1.  Tipos de Manipuladores.

Mecanismos Manipuladores.

Manipuladores Avanzados.

  · Un manipulador es específicamente tiene un mecanismo mecánico y actuador.

Los dedos de manipulador se diseñan a:

1. Físicamente el compañero con la parte, para un asimiento bueno

2. Análisis de aplicación de suficiente fuerza a la parte para prevenir resbalones
  Los Movimientos de manipulador de los dedos

1. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)

2. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y
actuadores)

· Los mecanismos Típicos

1. - Actuador de la unión
2. - La leva
3. - El tornillo
4. - Polea
5. - El diafragma

 
 

Los manipuladores de vacío

Pueden usarse los puntos de Succión como tazas para agarrar las superficies llanas
grandes. Las tazas son:

1. - Típicamente hecho de caucho suave o plástico

2. - Típicamente con las formas ovales

· Un pistón ópera la bomba del vacío (puede dar un vacío alto), o una válvula de venturi
(más simple) puede usarse para generar el vacío.

  · Las superficies deben ser grandes, lisas, limpias.

· La fuerza de una taza de la succión depende del área eficaz del vacío y la diferencia en
el vacío, y presiones atmosféricas.
  · Por ejemplo:

  · Ventajas:

1. - Exige sólo una superficie de una parte

2. - Una presión uniforme puede distribuirse encima de alguna área, en lugar de ser
concentrada; en un punto
3. - El manipulador es de peso ligero
4. - Pueden usarse muchos tipos diferentes de materiales

  · Desventajas:

1. - La fuerza máxima está limitada por el tamaño de las tazas de la succión

2. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
3. - Tiempo puede necesitarse para el vacío

Manipuladores magnéticos

  · Puede usarse con materiales férreos

Los Electroimanes de punto:

1. - Fácil controlar, requiere un suministro de voltaje

2. - Puede invertirse la polaridad en el imán cuando se suelta para invertir el
magnetismo residual

· Los imanes Permanentes

1. - El poder externo no se requiere

2. - Un mecanismo exige separar las partes del imán al soltar
3. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
· Ventajas:

1. - La variación en parte el tamaño puede tolerarse

2. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
3. - La recogida cronometra rápidamente
4. - Requiere sólo una superficie por agarrar
5. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila

· Desventajas:

1. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo

2. - El posible desprendimiento lateral

Manipulador adhesivo

· Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros

· Estos manipuladores son básicamente una superficie pegajosa en el extremo del robot

· Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo

de la cinta puede usarse para refrescarse la superficie pegajosa.

Manipulador que ensancha

· Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el
agarre.

· Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto forma un poco de fricción entre los
dos, y permite la manipulación.

  También pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.

Otros tipos de Manipuladores

El manipulador serpiente.

  · La Mayoría de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan
quitarse los dedos y reemplazarse.

Pueden diseñarse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

 
Alumnos que entregaron los manipuladores: