✓ Ecuaciones diferenciales

✓ Función de transferencia

✓ Diagrama de bloques

✓ Diagrama de flujo

✓ Espacio de Estados
>> syms… >> dsolve … >> pretty…
>> simplify… >> dirac… >> laplace…
>> ilaplace… >> residue…
 dny d n−1 y dy d mu d m−1u du
an n + an−1 n−1 + ... + a1 + a0 y = bm m + bm−1 m−1 + ... + b1 + b0u
dt dt dt dt dt dt
o SISTEMAS MECÁNICOS

o SISTEMAS ELÉCTRICOS

o SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS.

o SISTEMAS NIVEL Y CAUDAL.

o SISTEMAS QUÍMICOS.

o SISTEMAS TÉRMICOS.

o SISTEMAS BIOLÓGICOS.
 Clasificadora de Granos

Suspensión Automóvil

Estampadora

Motocicleta
 Representación Unidad

Posición lineal 𝒙(𝒕) 𝑚

𝑚
Velocidad lineal 𝒗(𝒕)
𝑠
𝑚
Aceleración 𝒂(𝒕)
𝑠2
𝑚
Fuerzas 𝒇(𝒕) 𝑁 = 𝐾𝑔 2
𝑠
 Símbolo Parámetro Unidad

Resortes Constante de 𝑁
lineales elongación (𝑘) 𝑚

Coeficiente de 𝑠
Amortiguadores 𝑁
fricción viscosa (𝐵) 𝑚

Masa del
Masa (𝑚) 𝐾𝑔
cuerpo
 Fuerza
Elemento Variable
Asociada

Posición lineal 𝐹 𝑡 = 𝑘 ⋅ 𝑥(𝑡)

𝑥(𝑡)

Velocidad lineal
𝐹 𝑡 = 𝐵 ⋅ 𝑣(𝑡)
𝑣 𝑡 → 𝑥ሶ (𝑡)

Aceleración lineal
∑𝐹 𝑡 = 𝑚 ⋅ 𝑎(𝑡)
𝑎 𝑡 → 𝑣ሶ 𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሷ
 Al aplicar la segunda ley de
Newton para mecánica traslacional

F = ma = f (t ) + F1 + F2

𝑭𝟏 = 𝒌(𝟎 − 𝒙)

𝑭𝟐 = 𝑩(𝟎 − 𝒗)

m  x(t ) + Bx(t ) + k  x(t ) = f (t )

m s m N
Kg   2  + N   +  (m ) = N
s  m s  m
 𝑚1 𝑎1 = 𝐹𝑟1 + 𝐹𝑐1 + 𝐹𝑟2

𝐹𝑟1 = 𝑘1 0 − 𝑥1 = −𝑘1 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 𝑘2 ⋅ 𝑥2 − 𝑘2 ⋅ 𝑥1

𝐹𝑐1 = 𝐶1 0 − 𝑣1 = −𝐶1 ⋅ 𝑥ሶ 1

𝒎𝟏 𝒙ሷ 𝟏 = −𝒙𝟏 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 + 𝒙𝟐 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟏 ⋅ 𝒙ሶ 𝟏

𝑚2 𝑎2 = 𝐹𝑟2 + 𝐹𝑐2 + 𝐹𝑟3 + 𝑢(𝑡)

𝐹𝑟3 = 𝑘3 0 − 𝑥2 = −𝑘3 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑟2 = 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 𝑘2 ⋅ 𝑥1 − 𝑘2 ⋅ 𝑥2

𝐹𝑐2 = 𝐶2 0 − 𝑣2 = −𝐶2 ⋅ 𝑥ሶ 2

𝒎𝟐 𝒙ሷ 𝟐 = −𝒙𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 + 𝒙𝟏 ⋅ 𝒌𝟐 − 𝑪𝟐 ⋅ 𝒙ሶ 𝟐 + 𝒖(𝒕)
.
 d 2 x(t )  dy (t ) dx(t ) 
m1 = k 2 ( y (t ) − x(t ) ) + b −  + k1 (u (t ) − x(t ) )
 dt dt 
2
dt

d 2 y (t )  dy (t ) dx(t ) 
m2 = −k 2 ( y (t ) − x(t ) ) − b − 
 dt dt 
2
dt
Sobre cada masa la fuerza aplicada es la fuerza
gravitacional la cual en este caso no se
cancela con la fuerza norma
 Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
traslación.

 La fuerza en la entrada produce un par que es dado

en la salida.

 Se puede utilizar para amplificar las fuerzas o

movimiento.
 Aunque teóricamente un brazo de palanca podría
girar completamente, por lo general tiene un rango
de movimiento limitado.

 La amplificación se determina por la relación de

longitudes de brazo a la izquierda y derecha del
centro.
 Fuerzas 𝐹1 ∗ 𝑑1 = 𝐹2 ∗ 𝑑2
 Trabajo 𝐹1 ∗ 𝑥1 = 𝐹2 ∗ 𝑥2
 Representación Unidad

Posición angular 𝜃(𝒕) rad

rad
Velocidad lineal 𝜔(𝒕)
𝑠
rad
Aceleración 𝛼(𝒕)
𝑠2
Torque Τ(𝒕) 𝑁m
 Símbolo Parámetro Unidad

Resortes de Constante de torsión m

N
torsión (𝑘) rad

Amortiguador Coeficiente de m⋅𝑠

𝑁
rotacional fricción viscosa (𝐵) rad

m ⋅ 𝑠2
Momento de 𝑁
Momento (𝐽) rad
inercia
 Fuerza
Elemento Variable
Asociada

Posición angular 𝑇 𝑡 = 𝑘 ⋅ 𝜃(𝑡)

𝜃(𝑡)

Velocidad lineal 𝑇 𝑡 = 𝐵 ⋅ 𝜔(𝑡)

ሶ
𝜔 𝑡 → 𝜃(𝑡)

Aceleración lineal
ሷ ∑𝑇 𝑡 = 𝐽 ⋅ 𝛼(𝑡)
𝛼 𝑡 → 𝜔ሶ 𝑡 → 𝜃(𝑡)
Al aplicar la segunda ley de Newton para mecánica
rotacional

 (t ) = J (t ) + B (t ) + k  (t )
m  s 2  rad  m  s  rad  N  m
Nm = N  2  + N  +  (rad )
rad  s  rad  s  rad
Son usados para convertir una alta velocidad y un
torque pequeño en baja velocidad y en un torque
considerablemente grande, o viceversa.

siendo ri, el radio; Ni, el número de dientes; θi ,

el ángulo de desplazamiento y Ti , el torque para
el engranaje i = 1,2.
El número de dientes en un engranaje, es
linealmente proporcional a su radio. De ahí que:

La distancia lineal que hay entre ambos engranajes

es la misma, esto es:

La fuerza desarrollada al punto de contacto de

ambos engranajes es igual, esto es

Estas igualdades pueden ser combinadas, así:

Esto es una ecuación lineal como muestra la
figura

Esta relación es obtenida bajo condiciones

ideales.
Consideremos un sistema para controlar un motor DC,
con una carga sobre el tren de engranaje, como
muestra la figura.
El torque generado por el giro del motor debe
vencer J1 y f1 , adicionalmente generar un torque
T1 en el engranaje 1, para conducir el segundo
engranaje. Así tenemos:

El torque del engranaje 1, genera un torque al

engranaje 2, con un giro de conducción y una
fricción . Así tenemos que
Usando

Ahora reemplazamos la ec. 3a. En la ec. 2. Y

tenemos que:

Luego reemplazamos la ec.3b en la ec.4, para

obtener una expresión para T1 . Así:
Sustituyendo la ec.5 en la ec.1 obtenemos que

Simplificando:

siendo
 DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES.
Universidad Nacional

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA. Tercera Edición.

 OGATA, Katsuhiko. DINÁMICA DE SISTEMAS.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN.

Tercera Edición.

 Jack, H. (2003). Dynamic System Modeling and Control. Draft

Version, 2.4.

 DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, AUTOMÁTICA

Y FÍSICA APLICADA. http://www.elai.upm.es/

 OSPINA, Diego. Notas de Clases Sistemas Dinámicos.