CONTROL ANÁLOGO

TAREA 1 – DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

OSWALDO NOE MARTINEZ ARAUJO

77170862

GRUPO 203040

TUTOR
HENRY BORRERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
VALLEDUPAR CESAR
2020
 INTRODUCCIÓN

En el siguiente trabajo veremos los siguientes temas: Introducción a los sistemas de control,

Sistemas de primer orden, Sistemas de segundo orden, Sistemas de orden superior, Criterio de

estabilidad de Routh – Hurwitz, Error en estado estacionario, donde se realizaran tres ejercicios y

práctica para la verificación, además de interactuar con los compañeros.

Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada
ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los
integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá
tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de

velocidad.

Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el

fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás
parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con
ellos diligenciar la siguiente tabla:
 Parámetro Valor
θo θi (s) 3.626
Función de transferencia = 2
θi θo(s ) s +2.66 s+3.626

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ( b+ K∗Cv )

2 ζWn=
J
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1.9
Frecuencia natural amortiguada ω d 1.3568
Posición de los polos en lazo cerrado 3.626
2
s + 2.66 s+ 7.252
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ) 1.33
Sobreimpulso 4.59%
Tiempo pico 2.315
Tiempo de subida c ( t ) =1.01
Tiempo de establecimiento 3 segundos
Valor final
Error en estado estacionario 1

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada paso

Se simplifica la parte interna del sistema, seleccionada en rojo con la función de transferencia
igual a N(s) por medio de la técnica de diagrama de bloques.

Figura 1. Diagrama T(s)

 K
Js +b K
N ( s )= =
k∗Cv Js+b+ K∗Cv
1+
Js+ b
El diagrama de bloque resultante es:

θi ( s)
De esta forma se resuelve el diagrama de bloques con respecto
θo(S )
K
2
θi ( s) J s +s (b+ K∗Cv)
=
θo(S ) K
1+ 2
J s + s(b+ K∗Cv)

K
θi ( s) J
=
θo(S ) ( b+ K∗Cv )∗s K
s2 + +
J J

Se tiene un sistema de segundo orden con un coeficiente de amortiguamiento es de 0.7 y que el

tiempo de establecimiento es de 3 segundos, de aquí se pueden despejar los siguientes
parámetros:

K
2
C( s) θi (s) Wn J
= = 2 2
=
R( s) θo(s ) s +2 ζWn+W n ( b+ K∗Cv )∗s K
s 2+ +
J J

K ( b+ K∗Cv )
=W n2 ; 2 ζWn=
J J

Frecuencia natural no amortiguada (ω n) :

 σ 1.3
ω n= = =1.9
ζ 0.7
Hallando el factor K:

𝐾 = 𝐽 * 𝑊n2 = 3 * 𝑊n2 = 10.878

Hallando el factor Cv:

(b+ K∗Cv) (6∗ζ∗Wn)−J

2𝜁𝑊𝑛 = => 𝐶𝑣 = = 0.66
J K

Por ultimo obtenemos la siguiente función de transferencia:

θi (s) 3.626
= 2
θo(s ) s +2.66 s+3.626

Una vez obtenida la función de transferencia del sistema, se obtienen los datos exigidos:

Frecuencia natural amortiguada:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √ 1−ζ 2 = 1.9 *√ 1−0.7 2 = 1.3568

Factor de atenuación (s):

𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 0.7 * 1.9 = 1.33

Sobre impulso:
−ζπ −0.7∗π
𝑀𝑝 = e √ 1−ζ * 100% = e
2
0.7141 * 100%

𝑀𝑝 = 0.0391 = 4.59%

Tiempo Pico:

π π
𝑡𝑝 = = =2.315
W d 1.315

Tiempo de subida:
Wd 1.315
B=tan−1 ( )
σ
=tan−1 (
0.7
=1.081 )
π−B π −1.081
t r= = =1.566
Wd 1.315
 √1−ζ 2
c ( t ) =1−
(
e−ζ∗Wn∗ts∗sen W d∗Ts+tan −1 ( ζ ))
√ 1−ζ 2
c ( t ) =1.01

Posición de los polos en lazo cerrado.

3.626 3.626
T ( s) = 2
= 2
s +2.66 s+3.626 s +2.66 s+7.252

Error en estado estacionario para una entrada escalón

R( s)
𝐸(𝑠) =
1+ G(s)∗H (s)

𝐸𝑟𝑝 = lim
s→0
¿¿

1 3.626 3.626
Erp= =lim 2
(
1+ lim G(s ) s→ 0 0 +2.66∗0+ 3.626
s→0
=
3.626
=1
)( )
Para los sistemas subamortiguados de Segundo orden debemos usar la ecuación cuadrática con el
fin de hallar la posición de los polos.
2
−b ± √ b2−4 ac −2.66 ± √(2.66) −4∗1∗70252
S= =
2a 2∗1

S1,2=−1.33± j 2.3416

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F
Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe
hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia
obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
Vo 2 Vi ( s )=Vc ( s ) [ LC s 2 + RCs+ 1 ]
Función de transferencia
Vi
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.4
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2.5
Frecuencia natural amortiguada ω d 2,29
Posición de los polos P 1=−1+ j2,29
P 2=−1− j 2,29
Ganancia 2
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25.36 %
Tiempo pico 1.317
Tiempo de subida 0.865
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 0.333

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo.
Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

2Vi(t)= RVR(t)+ LVi (t)+ VC(t)

t
1
2Vi(t)= Ri(t)+ Ldi(t)dt+ ∫ i(t)
c 0

Vc ( t ) dVc (t)
2Vi(t)= LC + RC + Vc (t)
dt 2
dt

Se aplica la Transformada de Laplace

2 Vi ( s )=LC [ sVc ( s )−sVc ( 0 )−Vc ( 0 ) ] + RC [ sVc ( s )−Vc ( 0 ) ]+ Vc ( s ) 2

Vc ( 0 )=Vc ( 0 ) =0̇

2 Vi=LC s 2 Vc ( s ) + RCsVc ( s ) +Vc ( s )

2 Vi ( s )=Vc ( s ) [ LC s 2 + RCs+ 1 ]

Parametro Formula Resultado

 Frecuencia natural no
wn=√6.25 2.5
amortiguada (𝝎𝒏)

2 = 2𝜁𝑤𝑛
Coeficiente de
amortiguamiento (ζ) 2 2 0.4
𝜁= =
2∗wn 2∗2,5

wd=wn √ 1−ζ 2
Frecuencia natural
amortiguada (𝝎𝒅) wd=2,5 √ 1−0 , 42 2,29

12,5=k∗wn 2

Ganancia 12,5 12,5 2

𝑘= =
Wn 2 2.52
2

𝜎 = 𝜁𝑤𝑛
Factor de atenuación 1
𝜎 = 0,4 * 2,5

Posición de los polos.

s2 +2 s +6,25=0

−b ± √ b2−4 ac −2± √ 22−4∗1∗6,25

P1,2= =
2a 2∗1

P 1=−1+ j2,29
P 2=−1− j 2,29

Sobreimpulso.
−σ∗π
Wd
Mp=e ∗100 %
−1∗π
2.29
Mp=e ∗100 %=25.36 %

Tiempo pico
π π
T p= = =1.317
W d 2.29

Tiempo de subida.
 β=tan−1 ( Wdσ )=tan ( 2.29σ )=1.159
−1

π−β π −1.159
t r= = =0.865
Wd 2.29

Tiempo de establecimiento
4 4
t s= = =4
σ 1

Valor final

1
Ante una entrada escalón
s

lim f ( t )=lim sF ( s )
t→∞ s →0

lim s
s →0 ( s +212.5
2
s +6.25 )
∗1
=
12.5
=2
s 6.25
Error en estado estacionario.
1
e ss =lim s
s→0 ( 1+ G(s ))

1
e ss =lim s
s→0
( 1+ 2( 12.5
s +2 s+ 6.25 ) )
1
e ss = =0.333
1+2
Criterio de Routh-Huwirtz

s2 a0 a2
s1 a1 a3
s0 b1 b2

De la forma a 0 s2 +a 1 s1 +a2 s 0=0

V o ( s) 12.5
= 2
V i (s ) s +2 s +6.25

1+ K∗G(s)=0

s2 +2 s +6,25+12,5 k=0

s2 1 (6,25+12,5 k )
s1 2 0
0
s b1 b2

a0 a2 1 6,25+12,5

b 1=
| ||
a1 a3 2
=
0
=
|
2∗(6,25+12,5 K )
=6,25+12,5 K
a1 2 2

6,25
6,25+12,5 K >03,125>−12,5 K >− K 0,5>−K K >−0,5
12,5

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
 K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
s + 4 s+ 9
del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición
Kp

Error en estado estable para una entrada escalón es:

s
s lim ∗2
sR ( s ) lim ∗2 s →0 K Ganancia:
e ss =lim ; e ss =0.04 s →0 1+G ( s ) 1+ 2
s → 0 1+G ( s ) e ss = s + 4 s+9
s e ss=
s
2
0.04= 18 18
K 0.04= K= −9=441 K=441
1+ 1+ K 0.04
9

Figura 1. Diagrama de bloques en SIMULINK

 Figura 2. Respuesta del sistema en simulink
La constante estática de error de posición Kp es:

1 1 1
e ss = K p = −1= −1=49
1+ K p e ss 0.04

Función de transferencia del sistema de lazo cerrado

C( s) 441
= 2
R( s) s + 4 s+ 450

Coeficiente de amortiguamiento (ζ )
2=2ζWn
2 2
ζ= = =0.094
2∗ω n 2∗21.21

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

ω n=√ 450=21.21

Frecuencia natural amortiguada (ω d)

ω d=ωn √1−ζ 2=21.21 √ 1−0.094 2=21.11

Posición de los polos.

−b ± √ b2−4 ac −4 ± √ 4 2−4∗1∗9 p =−2.0000+ 2.2361i p =−2.0000−2.2361 i

s2 +4 s +9 p1,2= = 1 2
2a 2∗1
Factor de atenuación (σ )
σ =ζ w n=0.094∗21.21=2

Tiempo pico
π π
t p= = =0.148
w d 21.11
Tiempo de subida
ω 21.11
t r=
π−tan−1 d
σ( )
t r=
π−tan−1 (
1.99 )
=0.078
ωd 21.11

Tiempo de establecimiento
4 4
t s= = =2.00
σ 1.99
 CONCLUSIONES

Se desarrollaron los tres ejercicios y pruebas de estos, con su práctica con simulink de los

ejercicios planteados

En el anterior trabajo realizado, cada miembro del grupo colaborativo examino el

comportamiento de los sistemas de primer y segundo orden, los cuales se analizaron los

elementos más importantes que entregan para saber qué tipo de respuesta y cómo será el

dispositivo el cual se está analizando.

Se adquirió el manejo necesario para evaluar el comportamiento de algún sistema analógico, el

cual se requiera utilizar y controlar para minimizar al máximo cualquier inconveniente en su

utilización dentro de un proceso que se requiera implementar dentro de un sistema de

automatización.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8).

Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749
 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control automático.
En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
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 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control
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Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
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 Arnáez, E. (2014). Análisis de la respuesta en estado transitorio. En: Enfoque práctico del
control moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 31-57). Lima, Perú: Universidad
Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado
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 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/10051
 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10052