R 2000ib Manual de Operador de La Unidad Mecanica

FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB

MANUAL DE OPERADOR DE LA
UNIDAD MECÁNICA
B-82234SP/02
©FANUC, 2007
FANUC Robotics
FANUC Robot R-2000iB
Manual de Operador de la
Unidad Mecánica
B-82234SP/02
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-3-
Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento de
imprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva el
derecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones o
características de diseño sin la obligación de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningún tipo.
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La información ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otra
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Este manual incluye información esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos. Se
indica esta información mediante títulos y cuadros en el texto.
ADVERTENCIA
La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

protección del personal. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
PRECAUCIÓN
La información que aparece bajo la palabra PRECAUCIÓN hace referencia a la protección del
equipo, software y datos. Está en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.
NOTA
La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información

relacionada con el tema que se está tratando o comentarios útiles referentes a él.
-4-
Antes de usar el Robot, asegúrese de leer el "Manual de Seguridad del Robot FANUC (B-80687SP)"
y entender su contenido.
- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual.
- Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación.
Los productos contenidos en este manual están fundamentados en la ley Japonesa de Intercambios
y Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportación desde
Japón puede estar sujeto a una licencia de exportación del govierno Japonés.
Además, la re-exportación a otro país puede estar sujeto a la licencia del govierno del país desde
donde el producto es re-exportado. Además, el producto puede ser controlado por las regulaciones
de re-exportación del govierno de los Estados Unidos.
En caso de querer exportar o re-exportar estos productos, por favor contacte a FANUC por
asesoramiento.
En este manual intentamos describir lo mejor posible todos los temas variados.
Sin embargo, no podemos describir todos los temas los cuales no debe ser hechos, o los cuales no
pueden ser hechos, porque existan tantas posibilidades.
Por eso, los temas que no están especialmente descriptos como posibles en este manual deben ser
vistos como "imposible".
-5-
-6-
B-82234SP/02
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ 11

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR ............................................................................ 12
1.1.1 Seguridad del operador .................................................................................................. 14
1.1.2 Seguridad del Programador ........................................................................................... 15
1.1.3 Seguridad de los Técnicos de Mantenimiento ............................................................... 17
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y
LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ................................................................... 18
1.2.1 Precauciones durante la Programación .......................................................................... 18
1.2.2 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 18
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT .................................................. 19
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento ....................................................................... 19
1.3.2 Precauciones durante la programación .......................................................................... 19
1.3.3 Precauciones para el mecanismo ................................................................................... 19
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ......................................... 20
1.4.1 Precauciones durante la programación .......................................................................... 20
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ........................................................................ 21
PREFACIO .......................................................................................................... 27
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 29

1.1 TRANSPORTE ........................................................................................................ 29
1.2 INSTALACIÓN ....................................................................................................... 41
1.2.1 Método de instalación .................................................................................................... 42
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO .............................................................................. 47
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 50
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ..................................................... 51

2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ............................................................... 52
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................................................. 53

3.1 CONFIGURACIÓN DE ROBOT ............................................................................ 54
3.2 ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y
ÁREA DE INTERFERENCIA ............................................................................... 61
3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO ........................... 67
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ................................................... 75
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y
EN EL BRAZO DEL EJE J3 ................................................................................... 89
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............................................ 95

4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL END EFFECTOR A LA MUÑECA ......... 96
4.2 INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL
(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ......................................................... 105
4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ....................................... 105
4.4 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ................................................................... 111
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B-82234SP/02
5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR .................................. 113

5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) .....................................................................114
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) ..........................................................................117
5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) ..........................................119
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ...................................... 137

6.1 DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE .138
6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y LÍMITES DE CARRERA ...............139
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE
DE CARRERA (OPCIÓN) ....................................................................................150
6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN) ................................................157
7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO .................................................... 161

7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................................................162
7.1.1 Comprobaciones diarias ............................................................................................... 162
7.1.2 comprobaciones trimestrales (960 horas) .................................................................... 164
7.1.3 Comprobaciones anuales (3,840 Horas) ...................................................................... 165
7.1.4 Comprobaciones al año y medio (5,760 horas) ........................................................... 165
7.1.5 Comprobaciones trianual (11,520 horas) ..................................................................... 165
7.2 MANTENIMIENTO ...............................................................................................166
7.2.1 Engrase del Eje del Compensador
(Mantenimiento periódico anual (3,840 horas)) ........................................................... 166
7.2.2 Sustitución de Pilas (verificación cada año y medio) .................................................. 168
7.2.3 Sustitución de la grasa del mecanismo de accionamiento
(verificación trianual (11,520 horas)) .......................................................................... 169
7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Muñeca
(R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L) ................................................................ 176
7.2.5 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca
(R2000iB/165CF) ....................................................................................................... 178
7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presión Residual del Cubículo de Grasa ..................... 180
7.3 GUARDAR EL ROBOT .........................................................................................184
8 MASTERIZADO ........................................................................................... 185

8.1 GENERALIDADES ...............................................................................................186
8.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN
PARA EL MASTERIZADO ..................................................................................188
8.3 MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO ...............................................................189
8.4 QUICK MASTERING ............................................................................................195
8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE ......................................................................... 198
8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO .....................................................201
9 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS ..................................................................... 203

9.1 VISIÓN GENERAL ................................................................................................204
9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS .............................................................................205
-8-
B-82234SP/02
10 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS ....................................................................... 211
10.1 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS (OPCIÓN) ................................................................................... 212
10.2 CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA
AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................................... 212
10.3 CONFIGURACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN
CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ............................................................ 214
10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIÓN DEL PAQUETE DE
PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS ................................... 216
11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 217
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B-82234SP/02
-10-
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-82234SP/02
1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando
maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
-11-
B-82234SP/02 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

La seguridad del operador debe darse con mayor prioridad en la operación de un sistema robotizado.
Es muy peligroso entrar al área de trabajo del robot mientras el sistema esté en operación.
Asegúrese de revisar su sistema de seguridad antes de arrancar el sistema robotizado.
A continuación se lista las precauciones generales de seguridad.

Se debe tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del operador.
1. Promueva la asistencia de los operadores del sistema del robot a los cursos de formación impartidos
por FANUC.
FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

Para más información, póngase en contacto con su representante de ventas más cercano.
2. Aún caundo el robot esté estacionario durante la operación, puede estar listo para operar mientras,
por ejemplo, está esperando la señal de arranque.
En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento.
Para asegurar la seguridad del operador, asegúrese que el operador sea conciente del robot en
movimiento a través de una luz de aviso o algún otra forma de indicación visual, o una alerta
audible.
3. Esté seguro de instalar el vallado de seguridad con una puerta de seguridad alrededor del sistema
de forma que el operador no pueda ingresar dentro del vallado sin abrir la puerta. La puerta de
seguridad debe estar equipada con un interruptor de interbloqueo, o un enchufe de seguridad, y de
esta forma el robot se parará si la puerta de seguridad es abierta.
El controlador está diseñado de forma que puedan ser conectadas tales señales del interruptor de
interbloqueo. Las señales ponen al robot en estado de paro de emergencia si la puerta de seguridad
es abierta. Vea la Fig. 1.1 para la conexión.
4. Suministrar los dispositivos periféricos con el aterramiento adecuado

(Clase A, Clase B, Clase C o Clase D)
5. Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
6. Marque una línea de controno en el suelo para indicar claramente el área de movimiento del robot,
incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulación.
7. Instale una alfombra de presión o un interruptor de células fotoeléctricas en el suelo con
enclavamiento a una alarma visual o auditiva que detenga el robot cuando un operario entre en el
área de trabajo.
8. Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el operador pueda
activar la potencia del robot.
El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire
cuando está bloqueado por el candado.
-12-
9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT
2 TIERRA 4 Interruptor de interbloqueo y enchufe de

seguridad que son activados si la puerta es abierta
Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad
1 Tarjeta del panel
NOTA
Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 son suministrados en el bloque terminal del circuito
impreso que está ubicado en el armario del operador o en el panel operador.
-13-
1.1.1 Seguridad del operador

El operador es la persona que maneja y opera el sistema del robot.
En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador.
Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación.
1. Opere el sistema robotizado desde fuera del vallado de seguridad.
2. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.
3. Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA al alcance del operador.
El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando se
pulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexión, consulte
el siguiente diagrama.
Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.
1 Tarjeta del panel
Fig. 1.1.1 Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia
NOTA
Conecte a EES1 y EES11.
Conecte a EES2 y EES21.
-14-
1.1.2 Seguridad del Programador

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del área
de trabajo del robot.
Es particularmente necesario asegurar la seguridad del programador.
1. A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos
se encuentran en condiciones normales de funcionamiento.
3. Si es inevitable el entrar al área de trabajo del robot para grabar puntos del robot, verifique las
ubicaciones, definiciones, y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (tales como el botón
de PARO DE EMERGENCIA, y el interruptor DEADMAN en el teach pendant) antes de entrar al
área.
4. El programador debe ser extermadadmente prudente de no dejar a nadie más ingresar al área de
trabajo del robot.
El panel operador de FANUC es suministrado con un botón de PARO DE EMERGENCIA y una

llave selectora (selector de modo) para seleccionar el modo de operación automático (AUTO) o
modo teach (T1 o T2). Antes de abrir la puerta y entrar dentro del vallado de seguridad para
programar, poner el interruptor en el modo de teach y retirar la llave del selector de modo para evitar
que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada. Si mientras se está
en modo de operación automático, el robot entra en estado de paro de emergencia si la puerta de
seguridad es abierta. Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de teach, se deshabilita la
puerta de seguridad. Cuando se realiza el trabajo, el programador debería ser responsable de
mantener a otras personas de que entren dentro del vallado de seguridad mientras se es conciente de
esto la puerta de seguridad es deshabilitada.
El teach pendant de FANUC es suministrado con un interruptor HOMBRE MUERTO además de

con una seta de paro de emergencia. El botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Botón de PARO DE EMERGENCIA: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.
(2) Interruptor HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de
ajuste del interruptor de modo.
(a) Modo de operación automático: El interruptor HOMBRE MUERTO está deshabilitado.
(b) Modo Teach: Causa un paro de emergencia cuando se libera o se presiona fuertemente.
NOTA)
El interruptor HOMBRE MUERTO es suministrado para establecer el robot en el estado de paro de
emergencia cuando el operador libera o presiona fuertemente el teach pendant en caso de
emergencia. El R-J3iC adopta un interruptor DEADMAN de 3 posiciones. El operador pueda
habilitar al robot para operar cuando se presiona el interruptor DEADMAN a su punto intermedio.
Cuando el operario suelta el interruptor DEADMAN o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el
estado de paro de emergencia.
El controlador determina que el operador intenta iniciar la programación cuando el operador ha

realizado dos acciones sucesivas: poniendo el interruptor del teach pendant a ON, y luego
presionando el interruptor DEADMAN. Cuando se lleva al trabajo, el operador debería ser
responsable de asegurar la seguridad mientras es conciente de que el robot está listo para operar en
esta condición.
-15-
La consola de programación, el panel operador y algunos dispositivos periféricos tienen una solo
señal para poner en marcha al robot. Si estas señales son válidas dependen de la definición del
selector de modo y del interruptor DEADMAN sobre el panel operador, del interruptor de
habilitación del teach pendant y del interruptor remoto en el software, como se muestra más abajo.
Interruptor de
habilitación de Interruptor Consola de Panel del Dispositivos
Modo
la consola de remoto programación operario periféricos
programación
Modo AUTO ON Local No permitido No permitido No permitido

Modo AUTO ON Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo AUTO OFF Local No permitido Arranque No permitido
permitido
Modo AUTO OFF Remoto No permitido No permitido Arranque
permitido
Modo T1, T2 ON Local Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 ON Remoto Arranque No permitido No permitido
permitido
Modo T1, T2 OFF Local No permitido No permitido No permitido
Modo T1, T2 OFF Remoto No permitido No permitido No permitido
5. Antes de arrancar el robot desde el armario del operador o del panel operador, asegúrese que nadie
estén en el área de trabajo del robot y que el robot está normal.
6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo una comprobación de marcha
según el siguiente proceso.
a. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a
baja velocidad.
b. Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a
baja velocidad.
c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
e. Después de verificar totalmente el programa mediante la comprobación de marcha descrita,
ejecútelo en modo de funcionamiento automático.
7. Durante la operación automática, el programador debe estar fuera del vallado de seguridad.
-16-
1.1.3 Seguridad de los Técnicos de Mantenimiento

Para la seguridad de los técnicos de mantenimiento, lo siguiente debería anotarse cuidadosamente.
1. Nunca entre en el área de trabajo del robot durante la operación.
2. Durante el trabajo de mantenimiento, la potencia del controlador debería estar apagada si es
posible. Bloquee el disyuntor principal con la llave, si es necesario, para prevenir que nadie más
encienda la potencia.
3. Si es inevitable entrar al área de trabajo del robot mientras la potencia está encendida, pulse el botón
de paro de emergencia en el armario del operador, en el panel operador, o en el teach pendant, y
luego ingresar al área. El trabajador debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en progreso,
y debe además ser cuidadoso de no dejar que nadie más opere el robot de forma descuidada.
4. Cuando se desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de alimentación.
5. Antes de comenzar el trabajo de mantenimiento, verifique el robot y los dispositivos periféricos de
condiciones peligrosas o anormales.
6. Nunca realice la operación automática si alguien esté en el área de trabajo del robot.
7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
9. Cuando está trabajando, tenga a una persona parada al lado del armario del operador, del panel
operador y pulse el botón de PARO DE EMERGENCIA en cualquier momento; la persona debería
ser familiar con el sistema robotizado y poder determinar cualquier peligro.
10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema.
11.Antes de tocar la unidades, las tarjetas de circuitos impresos, y otras partes para inspección de
dentro del controlador, o para cualquier otro propósito, asegúrese que apagar la tensión con el
disyuntor principal del controlador protegiendo las descargas eléctricas.
12.Cuando cambie alguna pieza, asegúrese de que se usa un componente especificado por FANUC.
Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.
Esto podría provocar un incendio o daños a los demás componentes del controlador.
13.Antes de reiniciar el sistema robotizado luego de completar el trabajo de mantenimiento, asegúrese
que nadie esté en el área de trabajo y que el robot y dispositivos periféricos estén normales.
-17-
1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
1.2.1 Precauciones durante la Programación

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
2. Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
3. Para un sistema en el que el robot y sus periféricos están en movimiento síncrono, debe tenerse un
cuidado particular en la programación, de manera que no interfieran unos con otros.
4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.
1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en
un lugar sin grasa, agua ni polvo.
2. Disponga un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que
no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas.
-18-
1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT
1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
2. Antes de pulsar el botón de movimiento, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el
robot en dicho modo.
1.3.2 Precauciones durante la programación

1. Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los
robots no se interfieran mutuamente.
2. Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para
el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismo
origen.
Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha
acabado.
1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua
ni polvo.
-19-
1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
1.4.1 Precauciones durante la programación

1. Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine
cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se
inicie el movimiento.
2. Añada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante la
monitorización del estado de la herramienta.
-20-
1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de engrase y desengrase
Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase
Descripción
Cuando engrase y desengrase, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1. Cuando engrase, asegúrese de mantener la salida de grasa abierta.
2. Utilice una bomba manual para engrasar.
3. Asegúrese de usar la grasa especificada.
PRECAUCIÓN
Ver la sección 7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO para explicaciones sobre grasas
especificadas, la cantidad de grasa a suministrar, y la localización de las salidas de engrase y
desengrase para modelos individuales.
-21-
(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje
Fig. 1.5 (b) Etiqueta de Prohibición de Desmontaje
Descripción
No desmonte la unidad de compensación porque contiene un resorte, el cual puede causar daño serio
(para el R-2000iB, una etiqueta de prohibición de desmontaje está fijada solamente en el
compensador).
-22-
(3) Etiqueta de prohibición de pisar
Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima
Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si
pierde el equilibrio.
-23-
(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura
Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura
Descripción
Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.
Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección
como ponerse guantes resistentes al calor.
-24-
(5) Etiqueta de transporte
Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte
Descripción
Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
1) Uso de un autoelevador
• Utilice una horquilla elevadora con una capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor.
• El peso total del robot a transportar no debe exceder los 2,200 kg., puesto que la resistencia de carga
de la plataforma de la horquilla elevadora (opcional) es de 5,390 N (550 kgf).
2) Uso de una grúa
• Utilice una grúa con capacidad de carga de 2,500 kg. o mayor.
• Use al menos cuatro eslingas, cada una con capacidad para una carga de 9,800 N (1000 kgf) o
mayor.
• Use al menos cuatro cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor.
PRECAUCIÓN
Las etiquetas de transporte son específicas para cada modelo.
Antes de transportar el robot, vea la etiqueta de transporte fijada en el lado de la base del J2.
Vea la Sub-sección 1.1 TRANSPORTE para las explicaciones acerca de la posición que un modelo
específico debería adquirir para el transporte.
-25-
(6) Etiqueta de sustitución de compensador
Fig. 1.5 (f) Etiqueta de sustitución del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Fig. 1.5 (g) Etiqueta de sustitución del compensador (R-2000iB/165R, 200R)
Descripción
Cuando sustituya el compensador, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta.
La etiqueta de sustitución del compensador de más arriba indica lo siguiente:
• Cuando se reemplaza el compensador, mantenga el eje J2 a 0° para el R-2000iB/165F, 210F y 125L
y mantenga el eje J2a -90° para el R-2000iB/165R y 200R.
• Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, la masa del compensador es de 150 kg.
• Para el R-2000iB/165R y 200R, la masa del compensador es de 300 kg.
• El R-2000iB/165CF no tiene compensador.
PRECAUCIÓN
Por información acerca de la sustitución del compensador, contacte a FANUC.
-26-
PREFACIO B-82234SP/02
PREFACIO
Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas
de los siguientes robots:
Nº de especificación
Nombre del modelo Cárga máxima
de la unidad mecánica
Robot R- 2000iB/165F de FANUC A05B-1329-B201 165kg.
Robot R-2000iB/210F de FANUC A05B-1329-B205 210kg.
Robot R- 2000iB/165R de FANUC A05B-1329-B221 155kg.
Robot R- 2000iB/200R de FANUC A05B-1329-B225 200kg.
Robot R- 2000iB/125L de FANUC A05B-1329-B261 125kg.
Robot R- 2000iB/165CF de FANUC A05B-1324-B541 165kg.
La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se

muestra abajo.
Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica.
-27-
B-82234SP/02 PREFACIO
TABLA 1
(1) (2) (3) (4) (5)

CONTENIDOS PESO
--- TIPO Nº FECHA (Sin
controlador)
LETRAS FANUC Robot Nº DE SERIE DE AÑO Y MES DE
A05B-1329-B201 1,170kg.
R-2000iB/165F IMPRESIÓN IMPRESIÓN
A05B-1329-B205 1,240kg.
R-2000iB/210F IMPRESIÓN IMPRESIÓN
LETRAS Robot FANUC Nº DE SERIE DE AÑO Y MES DE
A05B-1329-B221 1,480kg.
R-2000iB/165R IMPRESIÓN IMPRESIÓN
A05B-1329-B225 1,540kg.
R-2000iB/200R IMPRESIÓN IMPRESIÓN
A05B-1329-B261 1,190kg.
R-2000iB/125L IMPRESIÓN IMPRESIÓN
A05B-1324-B541 1,050kg.
R-2000iB/165CF IMPRESIÓN IMPRESIÓN
Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica
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Indice :
Instalación, conexión de equipos periféricos,
mantenimiento
Uso :
Instalación, puesta en marcha, conexión,
mantenimiento
-28-
1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-82234SP/02
1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1.1 TRANSPORTE
El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora.
Cuando se transporte el robot, asegúrese de cambiar la posición del robot a la mostrada más abajo y
elevarlo usando cáncamos y el equipo de transporte en esos puntos.
1. Transporte usando una grúa (Fig. 1.1 (b) a (g))
Apriete los cáncamos M20 en los cuatro puntos y eleve el robot con cuatro eslingas.
NOTA
Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no dañen el motor, los conectores o los cables
del robot.
2. Transporte usando una carretilla elevadora (Fig. 1.1 (h), 1.1 (l))
El robot es transportado con el equipo de transporte específico adjuntado.
Para el R-2000iB/165F, 210F, y 125L, existen dos tipos de quipos de transporte: uno para ser
adjuntado a la base J1 y el otro a la base J2.
Para el R-2000iB/165R, 200R, y 165CF, existe un tipo de equipo de transporte para ser adjuntado
a la base J1.
El equipo de transporte están disponibles como una opción.
1 Perno M20
Para usar cáncamo instálelos a las conexiones
Fig. 1.1 (a) Posición de los cáncamos y del equipo de tranporte
-29-
B-82234SP/02 1. TRANSPORTE E INSTALACIÓN
1 Centro de gravedad 3 Cáncamo (M20), Instalarlo en los agujeros roscados de fuera

2 Capacidad mínima de la grúa 2.5ton; 4 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT
Capacidad mínima de la eslinga 1.0ton
Fig. 1.1 (b) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165F)
NOTA
1. Ver la lista de especificación para el peso de la máquina.
2. Cáncamos conforme con JISB 1168.
3. Cántidad de cáncamos 4, eslingas 4.
4. No envíe con las herramientas que excedan la carga permitida.
5. No colgar el robot con la placa base unida.
-30-

2 Capacidad mínima de la grúa 2.5ton 4 POSTURA DE TRANSPORTE DEL ROBOT
Fig. 1.1 (c) Transporte usando una grúa (R-2000iB/210F)
NOTA
-31-

Fig. 1.1 (d) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165R)
NOTA
-32-

Fig. 1.1 (e) Transporte usando una grúa (R-2000iB/200R)
NOTA
-33-

Fig. 1.1 (f) Transporte usando una grúa (R-2000iB/125L)
NOTA
-34-
1 Centro de gravedad 4 Barra separadora

3 Cáncamo (M20),
Instalarlo en los agujeros roscados de fuera
Fig. 1.1 (g) Transporte usando una grúa (R-2000iB/165CF)
NOTA
1. Revise las especificaciones de la masa de la unidad mecánica.
2. Use cáncamos conformes con JIS B 1168.
3. Suministre 4 cáncamos y 4 eslingas.
4. No transporte el robot on una herramienta pesada o como la adjuntada.
6. Asegúrese de ubicar la placa de protección de cables para prevenir que la eslinga comprima los cables.
-35-
1 Centro de gravedad 4 Voluntario

2 Equipo de transporte 1 (opción) 5 POSTURA DE ROBOT EN TRANSPORTE
EJE J1 ...
3 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton
* Para 125L min. 2.5 ton.
Fig. 1.1 (h) Transporte 1 usando una carretilla elevador (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J2)
NOTA

2. No embarcarlo con las herramientas que excedan la carga permitida.
-36-
1 Centro de gravedad 3 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.0 ton

* Para 125L min. 2.5 ton.
EJE J1 ...
Fig. 1.1 (i) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 2 (R-2000iB/165F,210F,125L tipo de base J1)
NOTA

-37-

EJE J1 ...
Fig. 1.1 (j) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 3 (R-2000iB/165R)
NOTA

-38-

EJE J1 ...
Fig. 1.1 (k) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 4 (R-2000iB/200R)
NOTA

-39-
1 Centro de gravedad 3 POSTURA DE ROBOT EN TRANSPORTE

EJE J1 ...
2 Capacidad de Carretilla Elevadora: min. 2.5 ton
Fig. 1.1 (l) Transporte 1 usando una carretilla elevadora 5 (R-2000iB/165CF)
NOTA

ADVERTENCIA
Cuando se instala la pinza y los periféricos en un robot, el centro de gravedad del robot cambia y el
robot puede convertirse en inestable mientras es trasnportado.
Si el robot se vuelve inestable, retire la pinza y ubique el robot en la posición de transporte. Esto
posicionará correctamente el centro de gravedad. Es recomendado transportar la pinza y periféricos
en forma separada al robot.
Use las horquillas para la carretilla elevadora solamente para el transporte de un robot con una
carretilla elevadora. No use las horquillas para otro metro de transporte.
No use las horquillas para la carretilla elevadora para asegurar al robot.
Antes de mover el robot usando las horquillas, verifique y apriete los tornillos flojos de las
horquillas para la carretilla elevadora.
-40-
1.2 INSTALACIÓN
La Fig. 1.2 muestra las dimensiones de la base del robot. Evite el ubicar cualquier objeto en frente del
robot en el área de montaje para facilitar la instalación del útil de masterizado. (Porción sombreada)
Por favor seleccione uno de los tres métodos siguientes de instalación del robot de acuerdo con el
ambiente del cliente.
La Fig. 1.2.1 (d) y la Tabla 1.2.1 muestra la fuerza y par aplicado a la placa base en el momento de un
paro de emergencia. Considere la solidez teniendo en cuenta estos datos.
NOTA
Para el R-2000iB/165R y el 200R, el útil de masterizado es ubicado debajo de la superficie de

instalación de la base J1.
1 Para la fijación del robot 8-Ø24 a 4 Para el montaje del equipo de transporte
Ø38 profundidad 5 o cáncamo 8-M20 pasante
2 Cara de montaje 5 Parte delantera
3 Centro de rotación del eje J1
Fig. 1.2 Dimensiones de la base del robot
-41-
1.2.1 Método de instalación

• Método de instalación I Fig. 1.2.1 (a)
La placa del suelo está incrustada en hormigón y sujetado con cinco anclajes químicos M20
(clasificación de dureza 4.8)
También sujetar la placa base a la base del robot utilizando ocho tornillos M20x65
(clasificación de dureza 12.9).
A continuación, posicionar el robot, y soldar la placa base a la placa del suelo.
(La longitud del suelo es de 10 a 15mm) (La placa base está preparada como una opción)
• Método de instalación II Fig. 1.2.1 (b)
La placa del suelo no está incrustada en hormigón. La placa del suelo está sujeta en ocho puntos
con anclajes químicos M20 (clasificación de dureza 4.8) y la inclinación de la placa del suelo es
ajustada con cuatro tornillos de fijación. El robot es posicionado con la base del robot empujando
contra tres vástagos paralelos Ø20 insertados dentro de la base y la base del robot es ajustada a la
placa del suelo con ocho tornilos M20x65 (clasificación de dureza 12.9)
• Método de instalación III Fig. 1.2.1 (c)
El método de instalación es generalmente el mismo que el descripto más arriba excepto que los
vástagos paralelos que empujan la base del robot no son usados.
Las siguientes piezas son requeridas para instalar el robot.

Común a los métodos I, II, y III
- Tornillos de montaje del robot M20x65 (Clasificación de dureza 12.9) 8uds
- Anclajes químicos M20 (Clasificación de dureza 4.8) 8uds
- Placas base Espesor 32t 4uds
- Placa del suelo Espesor 32t 1uds
Métodos II y III
Tornillos de fijación M20 Cuatro
Tuercas M20 Cuatro
Solamente método II
Vástagos paralelos Ø20 Tres
NOTA
• Cuando el robot es movido con otra combinación que la de arriba, podría dañarse.
• Los arreglos para el trabajo de instalación (tales como soldadura y anclajes) necesitan ser hechos
por los clientes.
-42-
1 Parte delantera 5 Tornillos de montaje de robot M20x50 (4uds)

Clasificación de dureza 12.9
Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm)
2 Pieza a soldar 6 Soldadura después del posicionado
3 Placa base 7 Anclaje químico M20 (8uds)
Clasificación de dureza 4.8
Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm)
4 Placa del suelo 8 Nota) Enterrar la placa del suelo en el hormigón.
Fig. 1.2.1 (a) Método de instalación I
-43-
1 Anclaje químico M20 (8uds) 4 Tornillos de montaje de robot M20x65 (8uds)

Clasificación de dureza 4.8 Clasificación de dureza 12.9
Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm) Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm)
2 Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno) 5 Vástago recto
3 Referencia
Fig. 1.2.1 (b) Método de instalación II
-44-
1 Tuerca de montaje M20 (4 uds cada uno) 3 Referencia
2 Tornillos de montaje de robot M20x65 (8uds) 4 Anclaje químico M20 (8uds)

Clasificación de dureza 12.9 Clasificación de dureza 4.8
Par de apriete 529.2 Nm (54kg fm) Par de apriete 186.2 Nm (19kg fm)
Fig. 1.2.1 (c) Método de instalación III
-45-
Tabla 1.2.1 Fuerza y momento durante el paro de emergencia
Fuerza en Fuerza en
Momento Momento
dirección dirección
Modelo vertical horizontal
vertical horizontal
MV [kNm (kgfm)] MH [kNm (kgfm)]
FV [kN (kgf)] FH [kN (kgf)]
R-2000iB/165F 62.75 (6400) 37.25 (3800) 24.50 (2500) 26.47 (2700)
R-2000iB/210F 73.53 (7500) 41.18 (4200) 25.48 (2600) 27.45 (2800)
R-2000iB/165R 75.49 (7700) 39.22 (4000) 25.48 (2600) 31.27 (2900)
R-2000iB/200R 84.31 (8600) 41.18 (4200) 25.48 (2600) 27.45 (2800)
R-2000iB/125L 61.76 (6300) 35.28 (3600) 24.50 (2500) 25.49 (2600)
R-2000iB/165CF 31.36 (3200) 29.40 (3000) 17.64 (1800) 17.64 (1800)
Fig. 1.2.1 (d) Fuerza durante un paro de emergencia
-46-
1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO

Las Fig. 1.3 (a) y (c) muestranel área de mantenimiento de la unidad mecánica.
Asegúrese de dejar espacio suficiente para que el robot sea masterizado.
Ver el Capítulo 8 para la masterización.
1 Área de mantenimiento (Unidad mecánica) 3 Área de masterización
2 (Longitud del brazo + 200)
Fig. 1.3 (a) Area de mantenimiento (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-47-
Fig. 1.3 (b) Area de mantenimiento (R-2000iB/165R, 200R)
-48-
Fig. 1.3 (c) Area de mantenimiento (R-2000iB/165CF)
-49-
1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN

La Tabla 1.4 muestra las especificaciones de instalación del robot.
Tabla 1.4 Especificaciones de instalación
Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165F Aprox. 1,170 kg.

Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/210F Aprox. 1,240 kg.
Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165R Aprox. 1,480 kg.
Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/200R Aprox. 1,540 kg.
Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/125L Aprox. 1,190 kg.
Peso de la unidad mecánica - R-2000iB/165CF Aprox. 1,050 kg.
Temperatura ambiente admisible 0 a 45° C
Humedad ambiental admisible Habitual: Menor a 75% HR
a corto plazo (en un mes): Máx. 95% HR o menos
(Sin condensación)
Atmósfera Libre de gasos corrosivos (Nota inferior)
Vibración Menos de 0.5 G, (4.9 m/s2)
PRECAUCIÓN
Contacte el representante de servicio, si el robot será usado en un ambiente o en un lugar sujeto a

vibraciones severas, polvo de alta densidad, salpicaduras de aceite y/o cualquier otra substancia
extraña.
Si el robot es usado especialmente en un ambiente adverso como el establecido más abajo, engrase
el compensador según sea requerido.
• Un ambiente con polvo; por ejemplo, un aplicación en que el robot és utilizado para manipular
azulejos o ladrillos.
• El ambiente lleno de salpicaduras desarrolladas en la soldadura por puntos; por ejemplo, una
aplicación en la cual la soldadura salpica el depósito y se acumula sobre y alrededor del
compensador.
Adicionalmente, si el robot se utiliza en un ambiente especial indicado arriba, utilizar una cubierta
de robot o alguna otra protección del compensador (que se unen con el brazo J2 y la base J2) y la
barra deslizante.
• El ambiente donde polvos abrasivos de cristal y otros son usados; por ejemplo, una aplicación
en la que el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras
operaciones durante la abrasión de cristal.
• El ambiente donde polvos abrasivos de metal son usados; por ejemplo, una aplicación en la que
el robot o compensador son sujetos a salpicaduras de polvos en la manipulación y otras
operaciones durante el trabajo del metal.
-50-
2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR B-82234SP/02
2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
-51-
B-82234SP/02 2. CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR
2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR

El robot es conectado con el controlador (NC) a través de un cable de alimentación de potencia y cable
de señal.
Conecte estos cables a los conectores en la parte trasera de la base.
Para los detalles sobre el aire las opciones de cables, revise el Capítulo 5.
PRECAUCIÓN
Antes de conectar los cables, asegúrese de apagar la potencia.
1 Controlador 5 Cable de señal
2 Cables de potencia y señal 6 Opción
3 Robot 7 Aire
4 Cable de potencia 8 Detalle A
Fig. 2.1 Conexión de cable
-52-
3. ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-82234SP/02
3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS
-53-
B-82234SP/02 2. ESPECIFICACIONES BÁSICAS
3.1 CONFIGURACIÓN DE ROBOT
1 Servo motor AC (m5) para el eje J5 5 Brazo del eje J3
2 Compensador 6 Cubierta del eje J3
3 Superficie de montaje del end effect 7 Eje J2
4 Unidad de muñeca 8 * Todos los ejes están en posición 0º.
Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica y las coordenadas de cada eje
(R2000iB/165F, 210F, 125L)
-54-
1 Servo motor AC para el eje J1 5 Unidad de muñeca

2 Brazo del eje J2 6 Superficie de montaje del end effect
3 Eje J1 7 * Todos los ejes están en posición 0º.
4 Cubierta del eje J3
Fig. 3.1 (b) Configuración de la unidad mecánica y las coordenadas de cada eje (R-2000iB/165R, 200R)
-55-
1 Servo motor AC para el eje J5 4 Superficie de montaje del end effect
2 Cubierta del eje J3 5 Brazo del eje J2
3 Unidad de muñeca 6 Eje J2
Fig. 3.1 (c) Configuración de la unidad mecánica (R-2000iB/165CF)
-56-
Especificaciones (1/2)
R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/165R

Tipo Tipo articulado Tipo articulado Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes 6 ejes 6 ejes
(J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Instalación Montaje en el suelo Montaje en el suelo Montaje en el suelo
Rango de movimiento Límite superior 180° ( 3.14rad) 180° ( 3.14rad) 180° ( 3.14rad)
del eje J1
Rango de movimiento Límite inferior -180° (-3.14rad) -180° (-3.14rad) -180° (-3.14rad)
del eje J1
del eje J2
del eje J2
del eje J3
del eje J3
Rango de movimiento Límite superior 360° (6,28 rad) 360° (6,28 rad) 360° (6,28 rad)
del eje J4
del eje J4
del eje J5
del eje J5
del eje J6
del eje J6
Máxima velocidad Eje J1 110°/s (1.92rad/s) 95°/s (1.66rad/s) 110°/s (1.92rad/s)
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
Máxima capacidad En la muñeca 165kg. 210kg. 165kg.
de carga
Máxima capacidad En el eje J3 25kg. 25kg. 25kg.
de carga
-57-
R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/165R

Máxima capacidad En la base 550kg. 550kg. 550kg.
de carga del eje J2
Momento de carga J4 921Nm (94kgf m) 1333Nm (136kgf m) 921Nm (94kgf m)
admisible en la muñeca
Momento de carga J4 78.4kg m2 141.1kg m2 78.4kg m2
admisible en la muñeca (800kgf cm s2) (1440kgf cm s2) (800kgf cm s2)
Método de transmisión Servo transmisión Servo transmisión Servo transmisión
eléctrica mediante eléctrica mediante eléctrica mediante
servomotor AC servomotor AC servomotor AC
Repetibilidad +/-0.2mm +/-0.3mm +/-0.3mm
Peso de la 1,170kg. 1,240kg. 1,480kg.
unidad mecánica
Ambiente de instalación Temperatura Temperatura Temperatura
ambiente: ambiente: ambiente:
0 a 45° 0 a 45° 0 a 45°
Humedad ambiente: Humedad ambiente: Humedad ambiente:
Normalmente Normalmente 75%HR Normalmente
75%HR o menor o menor 75%HR o menor
No es permitido No es permitido No es permitido
condensación ni hielo. condensación ni hielo. condensación ni hielo.
En corto tiempo En corto tiempo En corto tiempo
(dentro de un mes) (dentro de un mes) (dentro de un mes)
Max. 95%HR Max. 95%HR Max. 95%HR
Altura: Altura: Altura:
Por encima de los Por encima de los Por encima de los
1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el
nivel del mar no nivel del mar no nivel del mar no
necesita ninguna necesita ninguna necesita ninguna
medida especial en medida especial en medida especial en
cuanto a la posición. cuanto a la posición. cuanto a la posición.
Vibración: Vibración: Vibración:
0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o
menor menor menor
Nivel de ruido acústico 71.3dB 71.3dB 71.3dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión de sonido de peso A el cual se aplica de
acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Máxima carga y velocidad
- Modo de operación es AUTO
-58-
R-2000iB/200R R-2000iB/125L R-2000iB/165CF
Tipo Tipo articulado Tipo articulado Tipo articulado
Ejes controlados 6 ejes 6 ejes 6 ejes
(J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6) (J1,J2,J3,J4,J5,J6)
Instalación Montaje en el suelo Montaje en el suelo Montaje en suelo
(montaje en techo
también permitido)
del eje J1
del eje J1
del eje J2
del eje J2
del eje J3
del eje J3
del eje J4
del eje J4
del eje J5
del eje J5
del eje J6
del eje J6
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
de movimiento
Máxima capacidad En la muñeca 200kg. 125kg. 165kg.
de carga
Máxima capacidad En el eje J3 - 20kg. 25kg.
de carga
-59-
R-2000iB/200R R-2000iB/125L R-2000iB/165CF
Máxima capacidad En la base 550kg. 550kg. 550kg.
de carga del eje J2
Inercia de carga J4 141.1kg m2 58.8kg m2 88.2kg m2
Inercia de carga J5 141.1kg m2 58.8kg·m2 88.2kg m2
Inercia de carga J6 78.4kg m2 22.54kg m2 44.1kg m2
Método de transmisión Servo transmisión Servo transmisión Servo transmisión
eléctrica mediante eléctrica mediante eléctrica mediante
servomotor AC servomotor AC servomotor AC
Repetibilidad +/-0.2mm +/-0.3mm +/-0.3mm
Peso de la 1,540kg. 1,190kg. 1,050kg.
unidad mecánica
Ambiente de Temperatura Temperatura Temperatura
instalación ambiente: ambiente: ambiente:
0 a 45° 0 a 45° 0 a 45°
Humedad ambiente: Humedad ambiente: Humedad ambiente:
Normalmente 75%HR Normalmente 75%HR Normalmente 75%HR
o menor o menor o menor
No es permitido No es permitido No es permitido
condensación ni hielo. condensación ni hielo. condensación ni hielo.
En corto tiempo En corto tiempo En corto tiempo
(dentro de un mes) (dentro de un mes) (dentro de un mes)
Max. 95%HR Max. 95%HR Max. 95%HR
Altura: Altura: Altura:
Por encima de los Por encima de los Por encima de los
1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el 1.000 metros sobre el
nivel del mar no nivel del mar no nivel del mar no
necesita ninguna necesita ninguna necesita ninguna
medida especial en medida especial en medida especial en
cuanto a la posición. cuanto a la posición. cuanto a la posición.
Vibración: Vibración: Vibración:
0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o 0.5 G (4.9m/s2) o
menor menor menor
Nivel de ruido acústico 71.3dB 71.3dB 78.1dB
NOTA
Este valor es equivalente a un continuo nivel de presión de sonido de peso A el cual se aplica de
acuerdo a ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones.
- Máxima carga y velocidad
- Modo de operación es AUTO
-60-
3.2 ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y

ÁREA DE INTERFERENCIA
La Fig. 3.2 (a) a (f) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos,
asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en
condiciones normales de funcionamiento.
1 Rango de movimiento del centro de rotación del eje J5 3 Centro de rotación del eje J5.
2 Área de interferencia de la parte trasera del eje J3
Fig. 3.2 (a) Área de interferencia (R-2000iB/165F)
-61-
Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (R-2000iB/210F)
-62-
Fig. 3.2 (c) Área de interferencia (R-2000iB/165R)
-63-
Fig. 3.2 (d) Área de interferencia (R-2000iB/200R)
-64-
Fig. 3.2 (e) Área de interferencia (R-2000iB/125L)
-65-
2 Área de interferencia en la parte trasera
Fig. 3.2 (f) Área de interferencia (R-2000iB/165CF)
-66-
3.3 POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO

El punto cero y el límite de movimiento de software esta provisto para cada unos de los ejes
controlados. El robot no puede exceder los límites de movimiento de software a menos que haya un
fallo del sistema causando una pérdida de la posición del punto cero o exista un error del sistema.
Si se excede el límite de movimiento de software de un eje controlado, llama overtravel (OT).

El overtravle se detecta en ambos finales de los límites de movimiento de cada eje.
Además, el límite del rango de movimiento de un tope mecánico o de un final de carrera están además
preparados para mejorar la seguridad.
La Fig. 3.3 (a) a (i) muestran el punto cero y el límite de movimiento, la posición de detección LS, y
la posición del tope mecánico para cada eje.
* El rango de movimiento puede ser cambiado

Para información de como cambiar el rango de movimiento, vea el Capítulo 6 "CONFIGURACIÓN
DE LÍMITES DE EJES"
1 Fin tope mecánico 3 Final de recorrido
2 Posición de detección del final de carrera 4 NOTA

El final de carrera del eje J1 es una opción.
Fig. 3.3 (a) Límite de movimiento del eje J1
-67-
1 Final de recorrido (límite inferior) 4 Final de recorrido (límite superior)

El límite de movimiento está restringido por
la posición del eje J3.
3 Fin tope mecánico
Fig. 3.3 (b) Límite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)
-68-
2 Posición de detección del final de carrera 5 Final de recorrido (Límite inferior)
3 Final de recorrido (Límite inferior) 6 NOTA

Fig. 3.3 (c) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)
-69-
2 Posición de detección del final de carrera 5 Final de recorrido
3 Fin tope mecánico 6 NOTA

Fig. 3.3 (d) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)
-70-

Fig. 3.3 (e) Límite de movimiento del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-71-
1 Final de recorrido (Límite inferior) 4 Final de recorrido (límite superior)

Fig. 3.3 (f) Límite de movimiento del eje J2 (R-2000iB/165CF)
-72-
1 Final de recorrido (límite superior) 4 Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF)
2 Tope mecánico (R-2000iB/165CF) 5 Final de recorrido (límite inferior)
3 Final de recorrido (Excepto para el R-2000iB/165CF) 6 Final de recorrido (Para el R-2000iB/165CF)
Fig. 3.3 (g) Límite de movimiento del eje J3
-73-
1 Restricción por software 2 NOTA

El eje J4 no tiene final de carrera ni tope mecánico.
Fig. 3.3 (h) Límite de movimiento del eje J4
1 Restricción por software 2 NOTA

El eje J6 no tiene final de carrera ni tope mecánico.
Fig. 3.3 (i) Límite de movimiento del eje J6
-74-
3.4 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA

Las Fig. 3.4 (a) a (n) son diagramas de límites de carga aplicadas en la muñeca.
Aplique una carga que no exceda el margen indicado en el gráfico.
Fig. 3.4 (a) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/165, 165R)
-75-
Fig. 3.4 (b) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165, 165R)
-76-
Fig. 3.4 (c) Diagrama de Carga en la Muñeca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R)
-77-
Fig. 3.4 (d) Diagrama de Carga en la Muñeca

(6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial.) (R-2000iB/165F, 165R)
-78-
Fig. 3.4 (e) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/210F, 200R)
-79-
Fig. 3.4 (f) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/210F, 200R)
-80-
Fig. 3.4 (g) Diagrama de Carga en la Muñeca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 165R, 200R)
-81-
Fig. 3.4 (h) Diagrama de Carga en la Muñeca

(6 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/210F, 200R)
-82-
Fig. 3.4 (i) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/125L)
-83-
Fig. 3.4 (j) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/125L)
-84-
Fig. 3.4 (k) Diagrama de Carga en la Muñeca

(10 tornillos son fijados por la brida FANUC / especial) (R-2000iB/125L)
-85-
Fig. 3.4 (l) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO) (R-2000iB/165CF)
-86-
Fig. 3.4 (m) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida FANUC/especial) (R-2000iB/165CF)
-87-
Fig. 3.4 (n) Diagrama de Carga en la Muñeca (Brida ISO aislada) (R-2000iB/165CF)
-88-
3.5 CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y

EN EL BRAZO DEL EJE J3
La Tabla 3.5 y las Fig. 3.5 (a) a (a) muestran las condiciones de carga en la base del eje J2 y en el eje J3.
Table 3.5 Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3
Posición Capacidad
Modelo Condición
de montaje de carga
Base del eje J2 Todos los 550kg. El centro de carga debe posicionarse a
modelos 500mm o menos delante del centro de
rotación del eje J1.
Brazo del eje J3 R-2000iB/165F 25kg. Vea la Fig. 3.5 (a), (c) y (e) para la condición
R-2000iB/210F posicional del centro de gravedad.
R-2000iB/165R
R-2000iB/165CF
Brazo del eje J3 R-2000iB/200R - Vea la Fig. 3.5 (d) para la condición
posicional del centro de gravedad.
Brazo del eje J3 R-2000iB/125L 20kg. Vea la Fig. 3.5 (b) para la condición
posicional del centro de gravedad.
1 Interferéncia
NOTA
Tenga cuidado en evitar la carga en el brazo del eje J3 desde la interferencia con el compensador del
eje J2 durante la operación trasera sobre el brazo del eje J3.
-89-
1 Capacidad de carga en el brazo J3: 25 kg 2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg
(válvula o similar) (transformador de soldadura o similar)
Fig. 3.5 (a) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165F, 210F)
-90-
Fig. 3.5 (b) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/125L)
-91-
1 Capacidad de carga en el brazo J3: 20 kg 2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.
(válvula o similar)
Fig. 3.5 (c) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165R)
-92-
2 Capacidad de carga en la base del J2: 550 kg.
Fig. 3.5 (d) Condición de carga de la base del eje J2 (R-2000iB/200R)
-93-
Fig. 3.5 (e) Condiciones de carga de la base del eje J2 / brazo del eje J3 (R-2000iB/165CF)
-94-
4. ACOPLE MECÁNICO AL ROBOT B-82234SP/02
4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT
-95-
B-82234SP/02 4. ACOPLE MECÁNICO AL ROBOT
4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL END EFFECTOR

A LA MUÑECA
La Fig. 4.1 (a) a (i) son los diagramas para instalar los end effectors en la muñeca.
Para sujetar el end effector, primero posicionarlo con dos chavetas en G usando A o B, luego cerrarlo
utilizando tornillos en D.
Seleccionar tornillos y chavetas de posicionando de una longitud que coincidan con la profundidad
del roscado y de los agujeros de las chavetas.
Sujetar el tornillo para fijar el end effector con el par siguiente.
73.5 +/- 3.4Nm (750 +/- 35kgfcm)
Generalmente, la brida ISO es especificada como la superficie de montaje del end effector.
Cuando se usa la brida ISO aislada , la brida FANUC, o la brida especial, sin embargo, son necesarios
los correspondientes adaptadores deben ser montados.
Por detalles de como montar los adaptadores, vea el Capítulo 4.2.
1 6-rosca D profundidad E 2 (Cumplen con ISO 9409-1-A125)

Equitativamente espaciados en circunsferencia ØF
Fig. 4.1 (a) Brida ISO (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-96-

Fig. 4.1 (b) Brida ISO aislada (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-97-
Fig. 4.1 (c) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
PRECAUCIÓN
Cuando se usa una brida FANUC o especial en el 125L, asegúrese de usar diez tornillos para instalar
el end effector.
Cuando solamente se usan 6 tornillos como en la brida ISO del 165F, tal uso es permitido dentro
del rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.3 (d).
-98-
Fig. 4.1 (d) Brida ISO (R-2000iB/210F, 200R)
-99-

Fig. 4.1 (e) Brida ISO aislada (R-2000iB/210F, 200R)
-100-
Fig. 4.1 (f) Brida FANUC/especial (R-2000iB/210F, 200R)
PRECAUCIÓN
Cuando se usa una brida FANUC o especial, asegúrese si es posible de usar diez tornillos para
instalar el end effector.
Cuando solamente se pueden usar 6 tornillos como en la brida ISO, tal uso es permitido dentro del
rango de carga permitido mostrado en la Fig. 3.4 (h).
-101-

Fig. 4.1 (g) Brida ISO (R-2000iB/165CF)
-102-

Fig. 4.1 (h) Brida ISO aislada (R-2000iB/165CF)
-103-
1 6-rosca D profundidad E
Fig. 4.1 (i) Brida FANUC/especial (R-2000iB/165CF)
-104-
4.2 INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/

ESPECIAL (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
La Fig. 4.2 muestra el método de instalación del adaptador de brida FANUC y del adaptador de brida
especial (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L).
1. Pulse la chaveta dentro del adaptador.
En ese momento, aplique Loctite No. 601 a la superficie de contacto.
2. Adose el adaptador al robot usando seis tornillos M10x20.
En ese momento, aplique Loctite No.262 al tornillo, y apriete el tornillo con el siguiente par.
73.5 +/- 3.4 Nm (750 +/- 35kgfcm)
Nombre Especificaciones Cantidad LOCTITE Par N-m (kgf-m)

1 ADAPTADOR A290-7324-X551(FANUC) 1
A290-7324-X552(ESPECIAL)
2 TORNILLO A6-BA-10X20 6 LT262 73.5+/-3.4 (750+/-35)
3 ARANDELA A97L-0001-0823#M10H 6
4 CHAVETA JB-PH-H7A-10X18S45C 1 LT601
Fig. 4.2 Instalación de un adaptador de brida FANUC/especial

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
4.3 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS

Como se muestra en la Fig. 4.3 (a) a (e) los agujeros roscados estan provistos para instalar el
equipamiento del robot.
PRECAUCIÓN
Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del
robot. Estas acciones pueden dañar gravemente la seguridad y el funcionamiento del robot.
NOTA
Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no és seguro.
-105-
1 2-M12 roscado profundidad 18

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (a) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165F, 210F)
-106-
Fig. 4.3 (b) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165R)
-107-

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (c) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/200R)
-108-

(Ambos lados)
Fig. 4.3 (d) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/125L)
-109-
Fig. 4.3 (e) Superficie de montaje del equipo (R-2000iB/165CF)
-110-
4.4 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA

Pantallas de realización de movimiento
Las pantallas de eficiencia de movimiento incluyen la pantalla MOTION PERFORMANCE, la
pantalla MOTION PAYLOAD SET, y la información de la carga y del equipo en el robot.
1. Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú.
2. En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM".
3. Pulse F1, ([TYPE]).
4. Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE.
5. Mediante números de condición, pueden establecerse hasta cargas útiles diferentes. del 1 al 10 en
esta pantalla.
Sitúe el cursor sobre uno de los números, y pulse F3 (DETAIL).
Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET.
-111-
1 Centro de la brida del robot 3 Centro de gravedad
2 Masa m (kg)
Fig. 4.4 Coordenadas de la herramienta estándar

6. Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad
en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta
pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin
configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados,
aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?" Responda al mensaje con
F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
7. Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de
condición. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION
PAYLOAD SET para otro grupo.
8. Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE.
Pulse F5 ([SETIND]) e introduzca la carga útil deseada configurando el número de estado.
9. En la pantalla MOTION PERFORMANCE, pulse F4 ([ARMLOAD]) para visualizar la pantalla
MOTION ARMLOAD SET.
10.Especifique el peso de la cárga en la base del eje J2 y en el brazo del eje J3 como sigue:
ARMLOAD AXIS #1[kg]: Peso de la carga en la base del eje J2
ARMLOAD AXIS #3[kg]: Peso de la carga en el brazo del eje J3
Aparece el siguiente mensaje: "Path and Cycletime will change. Set it?"
Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]).
Una vez la carga del brazo esta ajustado, los ajustes estan completados apagando y volviendo a
encender.
-112-
5. TUBERÍAS Y CABLEADO AL END EFFECTOR B-82234SP/02
5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR
-113-
B-82234SP/02 5. TUBERÍAS Y CABLEADO AL END EFFECTOR
5.1 SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN)

El robot tiene dos entradas de suministro de presión de aire abierto en la parte trasera de la base del
eje J1 y en el frontal del eje J3. El conector es hembra Rc1/2 (ISO).
Como no se suministran los acoplamientos, será necesario preparar los acoplamientos adecuados al
tamaño de la manguera.
1 Linia de aire dual: Panel de union x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;
Línea de aire única: Panel de unión x 1 Línea de aire única: Panel de unión x 1
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior: 12mm
Diámetro interior: 8mm.
Fig. 5.1 (a) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
-114-
1 Linia de aire dual: Panel de union x 2; 3 Linia de aire dual: Panel de union x 2;
Línea de aire única: Panel de unión x 1 Línea de aire única: Panel de unión x 1
Rc1/2 Hembra (entrada) Rc1/2 Hembra (salida)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior
diámetro interior
Fig. 5.1 (b) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165R, 200R)
-115-
1 Línea de aire simple: Panel de union x 2 3 Línea de aire simple: Panel de union x 2
Línea de aire dual: Panel de unión x 1 Línea de aire dual: Panel de unión x 1
Rc1/2 Hembra (salida) Rc1/2 Hembra (entrada)
2 Tubo de aire x 2
Diametro exterior 12mm
diámetro interior 8mm
Fig. 5.1 (c) Suministro de aire (opción) (R-2000iB/165CF)
-116-
5.2 TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN)

La Fig. 5.2 (a) muestra como conectar la manguera de aire al robot.
Si la unidad de mantenimiento de aire está especificada como una opción, la manguera de aire entre
la unidad mecáncia y la unidad de mantenimiento de aire está provista.
Montar la unidad de control de aire utilizando la información de la Fig. 5.2 (b).
1 Racord acodado Rc3/8 5 Exterior 12 mm
2 Racord recto Rc1/2 6 Interior 8mm
3 En línea de puntos : piezas opcionales 7 NOTA

La manguera usada en la unidad mecánica tiene un
diámetro exterior de 12mm y un diámetro interior de 8mm.
Puede utilizar un manguera de salida de diferente tamaño
en la unidad mecánica.
4 Manguera de aire 3m 8 Unidad de mantenimiento de aire
Fig. 5.2 (a) Tuberías de aire (opcional)
-117-
Unidad de mantenimiento de aire

Llenar el engrasador teniendo los tres componentes de aire al nivel especifico con la turbina de aceite
#90 to #140.
Se requiere que el constructor de la máquina herramienta prepare tornillos de montaje.
1 Filtro de aire 2 Engrasador
Fig. 5.2 (b) Sistema de control de aire Opcional
NOTA
Los valores de capacidad de los tres componentes de aire son determinados como sigue.
Estos valores no deben excederse.
Presión de aire Presión de aire de suministro 0.49~0.69MPa (5~7kgf/cm2),

Definición: 0.49MPa (5kgf/cm2)
Presión de aire Cantidad de consumo Máxima cantidad instantánea
150Nl/min (0.15Nm3/min)
-118-
5.3 INTERFASE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN)

La Fig. 5.3 (a) y la Fig. 5.3 (c) muestran la posición del interfaz del end effector. La interfase del end
effector (RDI/RDO), la interfase de la unidad de I/O MODELO B, el cable de usuario (líneas de señal,
líneas de potencia) y el cable device net (líneas de señal, líneas de potencia) están preparados como
opciones.
Fig. 5.3 (a) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
Fig. 5.3 (b) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165R, 200R)
-119-
Fig. 5.3 (c) Interfase para cable opcional (OPCIÓN) (R-2000iB/165CF)
-120-
-121-
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 11 Interfície del End-effector (RDI/RDO))
2 Panel de la base J1 (Entrada) 12 Interfície del cable de usuario (señal)
3 Vista A 13 (Suministro de aire)
4 Vista B 14 Interfície del cable de usuario (poténcia)
5 (Con el cable de usuario (señal/potencia)) 15 Interfície del cable de Devicenet (poténcia)
6 Panel de la base del eje J2 (Salida) 16 Interfície del cable de Devicenet (señal)
7 Vista C 17 Interfície de la unidad I/O MODELO B
8 (Con el cable devicenet (señal/potencia)) 18 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)
9 (Con cable de Usuario de unidad de E/S MODEL B 19 Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)
(potencia))
10 (Con cable de motor de eje adicional

(encoder/potencia, freno))
Fig. 5.3 (d) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-122-
-123-
1 Panel del alojamiento J3 (Salida) 10 Interfície del cable de Devicenet (poténcia)
2 (Suministro de aire) 11 Panel de la base del eje J2 (Salida)
3 Interfície del End-effector (RDI/RDO)) 12 (Con el cable devicenet (señal/potencia))
4 Panel de la base J1 (Entrada) 13 Vista
5 Detalles 14 Con cable de Usuario, unidad de E/S MODEL B (potencia)
6 Interfície del cable de usuario (poténcia) 15 Interfície de la unidad I/O MODELO B
7 Interfície del cable de usuario (señal) 16 Con cable de motor de eje adicional
(encoder/potencia, freno)
8 Con el cable de usuario (señal/poténcia) 17 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder)
9 Interfície del cable de Devicenet (señal) 18 Interfase cable de motor de eje adicional (potencia, freno)
Fig. 5.3 (e) Interfase para cable opcional (R-2000iB/165CF)
-124-
1. Interfase End effector (RDI/RDO) (Opción)

Las Fig. 5.3 (f) y la Fig. 5.3 (g) muestran al plano del interfase del end effector (RDI/RDO).
1 Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida) 4 *HBK : Hand broken
* PPABN: Presión neumática anormal
2 Herramienta de trabajo 5 Controlador
3 Preparado por el usuario
Fig. 5.3 (f) Muestra la disposición de pines del interfase del end effector(RDI/RDO) (Opción)
1 Interfase del End effector (RDI/RDO) (lado de salida) 4 *HBK : Hand broken
* PPABN: Presión neumática anormal
2 Herramienta de trabajo 5 Controlador
3 Preparado por el usuario
Fig. 5.3 (g) Muestra la disposición de pines del interfase del end effector(RDI/RDO)
(Paquete de protección para ambientes agresivos)
-125-
2. Interfase unidad de E/S MODEL B (Opción)

Las Fig. 5.3 (h) y 5.3 (i) muestran la disposición de pines para el interfase unidad de
E/S MODEL B.
1 Herramienta de trabajo 4 Preparado por el usuario
2 E/S MODELO B 5 Unidad interfase de E/S MODEL B

Básico (+unidad de extensión)
3 Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)
Fig. 5.3 (h) Disposición de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B (opción)
1 Herramienta de trabajo 4 Preparado por el usuario
2 E/S MODELO B 5 Unidad interfase de E/S MODEL B

Básico (+unidad de extensión)
3 Interfase unidad E/S MODEL B (lado de salida)
Fig. 5.3 (i) Disposición de pines para el interfase de la unidad E/S MODEL B
(Paquete de protección para ambientes agresivos) (opción)
-126-
3. Interfase cable de usuario (señales) (opción)

La Fig. 5.3 (j) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (señales).
El conector tiene un pin guía para prevenir la inserción inadecuada.
Para los cables preparados por el usuario, utilice esta pin guía.
1 Interfície del cable de usuario (señal) (lado de salida) 6 Pin de guía

2 Herramienta de trabajo 7 Primer pin
3 Preparado por el usuario 8 Posición de entrada del pin guía del interfase
del cable de usuario (cable de señal)
4 Interfase del cable de usuario (señal) (lado de entrada) 9 Posición de salida del pin guía del interfase
del cable de usuario (cable de señal)
5 0.4 mm2 x 24 hilos
Fig. 5.3 (j) Disposición de pines para la interfase del cable (señales) de usuario (opción)
4. Interfase cable de usuario (potencia) (opción)

La Fig. 5.3 (k) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable de usuario (potencia).
El conector tiene un pin guía para prevenir la inserción inadecuada.
Para los cables preparados por el usuario, utilice pin guía.
-127-
1 Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de salida) 6 Pin guía

2 Herramienta de trabajo 7 Primer pin
3 Preparado por el usuario 8 Posición de entrada del pin guía del interfase
del cable de usuario (cable de potencia)
4 Interfase del cable de usuario (potencia) (lado de entrada) 9 Posición de salida del pin guía del interfase
del cable de usuario (cable de potencia)
5 1.25 mm2 x 15 hilos
Fig. 5.3 (k) Disposición de pines para la interfase del cable (potencia) de usuario (opción)
-128-
5. Interfase cable DeviceNet (señales) (opción)

La Fig. 5.3 (l) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (señales).
Fig. 5.3 (l) Disposición de pines para la interfase del cable DeviceNet (señales) (opción)
6. Interfase cable DeviceNet (potencia) (opción)

La Fig. 5.3 (m) muestra la disposiciones de pines del interfase del cable DeviceNet (potencia).
Fig. 5.3 (m) Disposición de pines para la interfase del cable DeviceNet (potencia) (opción)
-129-
7. Cable de motor de eje externo (cable de encoder) (opcional)

La Fig. 5.3 (n) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo
(cable de encoder).
El conector tiene un pin guía para impedir la inserción inadecuada.
1 Interfase cable de motor de eje adicional (encoder) 6 Interfase cable de motor de eje externo (encoder)
(salida) y disposición del pin guía (entrada)
2 Interfase cable de motor de eje externo (encoder) 7 Interfase cable de motor de eje externo (encoder)
(entrada) y disposición del pin guía (salida)
3 Motor externo 8 Pin guía
4 Compartimiento de baterías 9 Primer pin
5 Controlador
Fig. 5.3 (n) Disposición de pines del cable de motor de eje externo (cable de encoder)
y disposición del pin guía (opcional)
-130-
8. Cable de motor de eje externo (cables de potencia y freno) (opcional)

La Fig. 5.3 (o) muestra la disposiciones de pines del cable de motor de eje externo
(cables de potencia y freno).
El conector tiene un pin guía para impedir la inserción inadecuada.
1 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) 5 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno)
(salida) y disposición del pin guía (entrada)
2 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno) 6 Interfase cable de motor de eje externo (potencia, freno)
(entrada) y disposición del pin guía (salida)
3 Motor de eje externo 7 Pin guía
4 Controlador 8 Primer pin
Fig. 5.3 (o) Disposición de pines del cable de motor de eje externo (potencia y freno)
y disposición del pin guía (opcional)
-131-
Especificaciones del conector

Tabla 5.3 (a) Especificaciones del conector (Lado de la unidad mecánica)
Lado de entrada Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3)
RDI/RDO -- -- JMWR2524F Daiichi
Denshi
Kogyo
K.K.
E/S -- -- JMWR2516F Daiichi
Denshi
Kogyo
K.K.
AS Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING
(Señal) Inserto 09 16 024 3001 Inserto 09 16 024 3101 Electronic
(Han 24DD M) (Han 24DD F) CO., LTD.
Contacto 09 15 000 6103 Contacto 09 15 000 6203
Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901
AP Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 HARTING
(Potencia) Inserto 09 21 015 3001 Inserto 09 21 015 3101 Electronic
(Han 15D M) (Han 15D F) CO., LTD.
Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901
RDI/RDO Alojamiento 09 30 006 0301
Cuando se selecciona Inserto 09 16 024 3101
el paquete de (Han 24DD F)
protección contra Contacto 09 15 000 6204
ambientes agresivos Pin guía 09 33 000 9908
Casquillo 09 33 000 9909
-132-
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario)

Lado de entrada (Base del eje Lado de salida (Cubierta eje Fabri-
Cable
J1) J3) cante
RDI/ -- -- JMSP2524M Recto (Apéndice) Daiichi
RDO (Especificación de FANUC : Denshi
A63L-0001-0234#S2524M) Kogyo
JMLP2524M Ángulo K.K.
E/S -- -- JMSP2516M Recto (Apéndice)
JMLP2516M Conexión en
ángulo
AS Cubierta 09 30 006 1540 Entrada de lado Armazón 09 30 006 1540 Entrada de lado Harting
(Señal) 09 30 006 1541 Entrada de lado 09 30 006 1541 Entrada de lado
Seleccione 09 30 006 0542 Entrada de lado 09 30 006 0542 Entrada de lado
una 09 30 006 0543 Entrada de lado 09 30 006 0543 Entrada de lado
09 30 006 1440 Entrada 09 30 006 1440 Entrada
superior superior
09 30 006 1441 Entrada 09 30 006 1441 Entrada
superior superior
09 30 006 0442 Entrada 09 30 006 0442 Entrada
superior superior
09 30 006 0443 Entrada 09 30 006 0443 Entrada
superior superior
AS Insert 09 16 024 3101 (Han 24DD F) Insert 09 16 024 3001 (Han 24DD M) Harting
(Señal)
AS Contacto 09 15 000 6204 aprox. AWG Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG Harting
(Señal) 26-22 26-22
Seleccione 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6103 appox. AWG 20
uno. 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6105 appox. AWG 18
09 15 000 6202 appox. AWG 18 09 15 000 6102 appox. AWG 18
AS Sujeción 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083 Harting
(Señal) 09 00 000 5086 09 00 000 5086
Seleccione 09 00 000 5090 09 00 000 5090
uno. 09 00 000 5094 09 00 000 5094
Se encuentran disponibles otros Se encuentran disponibles otros
tipos. tipos.
AS Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901 Harting
(Señal)
AP Cubierta 09 20 010 1541 Entrada de lado Armazón 09 20 010 1541 Entrada de lado Harting
(Poten- 09 20 010 0540 Entrada de lado 09 20 010 0540 Entrada de lado
cia) Seleccione 09 20 010 0541 Entrada de lado 09 20 010 0541 Entrada de lado
una. 09 20 010 1440 Entrada 09 20 010 1440 Entrada
superior superior
09 20 010 0440 Entrada 09 20 010 0440 Entrada
superior superior
09 20 010 0441 Entrada 09 20 010 0441 Entrada
superior superior
AP Insert 09 21 015 3101 (Han 15D F) Insert 09 21 015 3001 (Han 15D M) Harting
(Poten-
cia)
-133-
Tabla 5.3 (b) Especificaciones del conector (Lado de usuario)

Lado de entrada (Base del eje Lado de salida (Cubierta eje Fabri-
Cable
J1) J3) cante
AP Contacto 09 15 000 6204 aprox. AWG Contactar 09 15 000 6104 aprox. AWG Harting
(Poten- 26-22 26-22
cia) Seleccione 09 15 000 6203 appox. AWG 20 09 15 000 6103 appox. AWG 20
uno 09 15 000 6205 appox. AWG 18 09 15 000 6105 appox. AWG 18
AP Sujeción 09 00 000 5083 Abrazadera 09 00 000 5083 Harting
(Poten- 09 00 000 5086 09 00 000 5086
cia) Seleccione 09 00 000 5090 09 00 000 5090
uno 09 00 000 5094 09 00 000 5094
Se encuentran disponibles otros Se encuentran disponibles otros
tipos. tipos.
AP Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901 Harting
(Poten-
cia)
RDI / -- Armazón 09 30 006 1540 Entrada de lado
RDO 09 30 006 1541 Entrada de lado
(Cuando 09 30 006 0542 Entrada de lado
se selec- 09 30 006 0543 Entrada de lado
ciona el 09 30 006 1440 Entrada de lado
paquete (Apéndice) Entrada superior
de (Especificación de FANUC :
protec- A63L-0001-0453#06B1440)
ción 09 30 006 1441
contra 09 30 006 0442
am- 09 30 006 0443
bientes
agresi-
vos)
-- Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M)
(Apéndice)
(Especificación de FANUC :
A63L-0001-0453#24DDM)
-- Contactar 09 15 000 6104
(Apéndice) AWG 26-22
A63L-0001-0453#CA6140
09 15 000 6103 AWG 20
09 15 000 6105 AWG 18
09 15 000 6102 AWG 18
09 15 000 6101 AWG 16
09 15 000 6106 AWG 14
-- Abrazadera 152D (Apéndice)
A63L-0001-0453#A-152D)
-- Pasador 09 33 000 9908 (Apéndice)
guía (Especificación de FANUC :
A63L-0001-0453#A-9908)
-- Casquillo 09 33 000 9909 (Apéndice)
A63L-0001-0453#A-9909)
-134-
NOTA
Para detalles, como las dimensiones, de las partes catalogadas arriba, refierenciar a los catálogos
relacionados ofrecidos por los fabricantes respectivos, o pongase en contacto con FANUC.
Tabla 5.3 (c) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario)
Lado Lado Lado
de entrada Fabri- de salida Fabri- de salida Fabri-
Cable
(Base del cante (Base del cante (Cubierta cante
eje J1) eje J2) eje J3)
DS CM03A-R5P- Daiichi CM03A-R5P- Daiichi CM03A-R5P- Daiichi
(Poten- S-2 Denshi S-2 Denshi S-2 Denshi
cia) Kogyo Kogyo Kogyo
K.K. K.K. K.K.
DP Alojamiento 09 30 006 0301 HARTING 84854-9102 Daiichi 84854-9102 Daiichi
(Poten- (Han 6E) Electronic Denshi Denshi
cia) Inserto 09 32 010 3001 CO., LTD. Kogyo Kogyo
(Han 10EE M) K.K. K.K.
Contacto 09 33 00 6104
Tabla 5.3 (d) Especificaciones del conector (cable DeviceNet, del lado del equipo del usuario)
Lado de entrada Lado de salida Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Base del eje J2) (Cubierta eje J3)
DS MINI conector para MOLEX MINI conector MINI conector
(Señal) utilizarlo en el device net JAPAN para utilizarlo en para utilizarlo en
5-pin, HEMBRA CO., LTD. el device net el device net
5-pin, MACHO 5-pin, MACHO
DP Cubierta 09 30 006 1540(Han 6E) Entrada HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- de lado Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) Seleccione 09 30 006 1541 Entrada de lado CO., LTD. el device net el device net
solo una 09 30 006 0542 Entrada de lado 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
09 30 006 0543 Entrada de lado
09 30 006 1440 Entrada superior
DP Insert 09 32 010 3101(Han 10EE F) HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) CO., LTD. el device net el device net
4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
DP Contactar 09 33 000 6220 AWG20 HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- 09 33 000 6214 AWG18 Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) 09 33 000 6205 AWG18 CO., LTD. el device net el device net
09 33 000 6204 AWG16 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
09 33 000 6202 AWG14
09 33 000 6207 AWG12
DP Sujeción 09 00 000 5083 HARTING MINI conector MINI conector
(Poten- 09 00 000 5086 Electronic para utilizarlo en para utilizarlo en
cia) Seleccione 09 00 000 5090 CO., LTD. el device net el device net
solo uno 09 00 000 5094 4-pin, MACHO 4-pin, MACHO
Se encuentran disponibles
otros tipos.
-135-
Tabla 5.3 (e) Especificaciones del conector (cable del motor del eje externo, lado de la unidad mecánica)
Lado de entrada Lado de salida
Cable Fabricante
(Base del eje J1) (Cubierta eje J3)
ARP Alojamiento 09 30 006 0301 Alojamiento 09 30 006 0301 Harting
(Encoder) Inserto 09 16 024 3001 Inserto 09 16 024 3101
(Han 24DD M) (Han 24DD F)
Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901
ARM Alojamiento 09 20 010 0301 Alojamiento 09 20 010 0301 Harting
(Potencia Inserto 09 21 015 3001 Inserto 09 21 015 3101
Freno) (Han 15D M) (Han 15D F)
Pin guía 09 30 000 9901 Pin guía 09 30 000 9901
-136-
6. DEFINICIÓN DE LÍMITES DE EJES B-82234SP/02
6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES

Cada pieza de la unidad mecánica se configura cuidadosamente en la fábrica antes del envío.
Por lo tanto, normalmente no es necesario que el cliente haga ajustes en el momento de la entrega.
Sin embargo, luego de un largo período de uso o luego que se reemplacen piezas, se podría requerir
ajustes.
Los límites de ejes definen el rango de movimientos del robot.

El rango operativo de los ejes de un robot pueden restringirse debido a:
- Limitaciones del área de trabajo

- Puntos de interferencia de la herramienta y el útil
- Largo de los cables y tubos
Existen tres métodos usados para prevenir que el robot entre más allá del rango de movimiento
necesario.
Existen
- Definición de límites de ejes por software (Todos los ejes)

- Topes mecánicos de límites de ejes ((ejes J1, J2, J3) opcional)
- Final de carrera como límites de ejes (ejes J1, J2, J3) opcional)
PRECAUCIÓN
Cambiando el rango de movimiento de cualquier eje afecta al rango de funcionamiento del robot.
Para evitar problemas, considerar con atención un posible efecto del cambio del rango de
movimiento de cada eje por adelantado. De otra manera, probablemente que aparezca una condición
no esperada; por ejemplo, la aparición de una alarma en una posició prévia a la programada.
1. Para los ejes J1, J2 y J3, no contar simplemente con los limites de ejes basados en software para
el rango de movimientos cuando se cambie el rango de movimientos del robot. Utilizarlo junto
a topes mecánicos de modo que se puedan evitar daños en equipos periféricos y lesiones en las
personas. En este caso, hacer los limites especificados por software ajustados a los limites
basados en los topes mecánicos.
2. Los topes mecánicos son obstáculos físicos. El robot no puede moverse más allá de ellos.
Para los ejes J1, J2 y J3, es posible volver a posicionar los topes mecánicos.
Para el eje J5, los topes mecánicos están fijados.
Para los ejes J4 y J6, solo está disponible la limitaciones de ejes por software.
3. Para cambiar los ángulos de interferencia de los ejes J2 y J3, solo estan disponibles los topes
mecánicos; un rango de movimineto especificado por software no puede ser cambiado.
4. Los topes mecánicos móviles (ejes J1, J2 y J3) se deforman ante una colisión para parar el robot.
Una vez un tope está sujeto a una colisión, este no puede asegurar su fuerza original y, por lo
tanto, no puede parar el robot. Cuando esto sucede, sustituirlo por uno nuevo.
-137-
B-82234SP/02 6. DEFINICIÓN DE LÍMITES DE EJES
6.1 DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS

POR SOFTWARE
La configuración del software del límite de los ejes consiste en limitaciones de grados de movimiento
máximos y mínimos. Se pueden definir los límites para todos los ejes del robot y detendrán el
movimiento del robot si el robot está calibrado.
Procedimiento de definición
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione SYSTEM
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Axis Limits. Verá una pantalla similar a la siguiente.
NOTA
0 indica que el robot no dispone de estos ejes.
5. Sitúe el cursor en el límite de eje que quiera establecer.
ADVERTENCIA
No dependa de los ajustes del limite por software de los ejes J1, J2, y J3 para controlar el rango de
movimiento de su robot. Utilice los interruptores de limite de eje o también topes; de lo contrario,
se podrían producir daños personales o materiales.
6. Introduzca el nuevo valor con la ayuda de las teclas numéricas de la consola de programación.
7. Repita los pasos del 5 al 6 hasta que haya terminado de configurar los límites de los ejes.
ADVERTENCIA
Para utilizar la nueva información, debe desconectar el controlador y volverlo a conectar ; de lo
contrario, podrían producirse daños personales o materiales.
8. Desconecte el controlador y vuélvalo a conectar para que se pueda utilizar la nueva información.
-138-
6.2 AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y

LÍMITES DE CARRERA
Para los ejes J1, J2 y J3.
Es posible reposicionar los topes mecánicos.
El rango de movimientos basado en los finales de carrera pueden ser cambiados cambiando sus
posiciones. Cambiar la posición de los topes mecánicos de acuerdo al rango de movimiento deseado.
Elemento R-2000iB/165F, 210F, 125L

Tope mecánico del eje Limite superior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango
J1, interruptor de límite de -112.5° a +180°
Tope mecánico del eje Limite inferior Ajustable en pasos de 7.5° grados en un rango
J1, interruptor de límite de -180° a +112.5°
Tope mecánico del eje Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 67.5° o más.
J1, interruptor de límite superiores e inferiores
Tope mecánico Limite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45°
del eje J2 a +60°. Un tope mecánico también está provisto de un
límite superior de +76° grados de un rango de
movimiento estándar.
Tope mecánico Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45°
límite superior de -60° grados de un rango de
Tope mecánico Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 15° o más.
del eje J2 superiores e inferiores
Interruptor de límite Limite superior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45°
del eje J2 a +75°. Ajustable también el límite superior de +76°
grados de un rango de movimiento estándar.
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15° grados en un rango de -45°
del eje J2 a +60°. Ajustable también el límite inferior de -60°
Interruptor de límite Espacio entre los límites Es requerido un espacio de 15° o más.
del eje J3 (J2+J3) a +180°. Un tope mecánico también está provisto de
un límite superior de +195° grados de un rango de
un límite superior de -79° grados de un rango de
del eje J3 (J2+J3) superiores e inferiores
Interruptor de límite Limite superior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -45º a 180º.
del eje J3 (J2+J3) Además ajustable a un límites superior de +195º del
rango de movimiento estándar.
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a
del eje J3 (J2+J3) +165º. Además ajustable a un límite inferior de -79º
del rango de movimiento estándar.
-139-
Elemento R-2000iB/165R, 200R

un límite superior de +195° grados de un rango de
un límite superior de -79° grados de un rango de
Interruptor de límite Limite superior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -45º a 180º.
del eje J3 (J2+J3) Además ajustable a un límites superior de +195º del
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a +165º.
del eje J3 (J2+J3) Además ajustable a un límite inferior de -79º del rango
de movimiento estándar.
-140-
Elemento R-2000iB/165CF
del eje J3 (J2+J3) a +105°. Un tope mecánico también está provisto de un
del eje J3 (J2+J3) a +120°. Un tope mecánico también está provisto de un
Interruptor de límite Limite superior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -75º a +105º.
del eje J3 (J2+J3) Además ajustable a un límite superior de +75º del
Interruptor de límite Limite inferior Ajustable en pasos de 15º en un rango de -60º a +120º.
del eje J3 (J2+J3) Además ajustable a un límite inferior de -75º del rango
de movimiento estándar.
PRECAUCIÓN
Si en la nueva operación de ajuste de rango no se incluye el 0°, és necesario cambiarlo por el cero
grados de masterizado de modo que los 0° esten incluidos.
-141-
NOTA
Note 1 de como instalar el tope mecánico del eje J1

El rango de movimiento limitado por el tope mecánico del eje J1 puede ser cambiado en pasos de
7.5 grados cambiando el agujero de instalación. Seleccione el agujero de instalación adecuado
correspondiente al angulo de límite deseado con referencia a la figura siguiente.
1 Angulo límite 3 DELANTE

2 Agujero de instalación
-142-
NOTA
Note 2 de como instalar el tope mecánico del eje J1

La dirección de fijación del tope J1 debería ser cambiado de acuerdo a la dirección(+ o -) del límite
del eje. Cambie la dirección de montaje intercambiando el lado frontal por el trasero del tope
mecánico.
1 Tope J1 7 Límite de movimiento

Note la dirección de montaje
2 Positivo 8 Posición de montaje (lado largo)
3 Negativo 9 Posición de montaje (lado corto)
4 Tope de límite Mas 10 Punto de proyección
5 Tope de vaivén 11 Tope mecánico del eje J1
6 Tope de límite Menos 12 NOTA
Vista superior del eje J1
Es requerido un mínimo espacio de 67.5°
entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (a) Ubicaciones del tope mecánico del eje J1
-143-
165F, 210F, 125L A290-7329-X215

165R, 200R A290-7329-Y215
165CF A290-7321-X215
Fig. 6.2 (b) Montaje del Tope Mecánico del Eje J1

(Especificaciones de Pieza del Tope Correspondiente a los Modelos)
NOTA
El tope J1 como se muestra arriba puede ser reservado para el uso, dependiente del rango límite.
Ponga atención en la orientación de montaje del tope J1.
-144-
1 Marca 3 Lado positivo del tope
2 Use estos tres agujeros para instalar. 4 Lado negativo del tope
Fig. 6.2 (c) Tope mecánico del eje J2 (opción) (R-2000iB/165F, 210F, 125L)
1 Posición de montaje del tope del lado Mas 3 NOTA

Vista izquierda del eje J2
Es requerido un mínimo espacio de 15° entre
el lado positivo y el lado negativo del tope.
2 Posición de montaje del tope del lado Menos
Fig. 6.2 (d) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R2000iB/165F, 210F, 125L)
-145-
1 Marca 2 Use estos tres agujeros para instalar.
Fig. 6.2 (e) Tope mecánico del eje J2 (opción) (R-2000iB/165R, 200R)
1 Posición de montaje del tope del lado Mas 3 Posición de montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado
positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (f) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R-2000iB/165R, 200R)
-146-
1 Montaje del tope del lado Mas 3 Montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
Vista derecha del eje J2
Fig. 6.2 (g) Montaje del tope mecánico del eje J2 (R-2000iB/165CF)
1 Marca 3 Lado negativo del tope
2 Lado positivo del tope
Fig. 6.2 (h) Tope mecánico del eje J3 (opción)
-147-
1 Posición de montaje del tope del lado Mas 3 Posición de montaje del tope del lado Menos
2 NOTA
el lado positivo y el lado negativo del tope.
Fig. 6.2 (i) Montaje del tope mecánico del eje J3
-148-
1 Montaje del tope del lado Mas 3 Montaje del tope del lado Menos
2 NOTA 4 Cubierta del J3 (lado izquierdo)

el lado positivo y el lado negativo.
Fig. 6.2 (j) Montaje del tope mecánico del eje J3 (R-2000iB/CF)
-149-
6.3 CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE

DE CARRERA (OPCIÓN)
El límitme de carrear es un interruptor de sobre desplazamiento, el cual interrumpe la potencia a los
servo motores y para al robot cuando se activa.
El límite de carrera es opcionalmente suministrado para los ejes J1, J2 y J3.
Para cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, mueva su instalación.

La siguiente figura muestra la relación entra la posición de instalación y el rango de movimiento.
La instalación del eje J1 está en la misma posición que el tope mecánico.
-150-
1 M6x16 (2uds) 3 DELANTE

2 La instalación en el eje J1 está junto al tope mecánico.
Tanto en la dirección mas como menos, instálelo con
el agujero en la parte de proyección del tope mecánico.
Fig. 6.3 (a) Posición de instalación en el eje J1 y rango de movimiento (Opción)
NOTA
Esta figura está dibujada con el eje J1 viesta desde arriba.

La instalación en el eje J1 es ubicada en la misma posición que en el tope mecánico.
-151-
Los agujeros de montaje que se usarán en el lado mas dependen del ángulo límite.
Móntelo como se muestra en la tabla de más abajo.
1 Lado positivo del tope 3 Agujero de montaje

2 Ángulo límite 4 Use los agujeros <1>.
1 Posición de montaje del lado mas 2 Posición de montaje del lado menos
Fig. 6.3 (b) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción)

(R-2000iB/165F, 210F, 125L)
NOTA
Vista del lado izquierdo del eje J2

Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo del tope.
-152-
1 Posición de montaje del lado Mas 2 Posición de montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (c) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165R,200R)
NOTA

Es requerido un mínimo espacio de 15° entre el lado positivo y el lado negativo.
-153-
1 Montaje del lado Mas 2 Montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (d) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165CF)
NOTA

-154-
Los agujeros de montaje que se usarán en el lado menos dependen del ángulo límite.
Móntelo como se muestra en la tabla de más abajo.
1 Lado negativo de seguimiento 3 Agujero de montaje

2 Ángulo límite 4 Use los agujeros <1>.
1 Posición de montaje del lado mas 2 Posición de montaje del lado menos
Fig. 6.3 (e) Posición de instalación en el eje J3 y rango de movimiento (Opción)

(R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
NOTA

-155-
1 Montaje del lado Mas 3 Cubierta del J3 (lado izquierdo)

2 Montaje del lado Menos
Fig. 6.3 (f) Posición de instalación en el eje J2 y rango de movimiento (Opción) (R-2000iB/165CF)
NOTA

-156-
6.4 AJUSTE DEL FINAL DE CARRERA (OPCIÓN)

Luego de cambiar el rango de movimiento debido al final de carrera, asegúrese de hacer los ajustes.
PROCEDIMIENTO DE AJUSTE
1. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE.
Esto deshabilita el limite de movimiento especificado por el software.
Como resultado, el operador puede girar el robot eje a eje el cual irá más allá del limite de
movimiento.
2. Aflojar los siguientes tornillos.
Eje J1: M8 x 12 2 uds M4 x 25 2 uds
3. Mueva el final de carrera de tal modo que el robot lo active a más o menos 0.5 grados antes del
final de recorrido.
Pisar el interruptor, y posiciones el final de carrera de tal forma que solamente una de las líneas de
indicación permitidas de accionamiento en la punta del interruptor esté oculta.
4. Cuando el interruptor de limite esté en funcionamiento y detecte un sobredesplazamiento (OT), el
robot se detiene, y se visualiza un mensaje de error, "OVERTRAVEL". Para reiniciar el robot,
mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse la tecla RESET. Luego, mientras agarra la tecla de
SHIFT, mueva los ejes ajustados al interruptor de limite OT moviendose en modo joint.
5. Comprobar que el robot también active el final de carrera cuando el robot esté aprox. a 0.5 grados
del final del recorrido opuesto de la misma manera que arriba. Si el interruptor de limite no
funciona en la posición, ajuste nuevamente la posición del interruptor.
6. Ajuste el parámetro de sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a TRUE.
7. Desconecte la potencia y vuelva a conectarla para reiniciar el controlador.
-157-
1 max. 1.5 mm 4 M8x12 (Ajuste en la dirección vertical)

2 Interruptor de límite 5 PT: Pre-travel (Movimiento antes de la operación)
OT: Over-travel (Movimiento fuera de la operación)
3 M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal) 6 NOTA
Vista en planta de la base del eje J1
Fig. 6.4 (a) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opción) (R-2000iB/165F,210F,165R,200R, 125L)

2 M4x25 (Ajuste de la dirección horizontal) 5 NOTA
Vista en planta de la base del eje J1
3 M6x8 (Ajuste de la dirección vertical)
Fig. 6.4 (b) Ajuste del final de carrera del eje J1 (opción) (R-2000iB/165CF)
-158-
1 max. 1.5 mm 4 M6x10 (Ajuste de la dirección central)

3 (Ajuste de la dirección tangencial) 6 NOTA
Fig. 6.4 (c) Ajuste del final de carrera del eje J2 (Opción) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 max. 1.5 mm 4 M8x12 (Ajuste de la dirección central)

2 Interruptor de límite 5 NOTA
3 M4x25 (Ajuste de la dirección tangencial)
Fig. 6.4 (d) Ajuste del final de carrera del eje J2 (opción) (R-2000iB/165CF)
-159-
1 max. 1.5 mm 4 PT: Pre-travel (Movimiento antes de la operación)

2 M4x25 Para el ajuste de la dirección tangencial 5 NOTA

3 M6x10 Para el ajuste de la dirección central
Fig. 6.4 (e) Ajuste del final de carrera del eje J3 (Opción) (R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1 max. 1.5 mm 3 M6x12 (Para el ajuste de la dirección radial)
2 Interruptor de límite 4 NOTA

Fig. 6.4 (f) Ajuste del final de carrera del eje J3 (opción) (R-2000iB/165CF)
-160-
7. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO B-82234SP/02
7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido realizando los procedimientos de
mantenimiento periódicos presentados en este capítulo.
(Vea el Apéndice 11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO.)
NOTA
Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el
robot FANUC se emplea hasta 3.840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de
funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas
en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3.840 horas/año.
-161-
B-82234SP/02 7. VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO
7.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO
7.1.1 Comprobaciones diarias

Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes del
funcionamiento diario del sistema.
Compruebe cuando sea necesario los siguientes elementos.
1. Antes de encender la potencia

Cuando es combinado con el conjunto de control de aire
Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar

1 Presión de aire Compruebe la presión del aire usando el manómetro del regulador
de aire como se muestra en la Figura 7.1.1.
Si no cumple la presión requerida de 0.49 a 0.69 MPa
(5-7 kgf/cm2, ajústelo usando la manija reguladora de presión.
2 Cantidad de neblina de Compruebe la cantidad de goteo durante el movimiento de la
aceite en el engrasador muñeca o la pinza. Si no muestra el valor especificado
(1 gota/10-20 seg), ajústelo con la ayuda del mando de control del
engrasador. En condiciones normales de uso el engrasador se
vacía al cabo de entre 10 y 20 días de funcionamiento normal.
3 Nivel de aceite del Verifique que el nivel de aceite está dentro del nivel especificado.
engrasador
4 Fuga de manguera Compruebe si hay fugas en las juntas, tubos, etc.
Repare las fugas o reemplace las piezas que lo requieran.
1 Entrada de aceite 5 Manómetro
2 Mando de configuración 6 Manija de ajuste de la presión del regulador
3 Comprobación de la cantidad de engrasador nebulizado 7 Filtro
4 Engrasador
Fig. 7.1.1 Unidad de mantenimiento de aire
-162-
2. Después del funcionamiento automático

1 Vibración, ruidos anormales Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo
y calentamiento de motor. largo de los ejes sin vibraciones extrañas o
sonidos. Compruebe también si la temperatura de
los motores es excesivamente elevada.
2 Cambiar la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot
se han desviado de las posiciones de parada
anteriores.
3 Dispositivos periféricos para Compruebe que los dispositivos periféricos
un funcionamiento correcto funcionan correctamente según órdenes del
robot.
4 Frenos para cada eje Compruebe que el end effector desciende menos
de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia.
-163-
7.1.2 Comprobaciones trimestrales (960 horas)

Compruebe los siguientes elementos trimestralmente (960 horas). Hay que añadir zonas y tiempos de
inspección adicionales a la tabla según las condiciones de trabajo del robot, entorno, etc.
1. comprobaciones trimestrales (960 horas)

1 Cable de la unidad de control Compriebe si el cable conectado a la consola de
programación está retorcido.
2 Zona de ventilación de la unidad Si la ventilación de la unidad de control esta sucia,
de control. apague la alimentación y limpie la unidad
Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año.
(Vea la Sección 7.1.3.)
2. Primera inspección trimestral (960 horas)

1 Cables utilizados en la unidad mecánica Compruebe si las cubiertas de los cables de la
unidad mecánica están deterioradas. Compruebe
también si los cables están excesivamente
doblados o torcidos. Compruebe que los
conectores de los motores y los paneles del
conector están conectados de forma segura.
2 Limpieza y comprobación de cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar chips, etc.)
y comprobar las piezas por si hay roturas y
defectos.
3 Apriete más los tornillos principales Apriete más los tornillos de montaje del efecto
externos terminal y los tornillos principales externos.
-164-
7.1.3 Comprobaciones anuales (3,840 Horas)

Compruebe los siguientes elementos cada año (3,840 años).

1 Engrasar el cojinete del compensador Engrasar el cojinete del compensador
(Consulte el apartado 3.2)
2 Cables utilizados en la unidad mecánica (Vea la Sección 7.1.2.)
3 Limpieza e inspección de cada pieza (Vea la Sección 7.1.2.)
4 Apriete de los tornillos principales externos (Vea la Sección 7.1.2.)
7.1.4 Comprobaciones al año y medio (5,760 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada año y medio (5,760 horas).

1 Batería Cambie la batería de la unidad mecánica.
(Consulte la sección 7.2.2)
7.1.5 Comprobaciones trianual (11,520 horas)

Compruebe los siguientes elementos cada 3 años (11,520 horas).

1 Sustituir la grasa de cada eje, reductor (Consulte la sección 7.2.3.)
y caja de engranajes
-165-
7.2 MANTENIMIENTO
7.2.1 Engrase del Eje del Compensador

(Mantenimiento periódico anual (3,840 horas))
Asegúrese de entrasar el eje del compensador en los intervalos especificados que se muestran en las
Tablas 7.2.1 (a) y 7.2.1 (b).
Cuando el ambiente de instalación del robot es malo, sin embargo, el engrase necesita realizarse como
sea adecuado.
Si salpica agua en el robot, aplicar grasa inmediatamente.
La Fig. 7.2.1 muestra los puntos de engrase del eje del compensador.
Tabla 7.2.1 (a) Engrase del Eje del Compensador
Grasa recomendada Cantidad de grasa Intervalo de engrase

Showa Shell Sekiyu K. K. 10 ml para cada 1 año o cada 3840 horas
Alvania grease S2 (dos puntos) de operación acumulada
Especificación: A97L-0001-0179#2
Tabla 7.2.1 (b) Grasa Alternativa a Alvania Grease S2

Mobile Sekiyu K.K. Mobilux grease No. 2
Esso Standard Beacon No. 2
Nippon Oil Corporation Multinoc 2
Nippon Oil Corporation Epinoc AP-2
Idemitsu Kosan Co., Ltd. Eponex grease No. 2
Cosmo Oil Co., Ltd. Dynamax No. 2
-166-
1 Engrase el eje del compensador 3 Lado derecho

Boquilla de engrase
2 Lado izquierdo
Fig. 7.2.1 Puntos de engrase del eje del compensador (R-2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
NOTA
Para el R-2000iB/165CF, no existe compensador.
-167-
7.2.2 Sustitución de Pilas (verificación cada año y medio)

Los datos de posición de cada uno de los ejes se guardan en las baterías de seguridad. Las baterías
necesitan ser sustituidas cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se
produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad.
Procedimiento de sustitución de baterías

1. Mantenga la potencia activada.
Pulsar el PARO DE EMERGENCIA para impedir el movimiento del robot.
PRECAUCIÓN
Asegúrse de mantener el controlador encendido.
El sustituir baterías con el controlador apagado causa que se pierdan todos los datos de la posición
actual. Entonces, se requerirá que se masterice nuevamente.
2. Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 7.2.2)

3. Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías.
4. Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías.
Fijarse en la orientación de las baterías.
5. Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías.
1 Compartimiento de las baterías 3 Tapa del compartimiento
2 (Bateria (1.5V tipo-D)
Fig. 7.2.2 Sustitución de pilas
-168-
7.2.3 Sustitución de la grasa del mecanismo de accionamiento

(verificación trianual (11,520 horas))
Sustituir la grasa de la muñeca de los reductores de los ejes J1, J2 y J3, y de la caja de engranajes del
eje J4, cada tres años u 11,520 horas utilizando los siguientes procedimientos.
Vea la tabla 7.2.3 (a) para el nombre y cantidad de las grasas.

Tabla 7.2.3 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años
Punta de
Cantidad Nombre
Modelos Intervalo antorcha
R-2000iB/210F de la grasa
presión
R-2000iB/165F Reductor del eje J1 4,900g (5,500ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165R menos VIGOGREASE RE0
R-2000iB/125L (NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165F Caja de engranajes 1,700g (1,900ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165R del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
R-2000iB/165F Muñeca 1 2,100g (2,400ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/165F Muñeca 2 700g (800ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/210F Caja de engranajes 1,700g (1,900ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
R-2000iB/200R del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
-169-
Tabla 7.2.3 (a) Sustitución periódica de grasa cada 3 años
Punta de
Cantidad Nombre
Modelos Intervalo antorcha
R-2000iB/210F de la grasa
presión
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Reductor del eje J1 3,600g (4,100ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
menos VIGOGREASE RE0
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Caja de engranajes 3,400g (3,950ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
del eje J4 menos VIGOGREASE RE0
Muñeca 1 (NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
R-2000iB/165CF Muñeca 2 350g (40ml) 0.15MPa o Kyodo yushi
(NOTA) Espec.: A98L-0040-0174
NOTA
Cuando se usa una bomba de engrase manual, la frecuencia estándar es de dos ciclos de bombeos
cada tres segundos.
-170-
Para el cambio o rellenado de grasa, utilice las posturas que se indican a continuación.
Tabla 7.2.3 (b) Posturas para el engrase (R-2000iB/165F, 210F, 165CF, 125L)
Posición Posición Posición Posición Posición Posición

Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J2 Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario 0° 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario Arbitrario 0° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Muñeca Arbitrario Arbitrario 0° 0° 0° 0°
Tabla 7.2.3 (c) Posturas para el engrase (R-2000iB/165R, 200R)
Posición Posición Posición Posición Posición Posición

Posición de suministro
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Reductor del eje J1 Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J2 Arbitrario -90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Reductor del eje J3 Arbitrario -90° 90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Caja de engranajes del eje J4 Arbitrario Arbitrario 90° Arbitrario Arbitrario Arbitrario
Muñeca Arbitrario Arbitrario 90° 0° 0° 0°
-171-
Procedimiento de cambio de grasa para el reductor de los ejes J1, J2 ,J3

1. Ponga el robot en la posición de engrase descripta en la Sección 7.2.3 (b) y (c).
2. Desconecte la tensión de alimentación.
3. Retirar los tapones sellantes de cada una de las salidas de grasa. (Fig.7.2.3 (a) y 7.2.3 (b))
4. Suministrar grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
por la salida de grasa de la muñeca.
5. Libere la presión residual usando el procedimiento dado en la Sección 7.2.6.
1 Salida del reductor J2 4 Boquilla de grasa de entrada

M12x15 (Tornillo sellante) del reductor del eje J2
2 Boquilla de grasa de entrada 5 Salida del reductor J2

del reductor J1 M12x15 (Tornillo sellante)
3 Lado izquierdo 6 Lado derecho
Fig. 7.2.3 (a) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-172-
1 Tornillo sellante de la salida del reductor J2 3 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J2
2 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J1 4 Boquilla de engrase de salida del reductor del eje J1
(parte trasera del panel de conexión)
Fig. 7.2.3 (b) Sustitución de grasa del reductor del eje J1/J2 (R-2000iA/165CF)
-173-
1 Tornillo sellante M12x15 de salida del reductor del eje J3 3 Lado izquierdo
2 Unión roscada de entrada de grasa del reductor J3 4 Lado derecho
Fig. 7.2.3 (c) Sustitución de grasa del reductor del eje J3 (R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-174-
Procedimiento de Cambio de Grasa de la Caja de Engranajes del Eje J4

1. Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la Sección 7.2.3 (b).
3. Retirar los tornillos sellantes de la salida de grasa y de la entrada de aire.(Fig. 7.2.3 (d))
4. Suministre nueva grasa hasta que salga por la salida de grasa.
1 Entrada de aire de la caja de engranajes del eje J4 3 Unión roscada de entrada

M12x15 (tornillo sellante) de grasa de la caja de engranajes del eje J4
2 Salida de la caja de engranajes del eje J4

M12x15 (tornillo sellante)
Fig. 7.2.3 (d) Sustitución de grasa de la caja de engranajes del J4

(R-2000iA/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
-175-
7.2.4 Procedimiento de Cambio de Grasa para la Muñeca

(R2000iB/165F, 210F, 165R, 200R, 125L)
1. Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (b).
3. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca (Figs. 7.2.4 (a) y 7.2.4 (b)).
4. Suministre grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
de la salida 1 de la muñeca.
5. Coloque la tapa con sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca.
6. A continuación, saque la tapa sellante (o el tornillo sellante para el 210F y 200R) de la salida de
grasa 2 de la muñeca.
por la salida de grasa 2 de la muñeca.
1 Salida de grasa 2 de la muñeca 4 Unión roscada de grasa

M6x8 (tornillo sellante) de entrada de grasa de la muñeca
3 Salida de grasa 1 de la muñeca

Fig. 7.2.4 (a) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/165F, 165R, 125L)
-176-
1 Salida de grasa 2 de la muñeca 4 Unión roscada de grasa

M6x6 (tornillo sellante) de entrada de grasa de la muñeca
3 Salida de grasa 1 de la muñeca

R1/4 (tornillo sellante)
Fig. 7.2.4 (b) Sustitución de grasa de la muñeca (R-2000iB/210F, 200R)
-177-
7.2.5 Procedimiento de Sustitución de Grasa para la Muñeca

(R2000iB/165CF)
1. Mueva el robot a la posición de engrase descripta en la tabla 7.2.3 (c).
3. Retire la tapa sellante de la salida 1 de grasa de la muñeca.
4. Suministre grasa nueva a través de la entrada de grasa de la muñeca hasta que la grasa nueva salga
de la salida 1 de la muñeca.
5. Poner el tornillo sellante en la salida de grasa 1 de la muñeca.
Cuando reutilice el tornillo sellante, asegurar la estanqueidad con cinta de estanqueidad.
6. Retirar los tapones de la salida de grasa 2 de la muñeca.
forzosamente por la salida de grasa 2 de la muñeca.
1 Salida de grasa 2 de la muñeca 4 Salida de grasa 1 de la caja de engranajes

M6x8 (tornillo sellante) del eje J4 de la muñeca
2 Boquilla de engrasa 5 Entrada de grasa 1 de la caja de engranajes

2 de entrada de grasa de la muñeca del eje J4 de la muñeca
3 Salida de grasa del reductor del eje J3 6 Boquilla de engrase

M6x8 (tornillo sellante) de entrada de grasa del reductor del eje J3
Fig. 7.2.5 (a) Sustitución de Grasa del Reductor del eje J3, de la caja de engranajes
del eje J4 y de la muñeca (R-2000iB/165CF)
-178-
PRECAUCIÓN
Si el engrase se lleva a cabo incorrectamente, la presión interna del baño de grasa podría
incrementarse de repente, causando posiblemente daños al sellado, lo que a la vez provocaría
escapes de grasa y un funcionamiento anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las
siguientes precauciones.
1. Antes de empezar a engrasar, abra las salidas de grasa
(saque el tapón o el tornillo de la salida de grasa).
2. Aplique grasa poco a poco, usando una bomba manual.
3. Siempre que sea posible, evite utilizar una bomba de aire, la cual esté conectada a la alimentación
de aire de la fábrica.
Si no se puede evitar el uso de una bomba de aire, suministre grasa con la bomba a una presión
menor o igual a la presión de la punta de la pinza (vea la Tabla .2.3 (a)).
4. Utilice solo grasa del tipo especificado. El uso de una grasa diferente a la especificada puede
dañar el reductor o provocar otros problemas.
5. Luego de engrasar, libere la presión residual del cubículo de grasa usando el procedimiento dado
en la Sección 7.2.6, y luego cierre la salida de grasa.
6. Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de
grasa.
-179-
7.2.6 Procedimiento para Liberar la Presión Residual

del Cubículo de Grasa
Libere la presión residual como se describe más abajo.
Debajo de las entradas y salidas de grasa, ponga bolsas para juntar la grasa de forma que no se
desparrame cuando salga de las entradas y salidas.
Posición de sustitución Ángulo Tiempo Punto

OVR
de grasa de movimiento de operación de apertura
Reductor del eje J1 80° o más 50% 20 minutos A

Caja de engranajes del eje J4 J4 : 60° o más 100% 20 minutos B
J5 : 120° o más
J6 : 60° o más
Muñeca J4 : 60° o más 100% 10 minutos C
J5 : 120° o más
J6 : 60° o más
En caso de A
Abra las entradas y salidas de grasa y realice la ejecución.
En caso de B
Abra solamente las salidas de grasa y realice la ejecución.
En caso de C
Abra todas las entradas y salidas de grasa mostradas más abajo y realice la ejecución.
-180-
1 Boquilla 4 Lado izquierdo

de entrada de grasa de la muñeca
2 Además abra aquí 5 Salida de grasa 1 de la muñeca

R1/8 (tornillo con sellante)
3 Salida de grasa 2 de la muñeca 6 Lado derecho

Fig. 7.2.6 (a) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca
(R-2000iB/165F ,165R, 125L)
-181-
1 Boquilla 4 Lado izquierdo

de entrada de grasa de la muñeca
2 Además abra aquí 5 Salida de grasa 1 de la muñeca

3 Salida de grasa 2 de la muñeca 6 Lado derecho

Fig. 7.2.6 (b) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca (R-2000iB/210F, 200R)
-182-
1 Boquilla de engrasa 5 Salida de grasa 2 de la muñeca

1 de entrada de grasa de la muñeca M6x8 (tornillo sellante)
2 Además abra aquí 6 Lado derecho
3 Salida de grasa 1 de la muñeca 7 Boquilla de engrasa

M6x8 (tornillo sellante) 2 de entrada de grasa de la muñeca
4 Lado izquierdo
Fig. 7.2.6 (c) Puntos abiertos para Liberar la Presión Residual de la Muñeca (R-2000iB/165CF)
Si la operación de más arriba no puede ser realizada debido al ambiente del robot, prolongue los
tiempos operativos de forma que la operación equivalente puede ser realizada.
(Si solamente la mitad del ángulo de movimiento predeterminado puede ser definido, realice una
operación por un período del doble de largo del tiempo especificado.)
Luego de completar la operación, junte los tornillos sellantes y las boquillas de engrase de las entradas
y salidas de grasa.
Cuando reutilice los tornillos sellantes y las boquillas de engrase, asegúrese de sellarlos con cinta
sellante.
-183-
7.3 GUARDAR EL ROBOT

Para almacenar el robot, ponerlo en la misma posición como la que se utilizaba para el transporte.
(Consulte el apartado 1.1.)
-184-
8. MASTERIZADO B-82234SP/02
8 MASTERIZADO
La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos
contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente.
Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos
correspondiente a la posición cero.
-185-
B-82234SP/02 8. MASTERIZADO
8.1 GENERALIDADES
La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de conteo de pulsos facilitado por el
encoder de cada eje.
La masterización se lleva a cabo en fábrica.
No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas.
Sin embargo, la masterización es necesaria después:
• Sustitución de motor.
• Sustitución de encoder.
• Sustitución del reductor.
• Sustitución de cable
• Las baterías de conteo de pulsos de seguridad de la unidad mecánica se han agotado.
PRECAUCIÓN
Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se conservan en
las baterías de seguridad respectivas. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie
periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para
advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo.
-186-
Tipos de Masterizados
Existen los siguientes cinco métodos de masterizado.

Tabla 8.1 Tipos de masterizados
Masterización por Se lleva a cabo con la ayuda de una plantilla de masterización antes de trasladar
plantilla la máquina desde la fábrica.
Zero-position mastering Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados.
(Masterización de Existe una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot.
posición cero) Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas
(Masterización de marcas visuales.
marcas visuales)
Masterización rápida Se lleva a cabo en una posición especificada por el usuario. El valor
correspondiente de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotación del
encoder conectado al motor correspondiente y del ángulo de rotación en una sola
rotación. La masterización simplificada tiene el objetivo de que el valor absoluto
de un ángulo de rotación dentro de una rotación no se pierda.
Masterizado de un solo Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de
eje masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje
especifico.
Introducción de datos de Los datos de masterización se introducen directamente.
masterización.
Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración.

El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de conteo de pulsos actual
para detectar la posición actual del robot.
Esta sección describe el masterizado en posición cero, masterizado simplificado, masterizado de un

solo eje, y masterizado por entrada de datos.
Para mayor detalles de masterizado (masterizado de posición del útil), contacte a FANUC.
PRECAUCIÓN
Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es

muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo
cuando la variable de sistema $MASTER_ENB es 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento,
pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB
vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento.
PRECAUCIÓN
Es recomendado que los datos de masterizados actuales sean guardados antes de que se realice el
masterizado.
-187-
8.2 ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN

PARA EL MASTERIZADO
Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma
correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento.
Alarma visualizada
"Servo -62 BZAL" o "Servo 075 Pulse mismatch"
Procedimiento
1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6.
1. Pulsar la tecla de selección de la pantalla
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER].
5. Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú.
6. Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal].
2 Para resetear la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos 1 al 7.

1. Pulsar la tecla de selección de pantalla.
2. Seleccionar [6 SYSTEM].
3. Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu.
4. Sitúe el cursor en $SPC_RESET y pulse F4 [TRUE].
El mensaje "TRUE" aparece y desaparece inmediatamente.
5. Desconecte el controlador y vuelva a conectarlo.
3 Para resetear la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos 1 al 3.
1. Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse
mismatch".
2. Girar los ejes por los que ha aparecido el mencionado mensaje, 10 grados en cada diección.
3. Pulse [FAULT RESET]. Se reinicia la alarma.
-188-
8.3 MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO

La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes
situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes
del robot. (Fig. 8.3 (a) a (e)) Este masterizado es realizado con todos los ejes en la posición de cero
grados usando sus respectivas marcas visuales. El masterizado de la posición cero requiere una
verificación visual. Por lo tanto no puede ser tan precisa. Debería usarse sólo como método rápido.
Procedimiento de Masterizado
1. Pulse MENUS.
2. Seleccione NEXT y pulse SYSTEM.
3. Pulse F1, [TYPE].
4. Seleccione Master/Cal.
5. Libere el control de freno y sitúe el robot en una postura para la masterización.
NOTA
El control de freno puede liberarse activando las variables de sistema como sigue:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (for all axes)
Después de cambiar las variables de sistema, desconecte la unidad de control y vuelva a conectarla.
6. Seleccione Zero Position Master.

7. Pulse F4, YES. La masterización se realizará automáticamente. Active y desactive la potencia
alternativamente. Al activar siempre se lleva a cabo el posicionamiento.
Tabla 8.3 Postura con las marcas de posición alineadas
Eje Posición
Eje J1 0 grados
Eje J2 0 grados
Eje J3 0 grados
Eje J4 0 grados
Eje J5 0 grados
Eje J6 0 grados
-189-
1 Eje J3 3 Marca trazada
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (a) Posición de marca visual (R-2000iB/165F, 125L)
-190-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (b) Posición de marca visual (R-2000iB/210F)
-191-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (c) Posición de marca visual (R-2000iB/165R)
-192-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (d) Posición de marca visual (R-2000iB/200R)
-193-
2 Marca nonio
Fig. 8.3 (e) Posición de marca visual (R-2000iB/165CF)
-194-
8.4 QUICK MASTERING

La masterización rápida se realiza en una posición de usuario especificada. El valor correspondiente
de conteo se obtiene a partir de la velocidad de rotación del encoder conectado al motor
correspondiente y del ángulo de rotación en una sola rotación. El Quick mastering usa el hecho que el
valor absoluto de un ángulo de rotación dentro de una rotación no será perdido.
El Quick mastering es realizada en fábrica a la posición indicada en la Tabla 8.3.

No cambie los valores a menos que haya algún problema.
Si es imposible ajustar el robot a la posición mencionada arriba, es necesario redefinir la posición de

referencia del quick mastering usando el siguiente método.
(Sería conveniente establecer un marcador que actúe como marca visual.)
PRECAUCIÓN
1. La masterización rápida puede utilizarse, si el valor de conteo de pulsos se pierde, por ejemplo,
porque se ha detectado un nivel bajo en la batería de seguridad para el encoder.
2. La masterización rápida no puede usarse, después de haber sustituido el encoder o después de
haber perdido los datos de masterización de la unidad de control de robot.
-195-
Procedimiento para guardar la posición de referencia de masterización rápida

3. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

4. ¿Establecer referencia de masterización rápida? [NO] Mueva el cursor a SET QUICK MASTER
REF y pulse ENTER.
Pulse F4, YES.
PRECAUCIÓN
Si el robot ha perdido la capacidad de masterización tras haberlo desmontado o reparado, no podrá

realizar este procedimiento. En ese caso, masterice el robot con una plantilla o en la posición cero
para recobrar la capacidad de masterización.
-196-
Procedimiento de masterización rápida

1. Visualice la pantalla de Master/Cal
2. Liberar el control de freno, y mover el robot a la posición de referencia de masterización rápida

3. ¿Masterización Rápida? [NO] Desplace el cursor hasta QUICK MASTER y pulse ENTER.
Pulse F4, YES. Se memorizan los datos de masterización rápida.
4. Sitúe el cursor en CALIBRATE y pulse ENTER. Se lleva a cabo la calibración.

La calibración se ejecuta al volver a activar.
5. Una vez completada la calibración, pulse F5 Done.
-197-
8.4.1 MASTERIZADO DE UN SOLO EJE

La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje.
La posición de masterizado para cada eje puede ser especificado por el usuario.
Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un
eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del
encoder o porque se ha sustituido el encoder.
Tabla 8.4.1 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje
Elemento Descripción
Posición actual La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados.
(Eje actual)
Posición de Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de
masterización masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°.
(Matr pos)
SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se
sitúa en la posición 1.
Generalmente, está en 0.
ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un
solo eje para el eje correspondiente.
No puede ser cambiada directamente por el usuario.
El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9).
0 : Se han perdido los datos de masterización.
Es necesaria la masterización de un solo eje.
1 : Se han perdido los datos de masterización.
(La masterización se ha realizado sólo para los otros ejes interactivos.)
Es necesaria la masterización de un solo eje.
2 : Se ha completado la masterización.
-198-
Procedimiento de masterización de un solo eje

3. Seleccione 4, Single Axis Master. Verá una pantalla similar a la siguiente.
4. Desplace el cursor hasta la columna SEL para el eje no masterizado y pulse la tecla numérica "1."
La configuración de SEL está disponible para uno o más ejes.
5. Apague el control de freno como se indica y seguidamente sitúe el robot en la posición de
masterización.
6. Introduzca los datos del eje para la posición de masterización.
-199-
7. Pulse F5 [EXEC]. Se lleva a cabo la masterización.

Por lo tanto, SEL habrá cambiado a 0, y ST a 2 ó 1.
8. Cuando se haya completado la masterización de un solo eje, pulse la tecla de página anterior para
volver a la pantalla anterior.
9. Seleccione [6 CALIBRATE] y pulse F4 [YES]. Se lleva a cabo el posicionamiento.

Conecte y desconecte alternativamente la potencia. Se lleva a cabo el posicionamiento.
10.Una vez completado el posicionamiento, pulse F5 [DONE].
-200-
8.5 ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO

Esta función habilita los valores de datos de masterización que se asignan directamente a una variable
del sistema.
Puede usarse si los datos de masterización se han perdido pero el conteo de pulsos se ha conservado.
Método de introducción de datos de masterización.

1. Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM.
2. Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema.
3. Cambio de datos de masterizado.

Los datos de masterizado se guardan en la variable de sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Seleccione $DMR_GRP.
-201-
5. Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado.
6. Pulse la tecla PREV.

7. Sitúe $MASTER_DONE en TRUE.
8. Visualice la pantalla de posicionamiento y seleccione [6 CALIBRATE], luego pulse F4 [YES].

9. Tras completar el posicionamiento, pulse F5 [DONE]
-202-
9. LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS B-82234SP/02
9 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS
-203-
B-82234SP/02 9. LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS
9.1 VISIÓN GENERAL

La causa de un fallo en la unidad mecáncia puede ser dificil de localizar, porque los fallos pueden
surgir por muchos factotes interrelacionados. Si no toma las medidas apropiadas, la avería puede
agravarse. Por lo tanto, és necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la
causa cierta puede encontrarse.
-204-
9.2 FALLO, CAUSA Y MEDIDAS

La tabla 9.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus
posibles causas.
Si no logra identificar el motivo de una avería o las medidas a tomar, póngase en contacto con
FANUC.
Tabla 9.2 Fallos, causas y medidas
Síntoma Descripción Causa Medida
Vibración - Mientras el robot [Sujeción de la placa base y la placa - Re-suelde la placa base a la placa
Ruido opera, su placa base del suelo] del suelo.
se eleva de la placa - Es como que la placa base no está - Si la soldadura no es
del suelo. sujetada de forma segura a la placa del suficientemente fuerte, aumente el
- Existe una luz suelo debido a una pobre soldadura. ancho y largo.
entre la placa base y - Si la plca base no está sujeta
la placa del suelo. adecuadamente a la placa del suelo,
- Existe un quiebre esta se eleva mientras el robot se
en la soldadura que mueve, permitiendo que las placas
sujeta la placa base a base y del suelo golpeen entre ellas
la placa del suelo. que al final, lleva a vibraciones.
Vibración - La base de J1 se [Sujeción de la base J1] - Si un tornillo está flojo, aplique
Ruido eleva de la placa - Es como que la base J1 del robot no loctite y aprételo al par adecuado.
base mientras el está sujeta adecuadamente a la placa - Ajuste la planitud de la superficie
robot se mueve. base. de la placa base dentro de la
- Existe una luz - Las causas probables son un tornillo tolerancia especificada.
entre la base J1 y la flojo, una superficie con insuficiente - Si existe cualquier materia extraña
placa base. grado de planitud, o un material entre las placas base J1 y la base,
- Un tornillo de extraño atrapado entre la placa base y retírela.
sujeción de la base la placa del suelo. - Mientras el robot se mueve, la
J1 está flojo. - Si el robot no está sujeto estructura o suelo donde el robot está
adecuadamente a la placa base, la montado vibra.
base J1 se eleva de la placa base
cuando el robot se mueva,
permitiendo que las placas base y del
suelo golpeen entre ellas que al final,
lleva a vibraciones.
Vibración - Aplique epoxy a la [Estructura o suelo] - Refuerce la estructura o el suelo
Ruido superficie del suelo - Es como que la estructura o el suelo para hacerlo más rígido.
y reinstale la placa. no es suficientemente rígido. - Si es imposible reforzar la
- Si la estructura o el suelo no es estructura o el suelo, modifiqueu el
suficientemente rígido, la reacción del programa de controla del robot;
robot deforma a la estructura o al haciéndolo podría reducir la
suelo, llevando a vibración. cantidad de vibración.
-205-

Vibración - La vibración se [Sobrecarga] - Comprobar la carga máxima que el
Ruido convierte en más - Es como que la carga en el robot es robot puede manejar una vez más. Si
seria cuando el robot mayor que el máximo permitido. el robot se encuentra sobrecargado,
adopta una postura - Es como que el programa de control reduzca la carga, o modifique el
específica. del robot está demanda demasiado al programa de control del robot.
- Si la velocidad de hardware del robot. - La vibración en una porción
operación del robot - Es como que el valor de específica puede ser reducida
es reducida, las ACELERACIÓN es excesivo. modificando el programa de control
vibración para. del robot mientras se enlentece al
- La vibración se robot y reduciendo su aceleración
nota más cuando el (para minimizar la influencia en el
robot está tiempo de ciclo completo).
acelerando.
- La vibración
ocurre cuando dos o
más ejes operan al
mismo tiempo.
Vibración - La vibración fue [Daño en la reductora, cojinetes o - Mueva un eje a la vez para
Ruido vista primero luego reductor] determinar el eje que vibra.
que el robot - Es como que una colisión o una - Saque el motor, y sustituya el
colisionara con el sobrecarga aplique una fuerza engranaje, el cojinete, y el reductor.
objeto o que el robot excesiva al mecanismo de arraste, Para la especificación de piezas y el
estubiera dañando la superficie de un diente de método de sustitución, contacte a
sobrecargado la reductora o la superficie de una FANUC.
durante un período bola de un cojinete, o reductor. - Si se usa el robot dentro de los
largo. - Es como que el uso prolongado con rango máximos, se previenen
- La grasa del eje sobrecarga resulte en desgaste de la problemas en los accionamientos
con vibración no fue superficie del diente del engranaje o mecánicos.
cambiada en un la superficie de la bola del cojinete, o - El cambiar regularmente la grasa
período largo. que en el reductor tenga fatiga con un tipo específico puede ayudar
metálica. a prevenir los problemas.
- Es como que la materia exteraña
atrapada en el engranaje, cojinete, o
dentro del reductor haya causado
daño en la superficie de un diente del
engranaje o en la superficie de una
bola del cojinete, o en el reductor.
- Es como que, debido a que la grasa
no se ha cambiado por un período
largo, el desgaste ocurrido en la
superficie del diente del engranaje o
en la superficie de la bola del cojinete,
o en el reductor debido a fatiga
metálica.
Todos estos factores generan
vibraciones cíclicas y ruido.
-206-

Vibración - La causa del [Controlador, cable, y motor] - Consulte el Manual de
Ruido problema no puede - Si un fallo ocurre en un circuito del Mantenimiento del Controlador
ser identificado a controlador, evitando que los R-J3iC para localizar averías
partir del examen comandos del control sean relacionadas con el
del suelo, estante, o suministrados al motor normalmente, controlador y amplificador.
sección mecánica. o evitnado que la información del - Sustituya el encoder el motor del
motor sea enviado al controlador eje que vibra, y verifica si la
normalmente, podría ocurrir vibración se mantiene.
vibraciones. - Además, sustituya el motor del eje
- Si el encoder desarrolla un fallo, que está vibrando, y verifique si la
podría ocurrir vibración porque la vibración aún se mantiene. Para el
información de la posición del motor método de sustitución, contacte
no puede ser transferida en forma FANUC.
precisa al controlador. - Verifique que el robot tiene
- Si el motor está defectuoso, podría alimentación de tensión correcta.
ocurrir vibración porque el motor no - Verifique si la protección del cable
fue desarrollar su funcionamiento. de alimentación está dañado. Si es
- Si una línea de un cable de así, sustituya el cable de potencia, y
alimentación móvil en una sección verifique si la vibración se mantiene.
mecánica tiene un corte intermitente, - Verifique si la protección del cable
podría ocurrir vibración debido a que que conecta la sección mecánica y el
el motor no puede responder en forma controlador está dañado. Si es así,
precisa a los comandos. sustituya el cable de conexión, y
- Si un cable de encoder de una pieza verifique si se mantiene la vibración.
móvil de una sección mecánica tiene - Si la vibración ocurre solamente
un corte intermitente, podría ocurrir cuando el robot se encuentra en una
vibración debido a que los comandos posición específica, parece que el
no pueden ser enviados al motor de cable de la unidad mecánica está
forma precisa. roto.
- Si un cable de conexión entre ellos - Agite la pieza del cable movible
tiene un corte intermitente, podría mientras que el robot está parado y
ocurrir vibración. verifique si se mantiene la alarma. Si
- Si la fuente de alimentación cae una alarma o cualquier otra
debajo del mínimo especificado, condición anormal ocurre, sustituya
podría ocurrir vibración. el cable de la unidad mecánica.
- Si un parámetro de control del robot - Verifique que el parámetro de
se define con un valor inválido, podría control del robot esté definido en un
ocurrir vibración. valor válido. Si está configurado a
un valor incorrecto, corríjalo. Si
necesita información adicional,
póngase en contacto con FANUC.
Vibración - Hay alguna [Ruido de una máquina cercana] - Conectar el cable de tierra
Ruido relación entre la - Si el robot no está aterrado firmemente para asegurar su
vibración del robot y adecuadamente, ruido eléctrico es potencial de tierra y prevenir el ruido
la operación de una inducido en el cable de tierra, eléctrico extraño.
máquina cerca del evitando que se transfieran comandos
robot. en forma precisa, y de esa forma
llevando a vibración.
- Si el robot está aterrado en un punto
no conveniente, su potencial de tierra
se vuelve inestable, y el ruido es
probable que se induzca en la línea de
tierra, llevando a vibraciones.
-207-

Agitación - Mientras que al [Tornillo de acoplamiento de la Compruebe que los siguientes
robot no se le sección mecánica] tornillos de cada eje estén ajustados.
suministre potencia, - Probablemente és que una Si cualquiera de esos tornillos se
empujándolo con la sobrecarga o una colisión ha aflojado afloje, aplique loctite y apriételo con
mano causa que un tornillo de montaje en la sección el par adecuado.
parte de la unidad mecánica del robot. - Tornillo de retención del motor
mecánica se - Tornillo de retención del reductor
balancee. - Tornillo de retención del eje del
- Existe un espacio reductor
en la superficie de - Tornillo de retención de la base
montaje de la unidad - Tornillo de retención del brazo
mecánica. - Tornillo de retención de la
fundición
- Tornillo de retención del end
effector.
Motor - La temperatura [Temperatura ambiente] La consola de programación puede
recalentado ambiente de la - Es como que un aumento en la utilizarse para controlar la corriente
ubicación de la temperatura ambiente o el instalar la media. Compruebe la corriente
instalación aumenta, cubierta del robot prevenga al motor media cuando el programa de
causando que el de liberar eficientemente el calor, de control de robot está ejecutándose.
motor se esa manera alcanzando el La corriente media aceptable para el
sobrecaliente. sobrecalentamiento. robot se especifica según su
- Luego que se [Condición de operación] temperatura ambiente. Contacte a
coloque la cubierta - Es como que el robot fue movido FANUC por mayor información.
al motor, el motor se con la corriente promedio máxima - Si se relaja el programa de control
sobrecalentó. excedida. del robot y sus condiciones puede
- Luego que el reducir la corriente promedio, y de
programa de control esta manera prevenir el
del robot o la carga sobrecalentamiento.
fue cambiada, el - Si se reduce la temperatura
motor se ambiente es el medio más efectivo
sobrecalentó. de prevenir el sobrecalentamiento.
- Si se tiene los alrededores del
motor bien ventilados permite al
motor liberar calor eficientemente, y
de esta manera prevenir el
sobrecalentamiento. Si se usa un
ventilador con aire directo al motor
es también efectivo.
- Si existe una fuente de calor cerca
del motor, es aconsejable instalar
una cubierta para proteger el motor
de la radiación de calor.
Motor - Después de haber [Parámetro] - Entrar un parámetro adecuado
recalentado cambiado un - Si el dato de entrada para una pieza como se ha descrito en el manual de
parámetro de de trabajo no es válida, el robot no operador del controlador.
control, el motor se puede ser acelerado o desacelerado
recalienta. normalmente, por lo tanto la corriente
media aumenta, llevando al
sobrecalentamiento.
-208-

Motor - Otro sintoma [Problemas de la sección mecánica] Repare la unidad mecánica mientras
recalentado indicado arriba - Es como que los problemas se hace referencia a las
ocurrieron en el mecanismo de descripciones de vibración, ruido y
accionamiento de la unidad mecánica, repiqueteo de más arriba.
y de esta forma ubicando una carga - Verifique eso, cuando el servo
excesiva en el motor. sistema tenga energía, libere al
[Problemas de Motor] freno.
- Es como que un fallo en el freno del - Si el freno permanece aplicado al
motor resultó en el movimiento del motor todo el tiempo, reemplace al
motor con el freno aplicado, y de esta motor.
forma ubicando una carga excesiva en - Si la corriente media cae luego de
el motor. reemplazar el motor, indica que el
- Es como que un fallo en el motor que primer motor estaba fallado.
le previnieron de entregar su potencia,
y de esta manera una corriente
excesiva fluye a través del motor.
Fuga - La grasa se esta [Poco sellante] Si se desarrolla una grieta en la
de grasa escapando de la - Las causas probables son una rotura fundición, puede utilizarse sellador
unidad mecánica. en la fundición, una junta rota, un de fijación rápida para prevenir
sellante de aceite dañado, o un tornillo futuras fugas de grasa. Sin embargo,
de sellante flojo. el componente debería ser
- Una rotura en la fundición puede reemplazado lo antes posible,
ocurrir debido a una fuerza excesiva porque la rotura podría extenderse.
que pueda ser causada en una Para su reemplazo, contacte a
colisión. FANUC.
- Una junta puede ser dañada si es - Las juntas son usadas en las
atrapada o cortada durante el des- ubicaciones listadas más abajo.
ensamblaje o re-ensamblaje. - Sección de acople del motor
- Un sellante de aceite puede estar - Sección de acople del reductor
dañado si polvo extraño ralla el borde (cubierta y eje)
del sellante de aceite. - Sección de acople de la muñeca
- Un tornillo de sellante flojo podría - Sección de acople del brazo J3
permitir pérdidas de grasa a lo largo - Dentro de la muñeca
de la rosca. - Sellantes de aceite son usados en
- Problemas con la unión roscada o los lugares establecidos más abajo.
con las roscas. - Tubo de cable del eje J1
- Dentro del reductor
- Dentro de la muñeca
- Los tornillos sellantes son usados
en las ubicaciones establecidas más
abajo.
- Salida de drenaje de grasa
- Sustituya la boquilla de la grasa
-209-

Caída - Un eje se cae [Relé de accionamiento del freno y - Verifique si los contactos del relé
del eje porque el freno no motor] de accionamiento del freno están
funciona. - Es como que los contactos del relé pegados entre ellos. Si se encuentra
- Un eje se cae de accionamiento del freno están que estén pegados, sustituya el relé.
gradualmente pegados para mantener el flujo de - Si la pastilla de freno está
cuando debería estar corriente del freno, y de esta manera desgastada, si el cuerpo principal del
fijo. previniendo que el freno opere freno está dañado, o si el aceite o
cuando al motor se desenergiza. grasa ha entrado en el motor,
- Es como que la pastilla de freno esté sustituir el motor.
gastada o el cuerpo principal del freno
esté dañado, previniendo que el freno
actúe eficientemente.
- Es como que aceite o grasa e
ingresado al motor, causando que el
freno resbale.
Desplaza- - El robot se mueve a [Problemas de la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable,
miento un punto distinto - Si la repetibilidad es inestable, las repare la sección mecánica
que la posición causas probables son un fallo en el consultando las descripciones
grabada. mecanismo de accionamiento o un anteriores sobre vibración, ruido y
- La repetibilidad no tornillo flojo. agitación.
está dentro de la - Si la repetibilidad se vuelve estable - Si la repetibilidad es estable,
tolerancia. es probable que una colisión impuso corrija el programa grabado. La
un carga excesiva, llevando al variación no ocurrirá a menos que
deslizamiento de la superficie base o ocurra otra colisión.
de la superficie de un brazo o - Si el encoder está anormal,
reductor. sustituya el motor o el encoder.
- Es como que el encoder está
anormal.
Desplaza- - El desplazamiento [Desplazamiento de la unuidad - Corregir el ajuste de la posición de
miento solo aparece en una periférica] la unidad periférica.
unidad periférica - Probablemente és que una fuerza - Corrija el programa grabado.
específica. externa ha sido aplicada a la unidad
periférica, así como cambiando la
posición relativa del robot.
Desplaza- - El desplazamiento [Parámetro] - Entre nuevamente el dato de
miento se produjo después - Probablemente es que los datos de masterizado previo, el cual es sabido
de cambiar un masterizado han sido re-escritos de tal que es correcto.
parámetro. modo que el origen del robot ha sido - Si el dato de de masterizado no está
cambiado. disponible, realice el masterizado
nuevamente.
Alarma BZAL - Se desplega BZAL - El voltaje de la batería de memoria - Sustituya la batería
ha ocurrido en la pantalla del de seguridad se ha agotado. - Sustituya el cable
controlador - El cable del encoder está defectuoso.
-210-
10. PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS B-82234SP/02
10 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS
-211-
B-82234SP/02 10. PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
10.1 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES

AGRESIVOS (OPCIÓN)
La junta está intentando mejorar las caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del robot
de tal modo que pueda ser utilizado en ambientes severos
Se intenta también mejorar la resistencia a la corrosión del robot de tal modo que puede ser utilizado
por un tiempo más largo.
Especificación de protección contra

Modelo
ambientes agresivos
R-2000iB/165F, 125L A05B-1329-J801

R-2000iB/210F A05B-1329-J802
R-2000iB/165R A05B-1329-J803
R-2000iB/200R A05B-1329-J804
10.2 CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA

AMBIENTES AGRESIVOS
La siguiente tabla basada en la IEC529 lista las caracteristicas de protección contra ambientes
agresivos del R-2000iB.
Junta de protección contra

Estándar
ambientes agresivos
Brazo del eje J3 y sección de muñeca IP67 IP67

Unidad de accionamiento del cuerpo principal IP66 IP66
Cuerpo principal IP54 IP56
-212-
1 Cuerpo principal 2 Brazo J3 + Muñeca : IP67
Fig. 10.2 Caracteristicas de protección contra ambientes agresivos del R-2000iB
-213-
10.3 CONFIGURACIÓN DEL PAQUETE DE PROTECCIÓN

CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS
La siguiente tabla lista las principales diferencias entre la especificación estándar del R-2000ib y el
paquete de protección contra ambientes agresivos.
Especificaciones
Opción de protección contra Opción de protección contra
estándar
ambientes agresivos ambientes agresivos
Unidad mecánica
Unidad principal Brazo eje J3 y muñeca
completa
Tornillos Tornillo de acero con Tornillo con recubrimiento FR Tornillo con recubrimiento FR
acabado negro oxidado Arandela cromada negra Tornillo inoxidable
Arandela con acabado Tornillo inoxidable Arandela cromada negra
negro oxidado Tornillo de acero de acabado
negro oxidado
Cubiertas Cubierta de motor de eje J1 Cubierta de motor de eje J1
Cubierta de motor de eje J2 Cubierta de motor de eje J2
Cubiertas de motor de eje J3 Cubiertas de motor de eje J3
(superior e inferior) (superior e inferior)
Cubierta de caja de baterías Cubierta de caja de baterías
Cubierta de cable en la unidad Cubierta de cable en la unidad
mecánica (para todos los mecánica (para todos los
cables expuestos) cables expuestos)
Placa de Conector no Conector a prueba de agua
conectores impermeable
EE,
I/O del eje J3
-214-
1 Cubierta de la caja de baterias 5 Conector EE a prueba de agua
2 Cubierta del motor del eje J1 6 Cubierta del motor del eje J2
3 Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (inferior) 7 Cubierta del cable
4 Cubierta de motor de los ejes J3,J4-,J5-,J6- (superior)
Fig. 10.3 Configuración del paquete de protección para ambientes agresivos para el R-2000iB
-215-
10.4 NOTAS SOBRE LA ESPECIFICACIÓN DEL

PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES
AGRESIVOS
1 Los líquidos de más abajo no pueden ser aplicados debido que podrían causar deterioro o corrosión
de las piezas con goma (tales como empaquetaduras, sellantes de aceite, juntas) usadas en el robot.
a. Disolvente orgánico
b. Fluido de corte basado en cloro o gasolina
c. Fluidos de limpieza con base amina
d. Líquido o solución que incluya un corrosivo tal como un ácido, alcalino o que cause corrosión
e. Algún otro líquido o solución al cual NBR no tenga resistencia
2 Cuando el robot es usado en un ambiente donde un líquido tal como el agua es salpicada sobre el
robot, se debería poner mucha atención al drenaje debajo de la base del eje J1.
Un fallo podría ser causado si la base del eje J1 se mantiene inmersa en agua debido a un pobre drenaje.
-216-
11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO B-82234SP/02
11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-217-
B-82234SP/02 11. TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO
-218-
-219-
-220-
-221-
-222-
-223-
1 Verifique el cable mecánico. (dañado o retorcido)

2 Verifique el conector del motor. (aflojándose)
3 Apriete el tornillo del end effector.
4 Apriete la cubierta y el tornillo principal.
5 Remueva desperdicios y polvo etc.
6 Sustitución de la batería. *
7 Sustitución de grasa del reductor del eje J1*
8 Sustitución de grasa del reductor del eje J2 *
9 Sustitución de grasa del reductor del eje J3 *
10 Sustitución de grasa de la caja de engranajes del eje J4 *
11 Sustitución de grasa de reductor (ejes J4/J5/J6) para los ejes de la muñeca *
15 Engrasar el cojinete del compensador *
18 Sustitución cable de la unidad mecánica *
Unidad de control
13 Verifique el cable del robot y el cable del teach pendant
14 Limpieza del ventilador
15 Verifique la fuente de tensión *
16 Sustitución de la batería *
* Consulte el manual del Controlador R-J3iC.

requiere sustitución de piezas
no requiere sustitución de piezas
-224-
A
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL EFECTO TERMINAL A LA MUÑECA 96
ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 95
AJUSTE DE LOS TOPES MECÁNICOS Y LÍMITES DE CARRERA 139
AJUSTE DEL INTERRUPTOR DE LIMITE (OPCIÓN) 157
ALMACENAJE 184
ÁREA DE MANTENIMIENTO 47
ÁREA DE OPERACIÓN DE LA UNIDAD MECÁNICA Y ÁREA DE INTERFERENCIA 61
C
CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR 113
CAMBIO DEL RANGO DE MOVIMIENTOS POR EL LÍMITE DE CARRERA (OPCIÓN) 150
CARACTERÍSITCAS DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 212
COMPROBACIONES AL AÑO Y MEDIO (5,760 HORAS) 165
COMPROBACIONES ANUALES (3,840 HORAS) 165
COMPROBACIONES DIARIAS 162
COMPROBACIONES TRIANUALES (11,520 HORAS) 165
COMPROBACIONES TRIMESTRALES (960 HORAS) 164
CONDICIONES DE CARGA EN LA BASE DEL EJE J2 Y EL BRAZO DEL EJE J3 89
CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 75
CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 51
CONFIGURACIÓN DE LA CARGA 111
CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES 137
CONFIGURACIÓN DE ROBOT 54
D
DEFINICIÓN DE LA LIMITACIÓN DE MOVIMIENTOS POR SOFTWARE 138
DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 203
E
ELIMINACIÓN DE ALARMAS Y PREPARACIÓN PARA EL MASTERIZADO 188
ENGRASE DEL EJE DEL COMPENSADOR (MANTENIMIENTO PERIÓDICO ANUAL) 166
ENTRADA DE DATOS DE MASTERIZADO 201
ESPECIFICACIONES BÁSICAS 53
ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 50
ETIQUETAS DE ADVERTENCIA 21
F
FALLO, CAUSA Y MEDIDAS 205
I
INSTALACIÓN 41
INSTALACIÓN DE UN ADAPTADOR DE BRIDA FANUC/ESPECIAL 105
INTERFICIE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 119
J
JUNTA DE PROTECCIÓN CONTRA AMBIENTES AGRESIVOS 211
M
MANTENIMIENTO 166
MANTENIMIENTO PERIÓDICO 162
MASTERIZADO 185
MASTERIZADO DE UN SOLO EJE 198
MASTERIZADO EN POSICIÓN CERO 189
MÉTODO DE INSTALACIÓN 42
MÉTODO DE MASTERIZACIÓN 187
P
POSICIÓN DE PUNTO CERO Y LÍMITE DE MOVIMIENTO 67
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD 11
PROCEDIMIENTO DE CAMBIO DE GRASA PARA LA MUÑECA 176
PROCEDIMIENTO DE SUSTITUCIÓN DE GRASA PARA LA MUÑECA (R2000iB/165CF) 178
Q
QUICK MASTERING 195
S
SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 20
SEGURIDAD DE LOS TÉCNICOS DE MANTENIMIENTO 17
SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 19
SEGURIDAD DEL OPERADOR 12
SEGURIDAD DEL OPERADOR 14
SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 15
SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 18
SUMINISTRO DE AIRE (OPCIÓN) 114
SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 105
SUSTITUCIÓN DE LA GRASA DEL MECANISMO DE ACCIONAMIENTO 169
SUSTITUCIÓN DE PILAS (VERIFICACIÓN CADA AÑO Y MEDIO) 168
T
TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO 217
TRANSPORTE 29
TRANSPORTE E INSTALACIÓN 29
TUBERIAS DE AIRE (OPCIÓN) 117
V
VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO 161
B-82234SP/02
©FANUC, 2007

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FANUC Robot R-2000iB

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Teléfono: +(34) 93 664 13 35

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Convenciones usadas en este manual.

La información que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a la

La información que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a información

- No se puede reproducir en ninguna forma parte de este manual.

- Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin notificación.

1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ 11

1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................................................ 29

2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ..................................................... 51

3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS .................................................................. 53

4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ............................................ 95

5 CABLEADO Y TUBERIAS DEL END EFFECTOR .................................. 113

6 CONFIGURACIÓN DE LOS LIMITES DE EJES ...................................... 137

7 VERIFICACIÓN Y MANTENIMIENTO .................................................... 161

8 MASTERIZADO ........................................................................................... 185

9 RESOLUCIÓN DE AVERÍAS ..................................................................... 203

10 PAQUETE DE PROTECCIÓN CONTRA

11 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 217

1.1 SEGURIDAD DEL OPERADOR

A continuación se lista las precauciones generales de seguridad.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación.

4. Suministrar los dispositivos periféricos con el aterramiento adecuado

1 RM1 Potencia/Freno del motor 3 RP1 Encoder RDI/RDO,HBK,ROT

2 TIERRA 4 Interruptor de interbloqueo y enchufe de

Fig. 1.1 Vallado y Puerta de Seguridad

1 Tarjeta del panel

1.1.1 Seguridad del operador

Botón de PARO DE EMERGENCIA Externo.

1 Tarjeta del panel

Fig. 1.1.1 Diagrama de conexión para el botón externo de paro de emergencia

1.1.2 Seguridad del Programador

El panel operador de FANUC es suministrado con un botón de PARO DE EMERGENCIA y una

El teach pendant de FANUC es suministrado con un interruptor HOMBRE MUERTO además de

El controlador determina que el operador intenta iniciar la programación cuando el operador ha

Modo AUTO ON Local No permitido No permitido No permitido

1.1.3 Seguridad de los Técnicos de Mantenimiento

1.2 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y

1.2.1 Precauciones durante la Programación

1.2.2 Precauciones para el mecanismo

1.3 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.3.1 Precauciones durante el funcionamiento

1.3.2 Precauciones durante la programación

1.3.3 Precauciones para el mecanismo

1.4 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.4.1 Precauciones durante la programación

1.5 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

Fig. 1.5 (a) Etiqueta de engrase y desengrase

(2) Etiqueta de prohibición de desmontaje

Fig. 1.5 (b) Etiqueta de Prohibición de Desmontaje

(3) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 1.5 (c) Etiqueta de Prohibido Pisar Encima

(4) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 1.5 (d) Etiqueta de advertencia de Alta Temperatura

(5) Etiqueta de transporte

Fig. 1.5 (e) Etiqueta de Transporte

(6) Etiqueta de sustitución de compensador

Fig. 1.5 (g) Etiqueta de sustitución del compensador (R-2000iB/165R, 200R)

La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se