 La resolución del PCI por métodos de cambio de base se aplica a robots con muchos GDL F

 El requisito para aplicar el desacopl5o cinemático es que el robot tenga 6 GDL F

 El modelo diferencialk queda concretado en la matriz jacobiana V
+¿❑¿

 Cuando J no es cuadrada y tiene mas filas que columnas se aplica la la ∫ ¿V

i
+¿❑¿

 Cuando J no es cuadrada y tiene mas filas que columnas se aplica la la ∫ ¿F

d
 La solución del PCD no siempre es una solución cerrada F
 La solución del PCI se puede realizar a atraves de la maniplacion de las ecuaciones del MCD V
 El PCD tiene multiples soluciones y eso acarrea un problema al control del robot F
La jacobiana inversa relaciona como son las velocidades articulares si se conoces las velocidades
lineales y angulares del extremo
La solución de la cinematica inversa del robot por métodos iterativos tiene la desventaja de problemas
de convergencia
Es el angulo de separaciondel eje z i−1 y el eje z i medido en un plano perpendicular al eje x i, utilizando
la regla de la mano derecha: αi

DEFINA:
PCD:Problema cinemático directo permite obtener la posición del extremo final del robot, teniendo en
cuenta los angulos de las articulaciones teniendo un eje de referencia
PCI: (inverso) determinar la configuración que debe adoptar el robot para alcanzar una posición y
orientación del extremo conocidas
Modelo diferencial: (matriz jacobiana) relaciones éntre las velocidades de movimiento de las
articulacions y las del extremo del robot

Complete adecuadamente las transformaciones básicas del algoritmo de D.H para el paso de eslabon:
 Rotacion: del eje Zi-1 un angulo θi
 Traslación: por el eje Zi una distancia di
 Traslación: por el eje Xi una distancia ai
 Rotacion: del eje Xi un angulo αi

Son transformaciones básicas de paso de eslabon definidas sobre sistema móvil entonces se
postmultiplica

a) El PCD tiene multiples soluciones y ese acarrea un problema al control de robot (F)
b) Loa solución del PCI se puede realizar a través de la manipulación de las ecuaciones del MCD (V)
c) La solución del PCD no siempre es una solución cerrada (F)
d) Cuando J no es cuadrada y tiene mas filas que columans se aplica jc+ (F)

 Cinemática del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia sin
considerar las fuerzas que intervienen
–Relación entre la localización del extremo del robot y los valores de sus articulaciones
–Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
 Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del robot,
con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot
 Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para
alcanzar una posición y orientación del extremo conocidas
  Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las
articulaciones y las del extremo del robot

La jacoviana inversa relaciona:Permite obtener las velocidades articulares, a partir de las velocidades
en el espacio de la tareas
La solución cinematica inversa por métodos interativos tiene la desventaja de: Hay veces que diverge de
la respuesta
Numere las trasformaciones básicas del D-H
 Numerar los eslabones de 1, la base es 0
 Numerar las articulaciones de 1
 Determinar los ejes de las articulaciones
 Situar Z en el eje i+1