1.

Introducción
En este capítulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que más se utilizan en la industria. La estructura de un ´
controlador PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el ´
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ningún un miembro de la familia PID). En este
capítulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseño de controladores PID.
2. Estructura del PID
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
 P: Acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al
error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su función transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar

cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
 I: Acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero.
Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
régimen permanente es cero.
 PI: Acción de control proporcional-integral, se define mediante:
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de
transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de ´ control
distinto de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción
de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden.
Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
• PD: acción de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de
previsión, lo que hace mas rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante
que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de
control derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que solo es eficaz durante periodos
transitorios. La función transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite

obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una corrección significativa antes de que la ´ magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que
la ganancia K, lo cual provoca ´ una mejora en la precisión en estado estable.
 PID: acción de control proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada reúne las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:
 Y su función transferencia resulta:

 RLC: Para entender la respuesta natural del circuito RLC de manera intuitiva, pensamos
en cómo se mueve la carga en el circuito a lo largo del tiempo. Si colocamos una carga
inicial en el capacitor y después cerramos el interruptor, la carga irá de una placa del
capacitor a la otra, pasando a través del inductor y del resistor en ambas direcciones.
Cada ciclo de oscilación será un poco menor que el anterior, porque se pierde energía
conforme la carga en movimiento calienta el resistor.

Para esta discusión, supón que el valor del resistor es relativamente pequeño, como unos
cuantos ohms. Esta predicción es parecida a la que hicimos para la respuesta natural del
circuito LC. Esta vez agregamos un resistor pequeño, el cual es más representativo de los
circuitos de la vida real.

Circuito de segundo orden

v R(t )=R∗i (t )
 L∗d i (t)
v L( t )=
dt
t
1
v R(t )= ∫ i (f ) dt
c 0

d v c(t )
i(t )=C
dt

vi( t )=v R(t ) +v L( t) + v R( t )

L∗di (t ) 1 t
vi( t )=R∗i (t ) + + ∫ i (f ) dt
dt c 0

R∗C d v c(t ) C∗d 2 v c(t )

vi( t )= +L + v c( t )
dt dt

2
vi( t )=RCS ¿ v c( s )+ LC S ¿ v c ( s) + v c( s)

v c (s ) 1
T= = ≅ S 2+ 2 z Wn +Wn2
v i( s) LC S 2+ RCs+1

1
LC
T= ≅ S 2+ 2 z Wn+Wn 2
R 1
S 2+ s+
L LC
z=0.18
Wn=400 Hz
L=1 nff
1
=40 k → C=0.6 μF
LC
R
2 z Wn= =11.2 Ω
L
C=0.68
v out =¿

I ¿=1 s
v i +v M
=I e
R1
dv
I c =c ; Q=cv
dt
dQ dVc
I c= =c
dt dt

v i c∗dv c d ( 0−v out )

= =c
R dt dt
vi dv out
=−c
R dt
dv out −1
dt
=
RC
∫ v i n(t ) dt
v out =?

1 1
x c= =
wc 2 πfc
−x c
v out = ∗v ¿
R
−X c −1
Av= =
R 2 π∗f∗RC
−Rf
Av=
R1

Datos
400 Hz
Δv = 1
2 π∗f *RC = 1
C = 0.1 𝜇F
R1 =3978.87(pot 5K)
F1=4000
Rfc = 0.0000397887
dv ¿
v out =−RC
dt

1
x c=
2 πf
∆ v=−R 2 πfc