LGR

El método del lugar geométrico de raíces (en

inglés, root locus) es una herramienta que sirve
para determinar todas las posibles raíces de
una ecuación característica de 1 + G(s)H(s) = 0
cuando varía algún parámetro (en principio, la
ganancia K de un sistema) y se utiliza para
conocer el comportamiento total del sistema de
lazo cerrado en régimen transitorio.
Con respecto a la representación analítica de un
sistema en configuración de lazo cerrado T(s)
cuya ecuación característica es:
…(1)

en tanto que su función de

transferencia de lazo abierto …(2)
corresponde a:
Las últimas ecuaciones serán la base para presentar el
concepto del LGR.

Dada la similitud entre las ecuaciones (1) y (2), que

corresponden respectivamente a la ecuación
característica 1 + G(s)H(s) = 0 y a la función de
transferencia de lazo abierto G(s)H(s), será posible
analizar el comportamiento de sistemas de lazo
cerrado a partir de la función de transferencia de
lazo abierto, donde la ganancia K se supone
implícita en la función de transferencia de
trayectoria directa G(s).
Rescribiendo la ecuación (1):
G(s)H(s) = −1 …(3)
que representa un número complejo en notación
binómica: a + jb = −1 + j0, cuya parte imaginaria
es igual a cero. Es bien sabido que todo número
complejo admite varias representaciones: polar,
exponencial y trigonométrica, por lo que se
procederá a representar a la ecuación (3) en
forma polar, cuya interpretación será la de un
vector con magnitud r y dirección θ.
Por lo anterior, la representación polar de la
ecuación (3) es:
G(s)H(s) = 1 ∠ 180° n para n = ±1, ±3, … ,
±(2n + 1). ...(4)
La ecuación anterior es de gran relevancia,
pues relaciona la ecuación característica
1 + G(s)H(s) con G(s)H(s).
En la ecuación (4) se observan una
expresión de fase y una expresión de
magnitud.
Condición de fase: ∠ 180° n

La clave para determinar todos los posibles

lugares geométricos (o polos de lazo
cerrado del polinomio característico) está
contenida en la condición de fase, ya que
cualquier valor de s que satisfaga dicha
relación angular será una raíz de la
ecuación característica considerada.
• Condición de magnitud: 1

Una vez que se han determinado todos los puntos

que satisfacen la condición de fase, es posible
construir el LGR. La condición de magnitud se
utiliza para asignar una escala al lugar
geométrico resultante, cuya aplicación directa
será la de cuantificar las ganancias requeridas
para operar en puntos específicos del LGR con
la finalidad de satisfacer las especificaciones de
funcionamiento en régimen transitorio.
La relación entre G(s)H(s) y [1 + G(s)H(s)] es
fundamental en el análisis de los sistemas de
control. La conclusión de la ecuación (4) es que
todo valor de s que satisface la multiplicidad
angular dada por la función de transferencia de
lazo abierto G(s)H(s), es una raíz del polinomio
característico 1 + G(s)H(s), que contiene a los
polos de lazo cerrado. Por lo tanto, para obtener
la representación gráfica de todos los polos de
lazo cerrado (o LGR) se parte de la
representación en el plano s de los polos y
ceros contenidos en G(s)H(s).
 Pasos para construir el LGR

Hay 7 pasos para construir el LR:

• 1. Dibujar los polos y ceros en (lazo abierto).
• 2. Dibujar la parte del LR sobre el eje real.
• 3. Determinar el centroide y esbozar las asíntotas.
• 4. Determinar los puntos de bifurcación.
• 5. Determinar los ángulos de salida/llegada.
• 6. Calcular los cruces con el eje imaginario.
• 7. Dibujar el resto del LR.
Sólo es necesario dibujar el LR en el semiplano superior al
eje real, ya que el LR es siempre simétrico respecto del
mismo.
a) El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el LG contará con
dos ramas (tantas ramas como polos de lazo abierto);
además, como los lugares geométricos parten de los polos y
terminan en los ceros (o en el infinito, en ausencia de ceros), una
rama finalizará en el cero z = −2, mientras que la otra acabará en el
infinito.
Como existen elementos de G(s)H(s) en el eje real, dos polos ( p1 =
−0.5 y p2 = −4) y un cero (z = −2), se aplicará la regla para ubicar
los lugares geométricos a la izquierda de elementos impares
comenzando por el elemento más alejado a la derecha; una de las
ramas se dirigirá del polo p1 = −0.5 hacia el cero z = −2, en tanto
que la otra irá del polo p2 = −4 hacia el infinito
La función de transferencia de lazo abierto
G(s)H(s) tiene dos polos complejos (p1 = −1 + 2i
y p2 = −1 − 2i ) y un cero (z = −2) en el eje real,
por lo que en este eje existirá el LG desde el
cero z = −2 hasta −∞.
Reglas para obtener el lugar de las
raíces aproximado
k
G( s) 
s ( s  1)(s  2)
H ( s)  1

• Ubicar polos en
lazo abierto
Polos en lazo abierto
s  0, s  1 y s  2
Ubicar las secciones donde existe
lugar de las raíces

Si a la derecha de cada
sección entre polos y ceros
hay una cantidad ...
Impar de polos y ceros (hay
lugar de las raíces)
par de polos y ceros (no hay
lugar de las raíces)
 Determinar las asíntotas de los
lugares geométricos de las raíces
Centriode
0  2 1
PZ A   1
A  30
n p  nc
Ángulos de asíntotas
2(0)  1
 A0  (180º )  60º
Ángulos de asíntotas 3
2(1)  1
2q  1  A1  (180º )  180º
A  (180º ) 3
n p  nz  A2 
2( 2)  1
(180º )  300º
3
q  0,1,2...n p  n z  1 q  3  1  0,1,2
 Determinar el Punto de
desprendimiento
Ecuación Característica
k
1  0
s ( s  1)(s  2)
k  ( s 3  6 s  2 s )
Haciendo dk ds  0
dk
ds
 
  3s 2  6 s  2  0

s  0.4226 s  1.5774
 Determinar los puntos donde los
lugares geométricos cruzan el eje
imaginario
• Criterio de Estabilidad
de Routh
3 2
s  3s  2s  k  0
• El arreglo de Routh
se convierte en:
s3 1 2
s2 3 k
1 6k
s
3
s0 k
• El valor de k que iguala con cero el
término s1 es
k 6

• Los puntos de cruce con el eje imaginario se

encuentran despejando la ecuación auxiliar del
renglón s2
2 2
3s  k  3s  6  0
sj 2
• Ubicamos los polos
y ceros de lazo
abierto
• Las secciones del
eje real donde
existe lugar de las
raíces
• Asíntotas (centroide
y ángulos)
• Punto de ruptura o
desprendimiento
 Matlab
• rlocus (num,dem)
 DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL MEDIANTE
EL LGR
El LGR indica, de manera gráfica, la evolución de
un sistema en lazo cerrado para variaciones de
ganancia, mientras la información suministrada
en dicha gráfica muestra las características y las
limitaciones propias de cada sistema, de aquí
que con el conocimiento de su comportamiento
es posible seleccionar un punto específico del
LGR, según los requisitos a satisfacer por parte
del diseñador.
Como parámetros de diseño, se consideran aquellos
referentes al régimen transitorio: amortiguamiento ƛ ,
frecuencia angular de oscilación ω , frecuencia natural
no amortiguada ωn y constante de tiempo Ƭ .

Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya

que con los siguientes comandos es posible ajustar la
ganancia K para satisfacer las especificaciones de
funcionamiento;

las instrucciones que se utilizarán son:

[k,poles]=rlocfind(num,den) y
[k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico), sgrid y
sgrid(ƛ, ωn).
[k,poles]=rlocfind(num,den). En el LGR que se genera,
Matlab muestra un cursor para que el usuario elija una
ubicación específica sobre el LGR. Para ello, hay que
hacer clic en el punto seleccionado, después de lo cual
Matlab presenta la ganancia y la ubicación de los polos
de lazo cerrado correspondientes.
[k,poles]=rlocfi nd(num,den,polo específico). Comando
semejante a la instrucción anterior, sólo que en vez
de que se muestre el cursor en la pantalla, Matlab indica
la ganancia y los polos restantes relacionados con el
polo específico escrito por el usuario.
El comando sgrid muestra rectas con diversos
ángulos β relacionados con el amortiguamiento
y semicírculos asociados con la frecuencia
natural no amortiguada, ambos sobrepuestos al
LGR, según se muestra en la figura