PRÁCTICA 2.

DISEÑO DE REGULADORES CONTINUOS POR UBICACIÓN DE POLOS Y REALIMENTACIÓN DE

ESTADO.

Diseñar un regulador continuo por ubicación de polos, cuyas matrices ss son:

• 
 x1   0 4 0  x1   0 
 x•  =  − 3 0 2  x  +  0 u
 •2   2   
 x 3   0 0 − 2  x3   2 

 
 x1 
 
y = (1 0 0 ) x2 
x 
 3

Los polos del sistema realimentado deberán ubicarse en: -8, -12+4 j , -12-4 j

a) Determinar (realizar el cálculo con Matlab) el sobrepasamiento Mp y el tiempo de asentamiento

ts correspondiente a dichos polos deseados para el sistema en lazo cerrado.

b) Suponiendo un estado inicial x0=[0; 0; 0], determinar (mediante la función place o acker) las
constantes k1, k2 y k3, y obtener mediante Matlab las respuestas a un escalón unitario de y, x, e u
(utilizar la función lsim).

c) Si la respuesta estacionaria de y(t) conseguida (yss) no es buena, añadir un módulo de

preamplificación N (inmediatamente después de la entrada de referencia r), y obtener la nueva
respuesta para r=1 y para r=10. Se deberá representar la señal de salida y, los estados x1,x2,x3 y
la señal de control u. (Se recomienda utilizar la función lsim).
d) Hacer lo mismo usando Simulink, y el modelo gráfico obtenido en la Practica 1:

e) ¿El sistema es controlable y observable?