Variables de estados con ecuaciones diferenciales

Variables de Estado

La representación en Variables de Estado de un proceso es sumamente útil cuando se trata se

sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas, los cuales resultan complicados de tratar
bajo el concepto de Función de Transferencia, una sola entrada-una sola salida. De allí que, en
esta sección se realizará una breve introducción a la Representación en Variables de Estado de
un sistema y a la utilidad que de ello se puede obtener. Cabe destacar que una Representación
de Estado solamente es posible para sistemas lineales y puede expresarse en forma general
para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, en donde las variables
de estado del sistema son las x(t), las entradas u(t) y las posibles salidas y(t) tal como de
muestra a continuación.

Ecuaciones diferenciales que expresan el modelo del sistema

Relaciones que expresan las salidas en función de las variables del sistema

Si definimos:

Las ecuaciones se convierten en:

en donde la primera es la ecuación de estado y la segunda la ecuación de salida. Si las
funciones vectoriales f y g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema se denomina
sistema variante con el tiempo.

Si se linealizan las ecuaciones alrededor del estado de operación, tenemos las siguientes
ecuaciones de estado y de salida linealizadas.

A(t) matriz de estado

B(t) matriz de entrada

C(t) matriz de salida

D(t) matriz de transmisión directa

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se

denomina sistema invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones son:

En la figura se representa el diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo

continúo representado en el espacio de estados.

Ejemplo

Para los siguientes ejemplos se disponen de las ecuaciones diferenciales que describen
diferentes procesos y se requiere que las mismas se expresen a través de su representación de
estado.

1. Cuando las ecuaciones del modelo son todas de primer orden y lineales

A partir de allí se obtiene directamente la representación de estado en funciones de

las matrices características tal como se muestra:
2. Cuando las ecuaciones del modelo no son todas de primer orden, pero si son lineales.

Como existen derivadas de segundo orden se deben definir algunas variables

auxiliares, de forma tal que el modelo pueda representarse en variables de estado

A partir de allí las ecuaciones del modelo se expresan como sigue

teniendo en definitiva lo siguiente,

O lo que es lo mismo