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UNIVERSIDAD DEL NORTE

Departamento de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica


IEL4020 – Máquinas Eléctricas II
Parcial Corte 3: Modelado de la Máquina Sincrónica

Prof. Juan Diego Pulgarı́n Rivera 13 de mayo de 2018

Nomenclatura
v Vector

V Matriz

P Matriz de transformación de Park

P −1 Matriz inversa de transformación de Park

1. Introducción

Esta guı́a contiene las actividades a realizar por parte de los estudiantes, como evaluación del
tercer corte del curso. El tema corresponde al modelado matemático de la máquina sincrónica—el
cual es un modelo general para estado estacionario y estado transitorio—, la transformada de Park
o transformada dq0 y consideraciones sobre circuitos magnéticos que sirvieron como base al tema.
La lectura sugerida corresponde principalmente a las secciones 3.1, 3.2 y 3.3 del libro (Kundur,
1994). Adicionalmente, se sugiere leer el tema de circuitos magnéticos en el primer capı́tulo del
libro (Fraile-Mora, 2003).

Los libros mencionados anteriormente, son los textos que contienen el material utilizado durante
las clases del tercer corte, desde que se inició el análisis de circuitos magnéticos, hasta finalizar
con la transformada dq0. Las preguntas de este parcial, aparte de evaluar los temas estudiados en
clase, buscan afianzar aún más los conceptos tratados.

2. Preguntas

2.1. Circuitos magnéticos


1. Resolver los problemas 1.1 al 1.9 del libro: (Fraile-Mora, 2003).

2. ¿Qué significa que para desarrollar las ecuaciones de los circuitos magnéticos se utilice una
aproximación de campo cuasiestacionario? ¿Qué diferencia existe entre un campo estacionario,

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uno cuasiestacionario y uno variable en el tiempo? Explique a partir de las ecuaciones de


Maxwell.

2.2. Descripción fı́sica de la máquina sincrónica


1. ¿Cuál es la diferencia entre grados eléctricos y mecánicos? Explique el significado de la ecuación
p
que los relaciona: θ = 2f θm .

2. En la Figura 1 se muestra una máquina rotativa que tiene un devanado concentrado de paso
diametral en el estátor. El devanado porta una corriente constante de valor I y tiene un número
de vueltas igual a N . A partir de la ley de Ampère para la aproximación cuasiestacionaria,
demuestre que la fuerza magnetomotriz producida por la bobina, es una onda rectangular.
Nota: Esta demostración se realizó en clase; lo que deben hacer aquı́ es entenderla y explicar
con sus palabras en qué consiste el desarrollo que los lleva a la onda cuadrada de fuerza
magnetomotriz. Deben presentar las ecuaciones desarrolladas en clase.

Figura 1: Devanado concentrado de paso diametral en el estátor de una máquina rotativa. Imagen
tomada de (A. E. Fitzgerald y cols., 2003)

3. En la Figura 2 se muestra una máquina rotativa con un devanado distribuido en el estátor.


Cada ranura contiene dos bobinas con igual número de espiras. Hay un total de 24 ranuras,
de forma que cada ranura está separada de la adyacente por un ángulo de 15◦ . Con base la
forma de onda de la fuerza magnetomotriz que se produce para un devanado concentrado (caso
del numeral anterior), escriba un script en MATLAB tenga los siguientes datos de entrada y
salida:

Entradas. Valor de la corriente I, número de vueltas N y cantidad de ranuras en las


que se distribuye el devanado (en la Figura 2, el devanado se muestra distribuido en 4
ranuras, pero el script debe considerar los casos de una o varias ranuras).
Salidas. Las salidas del script se subdividen en las siguientes:
• Gráfica de fuerza magnetomotriz total, en función del ángulo θa .
• Gráfica de la componente fundamental—de la descomposición en series de Fourier—
de la fuerza magnetomotriz total.

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Figura 2: Devanado distribuido con bobinas de paso diametral en el estátor de una máquina
rotativa. Imagen tomada de (A. E. Fitzgerald y cols., 2003)

• Gráfica de las primeras cinco componentes—de la descomposición en series de Fourier—


de la fuerza magnetomotriz, superpuestas en una sola curva.

4. A partir de la descomposición en series de Fourier de las ondas de fuerza magnetomotriz,


¿qué parámetros se pueden modificar para lograr una distribución de la misma que tenga una
mejor aproximación a una onda sinusoidal?

2.3. Descripción matemática de la máquina sincrónica

La Figura 3, representa los circuitos eléctricos del rotor y del estátor de una máquina sincrónica. Las
Ecuaciones (1) y (2) expresan la ley de tensiones de Kirchhoff aplicada a dichos circuitos. Estas
ecuaciones consideran la tensión en terminales como igual a la suma entre la tensión inducida
en las bobinas y la caı́da de potencial en la resistencia equivalente de las mismas. De los dos
términos de esta suma, el segundo se calcula fácilmente mediante la ley de Ohm; el primero, en
cambio, se obtiene mediante la ley de Faraday. Para aplicar la ley de Faraday, se debe tener en
cuenta que la tensión inducida es igual a la derivada con respecto al tiempo de los enlaces de flujo
correspondientes (y los enlaces de flujo son iguales a la inductancia por la corriente: ψ = Li).
Se debe tener en cuenta, por lo tanto, que los enlaces de flujo tienen que considerar los flujos
producidos en todas las bobinas (devanados) que pueden estar acopladas con aquella para la cual
se calculan los enlaces de flujo.
 
ia
     ib    
ea −laa −lab −lac laf d lakd lakq   Ra 0 0 ia
 eb  = d  −lba −lbb −lbc lbf d lbkd lbkq   ic  −  0 Ra 0   ib 
 
if d  (1)
dt
ec −lca −lcb −lcc lcf d lckd lckq  ikd 
 0 0 Ra i c

ikq

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Figura 3: Circuitos del rotor y del estátor de una máquina sincrónica. Imagen tomada de (Kundur,
1994).

 
ia
     ib    
ef d −laf d −lbf d −lcf d lf f d lf kd 0   Rf d 0 0 if d
 0  = d −lakd −lbkd −lckd lf kd lkkd
 ic 
0   + 0 Rkd 0
      ikd  (2)
dt i f d
0 −lakq −lbkq −lckq 0 0 lkkq ikd 
 0 0 Rkq ikq
ikq

De esta forma, nuestro análisis para llegar al modelo completo de la máquina sincrónica, se ha
reducido a encontrar expresiones para las inductancias que aparecen en las Ecuaciones (1) y (2). La
sección 3.2 del libro (Kundur, 1994), presenta las expresiones para las inductancias que buscamos.
Nuestro trabajo ahora, es determinar la validez de los argumentos dados por (Kundur, 1994)
para el desarrollo de las ecuaciones que presenta. Las preguntas que vienen a continuación, están
relacionadas con este objetivo.

1. Para cada una de las inductancias que se mencionan en las Ecuaciones (1) y (2), realice las
siguientes actividades:

a) Una lista de los flujos magnéticos que contribuyen al valor de la inductancia. Es decir,
mencionar las corrientes que originan un flujo magnético que puede enlazar las espiras
que forman el devanado para el cual se calcula la inductancia.
b) ¿La inductancia es fija o variable? Si es variable, ¿su variación se debe a la posición del
rotor, a la variación de la permeancia del trayecto magnético, a la posición relativa entre
bobinas?

2. ¿Por qué decimos que las inductancias que modelan la máquina sincrónica son variables con
la posición del rotor? Describa fı́sicamente lo que sucede con los flujos magnéticos, haga un

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bosquejo de la trayectoria de dichos flujos en la máquina y responda de forma precisa cómo es


que se genera la variación de las inductancias.

3. En la página 61 de (Kundur, 1994), se inicia el desarrollo de las ecuaciones para las inductancias
propias del estátor. Una estrategia que sigue el autor, y que es fundamental para los desarrollos
posteriores, consiste en hacer una descomposición de la fuerza magnetomotriz de una fase de
la máquina, en otras dos ondas de fuerza magnetomotriz que están referidas a los ejes directo
y de cuadratura. Esta estrategia se basa en el hecho de que cualquier onda sinusoidal se puede
descomponer en la suma de otras dos ondas sinusoidales. Ahora bien, si nos preguntamos por
la utilidad de referir la onda de fuerza magnetomotriz a otras dos que están en el eje directo
y el de cuadratura, tendremos que decir lo siguiente: independientemente de la posición del
rotor, la permeancia del trayecto magnético que se ve desde el eje directo, y la que se ve desde
el eje de cuadratura, son fijas. Además, corresponden a los valores máximo (en el eje d) y
mı́nimo (en el eje q) de la permeancia.
Por último, cuando utilizamos la palabra referir, queremos decir que la fuerza magnetomotriz
de la fase a, la cual es producida por la corriente ia , se puede representar matemáticamente co-
mo la suma de las fuerzas magnetomotrices producidas por otros dos devanados diferentes: un
devanado que se encuentre fı́sicamente enrollado en el rotor, tal que produzca un flujo magnéti-
co en la dirección del eje d y un devanado que se encuentre fı́sicamente enrollado también en el
rotor, pero tal que produzca un flujo magnético en la dirección del eje q. Obviamente, estos dos
devanados no existen fı́sicamente; son apenas una forma de representar o de imaginar lo que
fı́sicamente la descomposición de la fuerza magnetomotriz de la fase a en las dos ondas de eje
d y eje q. Para comprender mejor esta estrategia, se deben realizar las siguientes actividades:

a) Haga un bosquejo de la forma en que en el rotor estarı́an enrolladas las dos bobinas que
producen los flujos magnéticos en los ejes d y q, de forma que la suma de sus flujos, sea
igual al flujo que producirı́a la bobina de la fase a en el estátor
b) Utilizando MATLAB, realice las gráficas de la fuerza magnetomotriz de la fase a, de su
descomposición en las fuerzas magnetomotrices de eje directo y de cuadratura y de la suma
de estas últimas. Es decir, se deben realizar cuatro gráficas en total. Este procedimiento
se debe realizar para los siguientes ángulos de posición del rotor: θ = 0◦ , θ = 30◦ , θ = 60◦ ,
θ = 90◦ , θ = 180◦ , θ = 270◦ .
c) Con base en el bosquejo realizado y los resultados obtenidos en las gráficas, realice un
análisis detallado donde discuta el comportamiento de la fuerza magnetomotriz de la fase
a y su equivalente obtenido de referir a las fuerzas magnetomotrices de los ejes directo y
de cuadratura.

4. La estrategia de referir a los ejes directo y de cuadratura, es la base de los desarrollos de


ecuaciones posteriores. La última actividad de esta parte consiste en escribir la deducción
completa de todas las ecuaciones de las inductancias. Las ecuaciones ya se encuentran en el
libro (Kundur, 1994), pero deben hacer el desarrollo completo y explı́cito de todo lo que el autor
no pone por simplificar. Es decir, todos los pasos que involucran operaciones trigonométricas,
resultados obtenidos por simetrı́a con los devanados de otras fases, etcétera, deben ser escritos
por ustedes de forma que la explicación sea completamente detallada.

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2.4. Transformada de Park

Las Ecuaciones (1) y (2) se pueden escribir de forma compacta como se muestra a continuación:

d  
eabc = L iabc + L if dq − R iabc (3)
dt SS SR a

d  
ef dq = L iabc + L if dq + R if dq (4)
dt RS RR f dq

De esta forma, la Ecuación (3) representa la ecuación de tensiones terminales en el estátor; y la


Ecuación (4), representa la ecuación de tensiones terminales en el rotor.

Como se discutió en clase, la transformada de Park o transformada dq0, es una transformación


lineal que cumple con un propósito. Este propósito es el de convertir las ecuaciones que modelan
el comportamiento de la máquina sincrónica (Ecuaciones (3) y (4)), en unas ecuaciones en las que
las matrices de inductancias no dependen de la posición del rotor. La matriz de transformación de
Park, al igual que su inversa, se presentan a continuación:

cos(θ − 2π 2π
 
cos(θ) ) cos(θ + )
2 3 3
P = − sin(θ) − sin(θ − 2π 3
) − sin(θ + 2π 3
) (5)
3 1 1 1
2 2 2

 
cos(θ) − sin(θ) 1
P −1 = cos(θ − 2π
3
) − sin(θ − 2π
3
) 1 (6)
2π 2π
cos(θ + 3 ) − sin(θ + 3 ) 1
Las preguntas a continuación, tienen como objetivo desarrollar una idea intuitiva del significado
fı́sico de la transformación y validar algunos resultados obtenidos mediante aplicación de la misma.

1. En las Ecuaciones (3) y (4), están involucradas dos matrices de inductancias mutuas entre los
devanados de estátor y rotor (L y L ). ¿Son iguales estas matrices? ¿Si no son iguales, por
SR RS
qué no lo son? ¿Deberı́an ser iguales sabiendo que representan los acoplamientos mutuos entre
los devanados de estátor y rotor? Explique.

2. Verifique manualmente que la matriz P −1 es correcta. Esto es, verificar que corresponde a la
inversa de P .

3. Una de las primeras preguntas que surgen cuando se estudian transformaciones, es saber si
realmente cumplen su cometido. Esta es una pregunta bastante intuitiva que al responderse,
empieza a generar un cierto entendimiento y cercanı́a con la transformación. Para obtener
las ecuaciones de la máquina, en el marco de referencia dq0, se debe aplicar la matriz de
transformación de la siguiente forma:

iabc = P −1 idq0 (7)

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idq0 = P iabc (8)

Ahora, con estas dos últimas expresiones, y pre-multiplicando en ambos lados de la Ecuación
(3) por la matriz P , se tiene:

d h 
−1
 i 
−1

P eabc = edq0 = PL P idq0 + P L if dq − P R P idq0 (9)
dt SS SR a

Desarrolle las multiplicaciones matriciales indicadas en la Ecuación (9) y verifique que el re-
sultado obtenido es igual al presentado por el libro (Kundur, 1994).

4. Siguiendo el mismo procedimiento anterior, plantee la ecuación de transformación para las


tensiones del rotor (ef dq ), resuelva las multiplicaciones matriciales y verifique el resultado con
el presentado por el libro (Kundur, 1994).

5. En el libro de la referencia (Kundur, 1994), sección 3.3, lea las partes tituladas Electrical
power and torque y Physical interpretartion of dq0 transformation. Explique los
temas que allı́ se tratan en sus propias palabras.

3. Porcentajes

El trabajo tiene un peso del 40 % en la nota del corte, mientras que la sustentación tiene un peso
del 60 %.

La sustentación no es más que la verificación de que no copiaron el trabajo sino que lo hicieron
a consciencia y pensando en las preguntas que se les propone resolver. Por esto, quienes obten-
gan una nota menor a tres (3,0) en la sustentación, tendrán un cambio en los porcentajes de la
siguiente forma: trabajo 20 % y sustentación 80 %. Esta decisión se debe a que si alguien pierde la
sustentación, significa que copió el trabajo y deberı́a tener cero en todo.

Quienes no presenten el trabajo, obviamente no tienen derecho a sustentar.

La sustentación se realizará de forma simultánea. Es decir, todo el grupo a la vez. Lo más seguro es
que realice una serie de preguntas de selección múltiple, relacionadas con las preguntas del parcial.
Deben estar preparados para responder cualquier pregunta relacionada e inclusive para programar
en caso de que sea necesario. Es posible que les ponga a diseñar un pequeño código parecido a los
que hicieron.

4. Notas
El parcial se debe realizar de forma individual. Es posible que trabajen en grupos para enten-
der partes o para explicarse cosas entre ustedes, pero cada uno debe escribir el parcial de su
puño y letra. También deben realizar los códigos y las explicaciones de forma independiente.
No puede haber puntos con igual redacción ni códigos parecidos.

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Todo el parcial se debe entregar resuelto a mano. La única excepción a esto, es la que
corresponde a los puntos que explı́citamente piden hacer gráficas en MATLAB. En ese caso,
las gráficas obtenidas se deben imprimir y adjuntar con el parcial resuelto a mano.

No hay un formato de presentación. Solamente necesito que respondan las preguntas y entre-
guen el documento escaneado, con buena calidad, a través de un enlace que proporcionaré en
el catálogo web. El archivo debe estar en formato PDF.

Todos los códigos desarrollados en MATLAB se deben adjuntar con el PDF que contiene el
documento con las respuestas.

Referencias

A. E. Fitzgerald, Charles Kingsley Jr., y Stephen D. Umans. (2003). Electric Machinery (Sixth
ed.). McGraw-Hill, Inc.
Fraile-Mora, J. (2003). Máquinas Eléctricas (Quinta ed.). McGraw-Hill, Inc.
Kundur, P. (1994). Power System Stability and Control. McGraw-Hill, Inc.

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