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Lab control 1 - Nota: A

Fundamentos De Control (Universidad Tecnológica de Panamá)

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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Eléctrica

Laboratorio de Fundamentos de Control

Laboratorio 3: Asignación 8

Panamá, 05 de junio de 2018

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Laboratorio 3: Asignación 8

Tabla de Contenido

1. Introducción.................................................................................................................................................1
2. Objetivos......................................................................................................................................................1
3. Resultados....................................................................................................................................................1
4. Conclusiones................................................................................................................................................7

1. Introducción

En el ámbito del estudio de sistemas por medio del implemento de técnicas basadas en la teoría de control, es
imperativo el análisis de la respuesta en el tiempo. El cual enfatiza el minucioso escrutinio de la función de
transferencia de dicho sistema, cuya información extraída permite formular una amplia y detallada descripción
del comportamiento del sistema.
Con el uso de la herramienta de software MATLAB es posible automatizar el procedimiento para extraer los
datos deseados de la función de transferencia del sistema, y por consiguiente graficar la respuesta del sistema.
Realizando el análisis algebraico de los polinomios que conforman la ecuación se define el orden del sistema el
cual determina qué tipo de respuesta transitoria y en régimen permanente puede presentar, y subsiguientemente
se determina la cantidad de polos y ceros que definen las características del sistema.

2. Objetivos

a) Reforzar conceptos esenciales de respuesta en el tiempo para sistemas de primer y de segundo orden.
b) Utilizar MATLAB como herramienta para analizar sistemas de órdenes superiores y verificar la validez de
las aproximaciones a los modelos de primer y segundo orden.
c) Aprender el uso de la herramienta SIMULINK para simulación de respuesta en el tiempo empleando
diagramas de bloques.
3. Resultados

I. Para cada una de estas funciones de transferencia, escriba el código de MATLAB que le permita obtener:
- Coeficiente de amortiguamiento
- Frecuencia natural
- Tiempo de estabilización
- Tiempo pico
- Tiempo de levantamiento (obtenido de la gráfica)
- Sobrepaso
- Gráfica de respuesta

a) Primera función de transferencia:

16
T ( s) = 2
s +3 s+16
Fórmula general:

s2 +2 ε w n+wn2
Reemplazamos con los valores reales:

2 ε w n=3

w n2=16
Fundamentos de Control 1

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Laboratorio 3: Asignación 8

Calculamos wn y el coeficiente de amortiguamiento

w n=4 ε =0.3750
La gráfica de la primera función de transferencia es:

Figura 1. Respuesta al impulso de la primera función de transferencia

Comportamiento del Sistema:

- Coeficiente de amortiguamiento = 0.3750
- Frecuencia natural = 4
- Tiempo de estabilización = 2.6570
- Tiempo pico = 0.8596
- Tiempo de levantamiento (obtenido de la gráfica) = 0.3569
- Sobrepaso = 28.0255%

b) Segunda función de transferencia:

0.04
T ( s) = 2
s +0.02 s+0.04

Fórmula general:

s2 +2 ε w n+wn2
Reemplazamos con los valores reales:

2 ε w n=0.02

w n2=0.04

Fundamentos de Control 2

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Laboratorio 3: Asignación 8

Calculamos wn y el coeficiente de amortiguamiento

w n=0.2 ε =0.05
La gráfica de la segunda función de transferencia es:

Figura 2. Respuesta al impulso de la segunda función de transferencia

Comportamiento del Sistema:

- Coeficiente de amortiguamiento = 0.05
- Frecuencia natural = 0.2
- Tiempo de estabilización = 380.0163
- Tiempo pico = 15.7080
- Tiempo de levantamiento (obtenido de la gráfica) = 5.4160
- Sobrepaso = 85.4461%

c) Tercera función de transferencia:

1.05 x 107
T ( s) =
s2 +1.6 x 10 3 s+1.05 x 107

Fórmula general:

s2 +2 ε w n+ wn2
Reemplazamos con los valores reales:

2 ε w n=1.6 x 103

Fundamentos de Control 3

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w n2=1.05 x 107

Calculamos wn y el coeficiente de amortiguamiento

w n=3240 ε =0.24
La gráfica de la tercera función de transferencia es:

Figura 3. Respuesta al impulso de la tercera función de transferencia

Comportamiento del Sistema:

- Coeficiente de amortiguamiento = 0.05
- Frecuencia natural = 0.2
- Tiempo de estabilización = 380.0163
- Tiempo pico = 15.7080
- Tiempo de levantamiento (obtenido de la gráfica) = 5.4160
- Sobrepaso = 85.4461%

II. Obtenga a partir de la gráfica, el sobrepaso, tiempo de estabilización, tiempo pico y tiempo de levantamiento
del siguiente sistema:
14.145
T ( s) =
(s ¿¿ 2+0.842 s+2.829)(s+ 5) ¿

- Tiempo de estabilización: 8.57 s

- Tiempo pico: 2.14 s
- Tiempo de levantamiento: 0.81 s

Fundamentos de Control 4

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Laboratorio 3: Asignación 8

Graficando la función se obtiene:

Figura 4. Respuesta al impulso de la función de transferencia

III. Repita el problema anterior haciendo una aproximación a sistema de segundo orden y compare sus
resultados.

Se redujo la función de transferencia de orden a superior por medio del criterio del polo dominante, el cual
especifica que para reducir otros polos se debe tomar en cuenta en consideración una distancia entre ellos por
debajo de seis veces la distancia del polo dominante al origen.
14.145 2.829
T ( s) = 2
→ T ( s) = 2
(s +0.842 s+ 2.829)( s+5) (s +0.842 s+2.829)
s1,2=−0,421± 1.628 i; s3=−5
Los datos característicos del sistema y su respuesta determinados de la gráfica son:
- Tiempo de levantamiento: 0.794 segundos.
- Tiempo de estabilización: 8.39 segundos.
- Tiempo pico: 1.97 segundos.
- Sobrepaso: 44.3%.

Fundamentos de Control 5

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Graficando la función de transferencia reducida se tiene:

Step Response
1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
Impulse Response
2

-1
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)

Figura 5. Respuesta al impulso de la función de transferencia de un sistema subamortiguado

Se puede comprobar que la respuesta del sistema reducido concuerda con un sistema subamortiguado.

Fundamentos de Control 6

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4. Conclusiones

a) La respuesta en el dominio del tiempo se puede obtener por la información que den los polinomios de la
función de transferencia. Los polos determinan la forma de la respuesta para la entrada y para el
sistema, y en conjunto con los ceros determinan las amplitudes de las respuestas. En este laboratorio
analizamos los sistemas de primer y segundo orden en Matlab, poniendo en práctica los conceptos y
obteniendo gráficas y resultados de una forma más rápida. También comparamos las gráficas de
respuesta exacta con la aproximada y estas son muy similares, resultando la aproximada con menos
pasos en los códigos. –“Concepción, Rocio”
b) La reducción de polos de una función de transferencia puede proporcionar de gran utilidad al momento
que se desea simplificar los cálculos y el análisis del comportamiento de un sistema, especialmente
porque permite aplicar criterios de análisis que no son aplicables para la mayoría de casos en los cuales
se clasifica el sistema. –“Contreras, Kenji”
c) En esta experiencia pudimos ver cómo se comporta un sistema de primer y segundo orden en el tiempo,
observé que el sistema de primer orden no facilita tanta información como los de segundo orden. En
cuanto al gráfico del comportamiento del sistema se puede observar claramente los distintos tipos de
respuesta los cuales verificamos con el cálculo del coeficiente de amortiguamiento. Estos sistemas
pueden ser aplicados a cualquier sistema de la vida diaria ya que todos los sistemas tienen una ecuación
característica y por consiguiente una respuesta a un impulso – “Cornó, José”
d) Para la resolución de los problemas, los resultados se obtuvieron matemáticamente y con el
comportamiento de la gráfica en el dominio del tiempo utilizando la función de transferencia. Las
especificaciones de los valores dependen del orden del sistema, estos pueden ser de primer y segundo
orden, estos son: Coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural, tiempo de estabilización, tiempo
pico, tiempo de levantamiento, sobrepaso, tiempo de crecimiento, tiempo de pico, máximo sobre
impulsó y errores de respuesta permanente. –“Quintero, Daniel”

Fundamentos de Control 7

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