3.

Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas

para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la
frecuencia:
3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediante la
ecuación de la función de transferencia.
En base al circuito 2 escogida para la entrega uno, se procede a retomar
las ecuaciones que modelan el sistema, para los valores dados.
−3 d I L 1 94 −3 d I L1 −3 d V C 1
V 1=2. 10 + .10 + 470 I L1−940. 10 (1)
dt 33 dt dt

94 −3 d I L1 −3 d V C 1
.10 + 470 I L1−940. 10 −V C 1=0 (2)
33 dt dt

Al realizar la transformada de Laplace para la ecuación 1 y 2 se obtiene.

160
V 1 ( s )= . 10−3 s I L 1 ( s ) + 470 I L1 ( s )−940 .10−3 s V C 1 ( s ) (3)
33

94
.10−3 s I L1 ( s ) +470 I L 1( s)−940 .10−3 s V C 1 (s)−V C 1 (s )=0(4)
33

Despejando V C 1 ( s) de la ecuación 4.

94
. 10−3 s I L1 ( s ) + 470 I L1 ( s)
33
V C 1 ( s )= (5)
940 .10−3 s+1

Reemplazando la ecuación 3.

94
V 1 ( s )=
160
33
. 10−3 s I L 1 ( s ) + 470 I L1 ( s )−940 .10−3 s
33
| .10−3 s I L1 ( s ) +470 I L 1( s)

940 . 10−3 s +1
|
94

| |
−3
. 10 s I L 1 ( s ) + 470 I L1 (s )
160 33
V 1 ( s )= . 10−3 s I L 1 ( s ) + 470 I L1 ( s )−s
33 s+1.063

160 94
V 1 ( s )( s+1.063 ) = .10−3 s I L1 ( s ) ( s+ 1.063 )+ 470 I L1 ( s ) ( s+1.063 )− .10−3 s2 I L1 ( s )−470 s I L 1( s)
33 33
160 94
.10 s I L1 ( s ) +5.153 .10 s I L1 ( s ) +470 s I L1 ( s )+ 499.61− . 10−3 s 2 I L 1 ( s )−470 s I
−3 2 −3
V 1 ( s )( s+1.063 ) =
33 33
−3 2 −3
V 1 ( s )( s+1.063 ) =2. 10 s I L1 ( s )+5.153 . 10 s I L1 ( s )+ 499.61
I L1 ( s ) ( s+1.063 )
= −3 2
V 1 ( s ) 2 .10 s +5.153 . 10−3 s +499.61
V L1 ( s )=Ls I L1 ( s )=2 . 10−3 s I L 1 ( s )
Se multiplica ambos lados de la ecuación por un factor 2 .10−3 s.
2. 10−3 s I L1 ( s ) 2 .10−3 s ( s+1.063 )
=
V 1( s ) 2 .10−3 s 2+5.153 . 10−3 s +499.61
V L 1 ( s) 2. 10−3 s ( s+ 1.063 )
=
V 1 ( s ) 2. 10−3 s 2 +5.153 .10−3 s+ 499.61
V L 1 ( s) s ( s+1.063 )
= 2
V 1 ( s ) s + 2.5765 s+249805

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando

se aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
El error en estado estacionario para el sistema en lazo abierto es el
siguiente.
1
V 1 ( s )=
s
s ( s+1.063 )
V L1 ( s )= 2
V 1 ( s)
s +2.5765 s+249805
1 s ( s+1.063 )
y ( ∞ )=lim s V L1 ( s )=¿ lim s .
s→0 s→0 |
s s + 2.5765 s+249805
2 |
¿

s ( s +1.063 ) 0 ( 0+ 1.063 )
y ( ∞ )=lim 2 = 2 =0
s → 0 s +2.5765 s +249805 0 +2.5765(0)+249805

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la

estabilidad del mismo.
Para encontrar la estabilidad del sistema se evalúa las raíces del
polinomio denominador de la función de transferencia.

V L 1 ( s) s ( s+1.063 )
= 2
V 1 ( s ) s + 2.5765 s+249805
s2 +2.5765 s +249805=0
−2.5765 ± √(2.5765)2−4. ( 1 ) .( 249805) −2.5765 ± √−999213.361
s= =
2.(1) 2
s1=−1.288+ 999.608i
s2=−1.288−999.608 i
Como se puede observar el sistema presenta dos polos complejos
conjugados los cuales se encuentran localizados en el semiplano izquierdo
por lo que el sistema es estable. En donde se puede que dichos polos la
parte imaginaria es más significativa que la parte real, por lo que
presenta un comportamiento oscilatorio.
4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes
actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de
bloques.

Fig. 1. Diagrama de la función de transferencia.

Fig. 2. Diagrama del sistema en Simulink.

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante
𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica
una entrada escalón unitario durante 10 segundos más, de manera
que la simulación dura 15 segundos.

Fig. 3. Respuesta del sistema ante una entrada constante de 12 y

un escalón por un tiempo de 15seg.
 A partir de la grafica en Fig. 3, se puede observar que cuando se aplica
la entrada constante de 12v, la salida decrece a tal punto que se
observa una oscilación constante debido al efecto de los polos complejos
conjugados en donde la parte imaginaria es mucho mayor frente a la
parte real lo que asemeja a un comportamiento similar a un oscilador
puro.

4.3 Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en

MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio de la frecuencia, debe estar en su página
de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción
y producción de la unidad.
youtube.com/watch?v=g0_HiahPUno&feature=youtu.be

Conclusiones.

 Mediante las ecuaciones que modelan el sistema dado que para dicho caso
es un circuito RLC, se pudo determinar el comportamiento del mismo en el
dominio de la frecuencia.
 Mediante la herramienta Simulink se pudo evidenciar el comportamiento del
sistema ante una entrada de prueba de tipo escalón unitario, evaluándose
la estabilidad y el error de estado estacionario para el circuito propuesto.
 Por medio de la función de transferencia de un sistema se pudo analizar su
dinámica, el error de estado estacionario y la estabilidad.