Michaël Canu, 2019 Nombre completo: Juan Sebastian Rodriguez

Evaluación corte 2, Control 2

1. Sea un sistema dinámico que tiene un comportamiento frecuencial ilustrado por el
diagrama de Black-Nichols siguiente:

1.

Hz

JUSTIFICAR CADA RESPUESTA EN UNA HOJA APARTE

1. ¿El sistema representado es estable en lazo cerrado unitario? Sí / No

SI
El sistema representado si es estable en lazo cerrado unitario debido a que si es
estable en lazo abierto claramente en lazo cerrado seguirá siendo estable.

2. ¿El sistema representado es estable en lazo abierto? Sí / No

SI
La curva que se muestra anteriormente representa una función en lazo abierto y es
estable debido a que tiene ganancia estática y la curva nunca pasa por el punto
crítico entonces teóricamente seria estable.
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3. ¿Existe margen de ganancia? Sí / No

SI
Si existe margen de ganancia la cual se obtiene de la distancia que hay entre la
intersección de la curva con el eje de magnitud y la intersección entre el eje de
fase y magnitud (cuando la fase es de 180° y la magnitud de 0.).
¿Si sí, cuál es su valor aproximativo? 28 aproximadamente.

4. ¿Existe margen de fase? Sí / No

SI
Si existe margen de fase la cual se obtiene de la distancia que hay entre la
intersección entre los ejes de fase y magnitud (cuando la fase es 180 y la magnitud
0) y la intersección de la curva con el eje de fase.
a. Si sí, ¿cuál es su valor aproximativo? 70 aproximadamente.

5. ¿Si la ganancia del sistema aumenta de 25dB, la margen de fase aumenta o

disminuye? Aumenta / Disminuye
AUMENTA

En este caso lo que hace la ganancia es subirnos la curva en este caso los 25 dB,
como se puede observar en la figura hay una curva después del punto en donde se
cruza con la fase, esta curva tiene un cambio en grados hacia la parte derecha por
lo tanto si subimos la curva 25dB la margen de fase aumenta debido que ahora el
punto de corte se movió considerablemente a la derecha.

6. ¿Si el sistema en lazo cerrado comporta un filtro del primer orden en la salida con
frecuencia de corte de 0.1Hz, el sistema sigue estable? Sí / No

7. ¿Este sistema tiene raíce(s) en el semiplano complejo derecho? Sí / No

NO
El sistema no tiene raíces en el plano complejo debido a que como se mencionó
anteriormente es estable ya que no pasa por el punto crítico, si tuviera polos en el
semiplano complejo el sistema se comportaría como inestable.
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2. Sea un sistema de ecuación diferencial:

d2y(t)/dt2 + 2dy(t)/dt - 3y(t) = u(t)

1. ¿Este sistema es un sistema estable? Justificar

EL SISTEMA SI ES ESTABLE

2. ¿Este sistema es completamente controlable?

EL SISTEMA ES COMPLETAMENTE OBSERVABLE DEBIDO A QUE EL DETERMINANTE ES
DIFERENTE DE 0 Y MENOR A 2.
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3. ¿El sistema es completamente observable?

EL SISTEMA NO ES COMPLETAMENTE OBSERVABLE DEBIDO A QUE EL DETERMINANTE DE
LA O ES MAYOR A 2.

4. ¿Se podría, mediante una realimentación de estado, ubicar los polos del sistema en lazo
cerrado en [-2, -2]?
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3. Sea un sistema de representación de estado siguiente:

1 0 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]
−𝑘 −1 𝑘
𝑦 = [1 0] 𝑥
¿A qué condición este sistema es estable?
EL SISTEMA ES ESTABLE PARA CUALQUIER VALOR DIFERENTE DE “0” ESTO SE DEFINIO
REEMPLAZANDO LA K POR DIFERENTES VALORES Y MIRANDO EL COMPORTAMIENTO DE
LOS POLOS EN EL PLANO.