PRACTICA 1. MODELADO Y SIMULACION DE SISTEMAS CONTINUOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS.

Dado el siguiente sistema mecánico, con m=5; C=1 y K=2

1. Obtener su función de transferencia (representación externa) a partir de la ecuación

diferencial lineal del sistema y obtener también los polos del sistema.
2. Obtener su representación en el espacio de estados (representación interna) a partir de
dicha ecuación diferencial. Volver a calcular los polos del sistema con los valores propios
de la matriz A.
3. Mediante la función de Matlab tf2ss realizar la conversión de la función de transferencia a
su representación ss.
4. Realizar de nueva la conversión inversa mediante la función ss2tf y comprobar
manualmente el resultado, utilizando la expresión:

= C (sI − A) B + D
Y (s) −1
G (s) =
U (s)

5. Dibujar la respuesta del sistema a un escalón unitario, usando el modulo de ecuaciones de

estado continuo de Simulink .
6. Realizar mediante Simulink un subsistema de bloque genérico de representación en el
espacio de estados, de forma que podamos visualizar la salida del sistema, y también los
estados del mismo (utilizar la opción Edit / Mask Subsystem) para especificar los
parámetros del sistema. Obtener también los estados x junto con la salida y(t) , cuando la
entrada u(t) es un escalón unitario.

La apariencia final de la caja de diálogo asociada al subsistema creado debe ser similar a la
que se muestra en la siguiente figura:
Para ello, estas son las ventanas de edición de máscaras y los valores a introducir en las
ventanas de edición de mascaras.:

Nota: Utilizar Look Under Mask para volver a editar el contenido interno del subsistema

Ver:

http://www.mathworks.es/es/help/simulink/block-masks.html

http://www.goddardconsulting.ca/simulink-creating-masked-subsystems.html
Importante:

Las condiciones iniciales del estado X0 es un vector que hay que incluir en las condiciones
iniciales del integrador 1/s: