INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NOGALES

CONTROL

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ

EQUIPO #9

DORAME FÉLIX GERARDO - 16340825

PONCE MARQUEZ MAXIMILIANO - 16340899
SOTO AGUILAR FRÁNCISCO - 16340829
SOL GUADALUPE GASTELUM ROMERO - 15340763

ING. MECATRÓNICA

H. Nogales, Sonora [FEBRERO-2020]

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1. Estabilidad

El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. Es
decir, ¾en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, ¾cómo se estabiliza?
Existe una demostración matemática la cual dice que es necesario que no haya polos en el
semiplano derecho de plano complejo s (s = σ + jω ) para que una función compleja de la forma
(1), en otras palabras un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayoría de los sistemas lineales en lazo
cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma
C(s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
= (1)
R(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
donde las a y las b son constantes y m m n. Un criterio simple, conocido como el criterio de
estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran
en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio.

1.1. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Se puede saber fácilmente si el sistema es estable calculando las raíces del polinomio complejo del
denominador de la función de transferencia y vericar que las raíces no tengan componente real
positiva (no estan en el semiplano derecho), pero si lo hacemos a mano resulta muy complicado
encontrar las raíces de polinomios de grado 3 o superior, el método de Routh-Hurtwits nos
proporciona una manera mas sencilla de saber esto.

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en una ecuación po-
linomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad nita de términos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de
control, la información sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coecientes
de la ecuación característica.

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1.2. Procedimiento de Routh-Hurwitz
1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an = 0 (2)

donde los coecientes son cantidades reales.

2. Si alguno de los coecientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeciente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario
continuar con el procedimiento. Obsérvese que todos los coecientes deben ser positivos.
3. Si todos los coecientes son positivos, se ordenan los coecientes del polinomio en las
y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:

sn a0 a2 a4 a6 ···
sn−1 a1 a3 a5 a7 ···
sn−2 b1 b2 b3 b4 ···
sn−3 c1 c2 c3 c4 ···
sn−3 d1 d2 d3 d4 ···
.. .. ..
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1

El proceso de formar las continúa hasta que no quedan más elementos. (El número total
de las es n + 1.) Los coecientes b1 , b2 , b3 , etc., se evalúan del modo siguiente:
a1 a2 −a0 a3
b1 = a1
a1 a4 −a0 a5
b2 = a1
a1 a6 −a0 a7
b3 = a1
..
.

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La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación cruzada de los coecientes de las dos las anteriores al evaluar
las c, las d, las e, etc. Es decir,
b1 a3 −a1 b2
c1 = b1
b1 a5 −a1 b3
c2 = b1
b1 a7 −a1 b4
c3 = b1
..
.
y
c1 b2 −b1 c2
d1 = c1
c1 b3 −b1 c3
d2 = c1
..
.

Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima la. El array completo de los
coecientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una la completa se di-
vide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplicar el cálculo numérico
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Ecuación (2)
con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coecientes de la
primera columna del array. Debe señalarse que no es necesario conocer los valores exactos
de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los signos. La condición necesaria
y suciente para que todas las raíces de la Ecuación (2) se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que los coecientes de la Ecuación (5-61) sean positivos y que
todos los términos de la primera columna del array tengan signo positivo.

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Referencias

[1] Ogata, K. Modern control engineering, 2016. Pearson.

[2] Pablo Alvarado Moya Señales y Sistemas Fundamentos Matemáticos, 2018. Instituto Tec-
nológico de Costa Rica, Centro de Desarrollo de Material Bibliográco.