SPUTNIK FULL

PROYECTO DE CLASE DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN DRON

SPUTNIK FULL

PRESENTADO POR:

WILMAR AUGUSTO HUÉRFANO TRIANA

BRANDON ALEXANDER GUERRA SALAMANCA
ESTEFANIA SARMIENTO GOMEZ
JONATHAN ALEXANDER CAMBINDO ARANGO
EDWIN LEONARDO CALA CARDONA

DOCENTE:

DIDIER ALDANA

BOGOTA D.C

1 DE MAYO DE 2020

ÍNDICE
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ÍNDCE DE FIGURAS
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INDICE DE TABLAS Y GRÀFICAS

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OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
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Diseñar y simular mediante softwares un UAV, de tipo cuadricóptero, el cual
sea capaz de lograr un vuelo mínimo de 2 minutos y 3 metros de altura, y cuyas condiciones de diseño
aseguren una relación de peso de 2:1.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Seleccionar y elegir cada una de las partes del UAV teniendo en cuenta sus características
fiscas y de diseño, de manera que nos permita llegar al tipo de estructura más óptimo para
nuestro modelo.
● Realizar las estimaciones de peso y empuje, los cálculos de las velocidades horizontales y
verticales, las aceleraciones tangencial y angular y demás cálculos necesarios para
garantizar la operatividad del UAV.
● Generar un esquema en el cual nos permita ver de manera clara el proceso de programación
del UAV.
● Elaborar la simulación de vuelo del UAV, a través de softwares especializados en el tema,
para poder verificar, analizar y corregir los datos teóricos con los simulados.
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MARCO TEÒRICO

Los vehículos aéreos no tripulados UAS (Unmaned Aircraft System), son

aeronaves que pueden ser controladas de manera remota o volar de forma autónoma basado en planes
de vuelo programados previamente mediante el uso de sistemas de control.

En la actualidad los UAV tienen usos miliares principalmente, aunque se ha venido incorporando en
menor grado aplicaciones civiles en labores como inspección de incendios, monitoreo de eventos
públicos, agricultura, fotogrametría entre muchas otras.[CITATION Esc10 \l 3082 ]

Palabras Clave:

UAV: Unmanned Aerial Vehicle / Vehículo aéreo no tripulado.

RPAS: Remotely Piloted Aircraft System / Sistema de aeronave pilotada remotamente a distancia.

Aerodinámica: Es la ciencia que estudia los efectos que aparecen cuando un cuerpo es introducido en
una corriente de aire.

Centro Aerodinámico: Punto en el cual actúan las fuerzas aerodinámicas.

Centro de Gravedad: Punto de aplicación de la fuerza peso en un cuerpo y que es siempre el mismo,
sea cual sea la posición del cuerpo.

Centroide: Punto que define el centro geométrico de un objeto.

Estabilidad dinámica: Un cuerpo es dinámicamente estable si, fuera de su propia voluntad

eventualmente regresa y permanece en una posición de equilibrio sobre un periodo de tiempo.

Estabilidad estática: Si las fuerzas y momentos que actúan en un cuerpo causados por una
perturbación tienden a regresar al cuerpo a su posición de equilibrio el cuerpo es estáticamente estable

Aeronave: Es un vehículo que tiene la capacidad de desplazarse por el aire, puede ser aerodinos cuyo
peso es mayor al del aire o aerostatos cuyo peso inferior al del aire.

Multirrotor: Generan la sustentación necesaria para el vuelo a través de sus rotores, pero en estos
aparatos, el paso de la hélice es fijo (ángulo de incidencia fijo) y las revoluciones de sus motores es
variable.

Batería: Dispositivo que consiste en una o más celdas electroquímicas que pueden convertir la energía
química almacenada en corriente eléctrica.

Hélice: Dispositivo que consiste en una o más celdas electroquímicas que pueden convertir la energía
química almacenada en corriente eléctrica.
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ESC: (Electronic Speed Controller) Realizan las variaciones de velocidad
de los motores, cambiando levemente la frecuencia de la corriente alterna con
la cual alimentan los mismos.

Sensores de velocidad: Mide la presión que ejerce el aire al impactar en la parte frontal de la aeronave
como consecuencia de su desplazamiento

Sensores de rumbo: Magnetómetro (brújula, rumbo magnético) mide la dirección del campo
magnético de la Tierra deduciendo así la orientación de la aeronave con respecto al norte magnético,
expresándose en grados azimutales.

Sensores de posición: Ubican la aeronave en el espacio, dando localización continua en coordenadas

geográficas expresada en grados de longitud y latitud.

Controlador de vuelo: Es el cerebro del multirrotor es la pieza central que recibe la información de los
sensores de actitud y posición del Multirrotor, los comandos del controlador RC, desde donde se envían
las instrucciones a los motores.

Movimientos del UAV

Desplazamiento: El desplazamiento estable se consigue cuando el impulso del aparato se dirige abajo.
Si las demás condiciones no varían, las hélices giraran a la misma velocidad.

Figura 1.

Vuelo Direccional: Se consigue impulsando el aparato hacia delante. Para iniciar el movimiento, el
multirrotor se inclinará en el sentido de la marcha.

Figura 2.
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Rotación: Un multirrotor puede girar alrededor de su eje central al tiempo

que se desplaza aumentando la velocidad de los motores en la dirección apropiada.

Figura 3.

ESTADO DEL ARTE

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Línea de tiempo de los UAV

1917
Biplano no tripulado preprogramado:
Un vehículo que accionado por un mecanismo de relojería debería plegar las alas en un
lugar programado y caer sobre un enemigo como una bomba.

1933
Reino Unido la primer prueba exitosa de un vehículo aéreo no tripulado
Se trató del “Queen Bee”, desarrollado a partir de un biplano llamado “Fairey Queen”

1940
Radioplane OQ-2 primer drone producido en serie a gran escala
fue el estadounidense, sirvió como blanco volante para la formación de pilotos

1930 - 1940
Drone planeador que estaba conformado por un torpedo PSN-1 y una especie de 'ala
volante
Tenía dos modalidades: una como blanco aéreo para entrenamiento de pilotos y otra con
automatización completa.

1939 - 1945 SEGUNDA GUERRA MUNDIAL

Bomba “Henschel Hs 293”
Bomba “Fritz X
Misil de crucero “FAU-1”
Aviones cargados de explosivos.

1944
“Interstate TDR” fue utilizado por primera vez en el mundo el UAV clásico de ataque.

Figura 4.
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1930 - 1940
Drone planeador que estaba conformado por un torpedo PSN-1 y una especie de 'ala
volante
Tenía dos modalidades: una como blanco aéreo para entrenamiento de pilotos y otra
con automatización completa.

1939 - 1945 SEGUNDA GUERRA MUNDIAL

Bomba “Henschel Hs 293”
Bomba “Fritz X
Misil de crucero “FAU-1”
Aviones cargados de explosivos.

1944
“Interstate TDR” fue utilizado por primera vez en el mundo el UAV clásico de ataque.

1951
Estados Unidos lanzó en serie la producción de “AQM-34” (un avión-blanco
modificado para ser usado como un aparato de reconocimiento), éste se lanzaba desde
un avión-madre para realizar un vuelo por una ruta programada y posteriormente
descender en paracaídas.

1970
Diseños Tupolev (en la Unión Soviética) desarrolló varios drones de gran alcance para
misiones de reconocimiento:
*Tu-123 Yástreb * Tu-141 Strizh *Tu-143 Reis

1960 Avión espía “U-2”

Los vehículos de control remoto fueron utilizados por Estados Unidos para supervisar
la colocación de los misiles soviéticos en Cuba, tras el derribo de otro “U-2” y el
fallecimiento de su piloto.

Figura 6.
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1991
Drones-blancos “Chukar”
Como señuelos durante la Guerra del Golfo

1994
“Predator”
primer UAV operativo que usa el sistema de posicionamiento global GPS, siendo
ahora más fiable e implementado en la guerra en Yugoslavia en 1995.

1998
Global Hawk, UAV
Gran altitud y largo alcance diseñado para permanecer en el aire mucho tiempo sobre
un territorio enemigo.
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2001 Predator-B
Avión no tripulado más rápido, alto y letal 

2006 Quadcopter Phantom

Drones comerciales y recreativos gracias a la fundación de DJI

2010 Parrot AR.Drone

Vehículo aéreo no tripulado radiocontrolado de uso recreativo civil.

2013 Pixhawk
Fun proyecto independiente de hardware libre que se convirtió en la base de
“ArduPilot” (software indispensable para volar un drone, el cual le da autonomía).

Figura 7.
Como se puede observar en la línea del tiempo la industria aérea ha tenido una directriz marcada por la
guerra y es aquí donde esta industria encontró apoyo económico para su desarrollo científico y
tecnológico, esto le dio paso a desarrollos en vehículos no tripulados, con el fin de no exponer vidas
humanas y de poder acceder a territorios enemigos sin ser detectado.[ CITATION EDG16 \l 3082 ]

Pero a lo largo de los años ha evolucionado la manera en que vemos y usamos los UAV,
incorporándolos cada día más en actividades civiles y comerciales, de acuerdo con estudios de mercado
de Gartner, el
tamaño del mercado para drones comerciales en 2016 fue de 2.8 billones con sólo 110,000 millones de
unidades vendidas.
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En 2017, se estima que las ventas de drones comerciales crecerán alrededor
del 60% y llegarán a 170,000. Mientras que los drones personales dominan las ventas de unidades en
94% del mercado, solo comprenden el 40% del reparto de ingresos del mercado. Los drones
comerciales solo representan el 6%

del mercado, pero se proyecta que sus etiquetas de precio de alrededor de 100,000 dólares representen
el 60% de los ingresos de la industria. [ CITATION Fra20 \l 3082 ]

El sector de los UAV es un sector en desarrollo y por supuesto en crecimiento para no ir tan lejos, en
junio de 2017 Amazon publicó uno de sus grandes objetivos, y es lograr la entrega de sus productos de

venta online en 30 minutos utilizando drones para la entrega bajo un proyecto llamado Amazon Prime
Air.

Los drones autónomos de Amazon, guiados por GPS, podrán volar a alturas de hasta 400 pies y llevar
paquetes de hasta 5 libras a velocidades de hasta 50 MPH, además de esto presentó una patente para un
depósito parecido a una colmena que se usa para enviar drones.

Esta patente retrata un centro de cumplimiento de niveles múltiples que acomoda tanto drones de
entrega entrantes como salientes. La instalación tiene múltiples niveles, con múltiples ubicaciones de
aterrizaje y despegue.

Figura 8.

Es innegable que esta tecnología llegó para quedarse, y es nuestro rol como ingenieros aeronáuticos
hacer parte de ese proceso de consolidación de los UAV en la vida cotidiana de las personas, pues en
realidad

es una de las industrias mas prometedoras y es evidentemente que será la evolución de la industria
aérea mundial.
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LÍNEA BASE
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LÍNEA BASE - PROYECTO DRONE SPUTNIK FULL

INTEGRANTES: Brandon Guerra, Estefanía Sarmiento FECHA: 01/05/2020 DOCENTE: Didier Aldana

TIPO CHASIS MOTORES HELICE BATERÍA ESC DISTANCIA TOTAL VELOCIDAD MAX.
No NOMBRE O REFERENCIA TAMAÑO CHASIS (mm) AUTONOMIA (min)
X H Híbrido KV Dimensión Peso Diámetro Paso V A No. Celdas Marca Generación A Vertical Horizontal Vertical Horizontal
1
2
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6
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METODOLOGÍA

Metodología aplicada:

Para el correcto desarrollo del proyecto se realizará bajo el método deductivo; pues conocemos información
teórica sobre los UAV, su funcionamiento y componentes, el reto del proyecto consiste en pasar de lo general a
lo particular, es decir, con toda la información de calidad que se logre recabar e investigar, tenemos que
analizarla de tal manera que al final del ejercicio logremos tener unos resultados teóricos que coincidan con las
simulaciones que se hagan, esto para darle fiabilidad y rigor técnico al desarrollo del proyecto. [CITATION
Mar12 \l 3082 ]

De acuerdo a esto, se seguirá una ruta metodológica que tendrá como directriz los objetivos específicos del
proyecto, con el fin de tener un orden lógico que nos permita el desarrollo del proyecto en el marco de unos
resultados cuantificables que nos dejen evaluar, analizar y sacar conclusiones.

Objetivo específico 1:

La línea de base va a ser un elemento clave en el desarrollo de la fase inicial del proyecto, pues nos va a permitir
recolectar y analizar la mayor cantidad de información en relación con las diferentes configuraciones de UAV,
sus diferentes características de diseño y funcionalidad, los materiales de fabricación, los diferentes tiempos de
vuelo que a su vez dependerán de factores como, el tipo de hélice, de batería o de motor usado y es así, que
pretendemos que con toda esa información clave podremos tener un abanico de datos que nos permitan evaluar y
decidir las características propias de nuestro modelo.

Objetivo específico 2:

Para realizar las estimaciones de peso y empuje, los cálculos de las velocidades horizontales y
verticales, las aceleraciones tangencial y angular y demás cálculos, se utilizarán algunos modelos
matemáticos vistos en clase y otros los tendremos que buscar en la literatura, es importante tener en
cuenta que de estos cálculos depende la fiabilidad y seguridad de nuestro UAV, por lo que se utilizará
el software XCALC COPTER para verificar y comparar los datos obtenidos, para de esta manera darle
un poco más de rigor técnico al proyecto.

Objetivo específico 3:

Después de la cuidadosa selección de la controladora de vuelo a usar para nuestro UAV, se describirá
de manera detallada por medio de un diagrama de flujo el paso a paso de la configuración del radio
control y la descripción de los protocolos de TX y RX que se van a usar para el mando del UAV.

Objetivo específico 4:
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Después de hacer el análisis sobre la información obtenida en la línea base, y
luego de realizar las estimaciones y cálculos de manera teórica, procederemos a simular en el programa
XCALC COPTER nuestro modelo de UAV,

este programa nos va a permitir darnos una idea un poco más real sobre las condiciones de diseño de
nuestro UAV y si este en efecto cumple con los requerimientos técnicos inicialmente propuestos,

es fundamental tener en cuenta que al comparar los valores teóricos de los simulados la diferencia no
podrá ser mayor a 20%.

Figura 9.

ELECCIÓN DE COMPONENTES

FRAME:

El Frame, es un componente de vital importancia en los UAV, pues su desempeño repercute de manera
directa en el rendimiento de la aeronave, por ejemplo, si es demasiado pesado puede que haga que los
motores tengan que trabajar más, si por el contrario el material del que está fabricado no tiene la
suficiente resistencia al impacto, puede que se fracture el UAV con cualquier pequeño choque, o puede
que su diseño no sea lo suficientemente aerodinámico y no genere el desempeño esperado, entre otros
escenarios que se podrían plantear.
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Es por eso que elegir el chasis se vuelve un aspecto determinante, en nuestro

caso escogimos el modelo YKS DIY Glass Fiber Mini 250 Quadcopter Frame (como se puede ver
en la figura), fabricado en fibra de vidrio con un peso de 180 gr, un espesor de 3mm en los brazos y
1.5 mm en el fuselaje, su geometría es híbrida en X, lo que permitirá tener una buena distribución de
peso y el espacio suficiente para los componentes.

Figura .

A continuación podemos ver las especificaciones y las recomendaciones proporcionadas por el

fabricante, estas sugerencias son con el objetivo de que seleccionen componenetes que técnicamente
funcionen con el chisis escogido, y que fisicamente sean compatibles con sus dimensiones y
conectores.
ESPECIFICACIONES / RECOMENDACIONES
Material: Fibra de vidrio
Distancia entre ejes: 250mm
Peso: 180gr
Espesor: 3mm Brazos / 1,5mm Fuselaje
Motores: 2208/KV1800
Hélices: 5x5x436x 36x 4
Batería: 2 – 4S
driver de vuelo: fpvmanuals CC3D, RMRC CC3D, Naze32
Receptor: Receptor flysky-i6
Tabla

Como ya se había mencionado antes, el frame está construido en fibra de vidrio, cuyas propiedades
físicas y mecánicas son muy buenas y dan cuenta del por qué en la industria se usa en la fabricación no
solo de estructuras si no de todo tipo de componentes aeronáuticos.
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Propiedades Fibra de Vidrio

Composición 60% SiO2, 25% Al2O3, 9% CaO y 6% MgO
Densidad (g/cm3) 2.53
Tenacidad (GPa*gr/cm3) 1.74
Fuerza a la tracción 4400
(MPa)
Elongación hasta rotura 5.2%
Conductividad térmica 1
(W/m*K)
Resistividad eléctrica 1014-1015
(Ω/cm)
Factor de disipación 0.0019 a 105 hz
dieléctrica
Tabla 2. Tabla de propiedades de la Fibra de vidrio. [2]

Según lo consultado, existen 5 tipos de fibra de carbono, y ya que no se encuentra especificado en las
características del fabricante del frame, se elige la de tipo R, puesto que tiene unas buenas prestaciones
mecánicas y es uno de los más populares en la industria aeronáutica, para la elaboración de refuerzos
en las palas de helicópteros, en diversos componentes aeronáuticos, cisternas de cohetes, misiles, lanza-
misiles, etc.

Motores y ESC:

Dado que el drone a diseñar no será deportivo, dentro de sus características de diseño no sería
apropiado poner un motor con demasiados KV, puesto que de este modo tendrá un gran consumo
energético y por ende un menor tiempo de vuelo [4]. Es por ello que se usará un motor de 2000 KV,
pues es la potencia suficiente y apropiada para los requerimientos de vuelo de nuestro UAV.
El tamaño del motor será de 2206, esto de acuerdo a la información de la tabla 3, la cual da una guía de
cuáles deberían ser las dimensiones apropiadas según la distancia diagonal entre ejes del frame.
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Tabla 3. Dimensiones componentes según tamaño del frame. [5]

Posteriormente, se puede observar el desempeño de este motor con diferentes hélices en la tabla 3. Esto
con el fin de seleccionar una hélice, y generar un modelo óptimo sin emplear el total de empuje del
mismo.
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Tabla 3. Desempeño del motor. [6]

De acuerdo a lo mencionado anteriormente, el ESC debe poseer un margen de error del 10% con
respecto a la corriente de carga máxima del motor. A partir de la tabla 3, se puede observar que con la
hélice seleccionada y con una batería de 11.1 V, este valor es de 8.1 Amperios, al calcular este margen,
se obtiene un valor de 8.91 Amperios, y para hallar un valor real del componente, se aproxima a 10
Amperios. En este caso se seguirán las instrucciones dadas para la batería en cuanto al número de
celdas, 4S. Al buscar en páginas comerciales, se pudo encontrar un ESC que cumple con las
características dadas, cuyo peso es de 12 g, el PWM es de 8K, y un voltaje de entrada de entre 5.5-26
V, el modelo usado es el 10A ESC Brushless Speed Controller I401 For RC Airplane Quadcopter [7].

Hélices:

De acuerdo a la información del motor, se puede observar que la hélice que menos corriente de carga
consume con un empuje del 50% es una de 7*2.4 con 2.8 amperios, sin embargo, de acuerdo a la tabla
3, el tamaño apropiado es una de 6, por lo que la opción más indicada sería 6*2, teniendo claro que no
es la que mayor consumo posee, pero que produce el empuje deseado.

Figura #.
Teniendo en cuenta lo anterior, se seleccionaron las hélices modelo Gemfan 6042 2-Blade, las cuales
tienen un diámetro de 6”, vine de dos palas, con una geometría tipo HBN (Hybrid Bull Nose) y
fabricadas en policarbonato. [8].

ESPECIFICACIONES
Modelo: 6042
Diámetro: 6 inch
Paso: 4,5
Peso: 2,36 gr (unidad)
Material: Policarbonato de alta calidad
Color: Azul andamp/ rojo
Diámetro de eje: 5mm
Tabla #.
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Controladora de vuelo:

Dados los requerimientos de diseño del dron, y según el uso común de las controladoras cuyo
procesador sea F3 o F4, será usado un F3, el cual, según la página web de Oscar Liang, tendrá entre 3 y
5 puertos o UARTS. Este procesador, tendrá la ventaja de que soportará señales invertidas, por lo cual
no se requerirá de un proceso o componente (inversor externo) diferente a los componentes básicos [9].
En cuanto a los sensores, se usarán los mínimos para operar, es decir, giroscopios y acelerómetros. El
protocolo de comunicación más apropiado sería un SPI, puesto que tiene un refresco más rápido que el
i2c, cuya velocidad es de 4 kHz, un IMU apropiado sería un MPU6000. La velocidad de este es de 8
kHz.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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[1] R. Escamilla Núñez, «Diseño, construcción, instrumentación y control de
un vehículo aéreo no tripulado,» Mexico D.F, 2010.
[2] M. R. C. L. EDGAR ROBERTO MONTIEL GARCÍA, 13 diciembre 2016. [En línea]. Available:
http://repositorio.ug.edu.ec/bitstream/redug/18243/1/UG-FCMF-B-CINT-PTG-N.144.pdf. [Último
acceso: 21 Abril 2020].
[3] Francesco Castellano, «Finance,» [En línea]. Available: https://www.toptal.com/finance/market-
research-analysts/los-drones-comerciales-estan-revolucionando-las-operaciones-comerciales.
[Último acceso: 21 Abril 2020].
[4] Martha Patricia Sierra Guzmán, «universidad Autónoma del estado de Hidalgo,» Enero 2012. [En
línea]. Available:
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/prepa3/metodos_generales.pdf. [Último
acceso: 21 Abril 2020].

Bibliografía:
[1]
[2]
[3]https://www.amazon.com/-/es/Fibra-vidrio-250-Quadcopter-Frame Multirotor/dp/B019TNIUYQ
[4] https://mobus.es/blog/motores-brushless-para-drones-todo-lo-que-necesitas-saber/
[5] https://oscarliang.com/quadcopter-motor-propeller/#kv
[6] https://dronesvision.net/tiger-motor-t-motor-navigator-series-mn2206-2000kv/
[7]https://www.banggood.com/Wholesale-10A-ESC-Brushless-Speed-Controller-I401-For-RC-
Airplane-Quadcopter-p-60761.html?rmmds=buy&cur_warehouse=CN
[8]https://www.amazon.com/Crazepony-2-Blade-Propellers-Brushless Quadcopter/dp/B07CY2TJWS
[9] https://oscarliang.com/f1-f3-f4-flight-controller/