PRACTICA 6.

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE SERVOSISTEMAS DIGITALES: “BALL AND BEAM”

•  0 1 0 0  x   0 
 •x•    •   
 x  0 0 3.77 0  x   0 
 •= + V
θ   0 0 0 1 θ   0 
 •   
 ••   − 5.17 − 105 θ  16.85 
θ  
0 0

1 0 0 0
y =   x
 0 0 1 0 

El objetivo es conseguir que a partir de una posición inicial de la bola (por ejemplo: x=0.1 m, θ=0.5
radianes), el controlador digital mantenga la bola en la posición central (x=0) y con un ángulo θ=0
radianes también. La señal de control suministra el voltaje V al motor.

a) Utilizar el sistema de control digital por realimentación de estado de la siguiente figura, e

intentar que la respuesta del sistema realimentado tenga un tiempo de asentamiento ts< 10
segundos, con un sobredisparo inferior al 40%. El periodo de muestreo será T=0.01 seg. Realizar
el diseño y la visualización gráfica mediante Matlab y Simulink.

x(k+1) x(k) y(k)

u(k)
H -1
z I C

-K

Nota 1: Una vez obtenido ps=[p1 p2 p3 p4] (polos en s), hay que obtener los pz (polos en z), teniendo
en cuenta que: pz=exp(ps*T).

Después usar: K=acker(G,H,pz) y sys_lc=ss(G-H*K,H,C,D,T)

¡

Nota2: ver el enlace: http://cnx.org/content/m14028/latest/