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Pre tarea - Actividad de pre saberes

Tutor (a):

Henry Borrero

Estudiante:
Edward Stiven Peralta Gómez

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
ZIPAQUIRA
FEBRERO
2020
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Introducción

El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se procesan en el
sistema se presentan de forma continua (analógica), de modo que las relaciones que
aparecen entre las señales de entrada y salida son ecuaciones y funciones continuas. Esto
hace que durante el proceso de análisis y síntesis se puede aplicar la teoría de
la transformada de Laplace y todas sus consecuencias, como el estudio de la estabilidad de
los sistemas y su optimización.
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Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los siguientes
conceptos:

Ecuación diferencial de un sistema

Es un conjunto de varias ecuaciones con varias variables y un conjunto de condiciones

iniciales, una solución del mismo es un conjunto de funciones diferenciales que satisfacen
todas y cada una de las ecuaciones del sistema, por la cual podemos determinar el
comportamiento de un sistema.

Función de transferencia

Es el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada

de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

Polos y ceros de un sistema

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del numerador y los polos son las
raíces del denominador
Los valores de los ceros y de los polos nos an un indicativo respecto al comportamiento del
sistema, si es estable o inestable, amortiguado o subamortiguado, etc. Así también, los polos
y los ceros nos dan indicación del comportamiento en frecuencia del sistema

Controlabilidad y observabilidad de un sistema

la controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede

controlar actuando sobre sus entradas. La observabilidad es la propiedad que indica si el
comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde sus salidas.
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Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto RLC. Recuerde que
debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y luego linealizarlo para poder
hallar dicha función.

𝑅1 = 1 Ω
𝐿=3𝐻

Modelo matemático del circuito

Para el modelo matemático del motor se tiene

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𝑒 = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔
Con esto

Aplicando la transformada de la place para la ecuación 2 y 3 y se obtiene.

𝐽𝑠2Ω(𝑠) + 𝑏Ω (s) = 𝐾𝑡𝐼 (𝑠) → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
𝑉(𝑠) − 𝑅𝐼 (s) − 𝐿𝑠𝐼(𝑠) − 𝐾𝑒Ω(s) = 0 → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5

Solucionando para la ecuación 4 y 5 respectivamente para I(s)

Igualando se obtiene

Separando variables dependientes de s y se tiene

(𝐽2 + 𝑏)Ω(s)(R + Ls) + 𝐾𝑒𝐾𝑡 Ω(s) = 𝐾𝑡𝑉(𝑠)
Simplificando se tiene la función de transferencia correspondiente.

Un modelo en el espacio de estados se obtiene sacando la transformada inversa de a

place de la ecuación anterior como primera medida.

Después se definen las variables de estado

𝑋1 = 𝜔
𝑋2 = 𝜔̇
𝑋3 = 𝜔̈
Y las variables de entrada y salida

𝑢 = 𝑣(𝑡)
𝑦 = 𝜔 = 𝑋1
Se obtiene
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Como la velocidad angular es constante la derivada de este será cero por eso se tiene.
Realizando el modelo matemático del circuito se tiene

Para el modelo matemático del circuito se tiene

𝑏𝜔 = 𝐾𝑡𝑖 → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6

Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.
Para la ecuación 5 se tiene, sabiendo que
𝑒 = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔
Con esto

Aplicando transformada de place la ecuación 6 y 7 respectivamente se tiene

𝑏Ω(s) = 𝐾𝑡𝐼(𝑠) → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 8
𝑉(s) − RI(𝑠) − 𝐿𝑠𝐼(𝑠) − 𝐾𝑒Ω(s) = 0 → 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 9
Solucionando para la ecuación 8 y 9 respectivamente para I(s).

Separando variables dependientes de s y se tiene

𝑏 Ω(s)(R + Ls) + 𝐾𝑒 𝐾𝑡Ω(s) = 𝐾𝑡 𝑉(𝑠)

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Simplificando se tiene la función de transferencia correspondiente

Un modelo en el espacio de estados se obtiene sacando la transformada inversa de place

de la ecuación anterior como primera medida.

Después si se definen las variables de estado

𝑥1 = 𝜔
𝑥2 = 𝜔̇ Y las variables de entrada y salida
𝑢 = 𝑣 (𝑡)
𝑦=𝜔=𝑥
Se obtiene
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Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y luego,
usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:
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.
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Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

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Conclusiones
En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de variables
analógicas, como la velocidad, la presión de un fluido, la temperatura, la tensión de
alimentación,... ya que en general necesitan sistemas de regulación más sencillos, con menos
elementos, menos sofisticados y más baratos que aquellos sistemas que emplean tecnologías
más elaboradas.
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Referencias

- Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuosde control
realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8).
Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&
docID=3213648&tm=1539751580749
- Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control
automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 13-
35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=14&
docID=4909273&tm=1539710383864