados en las siguientes figuras, determinar su MoMa. Tenga presente
que los resultados son válidos solo para flujo laminar.

Tanques conectados, donde la altura de uno afecta al

otro, y viceversa. Así, se dice que los tanques están Tanques conectados, donde la altura de uno afecta
interconectados, y su MoMa debe reflejar esta situación al otro, pero el otro no afecta al primero. El MoMa
física. del sistema debe mostrar esta configuración.

Solución: Se hará el balance de materia en cada tanque, Solución: También aquí, dando
TQ-1: TQ-1:
1 1 1 1
𝑑𝑚 𝑑𝑚
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 = ∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 =
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶 𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑖=1 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑗=1 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑑(𝜌𝑉) 𝑑(𝜌𝐴ℎ) 𝑑ℎ1 𝑑(𝜌𝑉) 𝑑(𝜌𝐴ℎ) 𝑑ℎ1

⇒ 𝑚̇ − 𝑚̇1 = = = 𝜌𝐴1 ⇒ 𝑚̇ − 𝑚̇1 = = = 𝜌𝐴1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sabiendo que, Sabiendo que,
 𝑑ℎ1 𝑑ℎ1
𝑚̇ = 𝜌𝑞 ∴ 𝑚̇1 = 𝜌𝑞1 ⇒ 𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1 𝑚̇ = 𝜌𝑞 ∴ 𝑚̇1 = 𝜌𝑞 ⇒ 𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para la válvula de salida del TQ-1, V-1 asumiendo flujo Para la válvula de salida del TQ-1, V-1 asumiendo
laminar que pasa a través de ella, flujo laminar que pasa a través de ella,

1 1
𝑞1 (𝑡) = [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] 𝑞1 (𝑡) = ℎ (𝑡)
𝑅1 1 𝑅1 1

que lleva al MoMa para el TQ-1: que lleva al MoMa para el TQ-1:

𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1

= 𝑞(𝑡) − [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] = 𝑞(𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1

TQ-2: siguiendo los mismos pasos, TQ-2: siguiendo los mismos pasos,

𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝑚̇1 − 𝑚̇2 = 𝜌𝐴2 𝑚̇1 − 𝑚̇2 = 𝜌𝐴2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sabiendo que, Sabiendo que,

𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝑚̇ = 𝜌𝑞 ∴ 𝑚̇2 = 𝜌𝑞2 ⇒ 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐴2 𝑚̇ = 𝜌𝑞̇ ∴ 𝑚̇2 = 𝜌𝑞2 ⇒ 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐴2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la válvula de salida del TQ-2, V-2 asumiendo Para la válvula de salida del TQ-2, V-2 asumiendo
también flujo laminar que pasa a través de ella, también flujo laminar que pasa a través de ella,
1 1
𝑞2 (𝑡) = ℎ2 (𝑡) 𝑞2 (𝑡) = ℎ (𝑡)
𝑅2 𝑅2 2
[𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿]
[𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] que lleva al MoMa para el TQ-2:
𝑑ℎ2
que lleva al MoMa para el TQ-2: 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐴2
𝑑𝑡

𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1

= [ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] − ℎ (𝑡) = ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2

Como se observa, el MoMa completo (ambos tanques),
tiene dos ecuaciones diferenciales lineales que
muestran la interacción en ambas ecuaciones. Tienen
que resolverse simultáneamente. Se deben conocer los
cinco parámetros, el flujo de entrada en función del
tiempo 𝑞̇ (𝑡) y las condiciones iniciales.
Como se observa, el MoMa completo (ambos
tanques), tiene dos ecuaciones diferenciales
lineales acopladas, pero la primera se puede
resolver sin necesidad de hacerlo
simultáneamente con la segunda. Se deben
conocer además las condiciones iniciales, los cinco
parámetros y el flujo de entrada en función del
tiempo 𝑞̇ (𝑡).
Ejemplo: Para los MoMas anteriores escriba sus ecuaciones de dimensiones y unidades. De igual forma muestre
estos modelos en el dominio de la tdL y en el espacio de estados.

𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1

= 𝑞(𝑡) − [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] = 𝑞(𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1

𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1

= [ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] − ℎ (𝑡) = ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2
𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1
= 𝑞(𝑡) − [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] = 𝑞(𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1

[𝐿𝑇 −1 ] = [𝐿−2 ][𝐿3 𝑇 −1 ] − [𝐿−2 ] [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿] [𝐿𝑇 −1 ] = [𝐿−2 ][𝐿3 𝑇 −1 ] − [𝐿−2 ] [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿]
[𝑚𝑠 −1 ] = [𝑚−2 ][𝑚3 𝑠 −1 ] − [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] [𝑚𝑠 −1 ] = [𝑚−2 ][𝑚3 𝑠 −1 ] − [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚]

𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1

= [ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] − ℎ (𝑡) = ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2

[𝐿𝑇 −1 ] = [𝐿−2 ][𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿] − [𝐿−2 ] [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿] [𝐿𝑇 −1 ] = [𝐿−2 ][𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿] − [𝐿−2 ] [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿]
[𝑚𝑠 −1 ] = [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] − [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] [𝑚𝑠 −1 ] = [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] − [𝑚−2 ][𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚]

Como se tratan de ecuaciones diferenciales lineales, Igual como en el caso de la izquierda,

podemos encontrar las funciones de transferencia
que se requieran: 1 1
𝑠𝐻1 (𝑠) = 𝑄(𝑠) − 𝐻 (𝑠)
𝐴1 𝐴1 𝑅1 1
1 1
𝑠𝐻1 (𝑠) = 𝑄(𝑠) − [𝐻 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)]
𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 1 1
𝑠𝐻2 (𝑠) = 𝐻1 (𝑠) − 𝐻 (𝑡)
1 1 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2
𝑠𝐻1 (𝑠) = 𝑄(𝑠) − 𝑄1 (𝑠)
𝐴1 𝐴1
1 1 Ya en el dominio de la tdL, se pueden encontrar las
𝑠𝐻2 (𝑠) = [𝐻1 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)] − 𝐻 (𝑠)
𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 relaciones buscadas.
1 1
𝑠𝐻2 (𝑠) = 𝑄 (𝑠) − 𝑄 (𝑠)
𝐴1 1 𝐴2 2

De las anteriores versiones en el dominio de la tdL,

se pueden encontrar las relaciones buscadas.

A continuación, se muestra la representación en el espacio de estados,

Representación en el espacio de estados, Representación en el espacio de estados:

𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1
= 𝑞(𝑡) − [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] = 𝑞(𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1
𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1
= [ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)] − ℎ (𝑡) = ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2 𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 2
La ecuación de estado: La ecuación de estado:
 1 1 1
̇ℎ1 − 1 ̇ − 0 1
𝐴1 𝑅1 𝐴1 𝑅1 ℎ1 ℎ1 𝐴1 𝑅1 ℎ1
[ ]= [ ] + [𝐴1 ] 𝑞(𝑡) [ ]= [ ] + [𝐴1 ] 𝑞(𝑡)
ℎ̇2 1 1 1 ℎ2 ℎ̇2 1 1 ℎ2
− − 0 − 0
[ 𝐴1 𝑅1 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 ] [ 𝐴2 𝑅1 𝐴2 𝑅2 ]
La ecuación de salida incluye ambas alturas que se van a La ecuación de salida incluye ambas alturas que
controlar ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡): se van a controlar ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡):

𝑦1 1 0 ℎ1 𝑦1 1 0 ℎ1
[𝑦 ] = [ ][ ] [𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 ℎ2 2 0 1 ℎ2

Para contrastar formularemos para los mismos sistemas, sus respectivos MoMas, pero asumiendo
que el flujo de las salidas es turbulento.

El balance de materia en el tanque uno, que conduce a El balance de materia en el tanque uno, que
𝑑ℎ1 conduce a
𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1
𝑑𝑡 𝑑ℎ1
𝑞 − 𝑞1 = 𝐴1
𝑑𝑡
Para la válvula de salida del TQ-1, V-1 asumiendo flujo Para la válvula de salida del TQ-1, V-1
turbulento que pasa a través de ella, asumiendo flujo laminar que pasa a través de
ella,
1 1
𝑞1 (𝑡) = √ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡) 𝑞1 (𝑡) = √ℎ (𝑡)
𝑅1 𝑅1 1
que lleva al MoMa para el TQ-1: que lleva al MoMa para el TQ-1:

𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1 𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1

= 𝑞(𝑡) − √ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡) = 𝑞(𝑡) − √ℎ (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1 𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝑅1 1

TQ-2: siguiendo los mismos pasos, llegamos a, TQ-2: siguiendo los mismos pasos,

𝑑ℎ2 𝑑ℎ2
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐴2 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐴2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para la válvula de salida del TQ-2, V-2 asumiendo también Para la válvula de salida del TQ-2, V-2
flujo turbulento que pasa a través de ella, asumiendo también flujo laminar que pasa a
1 través de ella,
𝑞2 (𝑡) = √ℎ2 (𝑡)
𝑅2 1
1 1 𝑞2 (𝑡) = √ℎ2 (𝑡)
[𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝐿2 𝑇 −1 𝐿2 ] [𝐿2 ] 𝑅2
1 1
[𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚2 𝑠 −1 𝑚2 ] [𝑚2 ] que lleva al MoMa para el TQ-2:

que lleva al MoMa para el TQ-2: 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1

= √ℎ (𝑡) − √ℎ2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 1 𝐴2 𝑅2
 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 Aquí también el MoMa completo (ambos
= √ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡) − √ℎ2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝐴2 𝑅2 tanques), tiene dos ecuaciones diferenciales no
lineales acopladas, pero la primera se puede
resolver sin necesidad de hacerlo
Ahora, el MoMa completo (ambos tanques), tiene dos simultáneamente con la segunda. Se deben
ecuaciones diferenciales no lineales que muestran la conocer además, los cinco parámetros, las
interacción en ambas ecuaciones. Tienen que resolverse condiciones iniciales y el flujo de entrada en
simultáneamente. Se deben conocer los cinco función del tiempo 𝑞̇ (𝑡).
parámetros, el flujo de entrada en función del tiempo
𝑞̇ (𝑡) las condiciones iniciales.

El siguiente ejemplo incluye algunas corrientes más, tal y como sucede en procesos industriales donde
se deben adicionar diferentes componentes en forma simultánea. Asumiremos flujo laminar para
todas las corrientes.

Ejemplo: Para el siguiente diagrama de proceso, construir su MoMa.

que lleva al MoMa para el TQ-1:

𝑑ℎ1 (𝑡) 1 1
= 𝑞(𝑡) + 𝑞3 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1
1
− [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)]
𝐴1 𝑅1 1
1
− ℎ (𝑡)
𝐴1 𝑅3 6

TQ-2: siguiendo los mismos pasos,

𝑑ℎ2
Solución: Se hará el balance de materia en cada tanque, 𝑞1 + 𝑞4 + 𝑞5 − 𝑞2 = 𝐴2
𝑑𝑡
TQ-1:
2 1
𝑑𝑚 Para la válvula de salida del TQ-2, 𝑅2
∑ 𝑚̇𝑖 − ∑ 𝑚̇𝑗 = asumiendo también flujo laminar que pasa a
𝑑𝑡 𝑉𝑑𝐶
𝑖=1 𝑗=1
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 través de ella,
teniéndose, que 1
𝑞2 (𝑡) = ℎ (𝑡)
𝑅2 2
𝑑ℎ1 [𝐿3 𝑇 −1 ] = [𝐿2 𝑇 −1 ][𝐿]
𝑞 + 𝑞3 − 𝑞1 − 𝑞6 = 𝐴1
𝑑𝑡 [𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚]

Para las válvulas de salida del TQ-1, (𝑅1 ; 𝑅3 ) asumiendo que lleva al MoMa para el TQ-2:
flujo laminar que pasa a través de ella,

1
𝑞1 (𝑡) = [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)]
𝑅1 1
1
𝑞6 (𝑡) = ℎ (𝑡)
𝑅3 1
 𝑑ℎ2 (𝑡) 1
[𝐿3 −1 ] [𝐿2 −1 ][𝐿] = [ℎ (𝑡) − ℎ2 (𝑡)]
𝑇 = 𝑇 𝑑𝑡 𝐴2 𝑅1 1
[𝑚3 𝑠 −1 ] = [𝑚2 𝑠 −1 ][𝑚] 1
+ 𝑞4
𝐴2
1 1
+ 𝑞5 − ℎ (𝑡)
𝐴2 𝐴2 𝑅2 2

El MoMa incluyendo ambos tanques, tiene dos ecuaciones diferenciales lineales que
muestran la interacción entre ambas. Tienen que resolverse simultáneamente. Se deben
conocer los cinco parámetros, los flujos de entrada en función del tiempo y las condiciones
iniciales.

De esta manera terminamos este capítulo que estuvo básicamente orientado a demostrar cómo se
aplican los conceptos desarrollados anteriormente. En el capítulo que bien, presentaré algunos
ejemplos numéricos de cómo se resuelven numéricamente algunos tipos de ecuaciones diferenciales
ordinarias y cómo se analiza la dinámica de un proceso a partir de su modelo matemático.

Ejercicios propuestos
A. Conceptuales
1. Para la siguiente ecuación que modela la transferencia de calor por conducción en una dimensión,

𝜕2𝑇 1 𝜕𝑇
2
=
𝜕𝑥 𝛼 𝜕𝑡
escriba las correspondientes ecuaciones de dimensiones y de unidades en el SIU. 𝛼 es la difusividad
térmica, 𝑇 la temperatura, 𝑥 es la dirección del flujo de calor y 𝑡 el tiempo.
2. Defina los mecanismos de transferencia de calor. De ejemplos.
3. ¿Cómo afecta el tipo de flujo o turbulento o laminar en el modelado de un sistema de control de
nivel de un tanque?
4. Que dos tanques estén interconectados, ¿Cómo se observa esta situación en el MoMa del sistema
completo?
5. Para las siguientes inductancias determine su equivalente,
B. Numéricos
6. Para el sistema de la figura asuma que hay fricción diferente por cada carro y en sus cuatro llantas.
Determine su MoMa utilizando el método de las impedancias y la ecuación de Euler-Lagrange.
Asuma los valores que Ud desee para los parámetros y resuelva el MoMa utilizando Matlab o
cualquier software disponible. Describa su dinámica en el tiempo.

Vista de techo
7. La figura adjunta simula un sistema mecánico, para el cual se requiere que proponga un MoMa que
sirva para describir su dinámica.

Asuma los valores que Ud. desee para los parámetros y resuelva el
MoMa utilizando Matlab o cualquier software disponible. Describa
su dinámica en el tiempo.

8. Para el siguiente sistema rotacional determine su MoMa: En

el dominio de la tdL: a. En el dominio del tiempo y b. Representado
en el espacio de estado si la variable de salida es tetha uno y la entrada
es el torque.

9. Dado el mecanismo modelado mediante una combinación de resortes y amortiguadores como se

indica en la figura adjunta, determine su MoMa para una fuerza de entrada 𝓅(𝑡). Utilice el método de
la impedancia.
10. Dado el mecanismo del ejemplo anterior, determine su MoMa para una fuerza de entrada 𝓅(𝑡).
Utilice la ecuación de Euler-Lagrange. Contraste experiencias.
11. Para este modelo viscoelástico de Kelvin-Voigt, determine su modelo matemático mediante los
métodos de la impedancia y de la ecuación de Euler-Lagrange.

12. Dado el sistema de tanques distribuidos como se indica a continuación, defina su MoMa para las dos
siguientes condiciones:
a. Todas las salidas presentan un flujo laminar
b. Todas las salidas presentan un flujo turbulento
Exprese todas las condiciones para que el MoMa se pueda resolver numéricamente.
13. Determine el MoMa conociendo que el flujo es turbulento en todas las tuberías, el mezclado es
perfecto en los tanques y el diámetro de la tubería 𝐴 es el doble de 𝐵. La tubería dos tiene igual
diámetro al de la 𝐵. La concentración de un componente a la entrada es 𝑐1 mientras que a la salida es
𝑐3 . Cada tanque tiene un volumen de diez litros.

14. Determine para este circuito su MoMa en el dominio del tiempo y de la tdL. Utilice los métodos de la
impedancia y el de Euler-Lagrange.
15. Represente el siguiente sistema mecánico en espacio de estados. Tenga en cuenta que existe
rozamiento entre las ruedas de los móviles y las superficies. La entrada del sistema es una fuerza F(t)
ejercida sobre el móvil 1 y la salida es el movimiento relativo del móvil 2 con relación al móvil 4.

16. Para el siguiente sistema mecánico determine su MoMa mediante el método de la impedancia,

17. Repita el problema anterior, pero abórdelo mediante la ecuación de Euler-Lagrange y asumiendo que
hay fricción entre el cilindro y la masa 𝑀. También escriba el modelo en el espacio de estados.
18. Se tiene el siguiente péndulo compuesto de tres masas. Para este sistema determine su MoMa en el
dominio del tiempo y luego transfórmelo al espacio de estados.

19. Dado el siguiente sistema de masas interconectadas por cauchos que se estiran dentro de la región
lineal y de constantes 𝑘1 y 𝑘2 . Se estiran desde su posición de equilibrio y se sueltan sobre una
superficie, asumida sin fricción. Proponga un MoMa que describa la dinámica de las partículas. Exprese
el MoMa en el espacio de estados.

20. Para el sistema de resortes y masas mostrado, determine su energía cinética total, su energía potencial
y su lagrangiano,

21. Para el mismo sistema del problema anterior analice el efecto sobre su dinámica al tener masas
diferentes de tal forma que la masa mayor esté en la izquierda, centro y derecha, respectivamente.
¿Habrá una relación de masas de tal forma que el sistema tenga la mayor frecuencia de oscilación de la
masa mayor?
22. Determine el MoMa para el siguiente mecanismo si la masa se estira hacia la izquierda y luego se suelta.
Asuma movimiento unidimensional. Escriba el modelo en el espacio de estados.

Un péndulo se une al eje de una esfera que rueda sobre una superficie rugosa, como se muestra en la
figura adjunta.

Para este mecanismo proponga su MoMa

mediante:

a. Las ecuaciones de Euler-Lagrange.

b. El método de las impedancias asumiendo
pequeños desplazamientos del péndulo.
c. Escriba el MoMa en el espacio de estados.

23. Proponga el MoMa para un sistema resuelto en la mayoría de libros de modelado y relacionado
con el péndulo vertical. Escriba este MoMa en el espacio de estados. Igualmente, discuta su
aplicación en la vida diaria.
24. Se calienta una mezcla de componentes utilizando vapor utilizando un sistema de control de
temperatura. La muestra se coloca en un tanque con agitación que tiene una chaqueta dentro de la
cual se inyecta vapor. Escriba el balance de energía. Defina cada término y parámetro que se utiliza.

25. Como se indica en la figura de adjunta, se tiene crudo en cual se precalienta en un horno que dispone
de un sistema de control de temperatura. La variable controlada es la temperatura del crudo a la salida
del horno. Dibuje el diagrama de bloques y luego proponga el MoMa.

26. Considere un tanque donde se mezclan cuatro componentes líquidos para preparar un producto. Los
flujos de entrada y salida se indican en la figura. La concentración de cada componente se expresa en
 forma de la densidad, esto es, masa del componente por unidad de volumen. Escriba los balances para
cada componente y el balance global. Para este caso 𝜌 = 𝜌1 + 𝜌2 + 𝜌3 + 𝜌4

a. Realice el balance (MoMa) asumiendo volumen variable en el tiempo, así como densidades.
b. Simplifique el MoMa, asumiendo densidades constantes y volumen del tanque constante.
c. El MoMa obtenido en (b.) represéntelo en el espacio de estados.
d. Escribas las ecuaciones de dimensiones y de unidades (en el SIU).
27. Considere le péndulo con su movimiento restringido por el resorte, como se muestra. El resorte tiene
una constante 𝑘. Proponga un MoMa que permita analizar el efecto de cambiar la posición del resorte
sobre el brazo del péndulo. Determine el efecto de esa posición sobre la frecuencia de oscilación del
péndulo. ¿Qué pasa si 𝑎 = 𝑙 o 𝑎 = 0?

28. Para estos tres péndulos unidos por dos resortes colocados a
la mitad de cada uno, determine su MoMa.
Algunas referencias tradicionales muy útiles

1. D.Himmelblau, K. Bischoff, Process Analysis and Simulation: Deterministic Systems, John Wiley & Sons,
1968.
2. W. Luyben, Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers, Mcgrwa-Hill, Second
Edition, 1989.
3. A. Mills, Transferencia de Calor, Ed. IRWIN,1995.
4. L. Chiang, Análisis Dinámico de Sistemas Mecánicos, segunda edición, Ed. Alfaomega, Universidad
Católica de Chile, 1999.
5. F. Incropera D. DeWitt, Fundamentos de Transferencia de Calor, Cuarta Edición, Ed. Prentice Hall,
1999.
6. A. Sala, J. Bondia, Comportamiento Dinámico de Sistemas, Universidad Politécnica de Valencia, 2000.
7. D. Campos, J. Isaza, Prolegómenos a los sistemas dinámicos, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá., 2002.
8. N. Nise, Sistemas de Control para ingeniería, (Tercera Edición en español), 2002.
9. J. Crassidis, J. Junkins, Optimal Estimation of Dynamics Systems, ed. Chapman & Hall/CRC, 2004.
10. C. Smith, A. Corripio, Control Automático de Procesos, Teoría y Práctica. Limusa, 2004
11. J. Taylor, Mecánica Clásica, Editorial Reverté, 2005.
12. Y. Cengel, Transferencia de Calor y Masa, un enfoque práctico, McGraw Hill, 2007.
13. J. Kiusalaas, Numerical Methods in Engineering with MATLAB, Second Edition, Cambridge University
Press, 2010.
14. K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, Quinta Edición, 2010.
15. D. Duffy, Advanced Engineering Mathematics with Matlab, Third edition, CRC Press, 2011.
16. P. Murrill, Fundamentals of Process Control Theory, Third Edition, ISA, 2011.
17. D. Seborg, T. Edgar, D. Mellichamp, F. Doyle, Process Dynamics Control, Wiley Series in Chemical
Engineering, Third Edition, 2011.
18. B. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , Nineth Edition, 2012.
 CAPÍTULO 6
MODELADO DE PROCESOS
DINÁMICOS-III
Ejemplos demostrativos del análisis
de la dinámica de un proceso

CONTENIDO

Introducción
Definición del problema
Descripción e interpretación de la naturaleza del problema
Modelado matemático
Solución numérica
Análisis e interpretación de los resultados
Ejercicios propuestos
Introducción
En este capítulo ilustraré con algunos ejemplos numéricos, la forma de analizar la dinámica de un
sistema, resolviendo en primer lugar su modelo matemático correspondiente. De los varios sistemas
seleccioné algunos de los casos más representativos. Para la solución de estos sistemas se utilizó
software comercial, principalmente MATLABMR, y el open source SCILAB. Dada la cantidad de
operaciones es muy recomendable que el estudiante aprenda a manejar estos programas, aunque
cualquier otro como MATEMÁTICAMR, también sirve para la solución de los modelos matemáticos.
En general estos MoMas son ecuaciones diferenciales ordinarias de cualquier orden (solo
contemplaremos las de orden entero) acopladas o no, lineales o no y que pueden ser convertidas o
no en un sistema de primer orden.
Se aclara que el objetivo de este capítulo no es presentar programas, ni tampoco pretender enseñar
el manejo de algún programa comercial o lenguaje de programación, aunque incluyo algunos
programas elementales (scripts) que se utilizaron.
Iniciamos con ejemplos sencillos que se resolverán, preferencialmente en forma numérica. En ellos
se propone un sistema (que algunos libros lo denominan “planta” o “proceso”), lo modelamos y
analizamos su respuesta en lazo abierto, es decir, su dinámica natural. Seguidamente insertamos este
MoMa en un lazo de control retroalimentado y analizamos la respuesta global. Todas estas actividades
hacen parte de lo que denominamos análisis de la dinámica de un sistema desde el punto de vista de
nuestros objetivos, esto es, orientados a conocer el comportamiento de un modelo y que utilizaremos
para su futuro curso de control automático.
Dado el objetivo del presente capítulo no se indicarán los pasos en detalle, salvo que el problema lo
amerite, para obtener el MoMa ya que se asume que el lector lo debe poder hacer, en el mejor de
los casos, habiendo estudiado los capítulos anteriores. Empecemos con un ejemplo ilustrativo de
cómo resolver ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias utilizando
MATLAB. Para este caso utilizaremos matemática simbólica. Se asume que el estudiante sabe cómo
hacerlo analíticamente de sus cursos de ecuaciones diferenciales.

Ejemplo: Considere el MoMa representado por una ecuación diferencial lineal de segundo orden y con
coeficientes constantes,

𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 2𝑦 = 𝑒 2𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑡 ∴0≤𝑡≤1 ∴ 𝑦(0) = −0.4 ∴ 𝑦 ′ (0) = −0.6

Solución: Utilizando la matemática simbólica de MATLAB facilita la solución del MoMa en conjunción con un
método numérico. A continuación, aparece el programita (script) que se utilizó para resolver el MoMa. Se
utilizaron comandos disponibles en esa toolbox, para generar el sistema de dos ecuaciones diferenciales de
primer orden.
 clear all
clc
syms y(t)
[V] = odeToVectorField(diff(y, 2) == 2*diff(y)-2*y
+exp(2*t)*sin(t))
EDO = matlabFunction(V,'vars', {'t','Y'})
EDO= @(t,y)[y(2);exp(2*t)*sin(t)-2*y(1)+2*y(2)];
SOL = ode45(EDO,[0 1],[-0.1 -0.4]);
fplot(@(x)deval(SOL,x,1),[0, 1]); grid on
xlabel('Tiempo, [s]')
ylabel('Variable de salida y(t)')
hold on
Y[2]
V= {
exp(2 ∗ t) ∗ sin(t) − 2 ∗ Y[1] + 2 ∗ Y[2]
Se genera entonces, sistema de ecuaciones diferenciales
de primer orden mediante MATLAB y de la forma tal, que
se puede utilizar con ode45:
EDO = @(t,Y) [Y(2); exp(t.*2.0).*sin(t) -
Y(1).*2.0+Y(2).*2.0]
La solución numérica ahora de ese sistema se aprecia en
la siguiente figura:

Cabe resaltar que la parte

realizada con la matemática
simbólica de MATLAB se explicó
en el capítulo tercero, pero para
la programación resulta ventajoso
también saberlo hacer con el
software disponible.

Ilustremos con otro ejemplo, cómo resolver una ecuación diferencial habiendo hecho manualmente
el cambio de variable y dejando listo este sistema de ecuaciones de primer orden para resolverlo con
MATLAB.
Ejemplo: Resuelva el siguiente MoMa que básicamente es una modificación de la muy conocida ecuación de
van der Pol, esto es, una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden lineal y con coeficientes constantes:

𝑦 ′′ − sin 𝑦 (1 − 𝑦 2 )𝑦 ′ + cos 𝑡 𝑦 = 0 ∴ 0 ≤ 𝑡 ≤ 50 ∴ 𝑦(0) = 2.0 ∴ 𝑦 ′ (0) = 0.0

 Solución: Sin hacer uso de la matemática simbólica, el programita (script) para resolver numéricamente esa
ecuación diferencial ordinaria, es el siguiente, a sabiendas que si 𝑌1 = 𝑦:

𝑌2 = 𝑦 ′ = 𝑌1′

Quedando el SEDOPO como

𝑌1′ = 𝑌2 𝑌1 (0) = 2.0

{
𝑌2′ = sin 𝑦 (1 − 𝑌12 )𝑌2 − 𝑌1 cos 𝑡 𝑌2 (0) = 0.0

clear all
clc
EDO= @(t,y)[y(2);(-sin(y(1))*y(1).^2+sin(y(1))*y(1)).*y(2)- La correspondiente solución en forma gráfica se
y(1)*cos(y(2))]; aprecia seguidamente. Como se observa, su
SOL = ode45(EDO,[0 50],[2 0]); comportamiento dinámico en lazo abierto es
fplot(@(x)deval(SOL,x,1),[0, 50]); grid on
periódico.
xlabel('Tiempo, [s]')
ylabel('Variable de salida y(t)')

Ejemplo: Un sistema de dos tanques interconectados se modelan mediante el siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales con sus respectivas condiciones iniciales,

𝒉̇𝟏 = −𝒂𝒉𝟏 + 𝒃𝒉𝟐 + 𝒇𝟏 (𝒕) ∴ 𝒉̇𝟐 = −𝒄𝒉𝟏 − 𝒅𝒉𝟐 + 𝒇𝟏 (𝒕) ∴ 𝒉𝟏 (𝟎) = 𝟏 ; 𝒉𝟐 (𝟎) = 𝟏

La estructura del modelo Indica que son tanques interactuantes. Ambos tanques reciben fluido a través de un
mecanismo que puede regular la forma en que estos entran a cada tanque. El objetivo del ejercicio es ver el
efecto de la forma funcional en que entra el flujo neto a ambos tanques sobre la variación del nivel de cada
uno. Ambos tanques miden diez metros y tienen un diámetro de tres.

Solución: El diagrama adjunto ilustra la situación física, siendo 𝑓1 (𝑡) = 𝑞 y 𝑓2 (𝑡) = 𝑞3 . Los coeficientes se
ajustaron de acuerdo a una situación física en particular quedando el sistema,

ℎ̇1 = −10ℎ1 + 8ℎ2 + 3sin(5𝑡); ℎ1 (0) = 9

ℎ̇2 = −3ℎ1 − 2𝑑ℎ2 + 20; ℎ2 (0) = 3

Para este caso la entrada de fluido al tanque uno

es variable en el tiempo mientras que para el
tanque es una constante. Los resultados se
observan en la siguiente figura,

El nivel de ambos tanques oscila de acuerdo a la entrada sinusoidal de líquido al tanque uno. Las alturas se
invierten, es decir, ahora el tanque dos tiene mayor altura que la del uno. La figura inserta detalla la dinámica
de las alturas de estos tanques en un lapso de una hora.

El programita (script en MATLAB) que se utilizó se observa seguidamente,

clc
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-4 1e-4]); function dh = ecua(t,h)
[T,H] = ode45(@ecua,[0 10],[9 3],options); dh = zeros(2,1);
plot(T,H(:,1),'',T,H(:,2),'-.') dh(1) = -10*h(1)+8*h(2)+3*sin(5*t);
grid on; hold on; figure dh(2) = -2*h(1)-3*h(2)+20;
[T,H] = ode45(@ecua,[0 1],[9 3],options); end
plot(T,H(:,1),'',T,H(:,2),'-.')
 Para la siguiente simulación, la entrada al tanque
uno varía como 𝑓(𝑡) = 5𝑡 [𝑚3 𝑠 −1 ] mientras que
la del tanque dos, permanece constante como
antes. Se observa que, a los 20 s el tanque uno se
desborda mientras que el dos, se desocupa. La
ventana de observación fue de 50 s. Las
condiciones iniciales son iguales al caso anterior. El
programa se modificó con
dh(1) = -10*h(1)+8*h(2)+5*t

Tiempo [s]

Ejemplo: Se tiene el siguiente MoMa, dado por una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden,

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(0)

2
+ 100 + 10000𝑦(𝑡) = 0 ∴ 𝑦(0) = 1 ∴ = 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

y para el cual se desea retardar su dinámica y más específicamente, que su tiempo de asentamiento sea 100
veces mayor que su valor actual. Represente en el espacio de estados este modelo para ambas situaciones.

Solución: Teniendo presente la definición de un sistema subamortiguado de segundo orden, y la definición de

tres de sus parámetros,

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(0)

2
+ 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 𝑦(𝑡) = 0 ∴ 𝑦(0) = 1 ∴ = 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜋 −(𝜁𝜋/√1−𝜁 2 ) 4
𝑇𝑝 = , [𝑠] %𝑆𝑜𝑃𝑎 = 𝑒 × 100 𝑇𝑎 = , [𝑠]
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 𝜁𝜔𝑛

podemos ver que 2𝜁𝜔𝑛 = 100 y 𝜔𝑛 2 = 10000, siendo entonces que 𝜔𝑛 = 100 [𝑟𝑎𝑑/𝑠] y 𝜁 = 0,5. De
igual forma su tiempo de asentamiento es

4 4 y requiriéndose que sea de ocho segundos. Hacemos entonces un cambio

𝑇𝑎 = = = 0,08 [𝑠]
𝜁𝜔𝑛 50 en la variable independiente teniendo en cuenta el factor de escala 𝜆.

𝒯 = 𝜆 𝑡, quedando al derivar esta expresión y reemplazándola el tiempo

𝑡,
𝑑 2 𝑦(𝒯) 100 𝑑𝑦(𝒯) 10000 𝑑𝑦(0)
+ + 𝑦(𝒯) = 0 ∴ 𝑦(0) = 1 ∴ 𝜆 = 10 ∴
𝑑𝒯 2 𝜆 𝑑𝒯 𝜆2 𝑑𝒯

𝑑 2 𝑦(𝒯) 100 𝑑𝑦(𝒯) 10000 𝑑𝑦(0)

+ + 𝑦(𝒯) = 0 ∴ 𝑦(0) = 1 ∴ = 0,1 ∴
𝑑𝒯 2 100 𝑑𝒯 10000 𝑑𝒯

𝑑 2 𝑦(𝒯) 𝑑𝑦(𝒯) 𝑑𝑦(0) que representa un sistema

+ + 𝑦(𝒯) = 0 ∴ 𝑦(0) = 1 ∴ = 0,1 similar, pero ahora con un tiempo
𝑑𝒯 2 𝑑𝒯 𝑑𝒯
de asentamiento 100 vece mayor.

Las correspondientes representaciones en el espacio de estados son,

Para el cambio de variable, Para el cambio de variable,

𝑧(𝒯) = 𝑦̇ (𝒯) ∴ 𝑦(0) = 1 𝑧1 (𝒯) = 𝑦̇ (𝒯) ∴ 𝑦(0) = 1
𝑧̇ (𝒯) = 𝑦̈ (𝒯) ∴ 𝑦̇ (0) = 10 𝑧̇1 (𝒯) = 𝑦̈ (𝒯) ∴ 𝑦̇ (0) = 0,1

Se llega, para una entrada escalón a, Se llega, para una entrada escalón a,

𝑦̇ (𝒯) 0 1 𝑦(𝒯) 0 𝑦̇ (𝒯) 0 1 𝑦(𝒯) 0

[ ]=[ ][ ] + [ ]𝑢 [ ]=[ ][ ]+[ ] 𝑢
(
𝑧̇ 𝒯) −10000 −100 𝑧(𝒯) 1 𝑧̇1 (𝒯) −1 −1 𝑧1 (𝒯) 1

𝑦(𝒯) 𝑦(𝒯)
𝑦(𝒯) = [1 0] [ ] 𝑦(𝒯) = [1 0] [ ]
𝑧(𝒯) 𝑧1 (𝒯)

Para el primer caso:

Segundo caso:
Ejemplo: El MoMa de un sistema mecánico que se simula mediante dos masas (𝕄 𝑦 𝑚) unidas con un resorte
lineal y la acción de una fuerza constante aplicada al primero de ellos. Se desprecia cualquier tipo de fricción.
Se desea conocer la dinámica del sistema en total, y particularmente, de las variables que se desean controlar,
tal como la posición diferencial entre ambas, así como de cada una de esas masas, todo en el dominio del
tiempo. También se quiere analizar el efecto de la masa de los dos bloques.

El MoMa: La coordenada inercial de 𝕄 es 𝑥1 , Solución: El MoMa corresponde a un

sistema de ecuaciones diferenciales
𝕄𝑥̈1 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑝 ∴ 𝑚𝑥̈ 2 (𝑡) + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0
ordinarias lineales y acopladas, que puede
𝕄𝑥̈1 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑝 ∴ 𝑚𝑥̈ 2 (𝑡) + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0 desarrollarse analítica o numéricamente,
convirtiéndola en una sola, como se
Las condiciones iniciales son todas iguales a cero. explicará.

Dividiendo la segunda ecuación por 𝑚, multiplicada por 𝕄,

𝕄
𝕄𝑥̈1 (𝑡) + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑝 ∴ 𝕄𝑥̈ 2 (𝑡) + 𝐾 (𝑥 − 𝑥1 ) = 0
𝑚 2
Restando la segunda de la primera y reorganizando, llegamos a
 𝕄
𝕄(𝑥̈1 − 𝑥̈ 2 ) + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝐾 (𝑥 − 𝑥2 ) = 𝑝
𝑚 1
Ahora, cambiando de variable: 𝑦 = 𝑥1 − 𝑥2 ∴ 𝑦̈ = 𝑥̈1 − 𝑥̈ 2 , llegamos a una sola ecuación de la forma,
(𝕄 + 𝑚) 1 [𝐿𝑇 −2 ] + [𝑀𝐿𝑇 −2 𝐿−1 ][𝑀−1 ][𝐿] = [𝑀−1 ][𝑀𝐿𝑇 −2 ]
𝑦̈ (𝑡) + 𝐾 𝑦(𝑡) = 𝑝
𝕄𝑚 𝑚 [𝑚 𝑠 −2 ] + [𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 𝑚−1 ][𝑘𝑔−1 ][𝑚] = [𝑘𝑔−1 ][𝑘𝑔 𝑚 𝑠 −2 ]

Resolvemos esta ecuación para analizar la dinámica del sistema observando la variación de la posición
relativa 𝑦(𝑡). La transformada de Laplace de la anterior ecuación queda como,
(𝕄 + 𝑚) 𝑝 1
[𝑠 2 + 𝐾 ] 𝑌(𝑠) =
𝕄𝑚 𝕄 𝑠

ministras que su solución analítica (mediante la transformada de Laplace inversa, que al lector se recomienda
verificar) es:

𝑚 𝐾(𝕄 + 𝑚)
𝑦(𝑡) = 𝑝 (1 − cos √ 𝑡)
𝐾(𝕄 + 𝑚) 𝕄𝑚

Para el caso particular siguiente,

𝑝 = 10 [𝑁] 𝐾 = 0,01 [𝑁𝑚−1 ]

𝑚 = 1 [𝑘𝑔]

𝕄 = 0,1; 1; 10; 100 [𝑘𝑔]

Se deja como ejercicio al lector que grafique la posición relativa de las dos masas y analice el efecto de las
masas sobre la dinámica global.

Seguidamente se define la posición de cada masa,

Masa 𝕄:

𝑝 𝑝𝕄𝑚 𝐾(𝕄 + 𝑚)
𝑥2 (𝑡) = 𝑡2 − 2
(1 − cos √ 𝑡)
2(𝕄 + 𝑚) 𝐾(𝕄 + 𝑚) 𝕄𝑚

Masa 𝑚:

𝑝 𝑝 𝑚2 𝐾(𝕄 + 𝑚)
𝑥1 (𝑡) = 𝑡2 − 2
(1 − cos √ 𝑡)
2(𝕄 + 𝑚) 𝐾(𝕄 + 𝑚) 𝕄𝑚
En el siguiente ejemplo numérico se maneja un sistema de orden mayor de dos. Se grafica su dinámica
y analiza su comportamiento en lazo abierto frente a tres tipos de entradas.

Ejemplo: Se determinó que el MoMa de un proceso térmico tiene la siguiente forma en el dominio de la
tdL, siendo 𝑐(𝑡) la variable controlada, y 𝑟(𝑡) el punto de ajuste (valor deseado),
𝐶(𝑠) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐺3 𝐺4 𝐺5 + 𝐺2 𝐺3 𝐺6 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺7

Analice su dinámica cuando 𝑟(𝑡) es una entrada escalón, una parábola y un impulso, si,

1 1 𝑠2 + 5 𝑠+3 1+5 𝑠+3

𝐺1 = ; 𝐺2 = ; 𝐺3 = 2 ; 𝐺4 = ; 𝐺5 = ; 𝐺6 = ;𝐺 = 5
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 + 2𝑠 + 3 𝑠+9 𝑠+3 𝑠+4 7

Solución: Realizando el álgebra correspondiente, que se puede realizar mediante software comercial
disponible en la actualidad, y después de simplificar los términos comunes, se llega a la función de
transferencia requerida:

𝐶(𝑠) 0,1429𝑠 6 + 9,7143𝑠 5 + 1,8571𝑠 4 + 28,5714 𝑠 3 + 60,4286𝑠 2 + 96,4286 s + 77,1429

= 7
𝑅(𝑠) 𝑠 + 16,2857𝑠 6 + 106,2857𝑠 5 + 362,4286 𝑠 4 + 713,8571𝑠 3 + 868,8571𝑠 2 + 677,1429s + 271,2857

Realizar la transformada inversa, asumiendo por simplicidad condiciones iniciales iguales a cero, es
un trabajo sencillo, dando una ecuación diferencial ordinaria para la variable de salida (controlada)
y otra para el tipo de entrada. Definitivamente esta tarea, junto con la solución de las ecuaciones
diferenciales y sus respectivas gráficas, se hace en un tiempo record mediante métodos numéricos
implementados en el computador, con su propio programa o mediante programas abiertos
disponibles en la internet o el software disponible en el comercio.
.
En estas figuras se observa la respuesta del sistema a una entrada escalón unitario, rampa e impulso,
respectivamente. Particularmente en el último caso, observe que la respuesta pasa de positiva a
negativa y nuevamente a positiva.

Ejemplo: Dado el MoMa genérico para un sistema de segundo orden,

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
muestre gráficamente la dinámica de la respuesta no amortiguada, sub-amortiguada, críticamente
amortiguada y sobre-amortiguada.

Solución: La siguiente figura ilustra la dinámica de un sistema de segundo orden cuando tiene una entrada
escalón 𝑅(𝑠). Las curvas corresponden a una respuesta no amortiguada (curva uno), sub-amortiguada
(curvas dos, tres y cuarto), críticamente amortiguada (curva cinco) y sobre-amortiguada (curva seis).
Estas curvas, como lo recordará, se clasifican de acuerdo al valor del coeficiente o factor de amortiguamiento
relativo. El programa que las genera aparece a continuación,
%Programa para graficar la respuesta de un sistema de segundo
%orden
%Se define la ventana de tiempo:
t= [0:0.1:10];
%Se define cada término acorde con la ecuación genérica de un
%sistema de segundo orden. Primero aparece el numerador, sigue
el valor supuesto del factor de amortiguamiento relativo y luego el
denominador de la ecuación genérica:
num= [1.0];
z1=0.0; d1=[1 2*z1 1];z2=0.2; d2=[1 2*z2 1];
z3=0.3; d3=[1 2*z3 1];z4=0.6; d4=[1 2*z4 1];
z5=1.0; d5=[1 2*z5 1];z6=3.0; d6=[1 2*z6 1];
%Se definen las variables para una entrada escalón unitario, que
%incluyen las seis respuestas:
[y1,r,t]= step(num,d1,t);[y2,r,t]= step(num,d2,t);
[y3,r,t]= step(num,d3,t);[y4,r,t]= step(num,d4,t);
[y5,r,t]= step(num,d5,t);[y6,r,t]= step(num,d6,t);
%Se hace la gráfica:
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5,t,y6)
grid
%Nombre para los ejes:
xlabel('frecuencia natural * tiempo')
ylabel('salida variable en el tiempo')
%Se numeran las seis curvas de acuerdo con su respuesta en el
%tiempo:
gtext('1');gtext('2');gtext('3');gtext('4');gtext('5');gtext('6')

El programa (script) se corrió en el software comercial MATLABMR, pero existe una versión para el open
source software, Scilab (ver. 5.5.2).
Ejemplo: Describa el comportamiento en el tiempo (su
dinámica) para el sistema subamortiguado de segundo orden
Factor de Frecuencia
cuando se incrementa el factor de amortiguamiento relativo y la
amortiguamiento natural
frecuencia de oscilación natural. La tabla adjunta muestra esta
variación. 0,1 1,0
Solución: Se parte de la forma general del MoMa de un sistema 0,3 1,5
de segundo orden. La figura adjunta muestra los diferentes tipos
de respuestas, cuando un sistema de segundo orden 0,5 3,0
subamortiguado, altera su respuesta debido al cambio de dos de 0,9 4,0
sus parámetros (𝜁; 𝜔𝑛 ).
.

A pesar que varía su comportamiento en

forma evidente, siguió siendo
subamortiguado ya que 0 < 𝜁 < 1. A
más alto valor de este factor, su
respuesta se asemeja a una críticamente
amortiguada. Al cambiar este par de
figuras de mérito, cambian todos los
cinco parámetros que definen un sistema
subamortiguado. Cualitativamente, el
tiempo pico se hace más breve,
disminuye el porcentaje de sobrepaso lo
mismo que el tiempo de asentamiento.

Ejemplo: Para el siguiente MoMa representado en el 𝑥̇ (𝑡) −1 1 𝑥(𝑡) 1 1 𝑢(𝑡)

[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ]
espacio de estado, grafique su dinámica en lazo 𝑟̇ ( 𝑡) −1 0 𝑟(𝑡) 1 0 𝑣(𝑡)
abierto y analice el efecto de la matriz de 𝑦 (𝑡)
1 1 0 𝑥(𝑡) 0 0 𝑢(𝑡)
prealimentación para una entrada escalón unitario y [𝑦 (𝑡)] = [0 1] [ 𝑟(𝑡) ] + [0 0] [𝑣(𝑡)]
2
un impulso,

La respuesta al escalón unitario para el primer MoMa se aprecia seguidamente,

 La primera columna (izquierda) de esta figura es la respuesta a la entrada 𝑢 y la segunda a la entrada
𝑣. La primera fila (arriba) corresponde a la salida 𝑦1 y la de abajo es la salida 𝑦2 . Su respuesta al
impulso para este sistema aparece a continuación,

La respuesta al escalón muestra cómo el efecto de la primera entrada, afecta la salida 𝑦1 cambiando ésta de
sentido (signo) y luego se estabiliza en un valor definido (−1). El efecto de la segunda entrada es similar sobre
la misma salida, pero alcanzándose el estado estable en cero. La segunda variable tiene un comportamiento
muy similar debido al efecto (separado) de ambas entradas, pero en ningún momento cambia de sentido
(signo). Por otro lado, el efecto de ambas entradas impulso sobre la salida 𝑦1 es similar, alterando solamente
su magnitud. Ambas salidas tienden a estabilizarse en el mismo valor (cero).
 Para analizar el efecto de la matriz 𝐷 se modificó solamente ésta, como se ilustra,
𝑥̇ (𝑡) −1 1 𝑥(𝑡) 1 1 𝑢(𝑡)
[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ]
𝑟̇ (𝑡) −1 0 𝑟(𝑡) 1 0 𝑣(𝑡)
𝑦 (𝑡) 1 0 𝑥(𝑡) −1 1 𝑢(𝑡)
[ 1 ]=[ ][ ]+ [ ][ ]
𝑦2 (𝑡) 0 1 𝑟(𝑡) −1 1 𝑣(𝑡)

Para este caso la diferencia de las respuestas obtenidas es solamente la presencia de la matriz de
transferencia, pudiendo observar que el cambio es claramente en magnitud, pero no hay diferencia en la
forma de cómo varían las salidas con el tiempo. Estas conclusiones eran de esperarse, ya que el sistema es
lineal, aunque resulta ilustrativo realizar las simulaciones. No se anexan las repuestas al impulso ya que se
lograron resultados similares.

Para el siguiente ejemplo que se aborda mostrado en la figura adjunta, construya el MoMa y resuélvalo
numéricamente. Analice el comportamiento dinámico del sistema en lazo abierto. De igual forma,
utilice en el análisis, los modos de control proporcional (P) y proporcional derivativo (PD) en un lazo
de control realimentado. Grafique y analice sus resultados.

Ejemplo: El siguiente modelo simula el diseño de un brazo mecánico. Para esta simulación se conocen los
siguientes datos,

𝐽1 = 5 𝑘𝑔 𝑚2 𝑏𝑅1 = 0,2 𝑁𝑚 𝑠/𝑟𝑎𝑑 𝐾𝑅1 = 0,4 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑 𝑁1 = 10 𝑁2 = 60

𝐽2 = 30 𝑘𝑔 𝑚2 𝑏𝑅2 = 0,4 𝑁𝑚 𝑠/𝑟𝑎𝑑 𝐾𝑅2 = 0,8 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑 𝑁3 = 30 𝑁4 = 15
𝐽3 = 1 𝑘𝑔 𝑚2 𝑏𝑅3 = 0,2 𝑁𝑚 𝑠/𝑟𝑎𝑑
Se asumen que todos los componentes tienen un comportamiento lineal. La entrada al sistema es el torque
y la variable que nos interesa controlar es el ángulo que se indica en la figura. Se definen las condiciones
iniciales iguales a cero.

Solución: A pesar de que hay tres masas girando (momentos de inercia), solamente se necesita una ecuación
que defina su dinámica. Esto debido a que éstas están conectadas mediante dos parejas de piñones. El MoMa
se puede obtener a partir del balance de impedancias mecánicas o mediante la ecuación de Euler-Lagrange.
Utilizamos aquí el primero, dando,

𝑇(𝑠) 𝑁1 𝑁2 𝑁1 𝑁32 2 𝑁1 𝑁2 𝑁1 𝑁32 𝑁1 𝑁32

= [𝐽2 + 𝐽1 + 𝐽3 ] 𝑠 + [𝑏𝑅2 + 𝑏𝑅1 + 𝑏𝑅3 ] 𝑠 + [𝐾𝑅1 + 𝐾𝑅2 ]
𝜃(𝑠) 𝑁2 𝑁1 𝑁2 𝑁42 𝑁2 𝑁1 𝑁2 𝑁42 𝑁2 𝑁42
60
𝑇(𝑠) 187 2 4,2 2,8 𝜃(𝑠) 1870
= [ ]𝑠 + [ ]𝑠 + [ ] ∴ ⇒ =
𝜃(𝑠) 3∗2 3 3 𝑇(𝑠) 84 56
𝑠2 + 𝑠+
1870 1870
Esta última ecuación muestra cómo varía el ángulo que se desea controlar, con una variación del torque
aplicado al sistema (entrada). La correspondiente ecuación diferencial en el dominio del tiempo es,

1870 𝜃̈ (𝑡) + 84 𝜃̇(𝑡) + 56 𝜃(𝑡) = 60 𝜏(𝑡) ∴ 𝜃̇(0) = 0 ∴ 𝜃(0) = 0

Dinámica en lazo abierto:

El sistema oscila con determinadas características indicadas en la figura y al cabo de 300 segundos alcanza su
estado estable en un valor superior al escalón unitario. Analizamos a continuación el efecto de colocar un
lazo cerrado de control con un controlador proporcional (P).

La respuesta de lazo cerrado con el controlador proporcional aparece seguidamente. Se observa mayores
oscilaciones del ángulo alcanzando el estado estable en un valor menor al escalón unitario (offset o
desajuste). También el porcentaje de sobrepaso disminuye ligeramente. La figura muestra las características
de la curva de respuesta para este sistema en lazo cerrado. La ganancia tiene un valor de cinco para este
caso, y se hace más oscilatoria al incrementarse, como era de esperarse.
Ahora con un controlador proporcional y derivativo, se observa un cambio significativo en la respuesta. No
hay oscilaciones, disminuyó el tiempo pico, el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. Se utilizó la misma
ganancia del controlador proporcional, mientras que la constante del controlador derivativo fue diez.

Para los dos últimos casos mostrados, se observa que persistió el error en estado estable. Es importante
aclarar que hay una evidente interdependencia entre estos parámetros, es decir, si altera uno el otro también
se fe afectado, debiéndose siempre, o por lo menos en la mayoría de los casos, realizar un compromiso
entre estos valores.
. Ejemplo: Para el proceso definido por el siguiente MoMa, obtener su dinámica (respuesta en el tiempo) tanto
en lazo abierto, como con la presencia de los controladores proporcional, proporcional integral y proporcional
integral y derivativo en lazo cerrado.

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 25𝑠 + 10

Solución: La respuesta en lazo abierto se indica a continuación. Se aprecia el error en estado estable (= 2 −
1) para la entrada escalón unitario. Otras características de la respuesta se muestran en la misma figura.

Para el caso del lazo cerrado, la siguiente figura ilustra el efecto de los controladores sobre la dinámica del
sistema.

La curva uno corresponde a la respuesta de lazo cerrado incluyendo un controlador proporcional.

Disminuyó considerablemente el desajuste en estado estable (offset ) . Se redujeron las otras características
 (figuras de mérito) de la respuesta de segundo orden, tal como el sobrepaso y el tiempo de asentamiento.
La ganancia tiene un valor de 20. La curva dos muestra la respuesta de la planta (proceso, sistema) cuando
se tiene un controlador PD en el lazo de control retroalimentado. Se redujo aún más el sobrepaso y la
respuesta es más rápida comparada con la respuesta de lazo abierto. La ganancia del controlador
proporcional se mantuvo en el mismo valor, mientras que la constante derivativa tomó el valor de diez. La
respuesta de la planta cuando hay un controlador en el lazo de control con los modos PI, se muestra en la
curva tres. Se incrementó el sobrepaso, pero se eliminó el error en estado estable. Para las curvas tres y
cuatro, aparece un tiempo pico y uno de levantamiento. Hay un tiempo de asentamiento para todas las
cuatro curvas.

Ahora realicemos un ejemplo relacionado la simulación de la temperatura y altura de un tanque,

conocido previamente su MoMa.

Ejemplo: Considere un tanque que se calienta con un vapor saturado. Estamos interesados en analizar el
comportamiento de la temperatura y del nivel en el tiempo (su dinámica). En particular, se desea conocer el
efecto del coeficiente global de transferencia de calor (U) para un determinado flujo de entrada. De igual forma,
se estudiará el efecto de cambiar el flujo de entrada y su efecto en la temperatura del tanque. Para estas
simulaciones las demás variables y propiedades termodinámicas permanecen constantes con la temperatura.

Para las simulaciones se utilizaron los siguientes

valores:

𝑈 = [10,50,100,150,200,250,300] 𝑊 𝑚−2 𝐾 −1

𝑄𝑒 = [50,100,150, 200,300] 𝑚3 ℎ−1

𝜌𝐶 = 37.5 𝐽 𝑚−3 𝐾 −1

𝐴 = 200 𝑚2 ; 𝑇𝑒 = 25 °𝐶; 𝑇𝑣 = 50 °𝐶

Solución: Como se indicó, se asume que todos los parámetros del fluido son independientes de la
temperatura (constantes). Los dos capítulos anteriores muestraron cómo crear el MoMa, partiendo del
balance de materia y del balance de energía (primera ley de la termo). Es de esperarse que el estudiante
sabe hacerlo, llegandose al SEDOPO,
𝑑ℎ(𝑡) 1
= [𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 ] ℎ(0) = 25
𝑑𝑡 𝐴
𝑑𝑇𝑠 (𝑡) 1 1
= {𝑄𝑒 [𝑇𝑒 − 𝑇𝑠 (𝑡)] + 𝑈𝐴 (𝑇𝑣 − 𝑇𝑠 (𝑡))} 𝑇𝑠 (0) = 20
𝑑𝑡 𝜌𝐶 ℎ(𝑡)
La ventana de tiempo para observar la dinámica del sistema es una hora. Se utilizará el SIU. Se deja como
ejercicio al lector construir las ecuaciones de dimensiones y unidades del MoMa. La altura ℎ(𝑡), se mide en
metros mientras que 𝑇𝑠 (𝑡) se mide en grados centígrados.

En estas figuras se observa que

al incrementar el coeficiente
global de transferencia de
calor, se incrementa la
temperatura de salida 𝑇𝑠 (𝑡).
Este cambio se debe a
construir el sistema con un
material buen conductor de
calor y/o a mantener limpio el
tubo que lleva le vapor limpio
de tal forma que no haya
incrustaciones que impidan
una buena transferencia de
calor.

Para este caso las demás variables permanecieron constantes.

Ahora analizaremos la
dinámica del sistema cuando
incrementamos el flujo de
entrada al sistema en una
forma de escalón.

Como se observa el nivel del

tanque se incrmenta, como
se esperaría en la vida real.
De igual forma se disminuye
la temperatura de salida
dado que entra la misma
cantidad de calor para una
mayor cantidad de material
existente en el tanque. Algo
también esperado en la vida
real.

Obviamente se deben
analizar mas relaciones con
 el fin de tener un panorama completo de la dinámica del sistema, con el fin de posteriormente diseñar el
sistema de control de temperatura y nivel. El programita (script) que se utilizó fue:
clear all; clc function simuTh=diffec(t,x)
[t x]=ode45(@diffec, [0,1], [25,20]); U=50; Fi=200;
subplot(2,1,1), plot(t, x(:,1),' ') simuTh=zeros(1,2);
ylabel ('Temperatura, [°C]'); dh=sqrt(Fi-25);
grid on; hold on dT=(Fi*(25-x(1))+ U*200*(50-x(1))/37.5)/x(2);
subplot(2,1,2), plot(t, x(:,2),' ') simuTh=[dT dh]';
ylabel ('Altura del tanque, [m]')
xlabel ('Tiempo, [horas]')
grid on; hold on

Ejercicios propuestos
A. Conceptuales

1. Para los siguientes sistemas mecánicos, muy comunes en la literatura, verifique si el lagrangiano
correspondiente es correcto o no. Si no lo es, escriba el correcto,

1 1 1
ℒ= 𝑚1 𝑞̇ 22 + 𝑚2 𝑞̇ 22 + 𝑚1 𝑞̇ 12 + 𝑚1 𝑞̇ 1 𝑞̇ 2 cos 𝜃
1 1 2 2 2
ℒ= 𝑀1 𝑦̇ 2 + 𝑀2 𝑥̇ 2 + 𝑀1 𝑔𝑦 + 𝑀2 𝑔𝑥 +𝑚1 𝑔𝑞1 sin 𝜃
2 2
 1
ℒ= 𝑚{𝑟̇ 2 + 𝑟 2 𝜔2 + 𝐴2 𝑟̇ 2 𝑟 2 } − 𝑚𝐴𝑔𝑟 2
2
1
ℒ = 𝑚𝐿2 𝜃̇12 + 𝑚𝐿2 𝜃̇22 + 𝑚2 𝐿2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 )
2
− 𝑚𝑔𝐿{2 − cos 𝜃1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 }

1 1 1 1
ℒ= 𝑚1 𝑥̇ 2 + 𝑚2 𝑦̇ 2 − 𝑘𝑦̇ 2 − 𝑘(𝑥 − 𝑦)2
1 2 2 2 2
ℒ= 𝑚{𝑅2 𝜔2 + 𝐿2 𝜃̇ 2 + 2𝑅𝐿𝜔𝜃̇ sin(𝜃 − 𝜔𝑡)}
2
− 𝑚𝑔{𝑅 sin(𝜔𝑡) − 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃}

2. A partir de los lagrangianos del ejercicio anterior, determine el MoMa para cada sistema. Grafique las
soluciones asumiendo valores para los parámetros requeridos. No olvide verificar la consistencia
dimensional en el SIU.
3. Una esfera se desliza sin rozamiento sobre un alambre liso que tiene la forma de una curva cicloide,
cuya ecuación es:
𝑥 = 3𝜃 − 3 sin 𝜃
{
𝑦 = 3 + 3 cos 𝜃
para 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋
 para este sistema su lagrangiano es
a. 3𝑚[3𝜃̇ 2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(3𝜃̇ 2 + 𝑔 ) − 𝑔]
b. 3𝑚[3𝜃̇ 2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(3𝜃̇ 2 − 𝑔 ) + 𝑔]
c. 𝑚𝑔[9𝜃̇ 2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(3𝜃̇ 2 + 𝑔 ) + 𝑔]
d. 3𝑚[3𝜃̇ 2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃(3 + 𝑔 ) − 𝑔]
e. ninguna de las alternativas presentadas es válida

B. Numéricos

4. Resuelva numéricamente las siguientes ecuaciones diferenciales y grafique las soluciones,

5𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = √𝑡𝑒 𝑡 − 𝑡 2 𝑡 2 𝑦 ′′ − 2𝑡𝑦 ′ + 𝜋𝑦 = 𝑒 −𝑡
𝑦(1) = 0 ∴ 𝑦 ′ (1) = 5 𝑦(1.5) = 10 ∴ 𝑦 ′ (1.5) = 2
0≤𝑡≤7 0 ≤ 𝑡 ≤ 20

5𝑦 ′′′ + 𝑦 ′′ + 𝑦 = cos(𝑡) − 𝑡 2 𝑦 ′ = 7𝑦 + 7𝑧 − (𝑡 + 7)𝑒 7𝑡

𝑦(7) = 0 ∴ 𝑦 ′ (7) = 5 ∴ 𝑦 ′′ (7) = 5 𝑧 ′ = 7𝑦 + 7 𝑧 − (𝑡 2 + 𝑡)𝑒 7𝑡
0 ≤ 𝑡 ≤ 10 𝑦(0) = 1 ∴ 𝑧(0) = 4
0≤𝑡≤2

𝑦 ′ + 7𝑦 = 0 ∴ 𝑦(0) = 7𝑒 𝑦 ′ + 7(𝑦 − 𝑡 2 ) − 7𝑡 = 0
0≤𝑡≤5 𝑦(0) = 1
0 ≤ 𝑡 ≤ 10

𝑦 ′ + 7𝑦 − 7 𝑠𝑖𝑛(𝑡) − cos(𝑡) = 0 𝑦 ′ − 25𝑦 −1 + 25𝑦 = 0

𝑦(0) = 1 𝑦(0) = 4
0 ≤ 𝑡 ≤ 10 0 ≤ 𝑡 ≤ 10

5. Se dispone del sistema biomecánico modelado por dos masas unidas, como se ilustra en la figura
adjunta. Defina su MoMa teniendo presente las suposiciones sugeridas. Desarrolle las preguntas que
aparecen en cada literal.
 Asuma que la fricción y el amortiguador se modelan mediante la función de disipación de Rayleigh.
Si bien no es estrictamente cierto, resulta ser una buena aproximación. El sistema de coordenadas
inerciales se muestra para cada masa. Las variables de salida (variables controladas) son las posiciones
de los dos bloques. La entrada (función de excitación) es la fuerza 𝑝(𝑡).

Datos para el sistema:

Masa uno: 10 [𝑘𝑔] Masa dos: 10 [𝑘𝑔]

Amortiguador: coeficiente de Resistencia: masa despreciable,

amortiguamiento viscoso ajustable constante variable entre 0 −
entre 0 − 50 [𝑁𝑠𝑚−1 ]. 100 [𝑁𝑚−1 ].

Sea aplica una fuerza 𝑝(𝑡), [𝑁] La fricción con el base es

constante e igual para ambas
masas: 10 [𝑁𝑠𝑚−1 ].

Para analizar la dinámica del sistema:

A. Determine su MoMa en el dominio de la tdL
B. Escriba las correspondientes ecuaciones de dimensiones y unidades en el SIU.
C. Escriba el MoMa en el espacio de estados.
D. Estudie el efecto de variar el coeficiente de amortiguamiento
E. Estudie el efecto de variar la resistencia.

Grafique la respuesta de lazo abierto para una entrada escalón de la fuerza uniaxial.

6. Se dispone del MoMa de un sistema mecánico, dado por la siguiente ecuación diferencial ordinaria
lineal con coeficientes constantes:

𝑥̈ (𝑡) + 10𝑥̇ (𝑡) + 25𝑥(𝑡) = 𝑝(𝑡) ∴ 𝑥(0) = 0 ∴ 𝑥̇ (0) = 0

Analice su dinámica en el dominio del tiempo a partir de su representación en la tdL para diferentes
tipos de entradas,
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑃(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 25
 a. Entrada escalón
b. Entrada rampa
c. Entra impulso

Además, para cada entrada,

 Analice su dinámica en el dominio del tiempo a partir de su representación en el espacio de

estados.
 Analice su dinámica en el dominio del tiempo a partir de su representación en la tdL.

7. Para proteger sistemas por potencial explosión de componente electrónicos, estos se encapsulan.
Para el presente caso un transistor se coloca en una cubierta cilíndrica metálica de radio 𝑅, altura 𝐿 y
espesor 𝜖. El MoMa que describe el flujo de calor 𝑄,̇ [𝑊] está dado por,

𝐼0 (𝛽𝑅) sinh(𝛽𝐿) + 𝐼1 (𝛽𝑅) cosh(𝛽𝐿)

𝑄̇ = 2𝜋𝛽𝑅𝑘𝜀(𝑇𝑏 − 𝑇𝑎𝑚𝑏 ) { }
𝐼0 (𝛽𝑅) cosh(𝛽𝐿) + 𝐼1 (𝛽𝑅) sinh(𝛽𝐿)
Siendo
𝑅 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜, [𝑚] ∴ 𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡. 𝑡é𝑟𝑚. , [𝑊𝑚−1 𝐾 −1 ]
ℎ𝑐
𝜖 = 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑠𝑜𝑟 [𝑚] ∴ 𝛽 = √ [𝑚−1 ]
𝜀𝑘
𝑇𝑏 = 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜, [°𝐶]

ℎ𝑐 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒𝑙

𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜, [𝑊𝑚−2 𝐾 −1 ]
𝑇𝑎𝑚𝑏 = 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜, [°𝐶]
𝐼0 (𝛽𝑅) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐵𝑒𝑠𝑠𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑒, [𝑎𝑑𝑖𝑚]
𝐼1 (𝛽𝑅) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐵𝑒𝑠𝑠𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑒, [𝑎𝑑𝑖𝑚]

Para las siguientes condiciones,

𝑅 = 6 𝑚𝑚; 𝐿 = 10 𝑚𝑚; 𝜖 = 0.2 𝑚𝑚; 𝑘 = 80 𝑊𝑚−1 𝐾 −1 ; 𝑇𝑎𝑚𝑏 = 298 𝐾; ℎ𝑐 = 20 𝑊𝑚−2 𝐾 −1

se requiere conocer la variación del flujo de calor al incrementarse la temperatura de la base como
consecuencia del calentamiento del transistor al estar operando por varias horas. Realice una gráfica
y analícela. El fabricante del transistor especifica una temperatura máxima de operación de 380 𝐾.
Igualmente, si la disipación de calor llegase a los 500 𝑚𝑊, ¿qué temperatura alcanza la base del
disipador? También, ¿Cuál de las variables físicas del disipador (radio, longitud o espesor) tiene mayor
efecto sobre la disipación de energía? Soporte su respuesta variando estos parámetros dentro de un
rango sensato que Ud. sugiera y realice las figuras requeridas.

8. Para el siguiente circuito,

 a. Verifique que el MoMa está dada por,

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝑣 (𝑡) = 𝐿 + 𝑅[𝑖(𝑡) + 𝑢𝑖 (𝑡)] + 𝑉𝑠 (𝑡)
𝑑𝑡
1 𝑡
𝑉𝑠 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏
𝐶 0

En caso de no serlo, corregirlo.

b. Escriba las correspondientes ecuaciones de
dimensiones y unidades.
c. Analice el comportamiento dinámico teniendo
presente que:
𝐿 = 0.1 − 10 𝐻 ∴ 𝐶 = 10 − 100𝜇𝐹
𝑅 = 50 − 500Ω
Defina las fuentes, según sea el caso que analice.

Algunas referencias tradicionales muy útiles

1. D.Himmelblau, K. Bischoff, Process Analysis and Simulation: Deterministic Systems, John Wiley & Sons,
1968.
2. W. Luyben, Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers, McGraw-Hill, Second
Edition, 1989.
3. A. Sala, J. Bondia, Comportamiento Dinámico de Sistemas, Universidad Politécnica de Valencia, 2000.
4. D. Campos, J. Isaza, Prolegómenos a los sistemas dinámicos, Universidad Nacional de Colombia,
Bogotá., 2002.
5. N. Nise, Sistemas de Control para ingeniería, (Tercera Edición en español), 2002.
6. C. Smith, A. Corripio, Control Automático de Procesos, Teoría y Práctica. Limusa, 2004
7. J. Taylor, Mecánica Clásica, Editorial Reverté, 2005.
8. J. Kiusalaas, Numerical Methods in Engineering with MATLAB, Second Edition, Cambridge University
Press, 2010.
9. K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, Quinta Edición, 2010.
10. D. Duffy, Advanced Engineering Mathematics with Matlab, Third edition, CRC Press, 2011.
11. D. Seborg, T. Edgar, D. Mellichamp, F. Doyle, Process Dynamics Control, Wiley Series in Chemical
Engineering, Third Edition, 2011.
12. B. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, Nineth Edition, 2012.