Fase 7 – CIERRE DEL PROYECTO

Estudiante 1: YURY SOBEIDA PARDO GUEVARA

Estudiante 2: LIZETH JOHANNA MARIN CUARTAS

Estudiante 3: JULIAN ERNESTO RODRIGUEZ DIAZ

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor: Elkin Durán

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
a. Título del proyecto:

Programación Robot Lego para Transporte de Material Altamente Radioactivo.

b. Introducción

Los científicos e investigadores con sus grandes avances e inventos de robótica

han destinado su ingenio a mejorar aspectos de la vida de las personas, en este
sentido se ha promovido el interés por desarrollar las capacidades creativas y
fomentar el trabajo en equipo para ello se promueve la necesidad de experimentar
y descubrir nuevas habilidades por medio del análisis teórico y práctico.

En el presente trabajo se utiliza una metodología investigativa, en ella se

diagnóstica, se recolecta información, se identifica la situación problema
“Transporte de un material altamente radioactivo a través de un sitio laberíntico,
desde un punto inicial a un punto final”, apoyado en el análisis e interpretación,
para este caso obedece la metodología CDIO, Concebir, Diseñar, Implementar y
Operar por medio de la cual se articulan los procesos y sistemas para la
formulación de un plan de acción, dentro del cual se hace uso del robot Lego
Mindstorm EV3 con la tecnología necesaria para garantizar un sistema o producto
que responda cierta problemática que darán lugar al ingenio. Así mismo, se
tendrán en cuenta las recomendaciones formuladas por las Naciones Unidas en el
Libro Naranja y las contenidas en la Norma Técnica Colombiana 1692 del
Ministerio de Transporte, referente al transporte de mercancías peligrosas.

c. Planteamiento del problema:

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo

largo del curso se describe a continuación: “En una planta nuclear se requiere
transportar un material altamente radiactivo de una zona aislada a través de un
laberinto. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en
el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar
en contacto con ella en la zona de transporte, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y su contenedor sólo pesan 100 gramos. La carga se debe transportar
usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.

cc. Formulación del problema:

¿Cómo evitar el derrame del material radiactivo al momento del transporte en la

zona aislada a través del laberinto sin que genere escapes ni sea perjudicial para
los humanos, usando un robot LEGO MINDSTORM EV3?

d. Objetivo general:

Transportar una sustancia de 100 gramos altamente radioactiva en su respectivo

contenedor, a través de un laberinto desde un punto inicial a un punto final.

dd. Objetivos específicos:

 Diseñar un robot con el kit Lego Mindstorm EV3, capaz de realizar el

transporte de un material altamente radioactivo en su respectivo
contenedor, cuyo peso es 100 gramos, a través de un sitio laberintico desde
un punto inicial a un punto final.

 Programar el robot construido con el kit Lego Mindstorm EV3, con el fin que
realice y mantenga la trayectoria marcada en la superficie del desarrollo de
la actividad.

 Realizar las pruebas de hardware y software necesarias, con el fin de llevar

a cabo el transporte del material altamente radioactivo, de acuerdo con los
requerimientos.
e. Justificación:

En nuestro día a día se acude a la tecnología para la solución de múltiples

problemas. La unión de dos facetas una forma práctica como el laboratorio y otra
una faceta teórica el desarrollo de un proyecto para la solución de problemas;
permite interactuar con la metodología analítica y el ingenio que puede existir
entre quienes desarrollan las tecnologías tales como los robots y quienes acuden
a su uso.

La razón por la que se debe resolver esta situación que responda para el
transporte de una sustancia radioactiva, es porque las condiciones en las que se
encuentra la sustancias no son favorables para el bienestar y la integridad de las
personas que se encuentran allí, por lo tanto nace la robótica como respuesta a la
tecnología para articular de manera organizada un sistema que permita adoptar un
aspecto casi humano y operar en el desempeño de las tareas programadas desde
un tercero, por lo tanto existen robot para diferentes funcionalidades, en este caso
robot móvil, pues permite el desplazamiento por medio de un sistema locomotor
rodante, seguido de sensores que indican e informan lo que se encuentra a su
paso según su sistema.

f. Marco teórico:

Durante el desarrollo del proyecto se debe tener en cuenta que es un proceso

tecnológico, que pretende generar una solución a la problemática planteada, a
través del diseño de un robot LEGO con aplicaciones de robótica.

Razón por la cual, se usará la tecnología kit Lego Mindstorm EV3 que permitirá a
través de “El software EV3 es el lugar en el que creas los programas para tu robot
y haces que cobre vida. Debes crear tu primer programa en el software y cargarlo
en el brick P EV3 (el cerebro de tu robot).” (Lego.2019)
El proceso que desarrollar consiste en: Construir un robot. “Lo que se necesita
está en una caja: los bricks, motores y sensores te permiten construir cualquiera
de los 17 robots EV3. Sólo tienes que elegir uno.” (Lego.2019). Programar el robot
a través del programa EV3 Programmer descargando el software, y desarrollar los
comandos que puedan dar solución a la problemática del transporte de material
altamente radiactivo.

Robótica

Esta área de experticia se concentra en la robótica educativa, la programación

informática y la ingeniería, así como en integrar todos estos componentes con la
metodología pedagógica de la FOD. Se brindan cursos para diferentes
poblaciones, capacitaciones para docentes y consultorías para instituciones
educativas.

En este marco se realizan actividades de experimentación en entornos educativos

y materiales didácticos que utilizan la robótica en ambientes de aprendizaje para
promover el desarrollo de habilidades y desempeños asociados a la creatividad,
fluidez tecnológica y de pensamiento, el análisis, el diseño y la solución de
problemas.

La robótica educativa es un medio de aprendizaje, en el cual participan las

personas que tienen motivación por el diseño y construcción de creaciones
propias (objeto que posee características similares a las de la vida humana o
animal). Estas creaciones se dan, en primera instancia, de forma mental y,
posteriormente, en forma física, y son construidas con diferentes tipos de
materiales, y controladas por un sistema computacional, los que son llamados
prototipos o simulaciones.

Construcción

La construcción del robot se basa en la unión de bloques de plástico,

característicos de Lego, junto con piezas plegables y otras piezas que permiten la
rotación de ruedas o piezas. El modelo se debe realizar alrededor del bloque
programable, ya que este bloque provee la energía necesaria para el movimiento
del robot creado y la secuencia de órdenes para las tareas. Además, se pueden
incluir los sensores, para que sean útiles en el desarrollo de las decisiones del
robot.

Una de las principales estrategias de construcción es software. Una vez

ensamblado el robot, se procede a cargar el programa y la ejecución de las
instrucciones programadas, y a continuación se procede de manera similar a la
programación de cualquier software, es decir a probar y corregir fallos.

Los fallos más comunes en la construcción se deben a la falta de movilidad de las

piezas o que los sensores no detectan los valores correctos o simplemente no se
mueve. Las estrategias de solución son variadas, pero a la larga, sugieren seguir
el camino de rehacer el proceso de pensar y armar y luego ejecutar. Es por esto
último, que Lego es un juego de robótica que desarrolla la lógica.

Programación

La programación del Lego Mindstorms se realiza mediante el software, el cual

incorpora el firmware del robot y un programa que emula un árbol de decisiones,
para los cuales, el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. Una
de las principales características de este software de programación, es su entorno
visual, el cual emula la construcción por bloques, dando la posibilidad a cualquier
aprendiz a acostumbrarse relativamente rápidamente a la programación de
bloque.

Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e

instrucciones de decisiones, éstas últimas, basadas en los datos reportados por
los sensores que se pueden añadir al robot.

Movilidad

1. El NXT: el cerebro del robot Mindstorms

2. Sensor de Toque: permite que el robot sienta y reaccione al medio que le
rodea
3. Sensor de Sonido: permite al robot reaccionar al sonido
4. Sensor de Luz: puede detectar la luz y el color
5. sensor Ultrasónico: permite al robot medir la distancia y reaccionar al
movimiento
6. Servo Motores: aseguran la precisión en el movimiento del robot. Ver anexos
foto 1.

Los requisitos del sistema para el software son:

• “Windows XP (sólo 32 bits) y Vista (32/64 bits), excepto versión Starter

Edition, con los Service Packs más recientes Windows 7 (32/64 bits) y Windows 8
en modo de escritorio, incluida la versión Starter Edition, con los Service Packs
más recientes

• Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior

• 2 GB o más de memoria RAM

• 2 GB de espacio disponible en disco duro

• Pantalla XGA (1024 x 768)

• 1 puerto USB disponible

Sólo para instalar y usar el software de programación EV3.” (Lego, 2019).

LEGO Mindstorm

Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños fabricado por la
empresa LEGO, que posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la
unión de piezas y la programación de acciones en forma interactiva. Este robot fue
comercializado por primera vez en septiembre de 1998.
g. Metodología: Técnicas y procedimientos para resolver el
problema descrita en términos de la metodología CDIO

Durante el presente documento se quiere trabajar un método cuantitativo, ya que

se define como un documento proyecto que destaca un problema específico, el
uso de robot construido con el kit Lego Mindstorm EV3 para que realice el
transporte de material altamente radiactivo, desarrollando prueba y error hasta
encontrar la programación adecuada para dicho robot, sin descartar la posibilidad
que en el proceso se genere una alineación con elementos cualitativos.

La investigación cuantitativa debe ser lo más “objetiva” posible. Los fenómenos

que se observan o miden no deben ser afectados por el investigador, quien debe
evitar en lo posible que sus temores, creencias, deseos y tendencias influyan en
los resultados del estudio o interfieran en los procesos y que tampoco sean
alterados por las tendencias de otros (Unrau, Grinnell y Williams,2005).

Teniendo en cuenta lo anterior, en este anteproyecto se genera la importancia de

comprender a través de las mediciones la información, para realizar un análisis
que desarrolle los resultados esperados por medio de la prueba y error del
desarrollo del robot, desarrollando un estudio sobre cada prueba.

Para la ejecución de este proyecto se debe tomar en cuenta los planos del diseño
básico del prototipo, para poder realizar el armado del robot de una manera
eficiente.

También se tomará en cuenta el lenguaje de programación del robot y el sitio

laberintico, logrando así una programación adecuada, que permita la resolución
del sitio laberintico sin problemas.
De igual manera se tendrá presente el tipo de material radioactivo que se
transportara y el peso del mismo, para que el robot pueda transportarlo sin
problemas durante el recorrido del laberinto.
h. Resultados: Registro en video (enlace) del desempeño del prototipo:
https://www.youtube.com/watch?v=8fN6DaLYu80&feature=youtu.be

Listado de partes:
1. Servo Motores
2. Girosensor 4. Sensor de Toque
3. Boque EV3 5. Sensor Ultrasónico
6. Motor mediano
7. Sensor de color

No. Ref: Descripción: Material: Especificaciones: Observaciones:

1 EV3 - 1 Características plano ensamble Hardware Lego Mindstorms EV3 Partes físicas para la construcción del robot Ninguna
Entidad a la que pertenece el proyecto: UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
Diseño: Yury Pardo Dibujo: Yury Pardo Escala: 1.1
Grupo: 212020_20 Aprobó: Ezequiel Aparicio Plano No. 1/1
i. Conclusiones:

 Después del estudio del plano detallado del kit lego Ev3, se logra diseñar el
robot para que transporte el material radioactivo en su contenedor, logrando
cruzar el sitio laberintico de inicio a fin.

 Tras el estudio del lenguaje de programación del kit Lego Mindstorm Ev3,
se logra programar el robot para que siga de manera satisfactoria la línea
propuesta en la superficie del sitio laberintico.

 Luego realizar las pruebas de ensayo y error, así como los ajustes
necesarios en el hardware y software, se logra el transporte del material
radioactivo, según los lineamientos propuestos.
ii. Recomendaciones: se dan recomendaciones para no incurrir en los
mismos errores en la ejecución de futuros proyectos similares a este
(lecciones aprendidas) y/o para mejorar el desempeño del prototipo.

 Se recomienda estudiar de manera más exhaustiva el lenguaje de

programación del kit Lego Mindstorm Ev3, evitando de esta
manera demoras.
 Recomendamos realizar diferentes diseños y modelos del robot,
así como más pruebas de ensayo y error resolviendo distintos
espacios laberinticos, para ganar destreza en el ensamblaje del
robot y mejoras en los tiempos de resolución de los laberintos.
j. Bibliografía:

Narváez, Irina (2016). Definición de problema [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8051

Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8054

Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8050

Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8053

Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8047

UNAD (2016) Caso práctico del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8202

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto. En Administración

de proyectos (pp. 133-169) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400
Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Administración de equipos de proyectos. En

Administración de proyectos (pp. 293-312) México D. F.: McGraw Hill.

Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?

i=366&idcategoria=400

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Auditoría y cierre de proyectos. En Administración de

proyectos (pp. 433-449) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400
k. Anexos:

Foto 1 Marco teórico.

Nota: cuando entreguen este trabajo favor eliminar las letras de color
rojo y esta nota también, ya que de dejarlo representa un trabajo con
una mala presentación, ya que estos son los tips de cómo desarrollar
los puntos solicitados para esta fase del proyecto