INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

COATZACOALCOS

Ingeniería Eléctrica
Control II

DOCENTE:
M.I. RODOLFO BARRIENTOS MORALES

ALUMNO (A): Osorio Lira Ramiro

GRADO Y GRUPO:

6° semestre/Grupo A

PERIODO:
Enero – agosto 2020

Coatzacoalcos ver., abril de 2020

Laboratorio de
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ACTIVIDAD No 4 “COMPENSADOR DE ADELANTO POR EL MÉTODO DE LGR

(PARTE 3)”.

PROCEDIMIENTO

1.- Una vez que ya obtuvieron el polo y el cero del compensador de adelanto, sustituir
esos valores en la función de transferencia del compensador:

S + ZERO S +1.9432
Gc ( s )= =
S + POLO S+ 4.6458

2. El sistema completo agregando el compensador de adelanto se define mediante:

S+1.9432 10
X(s) S +4.6458 S (S +1) Y(s)

3.-Graficar en MATLAB la respuesta al escalón del sistema NO COMPENSADO

Para graficar hay que sacar la función de transferencia por lo cual es:

10
X(s) Y(s)
S (S +1)

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Y ( s) 10 10 (10)(S ( S+ 1 ))
= = =
X (s) S(S+1) S(S+1) 10
(S ¿¿ 2+S +10)(S ( S+ 1 ))=R= ¿
10 S 2
+ S+10 (S¿¿ 2+ S+10) ¿
1+
S (S +1) S(S+1)

Por lo cual esta es la gráfica escalón

Graficar en MATLAB la respuesta al escalón del sistema COMPENSADO

Para graficar hay sacar la función de trasferencia de igual manera diseñar el

compensador de esta madera veremos el diagrama de bloques

S+1.9432 10
X(s) S +4.6458 S (S +1) Y(s)

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Primero saca remos Kc.

S+1.9432 10 ( S+1.9432 ) ( 10 )
|
Kc
S +4.6458 S ( S +1 ) |S=−1.5 +J 2.5981
=
( S +4.6458 )( S+1 ) ( s )

(−1.5+ J 2.5981+1.9432 )( 10 )
¿
(−1.5+J 2.5981+ 4.6458 ) (−1.5+J 2.5981+1 ) (−1.5+ J 2.5981 )

26.35630820 ∡ 80.3193
¿ =0.81340414
32.38257 ∡ 260.4463

R=1∴ Kc=1

Por lo cual vemos la siguen

( S+ 4.6458 ) ( S +1 )( S )
Kc= | |
( 10 ) ( S +1.9432 ) −1.5+J 2.5981

¿¿¿

32.38257 ∡ 260.4463
=1.228645895
26.35630820 ∡ 80.3193

Kc=1.2286

Por lo cual el diagrama de bloques que dará así

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S +1.9432 10
X(s) 1.2286 Y(s)
S+ 4.6458 S (S +1)

Vamos obtener lazo abierto del sistema diseñado

S+ 1.9432 10
¿ ( S ) G ( S ) =1.2286
S+ 4.6458 S (S +1)

10 S +19.432 12.2875 S+23. 874

¿ 1.2286 = 3
S +5.6456 S + 4.6458 S S +5.6456 S 2 +4.6458 S
3 2

Por lo cual reducimos el diagrama de bloques, que da la siguiente manera

X(s) 12.2875 S +23. 874 Y(s)

S + 5.6456 S 2+ 4.6458 S
3

Ahora debemos de obtener la función de transferencia de lazo cerrado

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Y ( S) 12.2875 S+23.874 12.2875 S+23.87

= 3 2
=
X (S) S +5.6456 S +4.6458 S S +5.6456 S 2 +4.6458 S
3

1+ 3
12.2875 S +23.87 S 3+ 5.6456 S 2+16.9333 S+23.87
S + 5.6456 S 2+ 4.6458 S S3 +5.6456 S 2 +4.6458 S

(12.2875 S +23.87)(S 3 +5.6456 S 2+ 4.6458 S)

¿
( S ¿ ¿ 3+5.6456 S2 +4.6458 S)( S3 +5.6456 S 2 +16.9333 S+ 23.87)¿

12.2875 S+23.87
F.T=
S +5.6456 S2 +16.9333 S +23.87
3

Por lo cual esta es su grafica

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5.- Ambas Respuestas deben estar en una sola Gráfica.

Se utilizó esta programación

clear
clc
num1=[12.287 23.876];
den1=[1 5.646 16.933 23.876];
num=[10];
den=[1 1 10];
t=0:0.05:5;
step(num1,den1,t);
hold on
step(num,den,t);
grid
title('respuesta a escalón unitario de sistema compensado y no compensado')
xlabel('t seg')
ylabel('salidas')
text(1.51,1.48,'sistema no compensado','color','red')
text(2.51,0.67,'sistema compensado','color','blue')
hold of

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Indicar en que parámetro hubo mayor mejoría (Td,Tr,Tp,Mp ó Ts), indicar el valor
sin compensar y el valor compensado.

Sin compensar

Compensado

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Tabla comparativa de resultados

Sin compensar Compensado

Td=0.352 Td=0.368
Tr=0.554 Tr=0.661
Tp=1.01 Tp=1.08
Ts=9.7 Ts=3.13

Programación
Sin compensar
clear
clc
NUM=[0 0 10]
DEN=[1 1 10]
F.T=tf(NUM,DEN)
step(F.T)

Compensado
clear
clc
NUM=[ 0 0 12.2875 23.87]
DEN=[1 5.6456 16.9333 23.87]
F.T=tf(NUM,DEN)
step(F.T)

Observación

De esta manera vemos que los resultados comparados de sin compensar y

compensado fueron diferentes por lo cual vemos que del tiempo de retardo entre los
dos se llevan por décimas, pero en tiempo de asentamiento, si hay diferencia entre sin
compensar y compensado debemos de ver que sin compensado tarda más en
estabilizar el sistema, pero el ya compensado se estabiliza poco mejor, de esta manera
el diseño es bueno.

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Conclusión
En este reporte nos damos cuenta los sistemas de control por lo cual vemos la solución
deseada para el sistema este estable o eficiente, debido al diseño se implementó del
reporte se dio conocer la mejora del sistema y buscamos las funciones de trasferencias
para obtener las gráficas deseado.

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