"ROBOT LEGO MINDSTORM EV3 programado para movilizarse por un laberinto"

Yamid Pabon Pabon – Cód. 1.098.647.860

Entregado a:
Ing. Martha Isabel Olaya Cruz

Proyecto de Ingeniería I
Curso: 212020_46

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Noviembre de 2017
Bucaramanga
"ROBOT LEGO MINDSTORM EV3 programado para movilizarse por un laberinto"
 INTRODUCCION

En este proyecto utilizando la herramienta MINDSTORM EV3 se realizará el planteamiento del

problema teniendo en cuenta la situación propuesta y se analizará para llegar a la solución del
mismo. Esta herramienta, es un prototipo de robótica que posee diferentes servicios, un punto
por resaltar es la sencillez de armado y programación y su gran utilidad en problemáticas de la
vida diaria, se realizará con ayuda de nuestro prototipo armado de MINDSTORN EV3, con los
sensores necesarios y con ayuda de programación que le daremos una orden y el, la cumplirá
de acuerdo a nuestras indicaciones por ejemplo, si se necesita transportar un material
altamente radiactivo y peligroso para el uso humano, este robot nos ayudara a mover este
material por una distancia en forma laberíntica.
 PLANTEAMIENTO Y FORMULACION DEL PROBLEMA

SITUACIÓN PROBLEMÁTICA

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo largo del

curso se describe a continuación:
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una
zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que
ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte. La
sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La carga se debe transportar usando
un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.

FORMULACION DEL PROBLEMA

¿Cómo transportar de un lugar a otro, dentro de la planta nuclear, utilizando el robot

MINDSTORM EV3, con una carga de 60 gr de un material altamente radioactivo a
través de un laberinto, sin que la carga entre en contacto con seres humanos durante el
transporte?
 OBJETIVOS

Objetivo general

Realizar a través del ROBOT LEGO MINDSTORM EV3, el transporte autónomo de una
sustancia peligrosa determinada, de un punto a otro, siguiendo los parámetros de seguridad
para la conservación integral de la carga, sin representar un peligro para el entorno.

Objetivos Específicos

 Diseñar un prototipo de robot a partir del modelo LEGO MINDSTORM EV3, idóneo
para el transporte de cargas livianas.
 Programar a partir de los elementos automáticos suministrados por LEGO
MINDSTORM EV3, un software capaz de dirigirlo por circuitos complejos para su
tránsito.
 Realizar la integración del Hardware y Software para que el prototipo de robot lego
MINDSTORM EV3, transporte la carga de 60gr a través del laberinto en el menor
tiempo posible.
 Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico, utilizando
los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la solución del laberinto.
 JUSTIFICACION

Teniendo en cuenta que en la actualidad contamos con múltiples herramientas

tecnológicas, que han sido inventadas para mejorar la vida y hacer que algunas
actividades sean más seguras para el ser humano, es importante conocer cómo
podemos implementar este tipo de tecnologías, en este caso el problema pertenece a
una planta nuclear y ellos necesitan que sea resuelto, porque no pueden dejar las
sustancia en ese lugar, debido a la inminente contaminación a la que se pueden ver
expuestas las personas si la transportan directamente; además la necesitan para
futuros procesos, para ello se desarrollara nuestro prototipo, porque no queremos
colocar en riesgo una vida humana.

Es muy importante darle solución sobre todo porque este riesgo la vida humana y la
única forma de evitar un accidente, es construyendo un prototipo que haga este trabajo
sin errores para evitar el derrame de la sustancia.

Para el desarrollo y puesta en marcha de nuestro anteproyecto debemos conocer

ampliamente las capacidades tanto de ensamblé, programación, capacidad y
desplazamiento de nuestro robot EV3, desarrollamos la habilidad de programación e
interacción, así como intercambio de ideas que se ejecutan en los laboratorios por
parte de los integrantes de un equipo de trabajo, comprometido por la obtención del
mejor resultado.

La realización y puesta en marcha de un proyecto de este tipo requiere un compromiso

y unas responsabilidades, que serán a futuro bases fundamentales para el desarrollo
de un proyecto empresarial o industrial; paso a paso vamos construyendo estrategias
que nos brindan enriquecimiento intelectual y versatilidad a la hora de realizar una
mejora o un proyecto de repotenciación en el caso de plantas o industrias.
 MARCO TEORICO

1.    Transporte de carga radioactiva

Construcción de un robot que lleve la carga radioactiva, el cual se realizara mediante el robot
LEGO MINDSTORM EV3, ya que esta herramienta nos permita fabricar distintos prototipos
con el objetivo de transportar la carga de un punto A hacia un punto B cruzando un laberinto.

2.    Tecnología

Elementos de Programación

El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores con funciones específicas,
las cuales debemos programar de acuerdo a las instrucciones dadas.

Sensores del kit LEGO MINDSTORM EV3

 Sensor infrarrojo

El sensor digital de infrarrojos LEGO Mindsotroms EV3 busca y detecta la proximidad al robot
y lee las señales emitidas por la baliza emisora de infrarrojos LEGO EV3.

 Medición de Proximidad (alcance) de aproximadamente 50 a 70 cm

 Alcance desde la baliza de hasta dos metros
 Soporta cuatro canales de señal
 Recibe comandos remotos IR
 Auto-ID está integrado en el software EV3

 Modo de proximidad

En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz reflejadas por un objeto
para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa la distancia
mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos). El sensor puede detectar objetos que
se encuentran a una distancia de hasta 70 cm, según el tamaño y la forma del objeto.
  Modo de baliza

Elija uno de los cuatro canales de la Baliza infrarroja remota con el Selector de canal color
rojo. El Sensor infrarrojo detectará una señal de la baliza que coincida con el canal que ha
especificado en el programa hasta una distancia aproximada de 200 cm en la dirección a la
que está orientado. Una vez realizada la detección, el sensor puede calcular la dirección
general (orientación) de la baliza y su distancia (proximidad).

 Modo remoto

También puede utilizar la Baliza infrarroja remota como control remoto para su robot. En Modo
remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qué botón (o combinación de botones) se ha
presionado en la baliza.

 Sensor de giróscopo

El sensor digital giroscopio de LEGO Mindstorms EV3 mide el movimiento y los cambios en la
orientación de rotación del robot. Se pueden medir ángulos, crear robots en equilibrio
dinámico y explorar la tecnología que sustenta una gran variedad de herramientas del mundo
real.

 El modo de ángulo mide ángulos con una precisión de + / - 3 grados

 El modo de Giro tiene una potencia máxima de 440 grados / segundo
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz
 Auto-ID está integrado en el software EV3

 Sensor de color

El sensor digital de color de LEGO Mindstorms EV3 distingue entre ocho colores diferentes.
También sirve como sensor de luz mediante la detección de distintas intensidades de luz. Se
pueden construir robots clasificadores según el color de los objetos y robots seguidores de
líneas, experimentar con el reflejo capturado de luz de diferentes colores, y adquirir
experiencia con una tecnología que se utiliza ampliamente en industrias como el reciclado, la
agricultura y el embalaje.
  Mide la luz roja reflejada, y la luz ambiente, desde la oscuridad a la luz solar muy
brillante.
 Capaz de detectar ocho colores. No puede detectar la diferencia entre colores o blanco
y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón.
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz

SOFTWARE

Para la formación del software del robot se va tomar en cuenta las líneas de desplazamiento
que tiene que realizar el robot en el laberinto con su carga, se programara que no haya una
manipulación externa al contrario se programara para obtener una autonomía con
instrucciones para que el robot realice un algoritmo de movimientos en cada punto del
laberinto.

A continuación, detallaremos un algoritmo de programación que se puede aplicar al prototipo;

con el cual optimizaremos los elementos que se usaran en el prototipo, y se minimizaran
errores y fallas de operación,

 Avance recto de 5 segundos

 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro izquierdo de 90 grados
 Avance recto de 10 segundos
 Giro derecho de 90 grados
 Avance recto de 5 segundos
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro izquierdo de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro derecho de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro derecho de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro derecho de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30 cm de una pared
 Giro izquierdo de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro izquierdo 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro izquierdo de 90 grados
 Avance recto
 Detenerse a 30cm de una pared
 Giro derecho de 90 grados
 Avance recto de 5 segundos
 Detenerse
 METODOLOGÍA

El desarrollo de este estudio está regido por la metodología CDIO, los elementos para
el diseño y la programación estarán basados en la línea educativa de lego, y que a
través de su prototipo LEGO MINDSTORM EV3 servirá de modelo para dar avance a la
necesidad expuesta. Cabe resaltar que el prototipo LEGO MINDSTORM EV3 de la
línea LEGO EDUCATION, se encarga de suministrar todos los elementos necesarios
para el diseño y programación de sus modelos.

Metodología CDIO

Siguiendo los parámetros establecidos para el desarrollo de este estudio, estaremos

rigiendo nuestro proyecto por la metodología CDIO, con la cual se busca dirigir
nuestras perspectivas profesionales con unas directrices de diseño, concepción,
operación e implementación de nuevas técnicas de aprendizaje y desempeño;
Teniendo en cuenta y aplicando este modelo de aprendizaje, podemos ejecutar de
una manera más eficiente el plan de acción para la realización de nuestro prototipo.

A continuación, realizaremos una identificación de la metodología CDIO.

Los objetivos de la iniciativa CDIO son:

 Educar a los estudiantes para el dominio profundo y aplicado de los fundamentos

técnicos.

 Educar a los ingenieros para liderar en la creación y operación de nuevos

productos y sistemas.

 Educar futuros investigadores para comprender la importancia y valor estratégico

de su trabajo.

Etapas de la metodología CDIO:

 Concebir: en esta etapa se definen las necesidades del cliente, se considera la

tecnología a utilizar, la estrategia empresarial y las regulaciones y por último se
desarrolla el plan conceptual, el plan técnico y el plan de negocio.
 Diseñar: en esta etapa nos centramos en la creación del diseño del producto.
  Implementar: en esta etapa trabajamos en la transformación del diseño en el
producto, proceso o sistema, incluyendo su manufactura, codificación, testeo y
validación.
 Operar: esta etapa se refiere a la utilización el producto o proceso
implementado para entregar el resultado esperado, esta etapa incluye el
mantenimiento, el perfeccionamiento y el retiro final del sistema.

Metodología CDIO en la solución del problema planteado

Para el Diseño según el CDIO, se tiene en cuenta lo siguiente:

 El Robot, debe tener la capacidad de transportar el material (contenedor de 60

gramos)

 Garantizar que no haya riesgo de contagio de la sustancia radioactiva y evitar

posibles accidentes.

 Asegurar mediante la programación que el Robot, cuente con los sensores

necesarios como son el de color, movimiento, proximidad e infrarrojo, de tal
manera que cruce el laberinto sin ningún problema.

El Kit del Robot LEGO MINDSTORM EV3, contiene las siguientes piezas o partes.

 Instrucciones para la construcción del robot básico, BOBB3E

 Cables conectores

 1 cable USB

 Elementos LEGO Technic: 857 piezas

 1 brick EV3

 2 servomotores interactivos grandes

 1 servomotor interactivo mediano

 1 sensor táctil
 1 sensor de color

 1 sensor de infrarrojos

 1 transmisor de infrarrojos

Figura 01: Recuperado de_ https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

Para la construcción del robot debemos seguir el manual de instrucciones que viene
con el kit y si es pertinente realizar alguna modificación del diseño se debe hacer
siempre y cuando cumpla con los requisitos del proyecto.

Para programar al robot LEGO MINDSTORM EV3, se debe instalar el software

teniendo en cuenta los requisitos mínimos del sistema que para PC.

Luego de instalado el software, se procede a programar el robot. En el manual

encontramos el paso a paso en el cual nos podemos guiar para realizar el proceso.
 Figura 02: Recuperado de_
https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/build-a-
robot/bobb3e

MATERIALES

 El pack PREMIUM LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 Compatibilidad total con

LEGO MINDSTORMS NXT: los sensores y servos NXT funcionan perfectamente en el
nuevo sistema EV3:

Incluye:

Set LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

Cargador de baterías LEGO® EV3, WeDo 2.0 y Power Functions

Set de expansion LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

El set de expansión LEGO® MINDSTORMS® Education EV3, con 857 piezas adicionales
pensadas para robots, permite que los alumnos creen robots más complejos y mayor escala.
Para un fácil manejo en el aula, tanto el set educativo básico como el set de expansión
contienen cajas de almacenamiento y bandejas de clasificación.

Este conjunto (o set) se compone de una amplia gama de elementos LEGO® TECHNIC y es
el complemento ideal para el nuevo Set básico LEGO® MINDSTORMS® Education EV3
(Core Set), aunque también puede complementar al kit LEGO® MINDSTORMS® EV3 Home
Edition (ref. 31313), sin embargo, no podrás realizar los modelos que se te proponen más
abajo pensados únicamente para la versión educativa. Ha sido diseñado para facilitar a los
estudiantes y futuros ingenieros a adquirir un nivel de experiencia en robótica superior,
fomentando el pensamiento creativo.

Hay un montón de elementos y piezas especiales en esta caja, como diferentes engranajes
para hacer reductoras, un gran plato giratorio, piezas para personalización de robots y
elementos estructurales singulares. A estos se suman muchos elementos estándar
adicionales como vigas, ejes y conectores necesarios en los modelos ampliados propuestos o
en las propias creaciones.
PRESUPUESTO

CRONOGRAMA
 RESULTADOS
Observamos el prototipo desarrollado para la práctica por nuestro Team Member Hardware y
la colaboración de los demás miembros del equipo. El Team member Software desarrolla el
programa que el prototipo ejecutara para alcanzar el objetivo, pudimos observar el diseño del
programa en el software donde el equipo basándose en los errores pudo aportar a encontrar
la solución al problema con excelentes resultados, los cuelas puede apreciar en el video que
encuentra en el link. Esto nos arroja un excelente resultado siendo los mejores y ocupando el
primer puesto.

LINK VIDEO:

A continuación encontrara el link que lo llevara al video don dese muestra el desarrollo del
laboratorio.

https://www.youtube.com/watch?v=hRSTMx8uCkQ&t=32s

TABLA DE TIEMPOS:

Tabla con el registro de los tiempos obtenidos en

alcanzar el objetivo
Primer intento 21 segundos
Segundo intento 19,25 Segundos
Final (primer puesto) 16,23 Segundos

CONCLUSIONES
 El método de aprendizaje aplicado a este laboratorio nos transporta a la vida real
cuando debemos buscar soluciones a los problemas diarios como por ejemplo en
nuestros trabajos, logramos diseñar y hacer los diferentes correctivos en el software
 que al final nos llevaron al éxito, cabe agregar que como equipo fuimos muy integrales
y en ningún momento bajamos la guardia o nos rendimos, esto nos sirve de inicio para
crear lazos de amistad entre colegas que somos, motivándonos a terminar nuestras
metas y llegar a tan esperado y anhelado título de Ingeniero Industrial. Se agradece a
Dios primero que todo y gloria a él por haber contado con tan excelentes tutores que
nos apoyaron y siempre estuvieron ahí como ese brazo amigo y como los verdaderos
directores de proyecto que indirectamente hicieron ese rol, como líderes. Como
profesionales en formación podemos concluir que este tipo de laboratorios nos aporta
no solo en la vida profesional sino que también nos proporciona herramientas que
podemos aplicar en nuestra vida personal. Entonces, este laboratorio nos permitió
estrechar lazos de amistad entre los colegas, el trabajo en equipo fue el protagonista
del proyecto, también pudimos entender el rol de cada uno de los responsables de la
planeación y ejecución del proyecto. Cabe resaltar que la práctica además de
permitirnos relacionar con más colegas, también nos proporcionó mejorar nuestra
capacidad de análisis al momento de estar frente a un problema y tener que dar una
solución, sumado a un mínimo sentimiento de trabajo bajo presión, encontrando
mejoras en el proceso que muy seguramente nos enfrentaremos en la vida cotidiana.
Con este laboratorio adquirimos también destrezas en nuestra motricidad fina al armar
el robot y paciencia ante los retos y obstáculos presentados, aplicando técnicas de
resolución de problemas y análisis logramos salir adelante como equipo de trabajo y
alcanzamos los objetivos trazados.

FUENTES DE INFORMACION

BIBLIOGRAFIAS

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Ingeniería 1 (pp. 1 a 14). Cali: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
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 LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group. Software
Recuperado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/downloadsoftware
 UNAD: Universidad Nacional Abierta y a Distancia: institución de Educación Superior
sujeta a inspección y vigilancia por el Ministerio de Educación Nacional, Última
actualización ( 2017-11-25 ) © Copyright UNAD 2017: Campus virtual: Proyecto
 Ingeniería I: Guía para el desarrollo del componente práctico - Laboratorio Presencial 3
- Proyecto de Ingeniería I. Recuperado de https://www.unad.edu.co/

ANEXOS
Anexos: Elementos adicionales que se han excluido del texto (diploma obtenido por
cada uno de los estudiantes en el Laboratorio 3).