Teoría y modelado de la máquina sincrónica

Prabha S. Kundur
Traducción: Juan Diego Pulgarín Rivera*

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Universidad del Norte

28 de agosto de 2018

Índice
3.1. Descripción física . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1.1. Estructura de la armadura y el campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.2. Máquinas con múltiples pares de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.3. Formas de onda de FMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.4. Ejes directo y de cuadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2. Descripción matemática de la máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.1. Revisión de las ecuaciones de circuitos magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.2. Ecuaciones básicas de una máquina sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

*
Email: jdpulgarin@uninorte.edu.co

1
 Los generadores sincrónicos forman la principal fuente de energía en los sistemas de potencia.
Existen muchas cargas de gran tamaño que son comandadas por motores sincrónicos. Los conden-
sadores sincrónicos son usados algunas veces como una forma de proveer compensación de potencia
reactiva y control de tensión. Estos dispositivos operan sobre el mismo principio y son denomi-
nados en conjunto como máquinas sincrónicas. Como se discutió en el capítulo 2, el problema
de estabilidad en sistemas de potencia consiste en gran medida en mantener en sincronismo las
máquinas sincrónicas que se tienen interconectadas. Por lo tanto, un entendimiento de sus carac-
terísticas y un modelado preciso de su comportamiento dinámico son de fundamental importancia
en el estudio de la estabilidad en sistemas de potencia.
El modelado y análisis de la máquina sincrónica siempre han representado un reto. Durante las
décadas de los años 1920 y 1930, se trabajó intensamente en este problema [1–3], y el mismo ha
sido el tema de otras investigaciones recientes [4–9]. La teoría y comportamiento de las máquinas
sincrónicas también se han estudiado en varios libros [10–14].
En este capítulo, desarrollaremos en detalle el modelo matemático de una máquina sincrónica
y revisaremos de forma breve sus características de comportamiento en estado estacionario y en
estado transitorio.

3.1. Descripción física

Figura 3.1: Diagrama esquemático de una máquina sincrónica trifásica

La figura 3.1 muestra el esquema de la sección transversal de una máquina sincrónica trifásica
con un par de polos de campo. La máquina consiste de dos elementos fundamentales: el campo y
la armadura. El devanado de campo conduce una corriente directa y produce un campo magnético
que induce tensiones alternas en los devanados de armadura.

2
3.1.1. Estructura de la armadura y el campo
Los devanados de armadura usualmente operan a una tensión que es considerablemente mayor
que la del campo y por eso requieren más espacio para su aislamiento. También están sujetos a
grandes corrientes transitorias y deben tener una adecuada resistencia mecánica. Por lo tanto, la
práctica normal es tener la armadura en el estátor. Los devanados trifásicos de la armadura se
encuentran distribuidos con 120◦ de separación en el espacio tal que, con una rotación uniforme
del campo magnético, se producirán tensiones desplazadas 120◦ en el tiempo en los devanados.
Debido a que la armadura está sometida a un flujo magnético variable, el hierro del estátor se
construye con laminaciones delgadas para reducir las perdidas por corrientes de Eddy.
Cuando la armadura conduce corriente trifásicas balanceadas, esta producirá un campo mag-
nético en el entrehierro rotando a la velocidad sincrónica (esto se mostrará de manera formal en
la sección 3.1.3). El campo producido por la corriente directa en el devanado del rotor, por otra
parte, gira con el rotor. Para la producción de un par constante, los campos del estátor y el rotor
deben rotar a la misma velocidad. Por lo tanto, el rotor debe girar exactamente a la velocidad
sincrónica.
El número de polos de campo se determina por la velocidad mecánica del rotor y la frecuencia
eléctrica de la corriente del estátor. La velocidad sincrónica está dada por
120f
n= (3.1)
pf

donde n es la velocidad en rev/min, f es la frecuencia en Hz y pf es el número de polos de campo.

Existen dos estructuras básicas de rotor que se pueden usar, dependiendo de la velocidad. Las
turbinas hidráulicas operan a velocidades bajas y por esto se requieren de un número de polos
relativamente grande para producir la frecuencia nominal. Un rotor con polos salientes o proyecta-
dos y devanados concentrados es más adecuado mecánicamente para esta situación. Dichos rotores
usualmente tienen devanados amortiguadores en forma de barras de cobre o bronce embebidos en
la cara del polo. Esas barras se conectan a unos anillos en los extremos para formar devanados en
corto circuito similares a los de un motor de inducción del tipo jaula de ardilla, como se muestra
en la figura 3.2a. Su propósito es amortiguar oscilaciones de velocidad. Los devanados amortigua-
dores también pueden ser discontinuos, siendo colocados únicamente en las piezas del polo como
se muestra en la figura 3.2b. Los armónicos espaciales de la fuerza magnetomotriz (FMM) de la
armadura contribuyen a las perdidas por corrientes de Eddy superficiales; por lo tanto, las caras
de los polos en las máquinas de polos salientes son usualmente laminadas.

(a) Amortiguador continuo (b) Amortiguador discontinuo

Figura 3.2: Construcción de rotor de polos salientes

Las turbinas de vapor y de gas, por otra parte, operan a altas velocidades. Sus generadores
tienen rotores lisos (o cilíndricos) hechos de piezas forjadas de acero macizo. Estos tienen dos o
cuatro polos, formados por devanados distribuidos colocados en ranuras fresadas en el rotor sólido

3
y mantenidos en su posición por cuñas de acero. Usualmente no tienen devanados amortiguadores
especiales, pero el rotor sólido de acero ofrece caminos para las corrientes de Eddy los cuales tie-
nen efectos equivalentes a las corrientes amortiguadoras. Algunos fabricantes proveen mecanismos
para efectos de amortiguamiento adicional y también para capacidad de corrientes de secuencia
negativa mediante el uso de cuñas metálicas en las ranuras del devanado de campo como barras
amortiguadoras e interconectadas para formar una jaula de amortiguadora, o instalando varillas
de cobre separadas debajo las cuñas. La figura 3.3 ilustra la estructura del rotor.

Figura 3.3: Construcción de rotor liso sólido

Bajo condiciones de estado estacionario, la única corriente del rotor que existe es la corriente
directa en el devanado de campo. Sin embargo, bajo condiciones dinámicas se inducen corrientes de
Eddy en la superficie del rotor y las paredes de las ranuras, y también en las cuñas de las ranuras o
devanados amortiguadores (en caso de ser usados para proporcionar amortiguamiento adicional).
La figura 3.4 muestra las trayectorias disponibles para la corriente del rotor de un generador con
turbina de vapor.

(a) Trayectorias para la corriente

(b) Componentes de la corriente asociadas con una

ranura individual del rotor

Figura 3.4: Trayectorias para la corriente en un rotor liso

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3.1.2. Máquinas con múltiples pares de polos
Las máquinas con más de un par de polos de campo tendrán devanados del estátor formados
por un conjunto múltiple correspondiente de devanados. Para propósitos de análisis, es conveniente
considerar un solo par de polos y reconocer que las condiciones asociadas con los otros pares de
polos son idénticas a aquellas para el par de polos bajo consideración. Por lo tanto, los ángulos
son normalmente medidos en radianes o grados eléctricos. El ángulo cubierto por un par de polos
es 2π radianes o 360 grados eléctricos. La relación entre el ángulo θ en unidades eléctricas y el
correspondiente ángulo θm en unidades mecánicas es
pf
θ= θm (3.2)
2

3.1.3. Formas de onda de FMM

En la práctica, los devanados de armadura y los devanados de campo en máquinas de rotor liso
están distribuidos en muchas ranuras tal que las formas de onda de FMM y flujo resultantes tienen
una distribución espacial casi sinusoidal. En el caso de máquinas de polos salientes, las cuales
tienen los devanados de campo concentrados en los polos, se usa la forma de las caras polares para
minimizar los armónicos en el flujo producido.
Primero, consideremos la forma de onda de la FMM debida únicamente a los devanados de
armadura. La FMM producida por una corriente que fluye únicamente en una bobina en la fase a
se ilustra en la figura 3.5, en la cual la sección transversal del estátor se ha abierto y desplegado
con el fin de desarrollar una vista de la onda de FMM.

Figura 3.5: Forma de onda de la FMM debida a una bobina

Adicionando más bobinas, se puede obtener la distribución de la onda de FMM que se muestra
en la figura 3.6. Observamos que la forma de onda de la FMM progresa de una onda cuadrada
hacia una onda seno a medida que se agregan bobinas. Mediante el uso de devanados de paso
fraccionario, los armónicos espaciales se pueden reducir [12]. El diseño de máquinas busca minimizar
armónicos y, para la mayoría de análisis del comportamiento de máquinas, es razonable asumir que
cada fase del devanado produce una onda de FMM sinusoidalmente distribuida. Se dice entonces
que los devanados están sinusoidalmente distribuidos. Los armónicos se pueden considerar como
secundarios desde el punto de vista del comportamiento de la máquina. Adicionalmente al hecho
de causar pérdidas por corrientes de Eddy superficiales en el rotor, los armónicos contribuyen a
las reactancias de dispersión en la armadura.

5
 Figura 3.6: Forma de onda de la FMM debida a varias bobinas

Campo magnético rotativo

Vamos a determinar ahora la onda de FMM neta debida a los devanados trifásicos en el estátor.
La figura 3.7 muestra la onda de FMM en la fase a.
Con γ representando el ángulo a lo largo de la periferia del estátor con respecto al centro de la
fase a, la onda de FMM debida a las tres fases se puede describir como sigue:

M M Fa = Kia cos(γ)
( )
2π
M M Fb = Kib cos γ −
3
( )
2π
M M Fc = Kic cos γ +
3

donde ia , ib e ic son los valores instantáneos de las corrientes de fase y K es una constante.
Cada devanado produce una onda de FMM estacionaria cuya magnitud cambia a medida que el
valor instantáneo de la corriente a través del devanado cambia. Las tres ondas de FMM debidas a
las tres fases están desplazadas 120 grados eléctricos en el espacio.
Con corrientes de fase balanceadas, y con el origen de tiempo seleccionado arbitrariamente
como el instante cuando ia es máxima, tenemos

ia = Im cos(ωs t)
( )
2π
ib = Im cos ωs t −
3 (3.3)
( )
2π
ic = Im cos ωs t +
3
donde ωs = 2πf es la frecuencia angular de las corrientes del estátor en rad/s. eléctricos.

6
 Figura 3.7: Onda espacial de FMM en la fase a

La FMM total debida a las tres fases está dada por

M M Ftotal = M M Fa + M M Fb + M M Fc
[ ( ) ( )
2π 2π
= KIm cos(ωs t) cos γ + cos ωs t − cos γ − +
3 3
( ) ( )
2π 2π ] (3.4)
cos ωs t + cos γ +
3 3
3
= KIm cos(γ − ωs t)
2
Esta es la ecuación de una onda viajera. En cualquier instante de tiempo, la FMM total tiene
una distribución espacial sinusoidal. Tiene una amplitud constante y un ángulo de fase del espacio
de ωs t, el cual es una función del tiempo. Así, la onda de FMM completa se mueve con una
velocidad angular constante de ωs rad/s eléctricos. Para una máquina con pf polos de campo, la
velocidad de rotación del campo del estátor es
2
ωsm = ωs rad. mecánicos/s (3.5a)
pf
60ωsm 120f
ns = = r/min (3.5b)
2π pf

Esta es la misma velocidad sincrónica del rotor dada por la ecuación 3.1. Por tanto, para una
operación bajo condiciones balanceadas la onda de FMM debida a las corrientes del estátor es
estacionaria con respecto al rotor.
Las formas de onda del estátor y el rotor se muestran en la figura 3.8 relativas a la estructura
del rotor, nuevamente con ambas secciones transversales del estátor y el rotor desplegadas.
La magnitud de la onda de FMM del estátor y su posición angular relativa con respecto
a la onda de FMM del rotor dependen de la carga de la máquina sincrónica (salida). El par

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electromagnético en el rotor actúa en una dirección tal que alinea los campos magnéticos. Si el
campo del rotor adelanta el campo de la armadura, el par actúa en oposición a la rotación con la
máquina actuando como generador. Por otra parte, si el campo del rotor atrasa el campo de la
armadura, el par actúa en la dirección de rotación con la máquina actuando como motor. En otras
palabras, para la acción generadora, el campo del rotor adelanta el campo de la armadura por el
par de avance de un motor primario; para la acción motora, el campo del rotor se atrasa detrás
del campo de la armadura debido al par retardador de la carga del eje (mecánica).

Figura 3.8: Formas de onda de la FMM del estátor y el rotor

3.1.4. Ejes directo y de cuadratura

Podemos observar que los circuitos magnéticos y todos los devanados del rotor son simétricos
con respecto tanto a los ejes polares y a los ejes inter-polares. Por lo tanto, para el propósito de
identificar las características de la máquina sincrónica, se definen dos ejes como se muestra en la
figura 3.1:

El eje directo (d), centrado magnéticamente en el centro del polo norte;

El eje de cuadratura (q), 90 grados eléctricos adelante del eje d.

La posición del rotor relativa al estátor se mide por el ángulo θ entre el eje d y el eje magnético
del devanado de la fase a.
La selección del eje q de forma que esté adelantado del eje d es puramente arbitraria. Esta
convención se basa en la definición del estándar de la IEEE [15], y es ampliamente usada. Alter-
nativamente, el eje q se podría haber escogido atrasando el eje d por 90 grados [16, 17].

3.2. Descripción matemática de la máquina sincrónica

Durante el desarrollo de las ecuaciones de la máquina sincrónica, se hacen las siguientes supo-
siciones:

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 (a) Los devanados del estátor están distribuidos sinusoidalmente a lo largo del entrehierro para
todo lo concerniente a los efectos mutuos con el rotor.

(b) Las ranuras del estátor no causan una variación apreciable de las inductancias del rotor con
la posición del mismo.

(c) La histéresis magnética es despreciable.

(d) Los efectos de saturación magnética son despreciables.

La suposiciones (a), (b) y (c) son razonables. La principal justificación proviene de la compara-
ción entre el comportamiento de la máquina calculado bajo estas suposiciones y su comportamiento
real obtenido de mediciones. La suposición (d) se hace por conveniencia en el análisis. Al despreciar
la saturación magnética, se requiere que tratemos solamente con circuitos lineales acoplados, lo cual
hace posible la aplicación del principio de superposición. Sin embargo, los efectos de saturación son
importantes, y los métodos para tenerlos en cuenta se estudiarán en la sección 3.8. Las ecuaciones
de la máquina serán desarrolladas primero bajo la suposición de relaciones flujo-corriente lineales .
La figura 3.9 muestra los circuitos que están involucrados en una máquina sincrónica. Los circui-
tos del estátor comprenden los devanados trifásicos de armadura transportando corrientes alternas.
Los circuitos del rotor comprenden los devanados de campo y los devanados amortiguadores. El
devanado de campo se conecta a una fuente de corriente directa. Para propósitos de análisis, se
puede asumir que las corrientes en el amortiguador (rotor sólido y/o devanados amortiguadores)
fluyen en dos conjuntos de circuitos cerrados: un conjunto cuyo flujo está en línea con el del campo
a lo largo del eje d y el otro conjunto cuyo flujo forma ángulos rectos con el eje del campo o a
lo largo del eje q. Los circuitos amortiguadores, como se discutió previamente, tienen distintas
formas circuitos diferentes, eléctricamente independientes es posible que no existan. En el análisis
para diseño de máquinas, se usa un gran número de circuitos para representar los efectos de los
amortiguadores. Para análisis de sistemas, donde interesan las características de la máquina vistas
de sus terminales de estátor y rotor, un número limitado de circuitos puede ser usado. El tipo
de construcción del rotor y el rango del frecuencias sobre el cual el modelo debe representar las
características de la máquina de forma precisa, determinan el número de circuitos del rotor. Para
estudios de estabilidad del sistema, rara vez es necesario representar más de dos o tres circuitos
del rotor en cada eje. En la figura 3.9, en aras de la simplicidad, solo se asume un circuito amor-
tiguador en cada eje, y escribiremos las ecuaciones de la máquina con base en esta suposición. Sin
embargo, consideramos de manera implícita un número arbitrario de tales circuitos; el subíndice
k se usa para denotar esto.
En las figuras 3.1 y 3.9, θ se define como el ángulo por el cual el eje d adelanta la línea central
del devanado de la fase a en la dirección de rotación. Puesto que el rotor está rotando con respecto
al estátor, el ángulo θ se incrementa continuamente y está relacionado a la velocidad angular del
rotor ωr y al tiempo t como sigue:
θ = ωr t
Las ecuaciones del comportamiento eléctrico de una máquina sincrónica se pueden desarrollar
escribiendo las ecuaciones de los circuitos acoplados que se identifican en la figura 3.9. Antes de
hacer esto, es útil revisar cómo se pueden escribir las ecuaciones de circuitos simples.

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 Figura 3.9: Circuitos del estátor y el rotor de una máquina sincrónica

3.2.1. Revisión de las ecuaciones de circuitos magnéticos

Circuito de excitación simple
Consideremos primero el circuito elemental de la figura 3.10, que comprende una única bobina
de excitación. La bobina tiene N vueltas y una resistencia r. Se asume que la bobina tiene una
relación lineal flujo-FMM. De acuerdo a la ley de Faraday, la tensión inducida ei es
dψ
ei = (3.6)
dt
donde ψ es el valor instantáneo de los enlaces de flujo y t es el tiempo. La tensión en terminales
e1 está dada por
dψ
e1 = + ri (3.7)
dt
Los enlaces de flujo se pueden expresar en términos de la inductancia L del circuito:

ψ = Li (3.8)
La inductancia, por definición, es igual al flujo enlazado por unidad de corriente. Por lo tanto,

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 Figura 3.10: Circuito magnético de excitación simple

ϕ
L=N
i (3.9)
= N 2P
donde
P = permeancia de la trayectoria magnética
ϕ = flujo = (F M M )P = N iP

Circuitos acoplados
Consideremos ahora el circuito que se muestra en la figura 3.11, el cual consiste de dos devanados
acoplados magnéticamente. Los devanados tienen números de vueltas N1 y N2 , y resistencias r1
y r2 , respectivamente; se asume que la trayectoria magnética tiene una relación flujo-FMM lineal.
Las corrientes de los devanados i1 e i2 se consideran positivas entrando a los devanados, como se
muestra en la figura. Las tensiones en terminales son
dψ1
e1 = + r1 i 1 (3.10)
dt

dψ2
e2 = + r2 i 2 (3.11)
dt
El campo magnético queda determinado por las corrientes en ambos devanados. Por lo tanto,
ψ1 y ψ2 son los enlaces de flujo con los respectivos devanados producidos por el efecto total de
ambas corrientes. Así

ψ1 = N1 (ϕm1 + ϕl1 ) + N1 ϕm2 (3.12)

ψ2 = N2 (ϕm2 + ϕl2 ) + N2 ϕm1 (3.13)

donde
ϕm1 = flujo mutuo que enlaza ambos devanados debido a la corriente en el devanado 1 actuando
sola.

11
ϕl1 = flujo de dispersión que enlaza solamente el devanado 1.

ϕm2 = flujo mutuo que enlaza ambos devanados debido a la corriente en el devanado 2 actuando
sola.

ϕl2 = flujo de dispersión que enlaza solamente el devanado 2.

Figura 3.11: Circuitos acoplados magnéticamente

Los enlaces de flujo se pueden expresar en términos de las inductancias propias y mutuas cuyas
expresiones se dan más adelante.
La inductancia propia, por definición, es igual a los enlaces de flujo por unidad de corriente
en el mismo devanado. De acuerdo a esto, las inductancias propias de los devanados 1 y 2 son,
respectivamente,

L11 = N1 (ϕm1 + ϕl1 )/i1 (3.14)

L22 = N2 (ϕm2 + ϕl2 )/i2 (3.15)
o

L11 = Lm1 + Ll1 (3.16)

L22 = Lm2 + Ll2 (3.17)
donde Lm1 y Lm2 son las inductancias de magnetización, y Ll1 y Ll2 las inductancias de dispersión,
de los respectivos devanados.
La inductancia mutua entre dos devanados, por definición, es igual a los enlaces de flujo con
un devanado por unidad de corriente en el otro devanado. Por lo tanto, las inductancias mutuas
entre los devanados 1 y 2 son

L12 = N1 ϕm2 /i2 (3.18)

y

12
 L21 = N2 ϕm1 /i1 (3.19)
Si P es la permeancia de la trayectoria del flujo mutuo,

ϕm1 = N1 i1 P (3.20)

ϕm2 = N2 i2 P (3.21)
De las ecuaciones 3.18, 3.19, 3.20 y 3.21, vemos que

L12 = L21 = N1 N2 P (3.22)

La sustitución de las ecuaciones 3.16 a 3.19 en las ecuaciones 3.12 y 3.13 produce las siguientes
expresiones para el flujo que enlaza los devanados 1 y 2 en términos de las inductancias propias y
mutuas:

ψ1 = L11 i1 + L12 i2 (3.23)

ψ2 = L21 i1 + L22 i2 (3.24)

En las ecuaciones anteriores, es importante reconocer las direcciones relativas de los enlaces
de flujo propios y mutuos mediante el uso de un signo algebraico apropiado para la inductancia
mutua. La inductancia mutua es positiva si corrientes positivas en los dos devanados producen
flujos propios y flujos mutuos en la misma dirección (i.e., los flujos se adicionan); de otra manera
es negativa.
Las ecuaciones 3.10 y 3.11 para la tensión, en conjunto con las ecuaciones 3.23 y 3.24 para
los enlaces de flujo producen las ecuaciones del comportamiento de los circuitos estáticos lineales
acoplados de la figura 3.11. En esta forma de representación, las inductancias propias y mutuas
de los devanados se usan como parámetros. Una inductancia representa la proporcionalidad entre
un enlace de flujo y una corriente. Como se ve de las ecuaciones 3.9 a la 3.22, una inductancia es
directamente proporciona a la permeancia del trayecto de flujo asociado.
En el desarrollo de las ecuaciones de circuitos magnéticos en esta sección, no hemos especificado
de manera explícita las unidades de las cantidades del sistema. Estas ecuaciones son válidas en
cualquier sistema de unidades consistente.
Finalmente, antes de regresar a las ecuaciones de la máquina sincrónica, es apropiado hacer
un comentario acerca de la notación a usar. En análisis de circuitos, el símbolo λ es comúnmente
usado para denotar los enlaces de flujo, mientras en la mayoría de la literatura sobre máquinas
sincrónicas y estabilidad de sistemas de potencia, se usa el símbolo ψ. Aquí hemos seguido la última
práctica, con el fin de que haya correspondencia con la literatura publicada y para evitar posible
confusión con los últimos capítulos donde usamos λ para denotar los valores propios.

3.2.2. Ecuaciones básicas de una máquina sincrónica

La misma estructura de las ecuaciones derivadas en la sección previa aplica a los circuitos
acoplados de la figura 3.9. Sin embargo, usaremos la convención del generador para las polaridades
tal que la dirección positiva de la corriente en el devanado del estátor se asume saliendo de la
máquina. La dirección positiva de las corrientes del devanado de campo y devanado amortiguador,
se asumen entrando a la máquina.

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 Adicionalmente al gran número de circuitos involucrados, el hecho de que las inductancias
propias y mutuas de los circuitos del estátor varíen con la posición del rotor, complica las ecuaciones
de la máquina sincrónica. Las variaciones en las inductancias son causadas por las variaciones en
la permeancia de la trayectoria magnética para el flujo debido al entrehierro no uniforme. Esto es
más pronunciado en una máquina de polos salientes en la cual las permanencias en los dos ejes son
significativamente diferentes. Incluso en una máquina de rotor liso hay diferencias en los dos ejes
debido principalmente al gran número de ranuras asociadas con el devanado de campo.
El flujo producido por un devanado del estátor sigue una trayectoria por el hierro del estátor,
a través del entrehierro, luego entre el hierro del rotor y de vuelta a través del entrehierro. Las
variaciones en la permeancia de este trayecto como una función de la posición del rotor, se pueden
aproximar como

P = P0 + P2 cos 2α (3.25)
En la ecuación anterior, α es la distancia angular desde el eje d a lo largo de la periferia como
muestra la figura 3.12.
La variación que se produce es de doble frecuencia porque las permeancias de los polos norte y
sur son iguales. Existen armónicos pares de orden mayor de la permeancia pero son lo suficiente-
mente pequeños para ser despreciados.

Figura 3.12: Variación de la permeancia con la posición del rotor

Usaremos la siguiente notación para escribir las ecuaciones para los circuitos del estátor y el
rotor:

Ra = resistencia de armadura por fase

14
Rf d , Rkd , Rkq = resistencias del circuito del rotor

ea , eb , ec = tensiones instantáneas de la fase del estátor al neutro

ef d = tensión de campo

ia , ib , ic = corrientes instantáneas del estátor en las fases a, b y c

if d , ikd , ikq = corrientes del circuito de campo y amortiguadores

laa , lbb , lcc = inductancias propias de los devanados del estátor

lab , lbc , lca = inductancias mutuas entre devanados del estátor

laf b , lakd , lakq = inductancias mutuas entre devanados del estátor y rotor

lf f d , lkkd , lkkq = inductancias propias de los circuitos del rotor

p = operador diferencial d/dt

Ecuaciones del circuito del estátor

Las ecuaciones de la tensión para las tres fases son
dψa
ea = − Ra ia = pψa − Ra ia (3.26)
dt

eb = pψb − Ra ib (3.27)

ec = pψc − Ra ic (3.28)
El enlace de flujo en el devanado de la fase a en cualquier instante está dado por

ψa = −laa ia − lab ib − lac ic + laf d if d + lakd ikd + lakq iq (3.29)

Expresiones similares aplican para los enlaces de flujo de los devanados b y c. Las unidades
usadas son webers, henrys y amperios. El signo negativo asociado con las corrientes del devanado
del estátor es debido a la dirección asumida para estas.
Como se muestra más adelante, todas las inductancias en la ecuación 3.29 son funciones de la
posición del rotor y son por tanto, variables en el tiempo.

Inductancias propias del estátor

La inductancia propia laa es igual al cociente entre el enlace de flujo del devanado de la fase
a y la corriente ia , con las corrientes en todos los demás circuitos iguales a cero. La inductancia
es directamente proporcional a la permeancia, lo cual como se indicó anteriormente tiene una
variación de segundo armónico. La inductancia laa será máxima para θ = 0◦ , mínima para θ = 90◦ ,
máxima nuevamente para θ = 180◦ , y así sucesivamente.
Despreciando los armónicos espaciales, la FMM de la fase a tiene una distribución sinusoidal
en el espacio con su pico centrado en el eje de la fase a. La amplitud pico de la onda de FMM es
igual a Na ia , donde Na son las vueltas efectivas por fase. Como se muestra en la figura 3.13, esta

15
se puede descomponer en otras dos FMMs distribuidas sinusoidalmente, una centrada en el eje d
y la otra en el eje q.
Los valores pico de las dos componentes de la onda son

pico F M Mad = Na ia cos θ (3.30)

pico F M Maq = Na ia cos(θ + 90◦ ) = −Na ia sin θ (3.31)

La razón para descomponer la FMM en las componentes d y q es que cada una actúa sobre una
geometría específica de entrehierro de configuración definida. Los flujos del entrehierro por polo a
lo largo de los dos ejes son

Figura 3.13: Onda de FMM de la fase a y sus componentes

ϕgad = (Na ia cos θ)Pd (3.32)

ϕgaq = (−Na ia sin θ)Pq (3.33)

En las ecuaciones anteriores, Pd y Pq son los coeficientes de permeancia de los ejes d y q,
respectivamente. Adicionalmente a la permeancia real, estos incluyen factores requeridos para
relacionar el flujo por polo con el valor pico de la onda de FMM.
El flujo total en el entrehierro, que enlaza la fase a es

ϕgaa = ϕgad cos θ − ϕgaq sin θ

= Na ia (Pd cos2 θ + Pq sin2 θ)
( ) (3.34)
P d + Pq Pd − Pq
= Na ia + cos 2θ
2 2
La inductancia propia lgaa de la fase a debida al flujo en el entrehierro es
Na ϕgaa
lgaa =
ia
( )
2 P d + Pq Pd − Pq (3.35)
= Na + cos 2θ
2 2
= Lg0 + Laa2 cos 2θ

16
 La inductancia propia total laa se encuentra sumando a la ecuación anterior la inductancia de
dispersión Lal la cual representa el enlace de flujo que no cruza el entrehierro:

laa = Lal + lgaa

= Lal + Lg0 + Laa2 cos 2θ (3.36)
= Laa0 + Laa2 cos 2θ
Puesto que los devanados de las fases b y c son idénticos al de la fase a y están desplazados de
esta por 120◦ y 240◦ respectivamente, tenemos
2π
lbb = Laa0 + Laa2 cos 2(θ − ) (3.37)
3
2π
lcc = Laa0 + Laa2 cos 2(θ + ) (3.38)
3
La variación de laa con θ se muestra en la figura 3.14.

Figura 3.14: Variación de la inductancia propia de una fase del estátor

En las ecuaciones 3.36, 3.37 y 3.38, las inductancias propias del estátor tienen términos de
segundo armónico fijos que se adicionan a ellas. Los armónicos de orden más alto se han despreciado.
En una máquina bien diseñada en la cual los devanados del estátor y el rotor producen ondas de
FMM y de flujo casi sinusoidalmente distribuidas, estos términos de orden armónico más grandes
son despreciables.

Inductancias mutuas del estátor

La inductancia mutua entre dos devanados cualquiera del estátor también exhibe una variación
de segundo armónico debido a la forma del rotor. Siempre es negativa, y tiene el valor absoluto
más grande cuando los polos norte y sur están equidistantes de los centros de los dos devanados
en cuestión. Por ejemplo, lab tiene máximo valor absoluto cuando θ = −30◦ o θ = 150◦ .
La inductancia mutua lab se puede determinar evaluando el flujo del entrehierro ψgba que enlaza
la fase b cuando solamente la fase a es excitada. Puesto que deseamos encontrar el flujo que enlaza
la fase b debido a la FMM de la fase a, θ se reemplaza por θ − 2π/3 en la ecuación 3.34.

17
 ( ) ( )
2π 2π
ϕgba = ϕgad cos θ − − ϕgaq sin θ −
3 3
[ ( ( ))]
2π 2π
= Na ia Pd cos θ cos θ − + Pq sin θ sin θ − (3.39)
3 3
[ ( )]
Pd + P q Pd − Pq 2π
= Na ia − + cos 2θ −
4 2 3
La inductancia mutua entre las fases a y b debida al flujo en el entrehierro es
Na ϕgba
lgba =
ia
( ) (3.40)
1 2π
= − Lg0 + Lab2 cos 2θ −
2 3
donde Lg0 tiene el mismo significado que en la expresión para la inductancia propia lgaa dada
por la ecuación 3.35. Hay una cantidad muy pequeña de flujo mutuo alrededor de los extremos de
los devanados, el cual no cruza el entrehierro. Con la inclusión de este flujo, la inductancia mutua
entre las fases a y b se puede escribir como
( )
2π
lab = lba = −Lab0 + Lab2 cos 2θ −
3
( ) (3.41)
2π
= −Lab0 − Lab2 cos 2θ +
3
De manera similar,

lbc = lcb = −Lab0 − Lab2 cos(2θ − π) (3.42)

( π)
lca = lac = −Lab0 − Lab2 cos 2θ − (3.43)
3
De las ecuaciones anteriores, se puede ver fácilmente que Lab2 = Laa2 . Esto es de esperarse
puesto que la misma variación en permeancia produce los términos de segundo armónico en las
inductancias propias y mutuas. También se puede observar que Lab0 es casi igual a Laa0 /2.
La variación de la inductancia mutua entre las fases a y b como una función de θ se ilustra en
la figura 3.15.

Inductancia mutua entre los devanados del estátor y el rotor

Con las variaciones en el entrehierro debidas a las ranuras del estátor despreciadas, los circuitos
del rotor ven una permeancia constante. Por lo tanto, la situación en este caso no corresponde a
aquella de una variación de la permeancia; en lugar de esto, la variación en la inductancia mutua
se debe al movimiento relativo entre los propios devanados.
Cuando un devanado del estátor está alineado con un devanado del rotor, el flujo que enlaza
los dos devanados es máximo y las inductancia mutua es máxima. Cuando los dos devanados están
desplazados 90◦ , no hay flujo que enlace los dos circuitos y la inductancia mutua es cero.
Con una distribución sinusoidal de las ondas de FMM y flujo,

laf d = Laf d cos θ (3.44)

18
 Figura 3.15: Variación de la inductancia mutua entre devanados del estátor

lakd = Lakd cos θ (3.45)

( )
2π
lakq = Lakq cos θ +
2 (3.46)
= −Lakq sin θ
Con el fin de considerar la inductancia mutua entre el devanado de la fase b y los circuitos del
rotor, θ se reemplaza por θ − 2π 3
; para el devanado de la fase c, θ se reemplaza por θ + 2π
3
.
Ahora tenemos las expresiones para todas las inductancias que aparecen en las ecuaciones
de tensión del estátor. Al sustituir las expresiones para estas inductancias en la ecuación 3.29,
obtenemos
( π)
ψa = − ia [Laa0 + Laa2 cos 2θ] + ib [Lab0 + Laa2 cos 2θ + ]
( ) 3
π (3.47)
+ ic [Lab0 + Laa2 cos 2θ − ] + if d Laf d cos θ
3
+ ikd Lakd cos θ − ikq Lakq sin θ
De manera similar,
( π) 2π
ψb =ia [Lab0 + Laa2 cos 2θ + ] − ib [Laa0 + Laa2 cos 2(θ − )]
3 ( ) 3
2π
+ ic [Lab0 + Laa2 cos(2θ − π)] + if d Laf d cos θ − (3.48)
3
( ) ( )
2π 2π
+ ikd Lakd cos θ − − ikq Lakq sin θ −
3 3
y

19
 ( π)
ψc =ia [Lab0 + Laa2 cos 2θ − ] + ib [Laa0 + Laa2 cos(2θ − π)]
3 ( )
2π 2π
− ic [Lab0 + Laa2 cos 2(θ + )] + if d Laf d cos θ + (3.49)
3 3
( ) ( )
2π 2π
+ ikd Lakd cos θ + − ikq Lakq sin θ +
3 3

ecuaciones del circuito del rotor

Las ecuaciones de la tensión en el circuito del rotor son

ef d = pψf d + Rf d if d (3.50)

0 = pψkd + Rkd ikd (3.51)

0 = pψkq + Rkq ikq (3.52)
Los circuitos del rotor ven una permeancia constante debido a la estructura cilíndrica del
estátor. Por lo tanto, las inductancias propias de los circuitos del rotor y las inductancias mutuas
entre ellos no varían con la posición del rotor. Solo las inductancias mutuas del rotor al estátor
varían periódicamente con θ como lo expresan las ecuaciones 3.44, 3.45 y 3.46.
Los enlaces de flujo en el rotor se pueden expresar como sigue:

[ ( ) ( )]
2π 2π
ψf d = Lf f d if d + Lf kd ikd − Laf d ia cos θ + ib cos θ − + ic cos θ + (3.53)
3 3

[ ( ) ( )]
2π 2π
ψkd = Lf kd if d + Lkkd ikd − Lakd ia cos θ + ib cos θ − + ic cos θ + (3.54)
3 3
[ ( ) ( )]
2π 2π
ψkq = Lkkq ikq + Lakq ia sin(θ) + ib sin θ − + ic sin θ + (3.55)
3 3

Referencias
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Stability, ser. IEEE Press Power Systems Engineering Series. Ieee Press, 1977. [Online].
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