UNIDAD 2: PASO 3 – PLANIFICAR MÉTODOS Y HERRAMIENTAS PARA EL DISEÑO DE

FILTROS DIGITALES FIR E IIR.

LEONARDO AUGUSTO ROMERO

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería, Universidad Nacional Abierta y a Distancia
Medellín, Colombia.

 𝑍 −𝟏 , Retarda la señal de entrada en

 Cada estudiante escogerá una (1) ecuación de
diferencia de las expuestas a continuación,
luego reportará en el foro su decisión, esto con
el fin de que cada estudiante tenga una
ecuación diferente.
una unidad de tiempo
 b0, multiplica a la señal de entrada
X[n]
 -a1, multiplica la señal Y[n-1]
 -a2, multiplica la señal Y[n-2]

Ecuaciones de diferencia: ∞

𝑦[𝑛] = 𝑏0 𝑥[𝑛] − 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1] − 𝑎2 𝑦[𝑛 − 2] 𝑌(𝑧) = ∑ 𝑦[𝑛] 𝑧 −𝑛 𝑌(𝑧)

𝑛=−∞
∞

= ∑ (𝑏0 𝑥[𝑛]
𝑛=−∞
− 𝑎1 𝑦[𝑛 − 1]
− 𝑎2 𝑦[𝑛 − 2])𝑧 −𝑛

𝑌(𝑧) = 𝑏0 ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
∞

− 𝑎1 ∑ 𝑦[𝑛 − 1]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
∞

− 𝑎2 ∑ 𝑦[𝑛 − 2]𝑧 −𝑛
𝑛=−∞

Cada estudiante realizará la transformada Z de

Tomamos el segundo y tercer termino
la ecuación de diferencias. Esta debe realizarse
en el editor de ecuaciones de Word. No se
𝒍=𝒏−𝟏 → 𝒏=𝒍+𝟏
aceptan pantallazos.
𝒌=𝒏−𝟐 → 𝒏=𝒌+𝟐

Remplazamos datos correspondientes

VARIABLES
 ∞
Tomamos la trasformada z en señales de
𝑌(𝑧) = 𝑏0 ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 salida
𝑛=−∞
∞

− 𝑎1 ∑ 𝑦[𝑙]𝑧 −(𝑙+1)
𝑛=−∞ 𝒃𝟎 𝑿(𝒛)
∞ 𝒀(𝒛) =
𝟏 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + 𝒂𝟐 𝒛−𝟐
− 𝑎2 ∑ 𝑦[𝑘]𝑧 −(𝑘+2)
𝑛=−∞

 Una vez se tenga la transformada Z de

∞ la ecuación de diferencia, cada
𝑌(𝑧) = 𝑏0 ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 estudiante hallará la función de
𝑛=−∞
transferencia del sistema H(Z). Esto
∞ también se realizará con el editor de
− 𝑎1 ∑ 𝑦[𝑙]𝑧 −𝑙 𝑧 −1 ecuaciones de Word. Recordar que la
𝑛=−∞ función de transferencia es:
∞

− 𝑎2 ∑ 𝑦[𝑘]𝑧 −𝑘 𝑧 −2
𝑛=−∞ 𝒀(𝒁)
𝑯(𝒁) =
𝑿(𝒛)
Realizamos la sumatoria de los elementos,
que no pertenecen o están enlazados a las 𝑌(𝑧)
variables 𝐻 (𝑧) =
𝑋(𝑧)
1 𝑏0 𝑋(𝑧)
= [ ]
𝑋(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2
∞ 𝑏0
𝑌(𝑧) = 𝑏0 ∑ 𝑥[𝑛]𝑧 −𝑛 =
1 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 𝑧 −2
−1
𝑛=−∞
∞
−1 ∑ 𝑦[𝑙]𝑧 −𝑙
− 𝑎1 𝑧
𝑛=−∞ 𝒃𝟎
∞ 𝑯(𝒛) = −𝟏
𝟏 + 𝒂𝟏 𝒛 + 𝒂𝟐 𝒛−𝟐
− 𝑎2 𝑧 −2 ∑ 𝑦[𝑘]𝑧 −𝑘
𝑛=−∞

𝒁 = 𝒆𝒋𝒘
Con las ecuaciones de las transformadas 𝑏0
𝐻(𝑧) = −1 −2
1 + 𝑎1 𝑧 +𝑎 2𝑧
𝑏0
=
𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) − 𝑎1 𝑧 −1 𝑌(𝑧) − 𝑎2 𝑧 −2 𝑌(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑒 −𝑗𝑤 + 𝑎2 𝑒 −2𝑗𝑤

Despejamos y , z

𝑌(𝑧) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 𝑎2 𝑧 −2 𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) La respuesta en frecuencia será, tenemos:

(1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 )𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) 𝑏0
𝐻(𝑤)
1 + 𝑎1 𝑒 −𝑗𝑤 + 𝑎2 𝑒 −2𝑗𝑤
 Mirando las anteriores definimos la siguiente
ecuación
 Una vez se cuente con la respuesta en
frecuencia del sistema, se hallará la 𝑏0 𝑏0
𝐻 (𝑤) = 𝑗𝜃
= 𝑒 −𝑗𝜃
magnitud de la respuesta en 𝐴𝑒 𝐴
frecuencia, para ello se aplicará la
identidad de Euler, que según el caso 𝑏0 2
𝐻(𝑤)2 =
se podría utilizar cualquiera de las 𝐴2
siguientes ecuaciones: 𝑏0 2
=
1 + 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 (1 + 𝑎2 ) cos(𝑤) + 2𝑎2 cos(2𝑤)

|𝐻(𝑤)|
𝒆𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) + 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘)
𝑏0 2
=
𝒆−𝒋𝒘 = 𝐜𝐨 𝐬(𝒘) − 𝒋𝒔𝒊𝒏(𝒘) √1 + 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 (1 + 𝑎2 ) cos(𝑤) + 2𝑎2 cos(2𝑤)

𝐻 (𝑤) 𝒃
𝑏0 Ɵ(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏 ( )
= 𝒂
1 + 𝑎1 (cos(𝑤) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝑤)) + 𝑎2 (cos(2𝑤) − 𝑗𝑠𝑒𝑛(2𝑤))
𝑏0 𝑏0
𝐻 (𝑤) = 𝑗𝜃
= 𝑒 −𝑗𝜃
Se separa la parte imaginaria y real 𝐴𝑒 𝐴

𝐻 (𝑤) −𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) − 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)

Tan(𝜃) =
𝑏0 1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 (2𝑤)
=
[1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 cos(2w)] − j[𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)]

Podemos usar la notación de fasores cuando es

algo complejo 𝑇𝑎𝑛(𝜑) = 𝑇𝑎𝑛(−𝜃) = −𝑇𝑎𝑛(𝜃)

𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)
𝐴𝑒 𝑗𝜃 Tan(𝜃) =
1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 (2𝑤)
−𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) − 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)
Tan(𝜃) = 𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)
1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 (2𝑤) 𝜑 = 𝑇𝑎𝑛−1 [ ]
1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 (2𝑤)

La magnitud por números complejos

𝒃
𝜽(𝒂 + 𝒃𝒋) = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧( )
𝐴 𝒂
= √[1 + 𝑎1 cos(𝑤) + 𝑎2 (2𝑤)]2 + [𝑎1 𝑠𝑒𝑛(𝑤) − 𝑎2 𝑠𝑒𝑛(2𝑤)]2

A magnitud del número complejo, resolviendo

la raíz tenemos:

𝐴
= √1 + 𝑎1 2 + 𝑎2 2 + 2𝑎1 (1 + 𝑎2 ) cos(𝑤) + 2𝑎2 cos(2𝑤)
 Realizar simulación en Matlab (Simulink),
para hallar los siguientes diagramas:
Diagrama de polos y ceros
𝑏0 = 0.9
𝑎1 = 0.5
𝑎2 = 0.3

 Una vez hayan terminado con lo

Respuesta al impulso del sistema.
anterior, todos los estudiantes deben
realizar el mismo procedimiento
(diagrama de bloque, TZ, H(Z),
respuesta en frecuencia, ecuación de
fase y ecuación de magnitud en
frecuencia), pero con la ecuación FIR
que están a continuación, la cual es
mucho mas sencilla, pueden guiarse
de la web o de los recursos
bibliográficos:
𝒚[𝒏] = 𝒃𝟎 𝒙[𝒏] + 𝒃𝟏 𝒙[𝒏 − 𝟏]
+ 𝒃𝟐 𝒙[𝒏 − 𝟐]

Diagrama de Bode

Transformada Z:
Aplicamos las siguientes propiedades: Una vez se cuente con la respuesta en
frecuencia del sistema, se hallará la magnitud
𝑥[𝑛] ↔ 𝑋(𝑧) de la respuesta en frecuencia, para ello se
aplicará la identidad de Euler, que según el
Propiedad Desplazamiento
caso se podría utilizar cualquiera de las
𝑥[𝑛 − 𝑁] ↔ 𝑧 −1 𝑋(𝑧) siguientes ecuaciones:

𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑧 −1 𝑋(𝑧) 𝑒 𝑗𝑤 = cos(𝑤) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)

+ 𝑏2 𝑧 −2 𝑋(𝑧)
𝑒 −𝑗𝑤 = cos(𝑤) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
 Una vez se tenga la transformada Z de 𝐻(𝑒 𝑗𝑤 ) = (𝑏0 + 𝑏1 (cos(𝑤)
la ecuación de diferencia, cada
− 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤))
estudiante hallará la función de
transferencia del sistema H(z). + 𝑏2 (cos(2𝑤)
− 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤)))
𝑌(𝑍)
𝐻(𝑍) =
𝑋(𝑍) 𝐻(𝑒 𝑗𝑤 ) = (𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤)
Se agrupa términos semejantes y se factoriza: − 𝑏1 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
+ 𝑏2 cos(2𝑤)
𝑌(𝑧) = 𝑏0 𝑋(𝑧) + 𝑏1 𝑧 −1 𝑋(𝑧) − 𝑏2 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤))
+ 𝑏2 𝑧 −2 𝑋(𝑧)
𝐻(𝑒 𝑗𝑤 ) = (𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤)
𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧)(𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 ) + 𝑏2 cos(2𝑤)
− 𝑏1 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
Decimos que:
− 𝑏2 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤))
𝑌(𝑧)
= (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 ) 𝐻 (𝜔) = 𝐻(𝑒 𝑗𝑤 )
𝑋(𝑧)
= 𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤)
Función de transferencia del sistema H(z): + 𝑏2 cos(2𝑤)
− 𝑏1 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤)
𝐻 (𝑧) = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )
− 𝑏2 𝑗𝑠𝑖𝑛(2𝑤)

Para hallar la función de magnitud, recordar

utilizar la siguiente ecuación:
Una vez se tenga la función de transferencia,
se hallará la respuesta en frecuencia del |𝑎 + 𝑏𝑗 | = √𝑎2 + 𝑏2
sistema, remplazando:
𝐻 (𝜔)
𝑍 = 𝑒 𝑗𝑤
= √(𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤))2 + (−𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝑤) − 𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤
𝐻 (𝑧) = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )

Donde a y b son los coeficientes del número

𝐻(𝑒 𝑗𝑤 ) = (𝑏0 + 𝑏1 𝑒 −𝑗𝑤 + 𝑏2 𝑒 −2𝑗𝑤 )
imaginario (𝒂 + 𝒃𝒋)
 • Se hallará la función que represente la
respuesta en Fase del sistema, recordar utilizar
la siguiente ecuación:

𝑏
𝜃(𝑎 + 𝑏𝑗 ) = arctan ( )
𝑎

𝜃 (𝑎 + 𝑏𝑗 )
−𝑏1 𝑠𝑖𝑛(𝑤) − 𝑏2 𝑠𝑖𝑛(2𝑤)
= arctan ( )
𝑏0 + 𝑏1 cos(𝑤) + 𝑏2 cos(2𝑤)

Para las dos ecuaciones (la escogida (IIR) y la

obligatoria (FIR)) Realizar simulación en
Matlab (Simulink), para hallar los siguientes Diagrama de Bode:
diagramas:

 Respuesta al impulso del sistema

 Diagrama de polos y ceros
 Diagrama de Bode
Función de transferencia del sistema H(z):

𝐻 (𝑧) = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 )

𝑏0 = 0.5

𝑏1 = 0.8

𝑏2 = 0.9 Diagrama de polos y ceros:

El sistema es inestable y la respuesta al

impulso es a diverge.

Respuesta al impulso del sistema:

¿Qué es la transformada Z?
La transformada z es una operación lineal que 𝑛[𝑛 − 𝑁] 𝑠𝑒𝑎 𝑦[𝑛] = 𝑢[𝑛] −
cumple con la superposición. El motivo 𝑢[𝑛] 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡, 𝑠𝑢 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑧 𝑒𝑠:
principal para tratar con la transformada Z 1 − 𝑧 −𝑁
𝑑 1 − 𝑧 −𝑁 , |𝑧|
consiste en que la transformada de Fourier no 𝑌(𝑧) = −𝑧
𝑑𝑧 [𝑧/ 𝑎) − 1]2
converge para todas las secuencias; lo que
≠1
hace necesario plantear una transformación
que cubra una más amplia gama de señales.
2) ¿Qué representa Z en una función?
La transformada Z presenta la ventaja en
Como el valor propio asociado que
problemas analíticos, el manejo de su
corresponde con la transformada z de la
notación, expresiones y álgebra es con
respuesta al impulso del sistema. Podemos
frecuencia más conveniente.
deducir la transformada z mediante un
argumento de función propia y valor propio
asociado.
Sea la secuencia 𝑥[𝑛] = 𝑧 𝑛 aplicada a la
Transformada z usando las propiedades
entrada de un sistema caracterizado por su
a. Si se emplea la propiedad de
respuesta al impulso ℎ[𝑛], la salida 𝑦[𝑛] la
multiplicación por n, la
cual se obtiene mediante la convolución:
transformada z de 𝑦[𝑛] = 𝑛𝑢[𝑛]

3) ¿Cuál es la diferencia entre la

𝑑 𝑧
𝑌(𝑧) = −𝑧 [ ] transformada Z bilateral y la unilateral?
𝑑𝑧 𝑧 − 1
−𝑧 1 La transformada Z
= −𝑧 [ + ]
(𝑧 − 1)2 𝑧 − 1 La transformada Z de una secuencia en
𝑧 tiempo discreto 𝑥[𝑛] se define como:
=
(𝑧 − 1)2 ∞

𝑿[𝒁] = ∑ 𝒙(𝒏)𝒁−𝒏
b. Usando la propiedad de 𝒏=−∞
escalamiento la transformada z
de 𝑥[𝑛] = 𝑎𝑛 𝑛𝑢[𝑛]𝑒𝑠:
La transformada bilateral
𝑧/𝑎 𝑧𝑎 La Transformada Z bilateral de una señal
𝑋(𝑧) = 2
=
[𝑧/ 𝑎) − 1] (𝑧 − 𝑎)2 definida en el dominio del tiempo discreto
𝑥[𝑛] 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑥(𝑧)𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒

La trasformada del pulso exponencial

de N muestra 𝑥[𝑛] = 𝑎𝑛 𝑛[𝑛] −
 ∞
En esta expresión, el coeficiente A 0 del
𝑿[𝒁] = ∑ 𝒙[𝑘](𝒏)𝒛−𝒌
denominador se ha normalizado a la unidad.
𝑲=−∞

Si las raíces de N (z) son zi, i = 1, 2,..., M; y

¿La transformada la unilateral?
las de D (z) son pk, k = 1, 2,..., N, entonces X
La transformada Z unilaterales de gran
(z) también puede expresarse en forma
utilidad en el análisis de sistemas causales,
factorizada como:
especificados por ecuaciones en diferencias,
con coeficientes constantes y con condiciones
iniciales, es decir, aquellos que en su inicio
no se encuentran en reposo. Se define como: 𝑁(𝑧)
𝑋(𝑧) =
∞ 𝐷𝑧
𝑿[𝒁] = ∑ 𝒙(𝒏)𝒁−𝒏 (𝑍 − 𝑧1 )(𝑍 − 𝑍𝑧 )….. (𝑍 − 𝑧𝑀 )
=𝐾 =
𝒏=𝟎 (𝑍 − 𝑃1 )(𝑍 − 𝑃2 )….. (𝑍 − 𝑃𝑁 )

4) ¿Cómo se calcula los polos y ceros de Suponiendo que ya se han cancelado los
factores comunes, las p raíces de N (z) y las q
una transformada Z?
Ceros: son los valores de z que hacen que H raíces de D (z) se conocen como ceros y

(z) = 0 polos de la función de transferencia,

Polos: son los valores de z que hacen que H respectivamente.

(z) = ∞A partir de los ceros y polos de un

sistema se puede obtener su función de
transferencia salvo un posible factor de
ganancia. Pueden existir ceros o polos en z =
∞. Si H (∞) = 0 existe un cero en z = ∞ y si H
(∞) = ∞ existe un polo en z = ∞. El número
total de ceros y polos de un sistema,
considerando los que están en el infinito
deben coincidir.
La transformada z de muchas señales es una
función racional con la forma.
𝑁(𝑧)
𝑋(𝑧) =
𝐷𝑧
𝐵0 + 𝐵1 𝑍−1 + 𝐵1 𝑍−2 + ⋯ + 𝐵𝑀 𝑍−𝑀
= =
1 + 𝐴1 𝑍 −1 + ⋯ 𝐴𝑁 𝑍−𝑁
 Conclusiones
 Aprendimos los diferentes métodos de
diseño de dichos filtros como La
invariancia al impulso,
Transformación Bilineal, para filtros
análogos IRR y de ventanas, rizado
constante óptimo y muestreo en
frecuencia para filtros digitales FIR
 Se pudo comprender el rol que cumple
la Transforma Z en tiempo discreto
que es similar al de la transformada de
Laplace en sistemas en tiempo
continuo.
 Los filtros son aplicados en la
separación de señales con respecto al
ruido e interferencias de otros
sistemas y modificación de señales
para moldear espectros y formas de
ondas.
REFERENCIAS
[1]
A. Ambardar, Ed., «Transformada z», en
Procesamiento de señales analógicas y
digitales, 2nd ed., Mexico City, Mexico:
Cengage Learning, 2002, p. 592.
[1]
A. Ambardar, Ed., «Filtros Digitales
Descritos con Ecuaciones de Diferencias», en
Procesamiento de señales analógicas y
digitales, 2nd ed., Mexico City, Mexico:
Cengage Learning, 2002, pp. 103-110.
[1]
A. Ambardar, Ed., «Función de
Transferencia», en Procesamiento de señales
analógicas y digitales, 2nd ed., Mexico City,
Mexico: Cengage Learning, 2002, pp. 602-
605.
[1]
«Transformada Z», Wikipedia, la
enciclopedia libre. 24-mar-2019.