Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág.

9-1
por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Área de Diseño
Problemas de Energía y Cantidad de movimiento Sección de Ingeniería Mecánica

Ejemplo 9.1:
R
El núcleo interno de la rueda escalonada (centro de r
gravedad G, radio exterior R  60 cm y radio interior G
A
r  30 cm) descansa sobre una pista inclinada fija. Si
los coeficientes de fricción estática y cinética en A son
 s  0,3 y  k  0,2 , respectivamente, determine la
velocidad angular de la rueda 2 s después de que es 3
dejada libre desde el reposo. La rueda tiene un peso de 4
13,6 kg y un radio de giro de inercia kG  40 cm.

Solución: Según el principio de D´Alembert, para un instante cualquiera:

4
3 IG 

3
G 4
 G
r
 A A
maG

sen  3 / 5 Ff
mg
N

cos  4 / 5 

F : N  mg cos   0  N  m g cos   13,6 (9,8) (4 / 5)

N  106,62 N (constante)

Utilizando la ecuación de momento cinético e impulso angular:

IG  IG 

G
 G
r
G

A A A
m vG1 2
2 m vG2
F f dt 2
 N dt
 1
 m g dt
1
1

 t2

 A+ :
H 0   m g dt (r sen )  m vG 2 r  I G 2
t1
t2

 m g r sen  dt  m vG2 r  ( k G2 m)  2 (1)

t1

Suponiendo rodadura pura (después tendremos que comprobarlo!)

vG 2   2 r (2)

en (1): m g r sen (t2  t1 )  m vG2 r  kG2 m (vG2 / r )

3
(9,8) (0,30) (2)  vG2 (0,30)  (0,40)2 (vG2 / 0,30)
5
de donde: vG 2  4,234 m/s

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-2

en (2):  2  14,11 rad/s

Ahora comprobaremos si el movimiento es realmente de rodadura. Para ello, tenemos que
hallar F f :
t2 t2

 : 0   N dt   m g dt cos   0
t1 t1
t2 t2

desarrollando: N  dt  m g cos   dt  0  N  m g cos   N  106,62 N

t1 t1

t2 t2

 : 0   m g dt sen  F f dt  m vG 2
t1 t1

m g sen (t 2  t1 )  F f (t 2  t1 )  m vG 2
3
(13,6) (9,8) ( 2)  F f ( 2)  13,6 ( 4,234)
5
F f  51,18 N

Comprobemos la hipótesis de rodadura sin deslizamiento:

¿ será F f  51,18  F f máx   s N  (0,3) (106,62)  31,99 N ?

Dado que la respuesta es negativa, concluimos que sí hay deslizamiento y por consiguiente
la expresión (2) no es válida:

Mas bien: F f   k N  (0,2) (106,62)  F f  21,32 N

Recurriendo una vez más al diagrama:

t2

 HG + : 0  F f dt r  I G  2
t1

F f (t 2  t1 )  k G2 m  2
( 21,32) (0,3) (2)  (0,40) 2 (13,6) 2  2  5,88 rad/s

Nota: Si queremos, además, calcular la velocidad vG después de 2 s:

t2 t2

 : 0   m g dt sen  F f dt  m vG 2
t1 t1

m g sen (t 2  t1 )  F f (t 2  t1 )  m vG 2
3
(13,96) (9,8)   ( 2)  21,32( 2)  (13,96) vG 2
5
 vG 2  8,62 m/s

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-3

Ejemplo 9.2: m

Una barra homogénea (longitud  , masa m) está

suspendida mediante una articulación de un pequeño
bloque, también de masa m, el cual puede deslizarse 
libremente sobre una superficie horizontal lisa. Si el , m
sistema se deja libre desde el reposo estando la barra en
posición horizontal, se pide determinar la velocidad
angular  de la barra en función del ángulo  que ésta
hace con la vertical. Describa cualitativamente el
movimiento que realiza el sistema a partir de que se
inicia el movimiento. vA

m A
N. R.
 Cinemática:
   
vG  v A    rG / A 
/2 G
  
vG  (v A , 0)  (   kˆ )  ( sen ,  cos  ) vG/A
, m
2 2
 
vG  ( v A  cos  ;  sen )
2 2 

 Conservación de energía para el sistema: T1  V1  T2  V2 (1)

donde: T1  0
V1  0
1 1 1
T2  m v A2  m vG2  I G  2
2 2 2
1 m (v    cos  )2  (   sen )2   1  m    2
2
 1 m vA2 
2   2  12 
A
2 2 2
  2 2 
T2  1 m  2 vA2  vA   cos   
2  3 

V2   m g cos 
2
 2 2
en (1) y ordenando: 2 vA2  vA   cos    g  cos   0 (2)
3
 Conservación de la cantidad de movimiento del sistema en dirección x:
   
0  m vA  m  vA  cos  )   vA  cos  (3)
 2  4
    2 2
2

(3) en (2): 2 cos    cos    cos    g  cos   0
 4  4 3
24 g cos 
de donde: 2 
 (8  3 cos 2  )

Como se ve, el sistema realiza un movimiento oscilatorio entre posiciones extremas (en
ambas la barra está horizontal).

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-4

Otra solución: Dado que inicialmente el sistema tiene cantidad de movimiento nula y
que no hay fuerzas exteriores horizontales sobre el sistema → el centro
de masa G del conjunto no se mueve en dirección x.
y
/2 /2  Posición de inicio:
m A G Gb m ( 0)  m (  / 2) 
x x1  
mm 4
/4
 Posición genérica:
xA
  
m m x A  m  x A  sen 
/4
/2
x
x2   2   x   sen
mm
A
4
 G
 
Gb , m  x A  sen
Dado que x1  x 2 :
4 4
  
xA   sen  x A    cos 
4 4 4
  
además: xG  x A  sen  x G  x A   cos    cos 
2 2 4
 
yG  cos   y G    sen
2 2
La energía del sistema se conserva:
T1  V1  T2  V2  T2 V2  0 (4)

1 m 1 m 2
donde: T2  m x A2  ( x G2  y G2 )  I G  2 con IG 
2 2 2 12
V2   m g ( / 2) cos 
1 1 1  m 2
 2 
en (4): m x A2  m ( x G2  y G2 )      m g cos   0
2 2 2  12 2
1 2 2 1  2 2  2 g
 cos 2     2 cos 2    2 sen 2    2  cos   0
2 16 2  16 4  24 2
 2 2  2 2  2 2
 cos 2   sen 2   g  cos   0
8 4 12
  2 24 g cos 
(8  3 cos 2  )  g cos   0   2  (5)
24  (8  3 cos 2  )

Nota: Si deseamos obtener la ecuación diferencial del movimiento del sistema, basta con
derivar la ecuación (5):
 
  (8  3 cos 2  )   3 cos  sen  g  sen  0
12 4
g
  (8  3 cos 2  )  3  2 cos  sen  12 sen  0


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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-5

Ejemplo 9.3:
Una rueda de masa m y radio r, rueda sin deslizar
r
sobre una superficie horizontal de tal manera que la
v0
velocidad de su centro es v0 como se muestra en la O

figura. Si la rueda choca plásticamente con una

grada de altura h, se pide: h

a) Calcular la velocidad del centro de la rueda en el

instante inmediatamente posterior al choque.
b) Calcular el porcentaje de energía perdida en el choque.
c) Calcular el mínimo valor que debe tener v0 para que la rueda consiga subir la grada.

Solución: a) Análisis del choque: Aplicando las ecuaciones de cantidad de

movimiento e impulso lineal y momento cinético e
impulso angular entre el inicio y final del choque:

I 0 0
m v
mv0  FfA dt
O + r
O = r
O I 0 
r
A r A
h
 m g dt  0 A
h
h
 F dt  F dt  0
 N dt  0
f

Puesto que el choque es idealmente plástico, el disco queda adherido a la grada en A y gira
en torno a ella como si fuera una articulación. Al suceder ello, la rueda empieza a girar
alrededor de A y la normal se hace nula y consecuentemente la fuerza de fricción también
se hace nula.

H A : m v 0 ( r  h )  I 0  0  m v  r  I 0  donde I 0  12 m r 2 (1)

Por cinemática, dado que el disco rueda sin deslizar antes del choque: v0   0 r
y durante el choque, el disco gira en torno a A: v   r

v0 v
reemplazando en (1): m v0 ( r  h)  12 m r 2  m v r  12 m r 2
r r
2h
de donde: v   (1  ) v0 (2)
3r
r h
Su dirección está dada por el ángulo :   arccos ( )
r

b) Durante el choque no se producen cambios de energía potencial, por lo que la energía

cinética es la única que cambia:

 Energía cinética antes del choque: T0  1

2
m v02  1
2
I 0 02

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-6

T0  1
2
m v02  12 ( 12 m r 2 ) (v0 / r ) 2  T0  3
4
m v02 (3)
 Energía cinética después del choque: T  1
2
m v 2  1
2
I 0 2

T  1
2
m v 2  12 ( 12 m r 2 ) (v / r ) 2

 T  3
4
m v 2
3 2h 2 2
de (2): T  m (1  ) v0 (4)
4 3r

 Energía perdida en el choque: T perd  T0  T 

3 3 2h 2 2
T perd  m v02  m (1  ) v0
4 4 3r
3
T perd  m v02
4

T0  T 
En porcentaje: %T perd   100
T0
4h h
 %T perd  (1  )  100
3r 3r

Nota: como ejemplo observemos algunos valores de %T perd para diferentes valores de
h/r:

para h / r  0,3  %T perd  36%

para h / r  0,4  %T perd  46,2%
para h / r  0,5  %T perd  55,6%
para h / r  0,6  %T perd  64%

c) Para que la rueda consiga subir la grada, toda la energía cinética que tiene
inmediatamente después del choque ( T  ) deberá convertirse en energía potencial:

La energía potencial al trepar la grada: V   m g h

3 2h 2 2
Se debe cumplir que: T   V   m (1  ) v0  m g h
4 3r

4gh
de donde: v0 min 
2h 2
3 (1  )
3r

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-7

Ejemplo 9.4: B

Una placa triangular equilátera (masa M  30 kg y M

lados de longitud   60 cm ) se suelta desde el
reposo en la posición mostrada (lado inferior N.R. A
horizontal). Gira hacia abajo debido a su propio   60 cm
C
peso y golpea al cilindro (masa m  50 kg y radio
r  15 cm ) que está en reposo. Si el coeficiente de r = 15 cm
restitución para el impacto es e  0,5 , se pide P Q B
m O G
calcular el tiempo que transcurre después del
impacto hasta que el cilindro deja de resbalar y   0,4
empieza a rodar sobre el piso. El coeficiente de
C
fricción entre el cilindro y el piso es   0,4 .
M 2 m r2
placa: IG  disco: IG 
12 2

Solución:
 Análisis del movimiento de la placa hasta antes del choque: Dado que en el
movimiento de caída de la placa no actúan fuerzas disipativas, entonces se conserva la
energía:
T1  V1  T2  V2 (1)

donde: T1  0
1 3
V1  M g (  sen 60)  M g 
3 6
M 2 2 5
T2  I A  2 con I A  I G  M AG   M (  sen60)  M 2
1 2
2
2 3 12
5
 T2  M 2  2
24

V2   M g
2
3 5 
en (1): Mg   M 2  2  M g
6 24 2
4 g
de donde:  2  (3  3 )    7,86 rad/s
5 

 Análisis del choque:

Placa:
A y dt

A
A x dt A

IG 
 F dt
G + G = G IG 
M vG Q M vG

 M g dt  0
 5
H A + :  IA 
2
F dt  I A   con I A 
12
M 2 (2)

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-8

Cilindro:  F dt m v0
+ P =


: 0   F dt   m v0 (3)

En las ecuaciones (2) y (3) hay 3 incógnitas:  F dt ,  , v . Nos falta utilizar la expresión
0

del coeficiente de restitución:

(v P )  (vQ )
e donde P  disco y Q  a la placa triangular
( v P )  ( vQ )

donde: v P  v0 pues el disco desliza inmediatamente después del choque ().

vQ     0,3   ()
2

vQ    0,3  ()
2
( ) (  v0 )  (0,3  ) !
: e  0,5  1,179  v0  0,3   (4)
 (  0,3  )
resolviendo (2), (3) y (4): v0  1,77 m/s y     1,96 rad/s
(  F dt  28,43 N  s )

 Análisis del movimiento del cilindro después del choque:

I G  

m v0 m v0
+  mg dt =
“instante F f dt
“instante en el que el
inmediatamente  N dt disco deja de patinar
después del choque” “durante el intervalo de y empieza a rodar”
tiempo que dura el
deslizamiento”
( ) t
:  m v0   F f dt   m vO  m v0   N t  m vO (5)
0

 ( ) :  N dt   m g dt  0   N dt   m g dt  N  mg (6)
t
1
H O : r  F f dt  I G    r  N t 
2
m r 2  (7)
0

Para el instante de inicio de rodadura pura: vO    r (8)

1 2 vO
(7) y (8) en (5): m v0  m r    m r           7,87 rad/s
2 3 r
m r  
de (7): t   t  0,15 s
2 m g

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-9

Ejemplo 9.5:
Una placa en forma de triángulo equilátero de

20
lado   30 cm y masa M  2 m se encuentra B

cm
suspendida de su vértice superior mediante una
articulación y se halla en reposo en la posición
mostrada. El disco A de masa m y radio r  5 A
cm posee una velocidad horizontal de vo
v0  10 m/s inmediatamente antes de impactar G
r = 5 cm

con la placa. Si el coeficiente de restitución es

e  0,8 , se pide determinar la velocidad del
C D
centro de masa y la velocidad angular tanto de
la placa como del disco inmediatamente   30 cm
después del choque.
M 2 m r2
Placa: I G  ; Disco: IA 
12 2

Solución:  Análisis del choque

Para la placa triangular:  By dt

a=

B  Bx dt
20
cm

+  F dt =
30°
M vG G
G G P
I G

 M g dt  0

H B + : 0   F dt  a  I B 
2
M 2  3 5
donde: I B  IG  M h  2
M    IB  M 2
 3 
12   12
5  5  5 
  F dt 
12
M 2
a

12
( 2 m)  2
a
  F dt 
6
m2
a
(1)

Para el disco:
t t
mvt
n
n
mvO A A
30° + 30°
Q
= A
I A'
mvn
 F dt  m g dt  0
m v0 cos 30   F dt  m vn
n
+ : (2)
t
+ : m v0 sin 30  0  m vt (3)

H A + : 0  0  0  I G     0
(v P n )  (vQ n )
Coeficiente de restitución: e  
( v P n )  ( vQ n )

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-10

 (v n )  ( d ) v   d
 e   = n
(v0 cos 30)  0 v 0 ( 3 / 2)
 d  v n
0,8  (4)
5 3
1
de (3): vt  v0 sin 30  10   vt  5 m/s
2
de (4): vn   (0,2)  4 3
en (2): m v0 cos 30   F dt  m (0,2   4 3 ) (5)

5 
de (1) y (5): m v0 cos 30  m (0,3) 2  m (0, 2   4 3 )
6 0, 2
ordenando: 5 3  0,375   0,2   4 3
   27,11 rad/s

Reemplazando en (4): vn   1,506 m/s

y finalmente, la velocidad del centro d gravedad de la placa triangular está dada por:
2 3
vG   h  (27,11) (0,3 )  vG  4,696 m/s
h 3 2
G
vG

--------------------

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Ejemplo 9.6:
a
Una pequeña esferita de masa m es dejada libre m
como muestra la figura y choca con una barra
delgada (masa M, longitud 2  ). Dicha barra está h
G
articulada en su centro de gravedad G y antes del M
choque está en equilibrio estático en posición
horizontal. El coeficiente de restitución del choque  
es e. Se pide calcular la velocidad angular de la
barra inmediatamente después del choque.

Solución:
 Velocidad de la esfera inmediatamente antes del choque:

Por conservación de la energía, pues no hay fuerzas disipativas: T1  V1  T2  V2

1
 0  mgh  m v12  0  v1  2gh (1)
2
 Análisis del choque:

Esfera: m v1
 mg dt  0
+ =
(+):  m v1   F dt  m v'1 (2)

m v1  F dt
Barra:  G dt
 F dt
y

 G dt A =
x

+
G G
 Mg adt  0 IG 

H G+ :  F dt  a  I G ' (3)

1 M 2
con: IG  M ( 2 ) 2 
12 3
de (2) y (3): m v1 a   m v1 a  I G  
M 2
reemplazando I G , v1 y ordenando: v1 '   2gh  ' (4)
m 3a
(v A )  (v1 )
 Coeficiente de restitución: e   (5)
(v A )  (v1 )
donde (+): vA     a

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-12

v1  2gh
vA  0
en (5) y despejando: v1     a  e 2gh (6)

M 2
finalmente de (4) y (6): 2gh  '    a  e 2gh
m 3a

(1  e) 2gh
  
M 2
a
m 3a

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-13

Problema 6

El sistema rígido mostrado consta de dos partículas
m m
de masa m cada una, unidas por una varilla de
longitud  y peso despreciable. Si el sistema se h y
suelta desde el reposo y cae libremente desde una x
altura h (como muestra la figura), y choca con una G
superficie fija lisa inclinada, y suponiendo choque
perfectamente elástico, se pide calcular las

componentes cartesianas de la velocidad del centro
de masa del sistema (vx, vy) y su velocidad angular 
inmediatamente después del choque (sistema
mostrado con línea de trazos).

Solución:
 Cálculo de la velocidad del centro de masa del sistema formado por la varilla de masa
despreciable y las dos esferitas inmediatamente antes del choque:

G
Se conserva la energía del sistema:

 T1  V1  T2  V2 (1)
vy
donde: T1  0
V1  2 m g h
m v y2
T2  2
2
V2  0

m v y2
en (1): 2m g h  2  vy  2 g h () (2)
2

además, dado que antes del choque el sistema no gira (solamente se traslada), entonces
  0.

 Análisis del choque:

2 m v y

IG  2 m v x
+ G
= G

2 m vy /2   F dt
( )
: 0   F sen dt  2 m v x (3)

(+):  2 m 2 g h   F cos  dt  2 m v y (4)

2 2
  m
 HG (+): 0   F cos  dt  I G 
2
con I G  2 m   
2 2
2
 m
es decir: 0   F cos  dt   (5)
2 2

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Cap.9 Cantidad de Movimiento e Impulso Pág. 9-14

Además, por conservación de energía durante el choque (pues el choque es perfectamente

elástico):
1 1 1 1
2 m ( 2 g h ) 2  ( 2 m) (v x2  v y2 )  ( m  2 )  2 (6)
2 2 2 2

de (3) y (4): 2 m vx cos   2 m (vy  2 g h ) sen  0 (7)

 1
de (4) y (5): 2m (v y  2 g h )  m  2   0 (8)
2 2

de (7) y (8): m   sen  2 m vx cos   0  v x    tan
2

en (7): v y    2gh
2

4
v x y v y en (6) y despejando:  2gh
 ( 2  tan 2  )

2 tan
finalmente: v x   2gh
2  tan 2 

 2 
v y    1 2gh
 2  tan 
2


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