Reporte

PROTOTIPO DE UNA PRÓTESIS DE REHABILITACIÓN DE
MANO CONTROLADA LÓGICAMENTE POR PUERTO

SERIAL
Control
Reporte de investigación
Vera Centeno Jorge Fernando

Zarate Espinosa Lair
Castilla Gallardo Carlos Enrique
Dector Méndez Iván
De la Cruz Robles Omar
Flores Cayetano Lorena Taydet
Objetivo general:
Diseñar e implementar una prótesis para la rehabilitación de una mano y que se acerque a su
movilidad con todas sus funciones, la cual sea funcional para personas con necesidad de terapia de
rehabilitación.
Objetivos específicos:
 Diseñar un mecanismo capaz de amoldarse a las funciones motrices de la mano humana y

sea confortable acorde a las características físicas de esta, el cual se pueda acoplar a un
sistema de transmisión de movimiento con control electrónico-digital.
 Diseñar una interfaz gráfica entre usuario-prototipo que este soportada en una plataforma
de Windows la cual mediante el puerto serial establezca comunicación con el sistema de
control de la prótesis efectuado por un micro controlador arduino MEGA 256.
 Implementar un sistema motriz con servomotores acoplados a las señales de control
emitidas por el micro controlador, los cuales serán los responsables de generar la
movilidad de la prótesis.
Planteamiento del problema:
Las tecnologías de rehabilitación no han sido lo suficientemente exploradas por las empresas del
sector privado y las empresas que si lo han hecho se han enfocado en su mayoría en distintas
áreas a rehabilitar lo cual ha generado que muchos de los equipos de rehabilitación para
extremidades inferiores hayan evolucionado de gran manera y alcanzado niveles muy altos, sin
embargo poco se ha hecho en el campo de la rehabilitación de mano, aunque es una de las
extremidades esenciales para la vida de las personas su complejo funcionamiento ha hecho que su
estudio sea complicado y el implementar tecnologías de rehabilitación es un proceso largo y
costoso.
El surgimiento de este proyecto es debido al interés en aportar algo al área de rehabilitación que
sea de fácil acceso en todos los sectores y a su vez que su manipulación e interacción sea de lo
más fácil y agradable haciéndolo de tal forma que casi cualquier persona pueda usarlo, así como
diseñarlo de tal forma que a nivel económico se accesible. Partiendo de los conocimientos básicos
de movilidad de la mano se han hecho la programación y el control de una manera ingeniosa
capaz de entregar un servicio de calidad y fácilmente comprensible.
Justificación:
El trabajo realizado con el “prototipo de una prótesis de rehabilitación de mano controlada

lógicamente por puerto serial” se plantea como desarrollo tecnológico en pro de ayudar a las
personas con discapacidad a recuperar parte o total funcionalidad de su mano.
Marco Teórico:
Anatomía de la mano
Las manos forman parte de las extremidades del cuerpo humano, siendo el cuarto segmento del
miembro superior o torácico, están localizadas en los extremos de los antebrazos, son prensiles y
tienen cinco dedos cada una. Abarcan desde la muñeca hasta la yema de los dedos. Son el
principal órgano para la manipulación física del medio que nos rodea.
La mano humana está unida al antebrazo por una unión llamada muñeca (cuyos huesos forman
el carpo) y consiste en una palma central (cuyos huesos forman el metacarpo) de la que surgen
cinco dedos (también denominados falanges).
Cada mano posee 27 huesos, 8 en el carpo, 5 metacarpianos y un total de 14 falanges. En

conjunto forman un canal de concavidad anterior por el que se deslizan los tendones de los
músculos flexores de los dedos.
Los 8 huesos del carpo se organizan en dos filas o hileras, una superior y otra inferior. De radial a
cubital la fila superior está compuesta de los huesos escafoides (escafoideum), semilunar
(lunatum), piramidal (triquetum) y pisiforme. La fila inferior la forman el trapecio (trapecium),
trapezoide (trapezoideum), hueso grande (capitatum) y hueso ganchoso (amatum).
A excepción del hueso piramidal, pisiforme, y del ganchoso, la mayor parte de los huesos del carpo
presentan forma cuboides y constan de seis caras. Las caras anteriores y posteriores son rugosas y
corresponde a las caras palmar y dorsal de la mano. Las caras superior, inferior y lateral o medial
son articulares, excepto las caras laterales de los huesos que están en los extremos de ambas filas
del carpo.
En la figura 1 se muestra la distribución de la estructura ósea de la mano izquierda, en una vista

superior (Posterior o Dorsal).
Figura 1 Huesos de la mano izquierda
Respecto a la movilidad de los dedos, el primer dedo es el dedo pulgar (conectado al trapecio) está
en el lado interno de la mano, paralelo al brazo. El pulgar puede rotar fácilmente 90º,
perpendicularmente a la palma, no como el resto de dedos que solamente pueden rotar cerca de
45º. Una forma fiable de reconocer manos verdaderas en el resto de animales (no humanos) es
observar si poseen pulgares oponibles. Los pulgares oponibles se diferencian por poder oponerse
al resto de los dedos en una acción muscular conocida como oposición. Los otros
cuatro dedos de la mano se localizan en el borde exterior de la palma. Estos cuatro dedos pueden
ser plegados hacia la palma, esto permite sostener objetos y además agarrar otros más pequeños.
El análisis de movimiento de la sección pulgar-índice se muestra en la figura 2.
Figura 2 Análisis de movilidad Pulgar-Índice

Lesiones y discapacidad
La terapia de rehabilitación se hace necesaria cuando existen lesiones que afectan las funciones
motrices de la mano, una lesión impide a la mano todas sus funciones fundamentales,
produciendo en el mejor de los casos una alteración de sus patrones de uso y en el peor una
mano discapacitada.
Se calcula que del 7% al 10% de personas en el mundo presentan una discapacidad, y en México se
toma como referencia esa cifra ya que su validación está en función del tipo de discapacidad al
que se refiera1. Ver la gráfica 1 donde se muestra una distribución porcentual en México. Se nota
que en varones es del 2.7% entre las edades de 30 a 45 años que es por general edad laboral.
Gráfica 1. Porcentaje de población por tipo de discapacidad[ CITATION INE041 \l 2058 ]
La grafica 2 muestra que las discapacidades motrices ocupan mayor significancia dentro de todas
las discapacidades incluidas en el estudio generado por INEGI en 2004, del que se han tomado los
datos[ CITATION INE041 \l 2058 ].
Gráfica 2Tipos de discapacidades[ CITATION INE041 \l 2058 ]
1
INEGI, www.inegi.com
Otro de los factores principales que causan una incapacidad motriz es la EVC (enfermedad vascular
cerebral), en la cual una de las consecuencias es la parálisis parcial o total. La parálisis parcial se da
generalmente en extremidades superiores afectando la dinámica motriz de la mano.
La incidencia en México según un estudio realizado en 2003 y publicado en la revista médica

general de México, es de 4.5% en hombres de 21 a 30 años, 6% de 31 a 40 años y 10.5% en
hombres de 41 a 50 años de un total de 1,172 pacientes, y tomado de una muestra representativa
de 18 millones de habitantes en la ciudad de México. En las siguientes gráficas se muestra las
incidencias y casos por año a través de 12 años y por género sexual.
Gráfica 3Incidencia EVC por años [ CITATION Raú031 \l 2058 ]
Gráfica 4Incidencia EVC por edad y sexo[ CITATION Raú031 \l 2058 ]

Rehabilitación
Para efectuar una rehabilitación adecuadamente se deben tener en cuenta los siguientes factores
o normas generales.
 Recuerde que es muy importante haber realizado un diagnóstico correcto de la patología

que se va a tratar con la rehabilitación.
 Tiene especial importancia adoptar una posición adecuada al realizar un ejercicio.
 Parta siempre de la posición inicial explicada en cada ejercicio. Se puede ayudar de un
espejo para comprobar que lo hace correctamente.
 Todos los ejercicios deben realizarse suavemente y de forma progresiva.
 Realice el número de repeticiones que le indique su médico y con la frecuencia indicada.
No llegue al agotamiento.
 En los ejercicios que se utilizan pesos estos han de ser mínimos para intentar ofrecer cierta
resistencia al movimiento.
Los ejercicios abarcados son los de movilidad de los dedos, el primero es el de contracción o
pliegue de los dedos hacia la palma de la mano en forma de puño y el segundo genera el
movimiento de oposición entre cada dedo con el pulgar. Las siguientes secuencias muestran las
formas de los ejercicios de rehabilitación.
Figura 3 Movimiento de contracción en puño
Con la mano abierta, separar los dedos en forma de abanico todo lo posible (A), mantener la
posición 5-10 segundos y descansar. Luego cerrar todo lo posible la mano, sin incluir el dedo
pulgar dentro del puño (B), mantener 5-10 segundos y volver a la posición inicial de reposo.
Figura 4 Movimiento de Oposición
Con la punta del dedo pulgar, intentar tocar la yema de cada uno de los otros dedos.
Diseño Mecánico y Estructuración
Para el diseño mecánico de la prótesis de rehabilitación se eligió el material Nylamid el cual está
en la familia de las poliamidas (PA) nylon. Su combinación de propiedades mecánicas y eléctricas,
su resistencia a la abrasión, ligereza (su peso es 1/7 del peso del bronce), facilidad de maquinado y
amplia disponibilidad de presentaciones y medidas, han hecho del Nylamid, el material ideal para
la fabricación de diversas piezas; desde pequeños bushings, engranes, cojinetes, rodillos, ruedas y
tornillos, hasta grandes coronas de engrane, de casi 2 metros de diámetro, usando las mismas
máquinas y herramientas que se usan para el maquinado de metales, además de ser un material
amigable y moldeable para adecuarse a la figura anatómica de la mano.
Figura 5 Maquinados Nylamid
Las características principales del Nylamid se muestran en el siguiente listado:
 Estabilidad dimensional.
 Maleabilidad.
 Compatibilidad para usarse en contacto con alimentos, sin contaminar.
 Resistencia al desgaste.
 Resistencia dieléctrica.
 Resistencia mecánica.
 Resistencia química.
 Resistencia térmica.
 Rigidez.
Para modelar las partes de diseño se procede a hacer un

estudio y toma de datos en una población de hombres de
entre los 19 y 30 años recolectando los siguientes
datos.
Figura 6 Esquema de mano para muestra de dimensiones
EDAD: 19-30 PESO: 71-72 kg

ESTATURA: 1.70 mts GENERO: Masculino
dm: 6.52 cm dpn: 6.33 cm
Ancho de mano: 9.45 cm Grosor de mano: 3.8 cm

PULGAR
1° FALANGE 4.48 cm 2° FALANGE 3.55 cm
GROSOR 1 FAL 2.04 cm GROSOR 2 FAL 1.52 cm
INDICE
GROSOR 1° FAL 2.03 cm GROSOR 2° FAL 1.54 cm
3° FALANGE 2.66 cm GROSOR 3° FAL 1.31 cm
MEDIO
ANULAR
MEÑIQUE
El software que se utiliza es SolidWorks donde se capturan y diseñan los eslabones de la prótesis.
El software de CAD en 3D de SolidWorks ® ofrece una funcionalidad de diseño potente con la

intuitiva interfaz de usuario de SolidWorks agilizará el proceso de diseño y será productivo desde
el principio.
Figura 7 Logo corporativo SolidWorks
Cuenta con una interfaz de Diseño 3D avanzada con la cual se crean desde planos laterales o
isométricos los diseños requeridos por el usuario como se muestra en la figura 8.
Figura 8 Interfaz Gráfica SolidWorks
Para la transmisión se emplearon servomotores, Un servomotor (también llamado servo) es un

dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.
Un servomotor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en
posición. La figura 9 analiza sus componentes.
Figura 9 Análisis de partes de un Servomotor

Figura 10 Servomotor de la marca Tower Pro
Diseño de interfaz y control Arduino
Entorno de diseño en Visual Studio 2010, Microsoft Visual Studio es un entorno de desarrollo
integrado (IDE, por sus siglas en inglés) para sistemas operativos Windows. Soporta múltiples
lenguajes de programación tales como C++, C#, Visual Basic .NET, F#, Java, Python, Ruby, PHP; al
igual que entornos de desarrollo web como ASP.NET MVC, Django, et., a lo cual sumarle las nuevas
capacidades online bajo Windows Azure en forma del editor Monaco.
Figura 11 Open Windows de Visual Studio 2010
Visual Studio permite a los desarrolladores crear aplicaciones, sitios y aplicaciones web, así como
servicios web en cualquier entorno que soporte la plataforma .NET (a partir de la versión .NET
2002). Así se pueden crear aplicaciones que se comuniquen entre estaciones de trabajo, páginas
web, dispositivos móviles, dispositivos embebidos, consolas, etc. La figura 12 muestra la interfaz
de diseño con programación orientada a eventos.
Figura 12 Interfaz de diseño Visual Studio 2010
Se ha utilizado el lenguaje de programación C# (C SHARP) orientado a eventos para realizar el

código del programa interfaz Usuario-Prototipo.
C# (pronunciado si sharp en inglés) es un lenguaje de programación orientado a

objetos desarrollado y estandarizado por Microsoft como parte de su plataforma .NET, que
después fue aprobado como un estándar por la ECMA (ECMA-334) e ISO (ISO/IEC 23270). C# es
uno de los lenguajes de programación diseñados para la infraestructura de lenguaje común.
Su sintaxis básica deriva de C/C++ y utiliza el modelo de objetos de la plataforma .NET, similar al
de Java, aunque incluye mejoras derivadas de otros lenguajes. El nombre C Sharp fue inspirado por
la notación musical, donde '#' (sostenido, en inglés sharp) indica que la nota (C es la nota do en
inglés) es un semitono más alta, sugiriendo que C# es superior a C/C++. Además, el signo '#' se
compone de cuatro signos '+' pegados.
Aunque C# forma parte de la plataforma .NET, ésta es una API, mientras que C# es un lenguaje de
programación independiente diseñado para generar programas sobre dicha plataforma. Ya existe
un compilador implementado que provee el marco Mono - DotGNU, el cual genera programas
para distintas plataformas como Windows, Unix, Android, iOS, Windows Phone, Mac
OS y GNU/Linux.
Respecto a la plataforma ARDUINO, se considera que es una plataforma de hardware libre, basada
en una placa con un micro controlador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de
la electrónica en proyectos multidisciplinares.
Figura 13 Logo Arduino
El hardware consiste en una placa con un micro controlador Atmel AVR y puertos de
entrada/salida. Los micro controladores más usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280,
ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por otro
lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de
programación Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.
A continuación se muestra el diagrama de pines de la placa Arduino Mega 2560.
Figura 14 Placa Arduino Mega 2560

Figura 15 Mapa de pines Arduino Mega 2560
Desarrollo del proyecto
Al empezar con el desarrollo de la prótesis lo primero que realizo el equipo fue hacer un muestreo
entre la población masculina entre edades de 19 a 25 años de la zona de Tehuacán puebla con la
cual se obtuvieron las medidas estándar que utilizaríamos en el desarrollo de la prótesis.
MUESTREO DIMENCIONAL.
dm= distancia ente nudillos
dpn= distancia ente el nudillo del dedo índice y el del pulgar.
dnp= distancia en palma.
EDAD: 28-29 PESO: 71-72 kg

ESTATURA: 1.70 mts GENERO: Masculino
dm: 6.52 cm dpn: 6.33 cm
Ancho de mano: 9.45 cm Grosor de mano: 3.8 cm

PULGAR
GROSOR 1 FAL 2.04 cm GROSOR 2 FAL 1.52 cm
INDICE
MEDIO
ANULAR
MEÑIQUE
Una vez obtenidos todos los valores que deseábamos proseguimos a realizar un diseño en papel y
posteriormente en Solidworks de todas las piezas que se necesitarían para realizar el prototipo y
de esta forma darnos una idea del diseño final y si era viable utilizando los valores obtenidos
obteniendo de esta forma simulaciones de movimientos y una visión más amplia sobre cómo
quedaría una vez maquinado.
Figura 16 Diseño del tercer falange
Figura 17 Diseño del primer falange

Figura 18 Diseño mecánico Índice y Pulgar
Figura 19 Base de la mano

Figura 20 Diseño mecánico del Índice
Figura 21 Diseño mecánico del pulgar

Figura 22 Ensamblaje 3D de los elementos diseñados
Posteriormente ya teniendo bien claros las dimensiones y el diseño de cada una de las partes que
se maquinarían se procedió a realizarse en Nylamid ya que sus propiedades como polímero para el
prototipo como la tenacidad, su bajo peso y fácil maquinado lo hacían el material óptimo para
emplearse.
Mientras el trabajo de maquinado se llevaba a cabo se realizó la parte de software que

manipularía el micro controlador, para hacerlo se utilizó el lenguaje de programación C# en un
ambiente producido por Visual Studio 2010 que está basado en una plataforma libre de Windows.
Para el código se empleó un método orientado a objetos el cual facilitaría en gran medida su
manipulación por el usuario ya que la interfaz se hizo de una forma sumamente amigable y fácil de
navegar.
Su código es el siguiente:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.IO.Ports;
//using AxAcroPDFLib;
namespace WindowsFormsApplication1
{
public partial class INTERFAZ : Form
{
int x;
private string stringPortName = "";
public INTERFAZ()
{
InitializeComponent();
}
private void loadItems()
{
foreach (string portName in SerialPort.GetPortNames())
{
Puerto.Enabled = true;
ToolStripMenuItem elemento = new ToolStripMenuItem(portName);
elemento.Click += new EventHandler(eventoItem);
elemento.CheckOnClick = true;
Puerto.DropDownItems.Add(elemento);
}
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
loadItems();
}
private void eventoItem(object sender, EventArgs e)
{
stringPortName = sender.ToString();
serialPort1.PortName = stringPortName;
}
private void onOff()
{
if (serialPort1.IsOpen)
serialPort1.Close();
serialPort1.Open();
}
private void menuStrip1_ItemClicked(object sender, ToolStripItemClickedEventArgs e)
{
}
private void activar()
{
checkBox1.Enabled = true;
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
activar();
onOff();
if (x == 1)
{
MessageBox.Show("Ejercicio 1 en proceso");
serialPort1.Write("1");
checkBox1.Enabled = false;
}
if (x == 2)
{
MessageBox.Show("Ejercicio 2 en proceso");
}
}
private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (checkBox1.Checked == true)
{
x = 1;
checkBox2.Checked = false;
}
}
{
{
x = 0;
onOff();
}
}
{
{
x = 2;
}
}
private void acercaDeToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
MessageBox.Show("Proyecto PROTMA 2014");
Form2 a = new Form2();
a.ShowDialog();
}
private void manualToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
Form3 a = new Form3();
a.ShowDialog();
}
}
}
Una vez terminado el código se obtuvo una interfaz gráfica
Figura 23 Interfaz gráfica PROTMA

Posteriormente se realizó el software en la interfaz de arduino para precargarlo al micro
controlador obteniendo como resultado el siguiente código:
#include<Servo.h>
Servo SPulgar;//Primera falange del pulgar
Servo SIndice;//Segunda falange del pulga
//Servo SI1;//Primer falange del indice
int LDP = 22;//LED indicador de pulgar
int LDI = 23;//LED indicador Indice
int VEL;// Variable de velocidad del servomotor
int POS;// Variable de posicion en gradpos de giro del motor
void setup()
{
Serial.begin(9600);
SPulgar.attach(3);
SIndice.attach(4);
pinMode(LDP,OUTPUT);
pinMode(LDI,OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(LDP,LOW);
digitalWrite(LDI,LOW);
SPulgar.write(0);
SIndice.write(0);
//delay(500);
if(Serial.available())
{
VEL = analogRead(A0);
int ent = Serial.read();
if( ent == '1')
{
digitalWrite(LDP,HIGH);
digitalWrite(LDI,HIGH);
for(POS=0; POS<150; POS++)
{
VEL=analogRead(A0);
SPulgar.write(POS);
delay(VEL);
}
delay(1000);
{
VEL=analogRead(A0);
SIndice.write(POS);
delay(VEL);
}
delay(1500);
for(POS=150; POS>0; POS--)
{
VEL=analogRead(A0);
SIndice.write(POS);
delay(VEL);
}
delay(1000);
{
VEL=analogRead(A0);
SPulgar.write(POS);
delay(VEL);
}
}
if( ent == '2')
{
digitalWrite(LDP,HIGH);
digitalWrite(LDI,HIGH);
{
VEL=analogRead(A0);
SPulgar.write(POS);
delay(VEL);
SIndice.write(POS);
delay(VEL);
}
delay(1500);
{
VEL=analogRead(A0);
SPulgar.write(POS);
delay(VEL);
SIndice.write(POS);
delay(VEL);
}
}
if(ent==3)
{
digitalWrite(LDP,LOW);
digitalWrite(LDI,LOW);
SPulgar.write(0);
SIndice.write(0);
}
}
}
Una vez terminada la parte de software y con las piezas ya maquinadas se prosiguió al ensamble
físico de la prótesis para así corroborar su buen funcionamiento y pasar a la parte de pruebas del
prototipo para cambios en su diseño o código si es que así se necesitara.
Figura 24 Elementos del Diseño mecánico
Figura 25 Prototipo terminado
Ya teniendo ensamblada la prótesis se prosiguió a la carga del software en el arduino para poder
controlarla.
Figura 26 Carga de Software
Figura 27 Conexión USB de interfaz PC-Prototipo
Y posteriormente se realizaron pruebas de movimiento con la prótesis puesta sobre una mano
humana para corroborar los valores que se habían programado.
Figura 28Pruebas
Una vez que se terminaron las 2 partes del software y que se realizaron los ajustes de corrección
para el movimiento de la prótesis se realizó un manual de usuario para que cualquier persona
pueda tener acceso al conocimiento del buen uso del prototipo y posteriormente se incluyó en el
programa que se usara en la pc.
Descripción del equipo.
El prototipo beta de la prótesis para rehabilitación PROTMA está diseñada solamente para los
dedos índice y pulgar de la mano izquierda, cuenta con amarre de velcro para ajustar la prótesis a
la mano del paciente, en la siguiente figura se muestra su colocación.
Colocación de la prótesis en la mano del paciente.
1. Coloque la prótesis sobre la mano del paciente.
2. Busque la posición más cómoda de poner los dedos en las articulaciones a manera de que no
estorben o sean molestos una vez empezada la terapia.
3. Fije la prótesis con las cintas de velcro y asegúrese de que este no se desprenda o se desajuste.
4. Una vez hecho lo anterior coloque el brazo del paciente en un lugar descansado y libre para que
la prótesis efectué los movimientos.
Uso del software en el trabajo de la prótesis
5. Conecte el cable USB a su computadora.

6. Ejecute el programa PROTMA.
7. Seleccionar puerto donde está conectado en el menú Puerto, puerto serial y presionar
Aceptar.
8. Si no sabe en qué puerto está conectado PROTMA vaya a administrador de Dispositivos y

busque en puertos COM.
9. Seleccionar la rutina a realizar
10. Si desea realizar otra rutina, seleccione detener rutina y posteriormente seleccione la que
desea.
11. Para terminar la rehabilitación cierre el programa y desconecte el cable USB.
Una vez realizado todo esto se prosiguió a presentar la prótesis de rehabilitación PROTMA
Conclusiones
Se ha diseñado un prototipo funcional de prótesis para rehabilitación, aun sin embargo se llegan a
ciertas conclusiones donde se resalta la necesidad de trabajar nuevamente en el diseño para
asegurar mayor comodidad y confort al momento de usar el prototipo de prótesis en cuestiones
mecánicas. Otra observación pertinente es la implementación experimental en pacientes que
necesiten dichas terapias para hacer un análisis de su funcionalidad práctica y sobre todo verificar
su efectividad en aquello para lo cual fue diseñado.
Se ha de completar el diseño de mano completa para el prototipo y se deben de implementar los

grados de movilidad que se han restringido en el prototipo actual.
La manufactura debe de ser más viable aun pata tener un mecanismo esbelto y de mayor calidad
por lo que se prevé que futuros maquinados se resuelvan por impresión 3D.
Índice de figuras
Figura 1 Huesos de la mano izquierda................................................................................................3

Figura 2 Análisis de movilidad Pulgar-Índice......................................................................................3
Figura 3 Movimiento de contracción en puño...................................................................................6
Figura 4 Movimiento de Oposición....................................................................................................6
Figura 5 Maquinados Nylamid............................................................................................................7
Figura 6 Esquema de mano para muestra de dimensiones................................................................8
Figura 7 Logo corporativo SolidWorks................................................................................................9
Figura 8 Interfaz Gráfica SolidWorks..................................................................................................9
Figura 9 Análisis de partes de un Servomotor..................................................................................10
Figura 10 Servomotor de la marca Tower Pro..................................................................................10
Figura 11 Open Windows de Visual Studio 2010..............................................................................11
Figura 12 Interfaz de diseño Visual Studio 2010..............................................................................11
Figura 13 Logo Arduino....................................................................................................................12
Figura 14 Placa Arduino Mega 2560.................................................................................................12
Figura 15 Mapa de pines Arduino Mega 2560..................................................................................13
Figura 16 Diseño del tercer falange..................................................................................................15
Figura 17 Diseño del primer falange................................................................................................15
Figura 18 Diseño mecánico Índice y Pulgar......................................................................................16
Figura 19 Base de la mano...............................................................................................................16
Figura 20 Diseño mecánico del Índice..............................................................................................17
Figura 21 Diseño mecánico del pulgar..............................................................................................17
Figura 22 Ensamblaje 3D de los elementos diseñados.....................................................................18
Figura 23 Interfaz gráfica PROTMA..................................................................................................21
Figura 24 Elementos del Diseño mecánico.......................................................................................24
Figura 25 Prototipo terminado.........................................................................................................24
Figura 26 Carga de Software............................................................................................................25
Figura 27 Conexión USB de interfaz PC-Prototipo............................................................................25
Figura 28Pruebas..............................................................................................................................25
Bibliografía
FESTO. (2012). Exohand. Germany: FESTO corp.
INEGI. (2004). Las personas con discapacidad en México; una visión censual. Aguascalientes, Ags.
Raúl Hector Nieto de Pascual, C. G. (2003). Epidemiología de la enfermedad vascular cerebral en el

hospital general de México. Revista médica del hospital general de México S.S., 7-12.
Tyromotion. (2013). The clever therapy. Tyromotion cataloge. Schweinfurt, Germany.

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PROTOTIPO DE UNA PRÓTESIS DE REHABILITACIÓN DE

MANO CONTROLADA LÓGICAMENTE POR PUERTO

Vera Centeno Jorge Fernando

 Diseñar un mecanismo capaz de amoldarse a las funciones motrices de la mano humana y

Planteamiento del problema:

El trabajo realizado con el “prototipo de una prótesis de rehabilitación de mano controlada

Cada mano posee 27 huesos, 8 en el carpo, 5 metacarpianos y un total de 14 falanges. En

En la figura 1 se muestra la distribución de la estructura ósea de la mano izquierda, en una vista

El análisis de movimiento de la sección pulgar-índice se muestra en la figura 2.

Figura 2 Análisis de movilidad Pulgar-Índice

Gráfica 1. Porcentaje de población por tipo de discapacidad[ CITATION INE041 \l 2058 ]

Gráfica 2Tipos de discapacidades[ CITATION INE041 \l 2058 ]

La incidencia en México según un estudio realizado en 2003 y publicado en la revista médica

Gráfica 3Incidencia EVC por años [ CITATION Raú031 \l 2058 ]

Gráfica 4Incidencia EVC por edad y sexo[ CITATION Raú031 \l 2058 ]

 Recuerde que es muy importante haber realizado un diagnóstico correcto de la patología

Figura 3 Movimiento de contracción en puño

Figura 4 Movimiento de Oposición

Figura 5 Maquinados Nylamid

Las características principales del Nylamid se muestran en el siguiente listado:

Para modelar las partes de diseño se procede a hacer un

EDAD: 19-30 PESO: 71-72 kg

Ancho de mano: 9.45 cm Grosor de mano: 3.8 cm

El software de CAD en 3D de SolidWorks ® ofrece una funcionalidad de diseño potente con la

Figura 7 Logo corporativo SolidWorks

Para la transmisión se emplearon servomotores, Un servomotor (también llamado servo) es un

Figura 9 Análisis de partes de un Servomotor

Diseño de interfaz y control Arduino

Figura 11 Open Windows de Visual Studio 2010

Se ha utilizado el lenguaje de programación C# (C SHARP) orientado a eventos para realizar el

C# (pronunciado si sharp en inglés) es un lenguaje de programación orientado a

A continuación se muestra el diagrama de pines de la placa Arduino Mega 2560.

Figura 14 Placa Arduino Mega 2560

dm= distancia ente nudillos

dpn= distancia ente el nudillo del dedo índice y el del pulgar.

dnp= distancia en palma.

EDAD: 28-29 PESO: 71-72 kg

Ancho de mano: 9.45 cm Grosor de mano: 3.8 cm

Figura 16 Diseño del tercer falange

Figura 17 Diseño del primer falange

Figura 19 Base de la mano

Figura 21 Diseño mecánico del pulgar

Mientras el trabajo de maquinado se llevaba a cabo se realizó la parte de software que

Una vez terminado el código se obtuvo una interfaz gráfica

Figura 23 Interfaz gráfica PROTMA

Figura 24 Elementos del Diseño mecánico

Figura 25 Prototipo terminado

Figura 27 Conexión USB de interfaz PC-Prototipo

Colocación de la prótesis en la mano del paciente.

1. Coloque la prótesis sobre la mano del paciente.

Uso del software en el trabajo de la prótesis

5. Conecte el cable USB a su computadora.

8. Si no sabe en qué puerto está conectado PROTMA vaya a administrador de Dispositivos y

11. Para terminar la rehabilitación cierre el programa y desconecte el cable USB.

Se ha de completar el diseño de mano completa para el prototipo y se deben de implementar los

Figura 1 Huesos de la mano izquierda................................................................................................3

Raúl Hector Nieto de Pascual, C. G. (2003). Epidemiología de la enfermedad vascular cerebral en el

Tyromotion. (2013). The clever therapy. Tyromotion cataloge. Schweinfurt, Germany.

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