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29 de septiembre de 2006
2
Índice general
2. Hiperbolicidad 41
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Dinámica Lineal en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.1. Puntos jos y rectas invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3. Dinámica local; la dinámica de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.3.1. Revisitando la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3.2. El teorema de Hartman-Grobman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4. Dinámica global. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4.1. Los conjuntos estables e inestables globales . . . . . . . . . . . . . . 59
2.4.2. Los sistemas Morse-Smale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.4.3. Ejemplo de Smale, la herradura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4.4. Sistema de Anosov en el Toro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.5. Apendice: prueba del teorema de Hartman Grobman . . . . . . . . . . . . 67
3
4 ÍNDICE GENERAL
Capítulo 1
Resolver una ecuación diferencial, en general, no es una tarea fácil e inclusive puede
llegar a ser una empresa imposible. Esto ya lo sabía Jules Henri Poincaré (1854-1912), un
siglo atrás. En particular, las ecuaciones que rigen el movimiento de más de tres cuerpos
bajo el inujo de su atracción gravitacional, de acuerdo con las leyes de Newton, que en
ese tiempo estudiaban, han prevalecido intactas, o casi intactas, hasta los días de hoy, con
excepción de algunas situaciones particulares.
Ante la imposibilidad de resolver las ecuaciones diferenciales en general, el mismo
Poincaré propuso enfocar el problema desde otra óptica. En lugar de procurar por una
solución exacta, apuntó en dirección de las propiedades de las soluciones las cuales po-
damos determinar sin resolverla explícitamente, a partir de la estructura del espacio o
bien de alguna propiedad de la ecuación.
Las ecuaciones en diferencias y las ecuaciones diferenciales, las cuales sólo mencionare-
mos en esta introducción, están harto relacionadas. Ambas consideran una regla mediante
la cual podemos determinar la evolución de un conjunto de puntos a través de la acción
del tiempo. En el primer caso, el tiempo es discreto, es decir, viene dado por unidades
enteras, t ∈ Z, y en el segundo de manera continua, t ∈ R.
¾Qué podemos decir de las soluciones sin tener que resolver la ecuación en diferencias?
Por ejemplo, en el caso de existir un punto jo atractor, podemos armar que las órbitas
de todos los puntos vecinos convergen a él. Es verdad, no siempre existen los puntos
jos atractores, sin embargo, ¾es posible que exista alguna región del espacio a la cual la
mayoría de las órbitas se aproximen? Una órbita periódica, por ejemplo. O quizás algún
conjunto más complicado.
Con este tipo de preguntas, Poincaré fundó una nueva rama de las matemáticas:
los sistemas dinámicos. Esta rama también podría llamarse "estudio cualitativo de las
ecuaciones diferenciales". Además, mejor si estas propiedades son válidas, no para una
ecuación en particular, sino para algún subconjunto de ecuaciones "semejantes".
Un sistema dinámico corresponde a un espacio de puntos y a una ley que determina
como estos puntos se mueven en el espacio.
5
6 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
de la vecindad de un punto.
RESUMEN DEL CAPÍTULO. Visitaremos los espacios métricos y sus propiedades
en la siguiente sección. Deniremos algunas nociones básicas, como lo son el lugar donde
nace una órbita y donde muere. Hablaremos también...
{(x, y) ⊂ R2 |x2 + y 2 6 1}
racional r entre ellos, es decir x < r < y . Así, dado un número real r cualquiera, siempre
podemos encontrar una sucesión de números racionales {qn ∈ Q} que converge a r. El
conjunto de los numeros irracionales también es denso en R. El conjunto Rn r{x1 , . . . , xn }
es un conjunto denso en Rn .
00110101111010 ...
Una palabra nita, o más precisamente de longitud n, escrita con este alfabeto, x1 x2 · · · xn ,
la podemos identicar con un elemento del producto cartesiano de n copias del conjunto
{0, 1}. Especícamente:
donde xj ∈ {0, 1}, para toda j . De la misma manera, una palabra de longitud innita la
podemos escribir mediante una sucesión innita de letras xj ∈ {0, 1}, esto es:
x = (x1 , x2 , . . . , xn−1 , xn , xn+1 , . . .)
Sorprendentemente, esta lista está incompleta. No importa de qué manera hayamos aco-
modado los elementos de Σ en la lista, podemos exhibir un elemento de Σ, el cual no
aparece. Para esto tenemos que escoger y = (y1 , y2 , . . . , yn ) con cuidado. Tomemos el
primer elemento de la lista: x1 . Si x11 = 0 entonces tomamos y1 = 1. Si, en cambio x11 = 1
entonces colocamos y1 = 0. Es decir, escogemos y1 diferente del primer término del primer
elemento de la lista. Repetimos este proceso de acuerdo con el segundo término del se-
gundo elemento de la lista, esto es, escogemos y2 tal que y2 6= x22 ; y así sucesivamente. No
hay duda que de esta manera, el punto y está bien denido y es un elemento de Σ. Sin
embargo, podemos armar que yj 6= xjj , para toda j ∈ N; y por lo tanto y 6= xj , para toda
j ∈ N. Por lo tanto, Σ es no numerable.
Ahora denamos una función distancia, en el conjunto Σ, de manera que (Σ, d) se
convierta en un espacio métrico. Dados cualesquiera dos elementos x y y de Σ, la distancia
entre ellos está dada por la fórmula:
∞
X |xj − yj |
d(x, y) = j
.
j=0
3
No es difícil vericar que esta función cumple las tres propiedades que denen una
distancia (Ejercicio); por lo tanto, el conjunto Σ, junto con esta función distancia es un
espacio métrico. Este espacio métrico es el Conjunto de Cantor.
Para hacernos una idea de cómo es esta distancia, podemos caracterizar a la bola de
radio 3−k , alrededor de un punto cualquiera x:
B3−k (x) = {y = (yj )|yj = xj , para j = 1, . . . , k}.
Esto es, el conjunto de puntos en Σ que coinciden en los primeros k términos con x.
Observe que si nos restringimos a K no tenemos ningún problema con las etiquetas dobles.
De esta manera, podemos denir una función invertible
h:Σ→K
+∞
X (2 · xj )
h( (xj ) ) =
j=1
3j
Para tener un retrato del conjunto de Cantor, leamos, paso a paso, la denición del
conjunto K : El intervalo [0, 1] lo podemos dividir en tres intervalos, utilizando los puntos
1
3
y 23 . Sean I0 = [0, 13 ], I1 = [ 13 , 32 ] y I2 = [ 23 , 1]. Salvo los extremos de cada intervalo I1
podemos armar que si x ∈ I1 entonces
x = ,1 x2 x3 x4 . . .
x = .x1 1 x3 x4 . . .
Esta construcción nos permite observar que cada punto, en su nombre, lleva escrita su
dirección. En el intervalo de la derecha o el de la izquierda; en el primer nivel, según x1
y así, sucesivamente.
1.1. ESPACIOS MÉTRICOS 11
PSfrag replacements
..
.
I0
I1
I2
1
3
2
3
K1
K2
S K3
K = n Kn
I00
I02
I20
I22
Figura 1.1.1. Construcción del conjunto de Cantor, paso a paso.
y n = (x1 , . . . , xn , 0, 0, . . .)
Observe que y n converge a x, cuando n tiende a +∞. Salvo cuando x tiene una cola
innita de ceros, podemos garantizar que y n 6= x, para toda n ∈ N. En ese caso, no es
difícil imaginar cuál es la sucesión de puntos de Σ que converge x.
En general, dado cualquier alfabeto nito, {0, 1, . . . , n−1} podemos denir el conjunto
de Cantor en n símbolos mediante {0, 1, . . . , n − 1}N . Se trata de un espacio métrico con
una métrica semejante a la que acabamos de construir para Σ2 . Todos son homeomorfos. Si
bien esta armación necesita un poco más de trabajo, solo esbozaremos la idea principal.
Un homeomorsmo entre Σn y Σ2 lo podemos pensar como una traducción entre las
palabras con n símbolos y las escritas con sólo 2...
El producto cartesiano de conjuntos de cantor: Σ2 × Σ2 lo podemos identicar con el
espacio de sucesiones doblemente innitas, esto es x ∈ Σ2 × Σ2 ; entonces:
Esto es Σ2 ×Σ2 = {0, 1}Z . Para este conjunto podemos denir una función distancia que lo
convierta en un espacio métrico. No es de sorprenderse que también es homeomorfo a Σ2 .
De hecho, cualquier conjunto compacto, perfecto y totalmente disconexo es homeomorfo
a Σ2 .
Las órbitas más sencillas corresponden a los puntos jos, debido a que su órbita positiva
consiste de un solo punto. De la misma manera la órbita positiva de un punto periódico de
periodo k consta de k elementos. Si f k (p) = p y además f j (p) 6= p para j ∈ {1, . . . k − 1},
entonces
Of+ (p) = {p, f (p), . . . f k−1 (p)}
Otra manera de describir las órbitas de un sistema dinámico es utilizando la ecuación
en diferencias que la función f determina: xn = f (xn−1 ). La órbita de x0 corresponde a la
solución de la ecuación, cuya condición inicial es precisamente x0 . En general, resolver estas
ecuaciones es una tarea bastante complicada, como hemos visto en el capítulo anterior;
sin embargo, es posible obtener alguna información sobre las órbitas mediante el siguiente
conjunto: el ω -límite de x0 ; se lee .omega-límite de x0 2se denota: ω(x0 ). Se trata del
conjunto en el cual la órbita de x0 se acumula, cuando iteramos innitas veces, esto es,
si y pertenece al ω -límite de x0 , entonces la órbita de x0 visita cualquier vecindad de y ,
1.2. DINÁMICA TOPOLÓGICA 13
PSfrag replacements
α(x)
ω(x)
Figura 1.2 El α y el ω límites.
innitas veces. Dicho de manera más precisa: existe una sucesión creciente y no acotada
de números enteros positivos kj ∈ N de modo que f kj (x) converge a y , cuando j tiende a
+∞; o bien:
α(x0 ) = {y ∈ M | ∃{kj ∈ Z} y ykj ∈ f −kj (x0 ) tales que ykj → y cuando j → +∞}
Si bien ∞ ∈
/ Rn , el corolario anterior justica decir que ω(x) = {∞}. Bajo la hipótesis
de que la transformación f es invertible podemos obtener más propiedades, como en la
siguiente proposición, cuya demostración, dejamos como ejercicio:
Proposición 5. Supongamos que f : M → M es un homeomorsmo, entonces:
14 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
LO HAYAMOS DEFINIDO.]
En determinadas ocasiones, es posible que exista algúna región del espacio de la cual
las órbitas no se escapen; tanto para el pasado como para el futuro. De ser así, podemos
enfocarnos a estudiar dichas regiones. Un subconjunto A ⊂ M es un conjunto invariante
de f si
f −1 (A) = A.
Observe que si A es un conjunto invariante, entonces f (A) ⊂ A. Así, podemos restringir
f a un conjunto invariante para estudiar su dinámica.
Por ejemplo si la función f es biyectiva y p es un punto periódico de período k , el
conjunto A = {p, f (p), . . . , f k−1 (p)} es un conjunto invariante y f |A actúa como una
permutación en {0, . . . , k}. Sin embargo, un conjunto invariante no necesariamente es
nito, como veremos más adelante.
Podemos obtener más propiedades dinámicas de los conjuntos α y ω -límite de un
punto.
Proposición 6. Si f es invertible, los conjuntos ω(p) y α(p) son conjuntos cerrados e
invariantes; esto es: f (ω(p)) = ω(p) = f −1 (ω(p)), y similarmente para α(p).
Demostración. Ejercicio
Pregunta: ¾Qué sucede si f no es inyectiva?
Atractor topológico: Sea f : M → M una aplicación contínua, no necesariamente in-
vertible. Un punto jo, así como un conjunto invariante más grande, puede comportarse
como un atractor. Un conjunto invariante A ⊂ M es un atractor si existe una vecindad
de él, esto es, un conjunto abierto U tal que A ⊂ U de manera que para todo punto p ∈ U
ω(p) = A; todos los puntos vecinos de A son atraídos hacia a A. Es posible que A conste
únicamente de un punto; en ese caso generalizamos la denición de punto jo atractor que
dimos en el capítulo 1 para puntos jos. Cuando A consta de un número nito de puntos,
no es dicil vericar que se trata de una unión de órbitas periodicas. ' No hay derivadas
involucradas. Es una aplicación solamente contínua.
Por otro lado, también debe respetar la estructura del espacio donde están denidos.
Como siempre en matemáticas, este criterio lo obtenemos a partir de una relación de
equivalencia.
Denición 1. Sean M y N dos espacios métricos. Decimos que f : M → M es topológi-
camente conjugado a g : N → N si existe un homeomorsmo h : M → N tal que
f = h−1 ◦ g ◦ h (1.2)
PSfrag replacements
La cuadrática
La La
Figura 1.2.1 tienda
aplicación cuadrática y la tienda, son conjugadas.
Ejemplo : (Un ejemplo de una conjugación entre puntos jos atractores.) Los sistemas
dinámicos en R generados por las funciones lineales:
1
f (x) = x
2
1
g(x) = x
3
son topológicamente conjugados.
Para demostrar esta armación tenemos que encontrar un homeomorsmo de R en R
que conjugue las dinámicas. Para esto, denimos primero homeomorsmo h : [1/2, 1] →
[1/3, 1] por h(x) = 34 x − 13 . Observamos que 1/2 = f (1) y 1/3 = g(1), así que esta
función esta enviando el intervalo [f (1), 1] en el intervalo [g(1), 1]. Podemos también denir
h(0) = 0, y h : [−1, −1/2] → [−1, −1/3] por h(x) = 43 x + 13 .
Es claro que h es un homeomorsmo. Ahora extendemos h a un homeomorsmo de
todo R de la siguiente forma:
Observamos que tanto f como g son ambas contracciones. Así, para cualquier x ∈
R r {0}, existe un primer entero k (que puede ser negativo) tal que fn (x) pertenece al
intervalo [1/2, 1]; si x es positiva, o al intervalo [−1, −1/2] si x es negativa. Denimos
entonces h(x) = g −k hf k (x). Dejamos como ejercicio demostrar que h, denido de esta
manera, es una conjugación topológica entre f y g .
De hecho, podemos concluir que todas las aplicaciones g(x) = λx con 0 < λ < 1 son
conjugadas. Ejercicio.
Veamos otro ejemplo de dos sistemas dinámicos conjugados. Para esto denotemos por
Q4 y T , dos transformaciones continuas, denidas en el intervalo I = [0, 1] de la siguiente
manera:
Q4 (x) = 4x(1 − x)
n 2x si x ∈ [0, 1/2)
T (x) =
2(1 − x) si x ∈ [1/2, 1]
para todo x ∈ [0, 1]. Supongamos que x ∈ [0, 1/2]; el otro caso lo dejamos como ejercicio.
Calculemos la parte derecha de la igualdad 1.3:
(x − x0 )2 + (y − y0 )2 = r
x ∼ y sí y sólo sí x − y = m ∈ Z
[x] = {x + n | n ∈ Z}.
Ejercicio: Demuestre que ∼ es una clase de equivalencia; y por lo tanto, induce la par-
tición R/Z.
Por otro lado, R/Z es un grupo denido mediante la operación:
De hecho, [x] + (−[x]) = [x − x] = [0]. A este grupo se le conoce como el grupo cociente
de R módulo Z.
Para comprobar que, efectivamente, el grupo cociente R/Z corresponde al círculo eu-
clidiano, en términos de la topología, es necesario describir un homeomorsmo entre ambos
conjuntos. Para esto, primero observemos que la función E : R → R2 , denida por
PSfrag replacements
−1
1
2
Figura 1.2.2 La recta real se enreda en el círculo, mediante la aplicación E .
S 1 := {(x, y)|x2 + y 2 = 1}
Dado que
cos(2πx)2 + sen(2πx)2 = 1,
para cualquier valor x ∈ R. Por otro lado, si dos números reales x y y están relacionados,
entonces su imagen es la misma: Π(x) = Π(y). De hecho, si x − y ∈ Z, esto quiere decir
que x = y + m, para algún m ∈ Z y por lo tanto
Por otro lado, el círculo también hereda una distancia de R, vía la proyección.
Ejercicio 1. Compruebe que d es una función distancia y que las dos distancias d y d˜
inducen los mismos subconjuntos abiertos de S 1 .
1.2. DINÁMICA TOPOLÓGICA 19
PSfrag replacements
S1
α
Rα
Figura 1.2.2 La rotación de ángulo α.
La familia de rotaciones del círculo. Para denir la rotación del círculo por un
determinado ángulo no es necesario alejarnos demasiado de nuestra intuición; al nal, un
ángulo es un punto [α] en el círculo. Entonces rotar por un ángulo [α] es la transformación
R tal que:
R
[x] 7−→ [x] + [α]
Claro está que debemos observar que la suma de puntos en el círculo está bien denida; de
hecho, R/Z tiene una estructura de grupo aditivo que hereda de R. Así, [x] + [α] = [x + α].
Y está bien denida, pues si y ∈ [x] debería suceder que [y + α] = [x + α]. De hecho, estas
últimas son la misma clase siempre que y + α − (x + α) ∈ Z, cosa que sucede pues x ∼ y .
En resumen, para cada [α] ∈ S 1 podemos denir R[α] , la rotación por el ángulo [α], de
la siguiente manera:
R[α] : S 1 → S 1
R[α] ([x]) = [x + α]
Proposición 9. Dado cualquier [α] ∈ S 1 , la función R[α] : S 1 → S 1 es una función
biyectiva, R[α]
−1
= R[−α] , R[0] = Id, y es una isometría.
Demostración. Para vericar que es inyectiva, supón que R[α] ([x]) = R[α] ([y]). Entonces
[x + α] = [y + α]. Por lo tanto x − y ∈ Z, es decir [x] = [y]. Ahora bien, R[α] ◦ R[−α] ([x]) =
[x − α + α] = R[0] ([x]) = [x], y análogamente para la composición en el orden inverso.
Finalmente, para vericar que se trata de una isometría, basta notar que, para cualesquiera
[x], [y] ∈ S 1 se cumple:
En el universo de las rotaciones del círculo hay dos escenarios diferentes: cuando el
ángulo de la rotación es racional y cuando no lo es. Un punto [α] ∈ S 1 es racional si
α = pq , con p, q ∈ Z. De hecho, si α ∈ R es racional, todos los elementos x ∈ [α] son de la
forma y = pq + n, con n ∈ Z. Por lo tanto [α] ⊂ Q. Análogamente, [α] ∈ S 1 es irracional
si α ∈ R es irracional. El siguiente teorema caracteriza las rotaciones de ángulo racional.
20 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
Teorema 1. Sea R[ α] una rotación. [α] es racional sí y sólo sí existe [x] ∈ S 1 tal que
q
R[α] ([x]) = [x] para algún q ∈ N. En este caso: cualquier [y] ∈ S 1 es un punto periódico
de periodo q de R[α]q
.
Demostración. Supongamos que existe [x] ∈ S 1 tal que Rαq ([x]) = [x] para algún q ∈ N.
Esto quiere decir que [Rαq (x)] = [x], entonces x + qα = x + m, para algún m ∈ Z,
despejando α obtenemos que α = mq . Utilizando el algoritmo de la división, sabemos que
m = nq + p para algún n ∈ Z y 0 6 p < q . Por lo tanto α = n + pq ∼ pq . Por otro lado,
sea α = pq , con p y q ∈ Z primos entre si y [x] ∈ S 1 cualquier punto. Basta probar que
q
Rp/q ([x]) = [x]. Primero observe que
n p
Rp/q ([x]) = {x + n |n ∈ Z}
q
Así, no es difícil vericar que Rp/q
q
([x]) = [x], esto es: x + q pq = x + p.
Cuando α es irracional el panorama cambia radicalmente. Para empezar: la órbita de
cualquier punto es innita. De hecho si la órbita de [x] es nita implica que [x] es un
punto periódico de R[α] y por lo que acabamos de demostrar eso no es posible pues [α]
tendría que ser racional.
Denición 2. Un sistema dinámico f : M → M es minimal si la órbita Of (x) = {f n (x)}
de cualquier punto x ∈ M es densa.
Ejercicio 3. Si f es minimal, no existe ningún subconjunto propio de M , cerrado e
invariante.
Teorema 2. Si [α] es irracional entonces la rotación R[α] es minimal.
Demostración. Para simplicar la notación escribamos R = R[α] . Debemos mostrar que la
órbita de cualquier punto [x] ∈ S 1 es densa en S 1 . Sea [x] ∈ S 1 arbitrario y denotemos por
¯ , la cerradura de su órbita. Si E 6= S 1 , entonces existe al menos un intervalo
E = O([x])
I ⊂ S −E . De hecho, si [z] ∈
1
/ E existe un abierto V ⊂ S 1 tal que [z] ∈ V y V ∩O([x]) = ∅;
y todo abierto V que contiene a [z] contiene un intervalo I 3 [z]. Consideremos, entonces
J ⊂ S 1 −E el intervalo más largo contenido en el complemento de la cerradura de la órbita
de [x]; si hay dos o más intervalos más grandes, elegimos cualquiera de ellos. El intervalo
J tiene la siguiente propiedad Rn (J) ∩ J = ∅ si n 6= 0. De hecho, sea n 6= 0, si Rn (J)
y J se traslapan, o bien coinciden Rn (J) = J , o Rn (J) ∪ J es un intervalo. El segundo
caso es imposible, pues |Rn (J) ∪ J| > |J| y J era el intervalo más grande contenido en
S 1 − E . El primer caso también implica una contradicción, pues si J = ([z], [z̃]), entonces
Rn ([z]) = [z], y en consecuencia: z + nα = z + m, para algúna m ∈ Z. Por lo tanto
α= m n
∈ Q. Con esto demostramos que los intervalos Rn (J) ⊂ S 1 son disjuntos dos a
dos. Ahora bien, la rotación R es una isometría y por eso todos los intervalos tienen la
misma longitud: |Rn (J)| = |J| para toda n ∈ Z. De esta manera:
[ X∞
n
R (J) = |Rn (J)| = ∞.
n=−∞
n∈Z
Sin embargo, la longitud total del círculo es nita. Por lo tanto, no puede existir ningún
intervalo en el complemento de la cerradura de la órbita; es decir E = O([x]) = S 1 .
Los dos teoremas nos permiten una caracterización completa de la dinámica de las
rotaciones del círculo. O bien todas sus órbitas son periódicas, del mismo periódo (y el
ω -limite de cualquier punto es precisamente su órbita), o bien todas las órbitas son densas
(el ω -limite de cualquier punto es todo el círculo).
1.2. DINÁMICA TOPOLÓGICA 21
Para que esta función tenga sentido, es necesario comprobar que no depende del repre-
sentante de la clase que utilizamos para denirla: i.e. F (x) ∼ F (y) siempre que x ∼ y . Si
F es una función que satisface:
F (x + 1) = F (x) + d, ∀x ∈ R, (1.4)
para alguna d ∈ Z, entonces la función f (x) = [F (x)] está bien denida (ejercicio). Una
función F que satisface (1.4) la llamaremos función periódica de periodo d.
Ejemplo 1. La función F (x) = b sin(2πx) + x es una función periódica, para cualquer
b ∈ [0, 1].
Si F es una función monótona y periódica de periodo 1, la función que induce es una
función inyectiva f : S 1 → S 1 , pues F es inyectiva. De hecho, si [F (x)] = [F (y)], entonces
existe n ∈ Z tal que: F (y) = F (x) + n = F (x + 1) + n − 1 = F (x + n) y por lo tanto
y = x + n; es decir [x] = [y]. Observeque F −1 induce a f −1 . Si además F es contínua,
entonces f = Π ◦ F es continua y lo mismo para f −1 .
Podemos resumir el parrafo anterior en la siguiente proposición:
Proposición 10. Si F : R → R es contínua, monótona y periódica de periodo 1, entonces
F induce un homeomorsmo f : S 1 → S 1 .
Cabe observar que funciones reales de variable real monótonas hay de dos tipos: cre-
cientes y decrecientes. En lo que respecta a nuestro análisis, sólo nos interesan las funciónes
del círculo inducidas por funciones crecientes. Esta cualidad, en la literatura, se le conoce
bajo el adjetivo que preservan orientación. Las funciones decrecientes y continuas, por
su parte, siempre tienen un punto jo (ejercicio). En adelante, cuando mencionemos un
homeomorsmo del círculo, nos referiremos precisamente a una función inducida por una
función creciente.
Si F induce una función del círculo, entonces F̃ (x) = F (x) + n, también es continua,
creciente y periódica de periodo 1; por lo tanto, también induce una función del círculo
f˜. De hecho, inducen exactamente el mismo homeomorsmo: f ≡ f˜. Si F induce a f , a
cada una de las funciones {Fn = F (x) + n}, con n ∈ Z la llamaremos un levantamieto de
f.
Ejercicio 4. Sea F : R → R monótona y contínua tal que F (x + 1) = x + d, con d ∈ N.
Entonces, F induce una función contínua f : S 1 → S 1 de grado d; esto es, #f −1 ([x]) = d,
para todo [x] ∈ S 1 .
A cada homeomorsmo del círculo le podemos asociar un número (de hecho una clase
de númerios en R/Z, que de alguna manera mide cuánto rota, en promedio, el homeo-
morsmo f . Esta es una construcción que debemos a Henry Poincaré, allende los años de
1900.
22 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
Dado que F es un homeomorsmo, si y ∈ (x, 1) ⊂ (x, x+1), entonces F n (y) ∈ (F n (x), f n (x+
1)) = (F n (x), F n (x) + 1). Por lo tanto:
n
F (x) − F n (y) F n (x) − F n (x + 1) 1
6 = →0
n n n
uno de estos puntos y sumándolas obtenemos, dado que el término central es una suma
telescópica:
mkn < F n (F (m−1)n (0)) − F (m−1)n (0) + F (m−1)n (0) − · · · + F n (0) − 0 < n(kn + 1).
pues si existe x0 ∈ R tal que F (x0 ) > 1 (y análogamente para F (x0 ) < 0), el Teorema del
valor intermedio garantiza la existencia de un punto y ∈ (0, x0 ) tal que F (y) = 1. Ahora
bien, la función (F − Id)(x), restringida al intervalo [0, 1] tiene un valor máximo y un
valor mínimo, así existe δ > 0 tal que,
0 < δ 6 F (x) − x 6 1 − δ. (1.7)
Como F es una función periódica (F (x+1) = F (x)+1 para toda x ∈ R), las desigualdades
en (1.7) se cumplen para toda x ∈ R; en particular, se cumplen para 0, F (0), . . . , F n−1 (0)
y sumándolas todas obtenemos que
0 < nδ 6 F n (0) 6 n(1 − δ).
24 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
Por lo tanto:
F n (0)
0<δ6 6 (1 − δ).
n
Y tomando el límite cuando n → ∞ concluimos que: 0 < δ 6 τ (F ) 6 1 − δ < 1; es decir,
τ (f ) 6= 0.
Teorema 4. Si f : S 1 → S 1 es un homeomorsmo tal que τ (f ) es irracional, entonces:
1. Existe un subconjunto E ⊂ S 1 tal que ω([x]) = E para toda [x] ∈ S 1 ;
2. Hay dos opciones, o bien E es un conjunto de Cantor o E = S 1 .
Este teorema nos brinda un esbozo de la dinámica de un homeomorsmo del círculo,
pues caracteriza el ω -límite de cualquier punto. Por un lado ya sabíamos que si el número
de rotación de f es racional, debe tener una órbita periódica. Y ahora, si es irracional,
sabemos que todos la órbita positiva de todos puntos se acumulan en el mismo subconjunto
E y este conjunto, o bien es todo el círculo o un conjunto de Cantor. Para demostrar este
teorema debemos revisar primero una observación importante:
Lema 1. Sea f un homeomorsmo del círculo tal que τ (f ) es irracional. Dado un punto
x ∈ S 1 , si consideramos un intervalo I = [f n (x), f m (x)] con m, n ∈ Z y n 6= m, entonces
la órbita positiva de cualquier punto y ∈ S 1 tiene algún punto en I ; i.e. O+ (y) ∩ I 6= ∅.
Demostración. Aunque el enunciado y la prueba de este lema son un poco enredados, el
contenido es bastante intuitivo: si n = 0 y m = 1 lo que dice es que la órbita positiva
de cualquier punto y ∈ S 1 pasa por el intervalo I = [x, f (x)]. La primer ambiguedad es
el hecho de que hay dos intervalos en S 1 delimitados por x y f (x): no hay problema, el
resultado es válido para ambos. La prueba radica en el hecho de que I y I1 = f −1 (I) son
dos intervalos con un punto en común: x; así f −1 (I1 ) y I1 también tienen un punto en
común: f −1 (x); etcétera. Entonces, ∪k Ik cubren S 1 y en particular existe k > 0 tal que
y ∈ f −k (I). En el caso de que ∪k Ik no cubren todo el círculo, entonces, los extremos de
Ik convergen a z ∈ S 1 :
lı́m f −k (x) = z = lı́m f −k (f (x)),
k→∞ k→∞
El caos
El caos es uno de los conceptos matemáticos que más ha tenido difusión en los últimos
años. Su nombre, poderosamente cargado de signicados losócos, es suciente, de por
sí, para llamar la atención, no sólo de los matemáticos sino de los cientícos en general, e
incluso de los artistas. Además, una enorme cantidad de imágenes, relacionadas de alguna
manera a veces incomprensible, han circulado por todos los medios; entre ellas los famosos
fractales, le han dado fuerza a su fama.
Contrario al pensamiento general, un sistema dinámico caótico no se comporta de
manera arbitraria o carece de una solución exacta. La noción matemática del caos -la
que se estudia en los sistemas dinámicos- está relacionada con la incapacidad de predecir,
mediante el uso de métodos numéricos, las soluciones de una ecuación diferencial.
Smale dice: En alguna época, los cientícos tenían fé en el determinismo: suponían sin
miedo que el estado actual del universo determina, de manera precisa, cualquier estado
futuro. El caos no se desarrolla por el descubrimiento (o invención) de nuevas leyes físicas,
sino por un entendimiento profundo de las antiguas ecuaciones de Newton.
Relación sorprendente debido a que dichos modelos, se comportan, a la larga, tan
erráticamente que se asemejan más al simple hecho de tirar una moneda al aire. Fenómeno
que, concordamos, es completamente impredecible.
En diversas ramas del conocimiento humano como la física, la biología, la meteorología,
economía, etcétera, se utilizan modelos matemáticos, elaborados a partir de ecuaciones
diferenciales, para estudiar diversos comportamientos.
Si las ecuaciones pueden ser caóticas, en el sentido que sea, a todos les importa saber
si están empleando o no, modelos de ese tipo.
Un ejemplo concreto es el de la predicción del clima. Cuanto no daría un meteorólogo
por tener una ecuación, por más rebuscada y complicada que sea, que le informase, a
partir de una serie de datos cual será el estado del clima dentro de tres horas o dentro
de una semana, con absoluta seguridad, a partir de ciertos datos como podrían ser la
humedad, la temperatura, la presión atmosférica, etcétera.
El meteorólogo Edward Norton Lorenz (1927 - ) probablemente buscaba una fórmula
como esta y se percató de un fenómeno desalentador: Los modelos de predicción climática
que estudiaba le informaban resultados considerablemente diferentes, a partir de condi-
ciones iniciales razonablemente semejantes; por ejemplo, redondear un número a cierta
cantidad de dígitos signicativos para poder elaborar sus cálculos en la computadora. Si,
en efecto, el clima se comporta como sus ecuaciones le indican, un ligero cambio en la
presión atmosférica, como el provocado por el aleteo de una mariposa en la selva tropical
de las Islas Fidji causaría un maremoto en Japón o un huracán en Centroamérica. Con la
intención de entender este descubrimiento, construyó un prototipo dinámico mucho más
simple [Ver Figura 1.3] y encontró en él exactamente el mismo fenómeno: "la sensibil-
idad a las condiciones iniciales": una pequeña diferencia en las condiciones iniciales, le
resultaban en soluciones muy diferentes tras iterar algún tiempo.
No sin sorpresa podría haber concluido que el sistema dinámico que estudiaba se
comportaba muy parecido al simple hecho de tirar una moneda al aire sucesivas veces.
Fenómeno que concordamos es completamente impredecible.
Fenómenos aleatorios. La diferencia entre un fenómeno determinista y uno estocástico
radica en su planteamiento.
Determinista: Toma un número real x0 y elévalo al cuadrado; esto es x1 = x20 . Así
forma la sucesión xi . De acuerdo al punto inicial x0 podemos saber cual es el (ω -limite)
28 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
PSfrag replacements
ẋ = −αx + αy
ẏ = βx − y − xz
ż = −γz + xy
Figura 1.3 Una órbita, solución de las ecuaciones de Lorenz, en R3 .
comportamiento de la sucesión {xi }., a 1 o tiende a +∞. De hecho, si |x0 | < 1 xi converge
a 0. Si |x0 | = 1 entonces, o bien xi = 1 o bien x0 = −1 y xi = 1, para todo i > 1.
... Tal vez sea un poco complicado elevar al cuadrado un numero con muchísimas cifras
signicativas, pero no hay problema.
Estocástico: Consideremos un ejemplo. En R2 , toma tres puntos no colineales; digamos:
p1 = (0, 0), p2 = (1, 0) y p3 = (0, 1). Considera otro punto del plano q0 = (1, 1), no importa
cual. A partir de q0 construiremos una sucesión de puntos, de manera inductiva. Toma
un dado de tres caras. De acuerdo al resultado de tirar el dado, elije un punto pi . Traza
la recta que une q0 y pi y elije el punto medio. A ese punto llámalo q1 .
q0 + p i
q1 =
2
Denitivamente no hay manera de predecir explícitamente cual será el comportamiento
de la sucesión {qi } que obtenemos de esta manera. Es posible que siempre elijamos el
punto p0 en el proceso y por lo tanto, obtendremos una sucesión convergente a p0 . Sin
embargo, lo más probable (y esto en el sentido estricto de la noción de probabilidad, es
decir, con probabilidad 1) es que aparezca un dibujo como el de la Figura X. El triángulo
de Sierpinsky. (ω -limite)
Figura X. El triángulo de Sierpinsky.
Ejercicio: No es difícil implementar un programa de computadora capaz de reproducir
el algoritmo anterior. Vericar, a partir de dicho programa, que no importa cuales puntos
iniciales consideremos, siempre y cuando no sean colineales. Tampoco importa el punto
inicial q0 .
Por su parte, otros matemáticos guiados por el descubrimiento de la riqueza dinámica
de ciertas transformaciones, así como la sorpresa de encontrar estos fenómenos en sistemas
aparentemente simples, estudiaron algunas propiedades como la densidad de órbitas per-
iódicas, la sensibilidad a las condiciones iniciales, la presencia de orbitas densas, entre
otras.
Finalmente Li y Yorke, acuñaron denitivamente la palabra caos en el vocabulario
matemático en su famoso artículo: "Period three implies chaos"(Periodo tres implica el
caos) [referencia]. Ellos estudiaban sistemas dinámicos denidos en el intervalo y encon-
traron que de existir un punto periódico de período 3, entonces, dicha transformación
tiene puntos periódicos de todos los periodos, así como la existencia de órbitas que no se
acumulan en ninguna órbita periódica.
Si bien los sistemas que presentan estas características no son precisamente aleatorios
son bastante complejos y ricos en su dinámica.
1.3. CAOS UNIDIMENSIONAL 29
Transitividad Topológica.
Denición 5. f es topológicamente transitiva si para cualesquiera dos abiertos U y V del
intervalo, existe n ∈ N, de manera que f n (U ) ∩ V 6= ∅.
esto es, simplemente olvidarnos de la primer coordenada de (x1 , x2 , . . .), de donde viene
el nombre de corrimiento.
No se trata de una transformación invertible. De hecho, la imagen inversa de cualquier
punto consta de dos puntos diferentes.
Es fácil determinar sus puntos jos. A saber, estos son:
{(0, 0, 0, 0, 0, . . .), (1, 1, 1, 1, 1, . . .) ∈ Σ}
Dado un número k ∈ N, denotemos por Perk (σ) al conjunto de todos los puntos periódicos
de periodo k de σ . El conjunto:
k∈N A
p = (x1 , x2 , . . . , xk , x1 , x2 , . . . , xk , . . .) ∈ Σ
y es un punto periódico de período k . Por otro lado p ∈ B3−k (x), pues coincide con x en
los primeros k términos. Por lo tanto
d(p, x) < 3−k < ε.
1.3. CAOS UNIDIMENSIONAL 31
Existen órbitas densas. Así como en el caso de una rotación irracional (Sección 1.2.2,
este sistema presenta algunas órbitas densas; esto es, puntos cuyos iterados visitan cualquier
vecindad de cualquier punto del conjunto de Cantor.
Este fenómeno le da una apariencia de aleatoriedad al sistema, que, por otro lado está
perfectamente determinado mediante una regla explícita.
Proposición 13. Existe un punto x ∈ Σ tal que ω(x) = Σ; en este caso, la órbita de x
es densa en Σ.
Demostración: La clave para encontrar este punto radica en el mismo argumento que
hemos empleado anteriormente. Un punto x está a distancia 3−k de un punto y si coinciden
en sus primeros k términos.
En general, podemos determinar el itinerario de un punto cualquiera, a partir de su
expresión explicita. Así, si queremos encontrar un punto x en Σ, digamos en el intervalo de
la derecha I0 y que su imagen σ(x) pertenezca al intervalo de la izquierda I1 , basta mirar
entre los puntos que comienzan con la secuencia "01". En general, a partir de cualquier
palabra nita w de longitud n, escrita en 0 y 1 el conjunto de puntos en Σ que realizan
dicho intervalo es:
Iw = {x|x0 = w0 ; x1 = w1 . . . xn−1 = wn−1 }
El Shift las tiene todas. De hecho, es el modelo estándar de todas las aplicaciones
caóticas. Por esto, la aplicación x 7→ 2x mod 1 también es caótica, ya que es conjugada
al shift (Ver prop. ¾?)
CABE MENCIONAR QUE LA UNIVERSALIDAD DE ESTE CONJUNTO RADICA
EN EL HECHO DE QUE, PARA INDICAR UN PUNTO PARTICULAR ES EQUIVA-
LENTE A DETERMINAR SU ÓRBITA COMPLETA.
El shift, en general. Así como hemos denido el shift en dos símbolos, podemos consid-
erar alfabetos más grandes. De hecho, si el alfabeto es Fn = {0, 1, . . . , n−1}, el conjunto de
secuencias Σn = FnN también tiene una métrica (¾cual?). La transformación σ : Σn → Σn
tiene las mismas propiedades.
Ejercicio: Pruebe que σ : Σn → Σn es caótico.
Por otro lado, podemos considerar un espacio más grande que Σn , de manera que σ sea
inyectiva. Para esto necesitamos considerar el espacio de sucesiones innitas bilaterales de
elementos en Fn .
El problema de la inyectividad del shift es que, con cada iteración, perdemos un paso
en la historia del punto. Una manera de resolverlo es recordar la historia. Si consideramos
parejas de puntos (x, y) ∈ Σn × Σn podemos resolverlo. Basta denir una transformación
nueva: θ : Σn × Σn → Σn × Σn tal que:
La tienda es caótica? Para esto hay que mencionar la máquina de sumar y la equiva-
lencia de la tienda con ella.
32 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
Volvamos a los sistemas dinámicos. Consideremos una función continua f : [0, 1] → [0, 1]
y supongamos que existe un punto periódico p ∈ [0, 1] de período k . La órbita de p se
distribuye en [0, 1] de alguna manera; y esta disposición no respeta las iteraciones. Por
ejemplo, una órbita de período 4 nos podría dar la siguiente disposición:
0 < p < f 4 (p) < f 2 (p) < f (p) < f 3 (p) < 1
Ahora bien, consideremos la primera. Esta nos dene una gráca dirigida. Denotemos
por I1 = [p, f 4 (p)], I2 = [f 4 (p), f 2 (p)], I3 = [f 2 (p), f (p)] y nalmente I4 = [f (p), f 3 (p)].
Cada uno de los intervalos corresponde a un vértice de la gráca dirigida. Para denir
las aristas, veamos que sucede con la imagen de I1 , por f . Los extremos son f (p) y
f (f 4 (p)) = p. Como la función es continua, la imagen contiene al intervalo [p, f (p)] y en
particular f (I1 ) ⊃ I1 ∪ I2 ∪ I3 . De esta manera, colocamos una arista dirigida de I1 a I2 ,
otra de I1 a I3 y también una arista dirigida de I1 a I1 . Procedemos de la misma manera
con f (I2 ) ⊃... TAL VEZ OTRA DISPOSICIÓN SEA MÁS SENCILLA.
estos puntos nos denen una partición del intervalo [0, 1]. Nos interesan I1 = [p1 , p2 ],
I2 = [p2 , p3 ], . . ., Ik = [pk−2 , pk−1 ]. La gráca dirigida tiene como vértices estos intervalos.
Colocamos una arista de Ij a Ii si f (Ij ) ⊃ Ii A esta gráca la llamaremos "la gráca
asociada al punto periódico k de la función f ".
Teorema 9. (Stran) Si la gráca asociada al punto periódico de periodo k de la función
f tiene un camino cerrado de longitud l, no repetitivo, entonces, existe un punto periódico
de periodo l de f .
Un camino cerrado es no repetitivo si no está formado por un camino de menor lon-
gitud, que se repite varias veces. De esta manera, está permitido un camino de la forma
I 1 , I 3 , I 3 , I 3 , I 4 , I 1 , sin embargo uno de la forma I 1 , I 3 , I 2 , I 1 , I 3 , I 2 no.
Demostración. Para demostrar este teorema basta aplicar varias veces seguidas el hecho
1, y después el teorema del punto jo. Veamos cómo hacerlo. Tomemos un camino cerrado,
no repetitivo de longitud l, digamos I 1 , I 2 , . . . , I l = I 1 Observe que por la denición de
34 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DINÁMICOS DISCRETOS.
PSfrag replacements
0
1
p
f (p)
f 2 (p)
Figura 1.3.2. Combinatoria diferente de dos órbitas de periodo 3.
PSfrag replacements
I1
I2
Figura 1.3.2. La gráca dirigida asociada a una órbita de periodo 3.
A partir del teorema anterior, ahora es muy simple obtener el resultado de Li y Yorke,
que enunciamos un poco atrás.
Si existe una órbita periódica de período 3, entonces existen órbitas periódicas de
todos los periodos.
Denotemos por I al intervalo I = [0, 1]. Supongamos que existe p ∈ I , un punto de
período 3. Esto es f 3 (p) = p y tanto f (p) 6= p como f 2 (p) 6= p. No es difícil convencerse
que podemos escoger p, o un iterado de él, de manera que p < f (p) y p < f 2 (p). Ahora
bien, tenemos dos situaciones: f (p) < f 2 (p) o bien lo contrario f 2 (p) < f (p), como vemos
en la gura 1.3.2.
Supongamos que f (p) < f 2 (p). De esta manera podemos denir dos subintervalos:
I 1 = [p, f (p)] y I 2 = [f (p), f 2 (p)]. Utilizando el teorema del valor medio, podemos concluir
que f (I 1 ) ⊃ I 2 y f (I 2 ) ⊃ I 1 ∪ I 2 . De esta manera podemos asociar una gráca dirigida,
donde los vértices representan los intervalos I 1 e I 2 y las aristas están denidas de la
siguiente manera. Existe una arista dirigida de I j → I k si Ik ⊂ f (I j )
FALTA TERMINAR LA DEMOSTRACIÓN
Ejercicio: Demuestre que en el caso de que f 2 (p) < f (p), obtenemos una gráca similar.
1.3. CAOS UNIDIMENSIONAL 35
Ejercicio: Demuestre que una órbita de periodo 5 implica órbitas periódicas de todos
los periodos excepto de periodo 3.
El teorema de Sharkovsky: El orden propuesto por Sharkovsky es el siguiente:
3 ≺ 5 ≺ 7 ≺ 9 ≺ 11 ≺ · · · ≺ 2n + 1 ≺ · · ·
≺ 2 · 3 ≺ 2 · 5 ≺ 2 · 7 ≺ · · · ≺ 2 · (2n + 1) ≺ · · ·
≺ 22 · 3 ≺ 22 · 5 ≺ 22 · 7 ≺ · · · ≺ 22 · (2n + 1) ≺ · · ·
≺ 2m · 3 ≺ 2m · 5 ≺ 2m · 7 ≺ · · · ≺ 2m · (2n + 1) ≺ · · ·
≺ · · · ≺ 2m ≺ 2m−1 ≺ · · · 23 ≺ 22 ≺ 2 ≺ 1
PSfrag replacements
0
1
Figura 1.3.3. Qµ (x) cuando µ ∈ (0, 4].
Q0µ (c) = 0, siempre es el mismo, para todos los valores de µ: c = 12 ; sin embargo el valor
crítico cambia: Qµ (c) = µ4 , así, este crece cuando µ aumenta.
Si bien para otros valores de µ la dinámica de Qµ presenta algunos de los fenómenos
que nos interesan, nos concentraremos en el intervalo (0, 4] ⊂ R, pues para cualquier µ en
este intervalo tenemos que f ([0, 1]) ⊂ [0, 1]. (Ver Figura 1.3.3)
Para analizar los puntos jos usemos el criterio de la derivada. La derivada de Qµ es
Qµ (x) = µ − 2µx. El punto jo en 0 es atractor, para los valores del parámetro µ ∈ (0, 1).
0
Sin embargo, el otro punto jo xµ se encuentra fuera del intervalo [0, 1], pues µ − 1 < 0.
De cualquier manera, este otro punto jo es un repulsor, ya que Q0µ (xµ ) = −µ + 2 > 1.
No es difícil convencerse, tal vez utilizando el método de la tela de araña, que la órbita
de todos los puntos en el intervalo [0, 1] converge al 0.
Cuando µ = 1 ocurre una bifurcación. Primero, x1 = 0 así, en lugar de tener dos puntos
jos tenemos solamente uno. Ya que la primera derivada no nos proporciona ninguna
información, utilizando la segunda: Q00µ (0) = −2µ y por lo tanto Q001 (0) = −2, entonces el
0 atrae por la derecha y repele por la izquierda; según los resultados del capítulo 1. Ahora
bien, cuando µ > 1 el 0 se convierte en un repulsor y el punto jo xµ en un atractor; esto
para los valores de µ ∈ (1, 3), pues
Esta bifurcación no trajo grandes cambios en la dinámica, sin embargo para el valor
de µ = 3 tenemos un fenómeno más interesante. Primero, la derivada en x3 es −1. Para
los valores de µ > 3 el punto xµ se convierte en un repulsor, sin embargo la ecuación
Q2µ (x) − x = 0 tiene otras raíces; de hecho,
debido a que los puntos jos de Qµ también son puntos jos de Q2µ ; sólo que la derivada
(Q23 )0 (x3 ) = 1, por la regla de la cadena.
Por otro lado, podemos encontrar las raíces de µ2 x2 − (µ2 + µ)x + µ + 1 = 0. Estas
son: p
µ+1± µ2 − 2µ − 3
p± =
2µ
1.3. CAOS UNIDIMENSIONAL 37
PSfrag replacements
0
Figura 1.3.3. Las grácas de Q3 y Q23 .
PSfrag replacements
0
Figura 1.3.3. Las grácas de Qµ y Q2µ , para µ = 3,3. Aparece una órbita de periodo 2 y
el punto jo se convierte en repulsor.
Y son números reales siempre que µ2 − 2µ − 3 > 0, es decir, cuando µ > 3. De hecho,
cuando µ = 3, tenemos que µ3 = p+ = p− y para µ ligeramente más grande que 3, son
tres puntos distintos.
Ahora bien, la regla de la cadena nos indica la derivada de Q2µ tanto en p− como en
p+ . De hecho:
PSfrag replacements
0
Figura 1.3.3. Cascada de duplicación del periodo.
√
µ = 1+ 6. En ese momento, obtenemos un punto jo de Q41+√6 , de derivada 1. Para
valores ligeramente más grandes, cada punto de la órbita de periodo 2 se bifurca en dos,
obteniendo una órbita periódica de periodo 4. √
De esta manera se obtiene una sucesión µn ; n ∈ N, µ0 = 3, µ1 = 1 + 6, etcétera,
de manera que en el intervalo (µn , µn+1 ) ⊂ (0, 4) cumple la siguiente proposición: Si
µ ∈ (µn , µn+1 ), la aplicación Qµ tiene una órbita periódica de periodo 2n+1 atractora y
la órbita de periodo 2n , que apareció en el intervalo anterior, es repulsora. Esta sucesión
converge a un valor menor que 4. De hecho, µn → µ∞ = 3,5699456 . . ., cuando n → ∞.
Consecuentemente, la aplicación Qµ∞ tiene órbitas periódicas de cualquier periodo de
la forma 2n . A este fenómeno se le conoce como una cascada de duplicación del periodo.
En lugar de calcular, podemos auxiliarnos de una computadora y de una propiedad
de la familia: si hay una órbita periódica atractora, a esta convergen casi todos los puntos
del intervalo [0, 1]. El diagrama de bifurcaciones que observamos en la Figura E, consiste
de gracar, en el eje horizontal el parámetro µ ∈ (2,8, µ∞ ) y en el eje vertical las primeras
1000 iteraciones del punto 21 bajo Qµ . Podemos observar, primero, el punto jo atractor
y como éste se bifurca sucesivamente, en órbitas de periodo 2, 4, 8 y 16.
Sin embargo, en el intervalo [µ∞ , 4], todavía quedan sorpresas. Encontraremos, auxili-
ados por el diagrama de bifurcaciones, órbitas de periodo 6 y 3. Así como también veremos
que la aplicación Q4 es conjugada a la tienda; que a su vez, es conjugado a un shift en
2 símbolos. Dinámica caótica. Cabe mencionar que existen parámetros en el intervalo
[µ∞ , 4] donde la dinámica también es caótica, solo que esto sucede en algún conjunto mas
pequeño que el intervalo.
De hecho, determinar la dinámica de casi todos los parámetros en el intervalo [0, 4]
fue un trabajo de más de veinte años, en el que intervinieron una buena cantidad de
matemáticos, durante las década de los ochenta y noventas.
De manera ingenua, podemos, sin saber qué puede suceder, podemos continuar el
diagrama de bifurcaciones. La primer conclusión que podemos obtener es que, si µ > 4,
existen órbitas que se escapan. Vea la gráca de la función.
Sin embargo hasta el valor µ = 4 obtenemos un dibujo muy interesante.
La ventana de periodo 3. Aplicar Sharkovsky. Hablar del valor de "Feigembaum"
Es posible decir algo sobre la familia de tiendas?
1.3. CAOS UNIDIMENSIONAL 39
Hiperbolicidad o la dinámica de la
derivada
2.1. Introducción
41
42 CAPÍTULO 2. HIPERBOLICIDAD
Billar rectangular
variable α ∈ [−π/2, π/2], que indica el ángulo con respecto a la recta lp , perpendicular a
∂R, en el punto p; a esta recta se le conoce como la recta normal.
Ahora bien, si enviamos la bola en el punto p1 ∈ ∂R, con ángulo α1 , tras recorrer en
línea recta una región de la mesa, la bola se impactará en otro punto de la orilla de la
mesa p2 , con un ángulo determinado α, con respecto a la recta lp2 . Ya que la colisión es
elástica, la bola rebotará con un ángulo α2 = −α; y de esta manera podemos continuar,
de manera iterativa, el cálculo de su órbita:
Cabe recalcar que es necesario considerar ambas variables independientes, pues por un
mismo punto p ∈ ∂R puede la bola puede pasar con diferentes ángulos. Tenemos entonces
denido un sistema dinámico en el conjunto B = [0, 1) × (0, π) ⊂ R2 determinado por la
siguiente transformación
T (p1 , α1 ) = (p2 , α2 )
¾PARA QUÉ CONSTRUIMOS ESTO? POR LO MENOS HAY QUE FORMULAR
ALGUNAS PREGUNTAS.
Otro ejemplo en el que intervienen varias variables independientes es el movimiento
de los planetas, de acuerdo a la ley de Newton. Si queremos describir el movimiento de
N planetas, cada escenario posible está caracterizado por la posición de cada uno de los
planetas pj , j ∈ {1, . . . , N }, en el espacio tridimensional: pi = (xj , yj , zj ) ∈ R3 y por cada
planeta un vector qj = (ẋj , ẏj , żj ) ∈ R3 que indica la dirección de su movimiento. De esta
manera son necesarias 6 variables independientes por cada planeta en el problema, lo que
nos da un total de 6N variables. Así, el espacio de todas las conguraciones del problema
de 2 planetas es R12 , de 3 es R18 y en general, para N planetas es R6N .
¾Qué signica entender un sistema dinámico? Sabemos encontrar puntos jos y órbitas
periódicas. La intención es encontrar propiedades que garanticen que estos atrapan a la
mayoría de las órbitas. En los años sesentas creían que, en general, un número nito
de órbitas periódicas eran capaces de gobernar la dinámica en la mayoría de los sistemas
dinámicos. ¾Qué es la mayoría? Mayoría en el sentido de que cualquier sistema dinámico
puede ser aproximado por otro con estas características. A este tipo de sistemas se les
bautizó con el nombre de Morse-Smale. No mucho tiempo después, encontraron que estos
si bien cubrían una buena parte del universo, existía otra, de "igual tamaño"que no.
2.2. DINÁMICA LINEAL EN EL PLANO 43
Matrices: Las transformaciones lineales están relacionadas con las matrices, y en esta
relación elegir una base del espacio es fundamental. Consideremos una base cualquiera,
{v1 , v2 }, de R2 y tomemos una transformación L ∈ L(R2 ) arbitraria. A partir de la imagen
de los elementos de la base entonces podemos determinar cuatro coecientes aij ∈ R,
debido a que cada L(vj ), j = 1, 2, tiene una expresión en términos de {v1 , v2 }:
Con los coecientes que acabamos de calcular podemos formar una matriz cuadrada de
2 × 2 con coecientes reales: A = (aij ) ∈ M2×2 (R), y utilizando el álgebra de matrices
calcular L(p):
α1 a11 a12 α1 α1 a11 + α2 a12
L(α1 v1 + α2 v2 ) = A = = .
α2 a21 a22 α2 α1 a21 + α2 a22
Debido a que hacemos referencia a dos bases distintas de R2 , y para evitar confusiones
al respecto de a qué base nos referimos al representar un punto un punto p en forma de
un vector en coordenadas, escribimos la base en un sub-índice; así, (α1 , α2 )V signica que
p = α1 v1 + α2 v2 , y (β1 , β2 )W signica que p = β1 w1 + β2 w2 . A la representación matricial
de la identidad, en terminos de las bases V y W , esto es, a la matriz Q que acabamos de
construir, se le conoce como la matriz de cambio de base entre V y W y la denotaremos
Q(V ; W ) para dejar claro que transforma las coordenadas de un punto, en la base V , en
las coordenadas del mismo punto, en la base W ; así:
α1 β
Q(V ; W ) = 1
α2 V β2 W
Este Lema nos indica que la base adecuada para estudiar la transformación L no es
la base canónica, sino la base formada por los vectores propios; ya que en esta base, la
transformación L está representada por una matriz diagonal.
¾Cómo calcular los vectores y los valores propios? Sean a, b, c y d cuatro números
reales tales que ad − cb 6= 0. Estos números determinan una transformación lineal invert-
ible:
a b
A= ∈ GL(2)
c d
Para encontrar los valores propios de A debemos considerar el polinomio característico de
A, denido mediante la siguiente fórmula:
El hecho que el determinante de la transformación A − λId sea nulo signica que ésta
no es invertible, y sugiere la existencia de algún vector v 6= O tal que (A − λId)(v) = O;
48 CAPÍTULO 2. HIPERBOLICIDAD
aunque no la garantiza. De ahí que sea un buen inicio para buscarlo: primero determinamos
las racíces del polinomio característico, P (λ) = 0, y después averiguamos si existe o no
un vector propio asociado.
En primer lugar, podemos observar que el 0 nunca es un valor propio de A, puesto que
det(A) = ad − bc 6= 0. Ahora bien, la fórmula general para resolver ecuaciones de segundo
grado nos indica las posibles soluciones de P (λ) = 0:
p
(a + d) ± (a − d)2 + 4bc
λ± =
2
Bien sabemos que las soluciónes son números reales si el discriminante de la ecuación:
D = (a − d)2 + 4bc es no negativo. Si D > 0 el polinomio P tiene dos raíces reales
diferentes: λ− y λ+ ∈ R. Cuando el discriminante es cero (D = 0) sabemos que existe una
única raíz de multiplicidad 2:
P (λ) = (λ − λ0 )2 .
Finalmente si D < 0, la ecuación√
no tiene solución en los números reales;√ pero sí en los
números complejos: λ = (a+d)+i −D
2
y su complejo conjugado λ̄ = (a+d)−i2
−D
, son raíces
de P .
Para obtener los vectores propios tenemos que trabajar un poco más. Supongamos que,
en efecto, el polinomio característico de A tiene dos raíces reales diferentes: λ y µ ∈ R.
De ser así, podemos establecer un sistema lineal de dos ecuaciones con las coordenadas
de un vector propio como incógnitas:
a b x λx (a − λ)x + by = 0
= ⇔ (2.1)
c d y λy cx + (d − λ)y = 0
Bien sabemos que este sistema de ecuaciones tiene una solución única cuando el determi-
nante del sistema es diferente de cero; sin embargo, en nuestro caso ½siempre es igual a
cero! Así, o bien no tiene solución, o hay una innidad de ellas. La buena noticia es que
el (0, 0) es solución del sistema. La mala noticia es que el (0, 0) no puede ser un vector
propio, pues en la denición se requiere que sea no nulo. Resolver el problema de si existen
o no vectores propios depende de los coecientes de la matriz.
Ahora es un buen momento para detenerse y estudiar tres casos particulares:
2 1 1 1 a b
A1 = , A2 = , A3 = ;
1 1 0 1 −b a
donde en A3 , los números a y b ∈ R.
El caso√ de A1 : El polinomio característico de A1 es: λ2 − 3λ + 1 y sus raíces son:
λ± = 3± 2
2
.
√
Armación:
√
Los vectores propios asociados a λ− y a λ+ son v− = ( −5+4
3
2
, 1) y v+ =
( 1+43 2
, 1), respectivamente.
Demostración: Consideremos primero la raíz λ+ . Para resolver el sistema (2.1) basta
considerar una de las dos ecuaciones. Así:
√ √
3+ 2 3+ 2
2− 2
x + 2
y = 0
√ √
−1− 2
2
x = − 3+√2 2 y
x = 1+43 2 y
2.2. DINÁMICA LINEAL EN EL PLANO 49
PSfrag replacements
0
ϕ−1
ϕ
v+
v−
1 Figura 2.2.1. Base de vectores propios de A.
√ √
Una solución para y = 1 es x = 1+43 2 . Así, el vector v+√ = ( 1+43 2 , 1) es un vector propio
de A1 . Análogamente podemos obtener que v− = ( −5+4 3
2
, 1).
Los vectores {v− , v+ } son linealmente independientes. Basta vericar (ejercicio) que
si:
αv− + βv+ = O ⇐⇒ (α, β) = (0, 0)
Por lo tanto V = {v− , v+ } es una base de R2 .
La matriz de cambio de base, Q(E; V ) tiene la siguiente expresión:
√ !
− 5+43 2 1
Q= √
1+4 2
1 3
Esto es, el origen se comporta como un pozo, en l− . Por otro lado, en la dirección l+ ,
generada por v+ el comportamiento es distinto:
An1 (v+ ) = λn+ v+
Dado que λ+ > 1, λn+ → +∞, cuando n → ∞. Sin embargo, podemos tomar iteraciones
para atrás y concluir que:
A
2 2A 2 A
(x, y) −→ (x + y, y) −→ (x + 2y, y) → · · · → (x + ny, y) −→ (x + (n + 1)y, y) → · · ·
No hay otro vector propio; la única solución es (0, 0). Vea la gura 2.2.1
El caso de A3 : En este caso, la matriz A3 la podemos escribir de la siguiente forma:
rcos(2πt) rsen(2πt)
a b
A3 = =
−b a −rsen(2πt) rcos(2πt)
Observe que el número del lado derecho de la igualdad corresponde al vector (av1 −
bv2 , bv1 + av2 ) = A3 (v1 , v2 ). Y podemos ser mas explícitos si utilizamos la representación
2.2. DINÁMICA LINEAL EN EL PLANO 51
x2 + y 2 = R 2
· · · = x2 + y 2 = R 2
Si t = p/q , con p, q ∈ Z primos relativos, entonces cualquier punto diferente del origen
es un punto periódico de periodo q .
Si t es un número irracional, entonces la órbita de cualquier punto es densa en el
circulo que pertenece. Ver capítulo 2.
Transformaciones hiperbólicas: Hemos visto ya que el origen, O ∈ R2 , siempre es un
punto jo de cualquier transformación lineal L ∈ GL(2). Nos podemos preguntar ahora:
¾cuáles puntos de R2 , al iterarlos, convergen a O? O bien, de todos los puntos de R2 cuáles
son tales que ω(q) = O? ¾y cuáles α(q) = O?
52 CAPÍTULO 2. HIPERBOLICIDAD
W s = {p ∈ R2 | ω(p) = {O}}
W u = {p ∈ R2 | α(p) = {O}}
No hay ninguna restricción sobre si los valores propios son iguales o diferentes: es
posible que λ = µ. Por otro lado, si bien utilizamos una representación de L en forma
de matriz para calcular los valores y vectores propios, estos sólo dependen de L. Por otro
lado, hay dos tipos de los valores y vectores propios de una transformación hiperbolica,
de acuerdo al valor absoluto del valor propio correspondiente.
Denición 9. Si λ es un valor propio asociado a un vector propio v y si |λ| < 1 entonces
λ es un valor propio estable y v un vector propio estable. Al contrario, si |λ| > 1, entonces
tanto λ como v son inestables.
Lema 2. Si L ∈ GL(2) es hiperbolica, existe una base de R2 formada por vectores propios
de L.
Demostración: HAY QUE TRABAJAR.
Ejercicio: Si L es hiperbólica y sus valores propios son iguales, entonces cualquier recta
que pasa por O es invariante bajo L.
Sea L una transformación lineal hiperbólica. Dado que bastan dos vectores lineal-
mente independientes para generar todo R2 , tenemos pocas opciones. Si los dos vectores
2.2. DINÁMICA LINEAL EN EL PLANO 53
propios de L: v1 y v2 son estables, entonces podemos armar que lı́mn→∞ Ln (p) = O, para
cualquier punto p ∈ R2 . Para vericar esto basta escribir p = αv1 + βv2 . Entonces,
Ln (p) = L(αv1 + βv2 ) = αLn (v1 ) + βLn (v2 ) = λn1 (αv1 ) + λn2 (αv2 ).
Si denotamos por λ = máx{|λ1 |, |λ2 |}, tenemos que λ < 1, y podemos concluir que:
||Ln (p)|| < λn ||p||, para toda n.
El objeto principal de este capítulo son los sistemas dinámicos denidos en algún sub-
conjunto del plano euclidiano. En esta sección estudiaremos la dinámica local, alrededor
de los puntos jos y trataremos de generalizar el Teorema [cual?] del capítulo 1 que nos
informa sobre el comportamiento de las órbitas alrededor de un punto jo p, de acuerdo
con el valor absoluto de su derivada.
Con este motivo deberemos introducir al personaje principal y al mismo tiempo la
herramienta fundamental de esta sección, un viejo conocido nuestro del cálculo diferencial:
la derivada.
Los subconjuntos abiertos de R2 tienen la peculiaridad de que, alrededor de cualquier
punto existe una vecindad homeomorfa, es decir idéntica desde el punto de vista de la
topología, a una vecindad del origen en R2 ; además, son el dominio natural de las funciones
diferenciables, como veremos más adelante.
Sea M ⊂ R2 un abierto y sea f una transformación f : M → R2 , inyectiva y continua,
con la particularidad de que f (M ) ⊂ M ; para así, poder seguir iterando. Supondremos,
además, que f es invertible y f −1 : f (M ) → M también es continua; de esta manera
podremos estudiar también las órbitas hacia el pasado. En pocas palabras, sea f es un
homeomorsmo entre M y su imagen f (M ) ⊂ M .
Sea p ∈ M , un punto jo de f , es decir f (p) = p y Bε (p) la bola de radio ε > 0 alrededor
de p. Caracterizar la dinámica local de f alrededor de p es describir el comportamiento
de las órbitas de los puntos en Bε (p), para algún ε > 0. En la sección anterior observamos
que, en principio, hay al menos tres fenómenos diferentes: si f es lineal e hiperbólica, p es
un pozo, una silla o una fuente; (ver Teorema 13). Nos gustaría obtener una descripción
semejante para un conjunto más grande de transformaciones que el de las lineales.
A partir de las nociones de ω y α-limite, podemos denir los siguientes subconjuntos
de Bε (p):
Estos conjuntos son no vacíos, siempre: p ∈ Wεs (p) y p ∈ Wεu (p), dado que f (p) = p.
En palabras: los puntos en Bε (p) cuya órbita positiva converge a p pertenecen a Wεs (p) y
los que su órbita negativa converge a p pertenecen a Wεu (p). Vale decir que en Bε (p) puede
haber puntos cuya órbita se escapa de Bε (p), y en principio, nada excluye la existencia
de órbitas periódicas o de otros puntos jos en Bε (p).
No es dicil convencerse de la siguiente armación:
Lema 3. Un punto jo es un pozo si existe ε > 0 tal que Wεs (p)) = Bε (p); y es una fuente
si existe existe ε > 0 tal que Wεu (p)) = Bε (p).
Demostración: Ejercicio.
2.3. DINÁMICA LOCAL; LA DINÁMICA DE LA DERIVADA 55
Cuando una transformación lineal es hiperbólica, las órbitas que convergen al punto
jo, ya sea para el pasado o para el futuro, se aproximan al punto jo exponencialmente,
dependiendo del módulo del autovalor correspondiente. Si Dp f es hiperbólica, dado que
f y Dp f son cercanas, es dicil evitar que f tenga esta caracteristica.
Corolario 9. Si p es un punto jo hiperbólico, entonces existe una conjugación local entre
una vecindad de p y una vecindad del cero, para alguna de las siguientes tres transforma-
ciones lineales: 1 1
2
0 2 0 2
0
1
0 2
0 2 0 2
Otra consecuencia del Teorema de Hartman-Grobman es que podemos describir, al
menos topológicamente, los conjuntos estables e inestables locales, de los puntos jos
hiperbólicos.
Sea p ∈ M un punto jo hiperbólico de un difeomorsmo f : M → M . Sean U , V y h
como en el Teorema de Hartman-Grobman (Teorema 14).
Teorema 17. Existen ε > 0 y δ > 0 tal que:
1. Wδs (p) = h−1 (E s ∩ Bε (0))
2. Wδu (p) = h−1 (E u ∩ Bε (0))
Demostración: Denotemos por A = Dp f : R2 → R2 . Dado que p es hiperbólico, el Teorema
3 nos indica que podemos descomponer R2 = E s ⊕ E u , donde E s y E u son subespacios
invariantes por A.
Sea ε > 0 tal que Bε (O) ⊂ h(U ). Como h es continua, existe δ > 0 tal que h(Bδ (p)) ⊂
Bε (O).
Para demostrar que Wδs (p) = h−1 (E s ∩Bε (0)), debemos vericar, primero que Wδs (0) ⊂
h (E s ∩ Bε (0)). Sea x ∈ Wδs (0), entonces h(x) ∈ Bε (0) ⊂ V ⊂ R2 . Dado que f n (x) → p,
−1
Desde que Poincaré inició el estudio de esta rama de las matemáticas, allá por la década
de los ochentas del siglo XIX, se ha tratado entender el comportamiento de las órbitas
de, si no de todos, de la gran mayoría de los sistemas dinámicos; y a la fecha todavía se
conjeturan respuestas. Incluso en nuestro contexto, los sistemas dinámicos denidos en
el plano, habitan ejemplares que aún se resisten a revelar algunos de sus misterios. La
familia de Hénon:
(x, y) 7→ (a + x2 + by, x)
2.4. DINÁMICA GLOBAL. 59
donde h : Bε (p) ⊂ M → Bδ (O) ⊂ R2 es una conjugación local. Nuestra tarea, ahora, será
extender esta información, a través de la dinámica de f a todo el espacio.
60 CAPÍTULO 2. HIPERBOLICIDAD
Para esto, nos apoyaremos en un hecho simple y casi obvio: si la órbita de un punto
x ∈ M converge a p, eventualmente tiene que entrar en la bola Bε (p), donde conocemos
perfectamente lo que sucede.
Lema 4. Si x ∈ M es tal que f n (x) → p entonces existe n ∈ N tal que f n (x) ∈ Wεs (p).
Demostración. Observe que Bε (p) es un abierto que contiene a p. De la denición de
sucesión convergente sabemos que si f n (x) → p, entonces existe n ∈ N tal que f m (x) ∈
Bε (p) para toda m > n. Ahora bien, y = f n (x) ∈ Bε (p) y ω(y) = {p}. Por lo tanto
y ∈ Wεs (p).
Es verdad que en la situación del lema anterior, f m (x) ∈ Wεs (p) para toda m > n. Nos
interesa encontrar un subconjunto D ⊂ Wεs (p) de manera que contenga sólo un punto de
cada órbita que converge a p. A un subconjunto con esta característica se le conoce por
el nombre de dominio fundamental del conjunto estable global W s (p).
Proposición 14. Si p es un a silla hiperbolica, existe un dominio fundamental de W s (p).
Demostración. Primero construyamos un dominio fundamental para la derivada. Sea A =
Dp f ; como p es una silla jo hiperbólico de f , entonces el orígen O es una silla hiperbólica
para A (Teorema de Hartman-Grobman). Entonces el Corolario 3 nos garantiza que R2 =
E s ⊕ E u , dos rectas generadas por los vectores propios de A. Sea 0 < β < δ y sea
V = Bδ (O). Observe que A(V ) es una elispe, más delgada que V en el eje E s y más
larga en el eje E u , debido a que A contrae en la dirección de E s y expande en E u . VER
DIBUJO.
. Podemos considerar un subconjunto D ...el dominio fundamental del W s (p).
supongamos que
Observe que la dimensión de E s es 1 y por lo tanto: E s ∩ Bδ (0) = (−δ, δ). Además, h
es un homeomorsmo y entonces Wεs (0) es una curva parametrizada por (−δ, δ).
Tomemos un punto q ∈ Wεs (p), tal que q 6= p. Entonces f (q) ∈ Wεs (p) (Teorema 18).
Debido a que Dp f preserva la orientación, podemos suponer que q y f (q) están del
mismo lado de . . .
Estos dos puntos determinan un pedazo de curva en Wεs (p)
Es la imagen contínua e inyectiva de R en M .
Los pozos
supongamos que M ⊂ R2 , f : M → M es un difeomorsmo y que p ∈ M es un punto
jo hiperbólico de índice 2; es decir, una pozo. El Teorema 17 nos indica que existe ε > 0
tal que:
Wεs (0) = h−1 (E s ∩ Bδ (0))
COmo es un pozo, E s es isomorfo a R2 y ahí podemos hacer algunas observaciones.
Sea V = Bδ (0), donde se vale el teorema 17.
Descripción de la fosa de atracción y comentarios sobre su frontera.
La fosa de atracción es un abierto de R2 .
Propiedades: son conjuntos invariantes de f .
Denición de dominio fundamental.
Son diferenciables, pero esto es un teorema más avanzado; sin embargo justica la idea
de que son curvas de la dimensión correspondiente.
2.4. DINÁMICA GLOBAL. 61
Este es el conjunto que nos interesa describir, puesto que ahí radica la dinámica. De hecho,
no es difícil convencerse que si x ∈ M − L(f ) entonces, su órbita converge a L(f ).
Teorema 19. Si denotamos por Per(f ) = {p ∈ M | p es periódico }, entonces Per(f ) ⊂
L(f ).
Demostración. Ejercicio.
Recurrencia; la noción de recurrencia debemos introducirla en este lugar. No se ha
hablado de ella en todo el libro.
Teorema 20. Para cada punto p ∈ L(f ), para toda vecindad V , de p, existe n ∈ Z tal
que f n (V ) ∩ V 6= ∅.
Demostración. Si p ∈ L(f ) entonces, p ∈ α(x) ó p ∈ ω(x), para alguna x ∈ M . Supong-
amos que p ∈ ω(x). Entonces, existe una sucesión nk ∈ N no acotada, tal que f nk (x) → p
cuando k → +∞. Sea K ∈ N tal que f nk (x) ∈ V , para toda k > K . Entonces,
y := f nK (x) ∈ V y f nK+1 (x) ∈ V . Observa que el punto f nK+1 (x) = f nK+1 ◦ (f nK )−1 (y) =
f nK+1 −nK (y) y como n = nK+1 − nK ∈ Z, demostramos que y ∈ V y f n (y) ∈ V . Por lo
tanto y ∈ f n (V ) ∩ V .
Un experimento imaginario
Realicemos un experimento imaginario: Para construir este modelo es necesario tener
a mano una esfera imantada, grande y redonda, un cronómetro y un balín. Supongamos
que la esfera se encuentra otando frente a nosotros. Con el cronómetro en mano, colo-
camos el balín en algún punto de la supercie de la esfera, p. Este, debido a la fuerza
de gravedad, se deslizará, obviamente hacia abajo, siempre en contacto con la esfera.
Cuando el cronómetro marque un segundo, marcamos la posición del balín f (p); cuando
marque 2 con f 2 (p), etcétera. Ya tenemos un sistema dinámico discreto denido sobre
la esfera. Podemos observar algunas de sus características: Hay dos puntos jos. Si colo-
camos el balín en el polo sur, es decir, el punto más bajo de la esfera, marcado con el
nombre de ps en la Figura ??, este permanecerá inmóvil, en equilibrio; así, ω(ps ) = {ps }.
Un comportamiento similar se produce si colocamos cuidadosamente el balín en el po-
lo norte, pn ; y entonces ω(pn ) = {pn }. Sin embargo, cualquier error al colocar el balín
aproximadamentesobre el polo norte lo arrastrará, irremediablemente hacia el polo sur,
donde terminará por quedarse quieto. De hecho, ω(p) = {ps }, para cualquier condición
inicial p 6= pn . Podemos deducir, permitiendo correr el tiempo al revés, que el α-límite
de cualquier punto p 6= ps es precisamente {pn } y que α(ps ) = {ps }. De esta manera ya
tenemos un retrato bastante preciso de la dinámica de esta transformación y el conjunto
límite de f es: L(f ) = {ps , pn }.
62 CAPÍTULO 2. HIPERBOLICIDAD
{p ∈ T |ω(p) = s1 , p 6= s1 } = {p ∈ T |α(p) = s2 , p 6= s2 }
A este fenómeno se le conoce como una conexión entre dos sillas. En principio, esta co-
incidencia no representa ningún problema para denir la transformación, sin embargo,
podemos realizar modicaciones arbitrariamente pequeñas que destruyan esta caracterís-
tica; de hecho, basta ladear el toro ligeramente. En la gura 2.4.2 podemos observar una
de estas modicaciones.
Una de las intenciones de esta familia de sistemas dinámicos es que su dinámica
no cambie bajo pequeñas perturbaciones. Dado que una conexión de sillas es demasiado
frágil, debemos omitirlas de la denición. Así, decimos, un sistema de gradiente es de
Morse-Smale si no presenta ninguna conexión de sillas.
Denición ocial: El chain recurrent set es igual al conjunto de órbitas periodicas, es
nito y cada elemento es hiperbólico; además, las intersecciones entre variedades estables
e inestables son transversales.
Observe que en el ejemplo de la esfera, la transformación polo norte-polo sur es de
Morse-Smale, pues carece de sillas, y por ende, de conexiones de sillas.
Podemos resumir lo siguiente: Si f : S → S es un sistema de Morse, entonces el
conjunto límite L(f ) está formado por un número nito de puntos jos, todos hiperbólicos
y la dinámica no cambia bajo pequeñas perturbaciones del sistema.
Si bien no lo consideramos, dentro de las perturbaciones posibles de un sistema de
Morse-Smale no solo incluyen a la manera en que metemos la supercie S en R3 , sino
también permiten cambios en la función h. El libro de [?] es una excelente referencia para
el lector interesado en este tipo de sistemas dinámicos.
2.4. DINÁMICA GLOBAL. 63
Figura 2.4.2. Una abolladura cambia la dinámica: aparecen un nuevo atractor y una silla.
Para hablar de órbitas negativas, primero debemos notar que la transformación que
acabamos de denir es invertible. Basta desdoblar, expandir y comprimir. La imagen de
S −1 de R tiene la forma...
Necesitamos hablar del maximal invariante de una transformación S , en un abierto U :
¾Cuál es el conjunto de puntos que nunca se escapan de R? Un punto x tal que S(x) ∈ R
signica que x ∈ S −1 (R); y de la misma manera S −1 (x) ∈ R si x ∈ S(R). Asi, armar
que S n (x) ∈ R es equivalente a decir que:
\
x∈ S n (R) = Λ
n∈Z
Demostrar este teorema de manera formal, nos llevaría demasiado esfuerzo. Sin em-
bargo, podemos quedarnos con una intuición bastante precisa y geométrica. Considere un
punto jo tipo silla y una caja alrededor de él. Al iterarla, esta se ensancha a lo largo de
la curva inestable y se ana en la dirección estable. Si hay una intersección homoclínica;
tomemos la primera. La caja, tras iterar algún número nito de veces, tiene la forma de
la herradura de Smale.
Para denir la herradura de Smale, sólo empleamos un rectángulo contenido en R2 .
Un rectángulo también lo podemos encontrar dentro de una esfera y todavía nos queda
espacio libre en el cual denir la transformación a nuestro antojo. Bien podríamos elegir
otro rectángulo, alejado razonablemente del anterior y denir otra herradura. Estas com-
parten una propiedad con los puntos jos de tipo silla. No son atractores ni repulsores; al
contrario, hay puntos que convergen a ella para el futuro y otros para el pasado.
Smale, S. Dieomorphisms with many periodic points. In Dierential and Combina-
torial Topology. Princeton, NJ: Princeton University Press, 1965, 63.
Hay dos maneras naturales de generalizar el círculo. Por un lado Primero debemos
denir el espacio en donde este ejemplo está denido: El toro. Una manera es la siguiente.
A partir de una relación de equivalencia, podemos agrupar a los puntos del plano R2
en una partición. Si convenimos que (a, b) ∼ (c, d) sí y sólo si (a − c, b − d) ∈ Z2 , podemos
describir las clases de equivalencia de cada uno de los puntos del plano.
La clase del (0, 0), para empezar, corresponde a Z2 ⊂ R2 , pues (0−n, 0−m) ∈ Z2 , para
cualquier (n, m) ∈ Z2 . En general, la clase de equivalencia de un punto arbitrario (x, y)R2
es el conjunto [(x, y)] = {(x + n, y + m)|n, m ∈ Z}. No es dicil vericar ∼ es, en efecto,
una relación de equivalencia, y por ello podemos concluir que si la clase de (x, y) comparte
puntos con la clase de (z, w); esto es [(x, y)] ∩ [(z, w)] 6= ∅ entonces (x, y) ∼ (z, w), y por
lo tanto [(x, y)] = [(z, w)]. Por lo tanto, o bien [(x, y)] ∩ [(z, w)] = ∅, o [(x, y)] = [(z, w)]
(ejercicio).
Construcción del toro: Así como construimos el círculo a partir de los números reales,
podemos imitar la construcción, y obtener el toro T 2 . Para esto utilizaremos una relación
de equivalencia bastante parecida, para los puntos del plano. Decimos que (x, y) ∼ (x0 , y 0 )
si y solo si:
x − x0 ∈ Z y y − y 0 ∈ Z
Denimos entonces π : R2 → T 2 mediante la asociación, a cada punto del plano, su
clase de equivalencia bajo esta relación: π(x, y) = [(x, y)]. Observemos con cuidado esta
función: Cada punto en el plano tiene un representante de clase en el cuadrado unitario
C , salvo por los bordes, que están identicados de la manera en que indica el dibujo. Otra
manera de ver esto es mediante una retícula.
El toro es un espacio métrico, que si lo consideramos dentro de R3 es lo que conocemos
por un toro. T 2 = S 1 × S 1 .
Para denir una aplicación en él, podemos utilizar el mismo truco que para el círculo.
Una aplicación que respete clases de equivalencias, dene, automáticamente, una trans-
formación en el toro. Así, si F : R2 → R2 deja invariante la retícula Z2 esta puede denir
una aplicación en el toro.
Veamos un ejemplo utilizando la matriz denida en (??)
Preserva la retícula.
Tiene un punto jo, eso lo vimos, pero también tiene un punto jo en el toro.
Hay puntos periódicos. ¾De todos los periodos? Claro, en el toro.
El punto jo es hiperbólico. Los espacios estables en R2 bajan, por π a curvas que
no se cierran. La pendiente, de ambos, es irracional.
Tanto W s como W u son densos en T 2 .
Este ejemplo es conocido como uno de los automorsmos lineales más sencillos del
toro y pertenece a una clase de sistemas dinámicos llamados Sistemas de Anosov, pues en
cada punto del conjunto se pueden denir variedades estables e inestables.
Teorema 24. Sea f ∈ Di1 (R2 ) y p ∈ R2 un punto jo f (p) = p hiperbólico. Sea
A : R2 → R2 la derivada de f en p. Entonces existen vecindades V (p) ⊂ R2 y U (O) ⊂ R2
y un homeomorsmo h : U → V tal que hA = f h.
Antes de probar este teorema, necesitamos un par de lemas.
Lema 4. Sea E un espacio de Banach. Sea L ∈ L(E), tal que ||A|| 6 a < 1 y G ∈ L(R2 )
un isomorsmo tal que ||G−1 || 6 a < 1. Entonces:
1. I + L es un isomorsmo y ||(Id + L)−1 || < 1
1−a
Supongamos que esta tiene la forma h = Id + u; con u ∈ Cb0 (R2 ), entonces, la ecuación
se convierte en:
L(u) = Au − u(A + ϕ)
Es lineal, pues L(u + v) = A(u + v) − (u + v)(A + ϕ) = Au − u(A + ϕ) + Av − v(A + ϕ).
Armación: L es invertible y ||L−1 || 6 ||A−1 ||
1−a
.
Prueba: Si denimos L∗ (u) = u − A−1 u(A + ϕ) un operador lineal L∗ : Cb0 (R2 ) → Cb0 (R2 ),
entonces L = ĀL∗ , donde Ā(u) = Au. De hecho,
Ahora consideremos la aplicación: µ : C0b (R2 ) → C0b (R2 ) denida de la siguiente man-
era:
es decir, µ es una contracción en C0b (R2 ). Por lo tanto, tiene un único punto jo u0 .
Hemos mostrado que (2.3) tiene una única solución u0 si y solo si u0 es un punto jo
de µ; por lo tanto existe.
Ahora sólo falta vericar que Id +u es un homeomorsmo. Para esto, podemos plantear
la ecuación (2.2):
(Id + v)(A + ψ) = (A + ϕ)(Id + v) (2.4)
y el método esbozdo arriba garantiza que (2.4) tiene una única solución v0 ∈ C0b (R2 ).
Basta vericar lo siguiente:
= (A + ψ)(Id + u)(Id + v)
, pues precisamente así encontramos u y v . Por otro lado, como
71