FASE 2- REALIZAR DIAGNOSTICO DE NECESIDADES APRENDIDAS

IVAN ALEXANDER SIERRA CASTRO

80578829

GRUPO: 1

TUTORA:
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA
2020
 Actividades a desarrollar
Identificar conceptos referentes a la morfología de un robot y explicarlos con una referencia del robot
comercial RH-3FH35 de la empresa Mitsubishi.
Concepto RH-3FH35
Articulación Articulación múltiple
Permiten el movimiento relativo de cada dos  Dos articulaciones rotacionales.
eslabones consecutivos  Una articulación cilíndrica.
Eslabón  Dos brazos
Secuencia de elementos estructurales rígidos,  Una base fija
conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones.
Grados de libertad  4 grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes
que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior. El número de grados
de libertad del robot viene dado por la suma
de los grados de libertad de las articulaciones
que lo componen.
Actuadores  AC servo motor
Dispositivo capaz de transformar energía
hidráulica, neumática o eléctrica en energía
mecánica. Además, son los encargados de
generar el movimiento de los diferentes
mecanismos que conforman el robot.
Capacidad de carga  3 kilogramos
El peso, en kilogramos, que puede
transportar la garra del manipulador.
Efector final Tipo pinza
Es el elemento que se coloca en el extremo Toma un objeto y lo
del último enlace del manipulador y que sujeta durante el ciclo
suministra la capacidad de agarre del objeto de trabajo del robot
que se pretende manipular o la colocación de
una herramienta apropiada para la tarea
(pintura, soldadura, etc.)
Estructura mecánica de un robot Horizontal
Mecánicamente, un robot está formado por
una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución
física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot,
se usan términos como cuerpo, brazo, codo y
 muñeca.

Espacio de trabajo Radio máximo de alcance 350mm

está definido como el grupo de puntos que  Eje 1
pueden ser alcanzados por su efector-final.  Eje 2
Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de  Eje 3
un robot es el espacio en el cual el  Eje 4
mecanismo puede trabajar, también se
refieren al espacio de trabajo como volumen
de trabajo que es el espacio máximo sobre el
que puede actuar el robot manipulador.
Sensores internos
sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan información del estado del
robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración de las articulaciones
Sensores externos
dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para
guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.

Investigar las características principales del robot MPP3S

Especificaciones MPP3S
Nombre Robot paletizador automático Industrial MPP3S
para YASKAWA
Estructura Brazo paralelo/ Delta
Montaje Techo
Ejes controlados 4
Carga útil máxima [Kg] 3
Repita la posición de la exactitud [mm] ±0.1
 Rango de trabajo máximo horizontal[mm] 800
Rango de trabajo máximo vertical[mm] 300
Peso [Kg] 95
Temperatura [°C] 0 - 40
Humedad [%] 20 - 80
Suministro de energía promedio [KVA] 1.5
Clase IP IP67
Requisitos de energía Trifásico; 200/230 VAC
50/60 Hz
Brakes Todos los ejes
Uso Comida, Bebida, Mercancía, Médico, Químico,
Maquinaria y ferretería y textiles.
Controlador FS100
Precio US$ 37.000,00

El robot delta ideal para operaciones de picking de alta velocidad: velocidades de hasta 150 ciclos por
minuto (CPM) con una carga útil completa de 3 kg y hasta 185 CPM con una carga útil de 1 kg. La tasa
de CPM incluye 0.04 segundos por ciclo para la adquisición y liberación de piezas. • Alta precisión de
repetibilidad ± 0.1 puede instalarse muy cerca en un espacio pequeño. Como es el mejor de su clase,
también permite un manejo de alta velocidad con un gran rango de movimiento y mejora la
productividad. Los tiempos de ciclo pueden reducirse con un tiempo de succión más corto además de los
movimientos de alta velocidad del robot. La estructura hueca del robot permite la instalación de válvulas
de aire dentro de los brazos de enlace paralelos. La estructura acorta drásticamente la longitud de las
tuberías, lo que logra una reducción del tiempo de ciclo. El MPP3S también está diseñado para mantener
un alto nivel de limpieza para la manipulación de alimentos ya que este certificado por la NSF-H1.
Además, por el revestimiento anticorrosivo permiten la manipulación de una amplia variedad de
productos
Aplicaciones
Selección, Embalaje, Ensamblado, Encartonado, Kitting, Comida, Bebida, Mercancía, Médico, Químico,
Maquinaria, ferretería, textiles, Elegir y coloca.