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Metodo de Potencias Virtuales
Metodo de Potencias Virtuales
CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECANICA
PARCIAL: 3
FECHA: 2019-01-31
INTRODUCCIÓN
El análisis de mecanismos, es de vital importancia para un Ingeniero mecá nico, pero estos
aná lisis en los mecanismos, en algunas ocasiones suelen tener bastante complejidad
cuando son estudiados mediante métodos clá sicos, como por ejemplo plantear las
ecuaciones vectoriales que rigen al mecanismo, debido a la relativa complejidad se pueden
acarrear errores indeseados que podrían ser catastró ficos.
Objetivo general
Objetivos específicos
El método de las potencias virtuales permite plantear el aná lisis diná mico de un
mecanismo de manera selectiva, es decir, sin tener que plantear un nú mero elevado de
ecuaciones dinámicas para aislar posteriormente lo que interesa. Por ejemplo, permite
determinar directamente una ecuació n del movimiento del mecanismo sin tener que
emplear otras ecuaciones para eliminar acciones de enlace, como sucede a menudo al
emplear los teoremas vectoriales. También permite determinar la expresió n de aquella
fuerza o momento de enlace del mecanismo que interesa sin tener que plantear el estudio
de todo el conjunto de fuerzas.
Ahora bien, si lo que interesa es justamente hacer un aná lisis de todas las fuerzas y los
momentos de enlace del mecanismo, es má s ventajoso plantear los teoremas vectoriales
en cada miembro por separado y resolver el sistema de ecuaciones lineales que se obtiene,
usualmente mediante métodos numéricos. Intentar determinar todas las fuerzas y los
momentos de enlace aplicando el método de las potencias virtuales puede ser largo y
complejo si no se sistematiza utilizando las ecuaciones de Lagrange.
En este método, aparece un vector asociado a la velocidad -velocidad virtual- que en otros
ámbitos se asocia a un desplazamiento –desplazamiento virtual. En este caso, el método se
denomina método de los trabajos virtuales
F ( P ) + F ( P ) =0 con F ( P )=−m(P)a(P)
F ( P ) . v ¿ ( P ) + F ( P ) . v ¿ ( P )=0
Esta es la expresió n bá sica del método de las potencias virtuales y se puede enunciar de la
manera siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actúan sobre un sistema
mecánico, incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo
adecuadamente las velocidades virtuales se pueden obtener las ecuaciones del
movimiento o las ecuaciones para la determinació n de fuerzas y momentos desconocidos.
En el aná lisis está tico de sistemas mecá nicos (estructuras y mecanismos en reposo), las
fuerzas de inercia de de d'Alembert son obviamente nulas y la expresió n anterior queda
simplificada, ya que só lo incluye las fuerzas de interacció n exteriores e interiores, y las
fuerzas de inercia de arrastre si la referencia de estudio no es galileana.
Se denomina movimiento virtual a la distribució n de velocidades virtuales empleadas en
una aplicació n del método de las potencias virtuales. Los movimientos virtuales se han de
escoger de manera que, en principio, dependan de una ú nica velocidad generalizada
virtual –variable independiente. Así, ésta sale factor comú n del sumatorio de las potencias
virtuales y se puede eliminar, obteniendo una relació n entre las fuerzas que intervienen
Donde:
v ¿ ( P ) ⟧ u =bi ( P ) u i∗¿
i
Con estos movimientos virtuales, las ú nicas incó gnitas que pueden aparecer en las
ecuaciones son las fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e
interiores, y las fuerzas de inercia de d’Alembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya
que su potencia en este tipo de movimiento es nula.
Para demostrarlo, se analiza el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace
bá sico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposició n de
éstos. La potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de acció n y reacció n no depende
de la referencia, ya que ú nicamente es funció n de la variació n de la distancia –
independiente de la referencia– entre los puntos de aplicació n, como se demuestra a
continuació n
La potencia de una pareja de fuerzas acció n y reacció n que actú an sobre dos puntos A y B
separados una distancia ρ es:
F ( A ) v ( A)+ F ( B) V (B)
Fv ( A ) −Fv ( B )
F ( v ( A )−v ( B ) )
´
d BA ´
d BA
F
dt
=F
dt |
dirección de AB
±Fρ
F CO v ¿ −mg 2 v ¿=0
Donde:
F CO=2mg
Si la fuerza del cilindro hidrá ulico F C no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar
el método de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de d’Alembert
del bloque m ẍ de manera que la expresió n pasa a ser:
F C v ¿−mg2 v ¿ −mx 2 v ¿ =0
De donde:
FC
x= −g
2m
¿ ¿
a) v ( A )=v
v ¿ (G )=2 v ¿
v ¿ (C )=0
F A v ¿ −mg2 v ¿−mx2 v ¿=0
v ¿ (G )=0
v ¿ (C )=v ¿
F A v ¿ −FC v ¿ =0
F A=F C
Sea un sistema de fuerzas F(P) que actú an sobre puntos P de un só lido rígido; su torsor
definido en un punto B del só lido es
F R =∑ F( P)
sis
M R ( B )=∑ BP
´ x F (P)
sis
Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones
´ , la potencia virtual se puede
constitutivas de un só lido rígido v ¿ ( P )=v ¿ ( B ) +ω ¿ x BP
calcular de acuerdo con:
P¿ = ∑ F ( P ) . v ¿ ( P )
sist
P¿ = ∑ F ( P ) . v ¿ ( B ) + ¿ ∑ F ( P ) . ¿ ¿ ¿ ¿
sist sist
¿ ¿
[∑ F ( P ) ]. v ( B ) +ω [∑ BP´ x F ( P)]
sist sis
F R . v¿ ( B ) + M R ( B ) . ω¿
P¿ =I G . ∝. ω ¿
I G es el momento de inercia en la direcció n perpendicular al plano del movimiento,
∝es la aceleració n angular
ω ¿es la velocidad angular virtual.
P¿ =mg v ¿ (G)
P¿ =± r ω ¿
¿
donde ω es la rotació n virtual relativa entre los dos miembros relacionados entre el rotor
y el estator en el caso de un motor. El signo dependerá de si y r tienen el mismo sentido o
no
F ¿ F ¿c + F¿d=0
F ¿c =h(q , q̇ , t)
¿
El vector F dpor causa de la linealidad de la diná mica en lo referente a las fuerzas,
se puede expresar como
F ¿d=−A ( q ) . F
donde el vector F contiene todas las fuerzas y los momentos desconocidos.
Conclusiones
Hacer un movimiento virtual no quiere decir modificar el movimiento real del sistema ni,
por tanto, el sistema de fuerzas de inercia de d’Alembert.
Si el sistema que se estudia presenta enlaces con resistencias pasivas, las fuerzas y los
momentos que las describen tienen asociada, en principio, una potencia virtual no nula
para los movimientos virtuales compatibles con los enlaces. Las resistencias pasivas en los
enlaces a menudo se formulan en funció n de las fuerzas de enlace y eso obliga a
determinar posteriormente estas fuerzas para obtener ecuaciones libres de fuerzas de
enlace.
Son ejemplos de este hecho la potencia desarrollada por un motor y la potencia disipada
por las resistencias pasivas, ambas no nulas en general e independientes de la referencia
de estudio.
Bibliografía