Resultado de las consultas realizadas para dar solución a las actividades planteadas

Concepto de estabilidad

Considerando sistemas representados genéricamente por g(t), con coeficientes de

magnitud A y definidos para tiempos mayores o iguales que cero (como los sistemas

representados en la tabla 1, se tienen los siguientes casos.

Tabla 1 Comparación de funciones dominio del tiempo con dominio de la frecuencia

análisis de polos y ceros

 Sistemas estables:

Puesto que los límites de los sistemas g(t) = A y g(t ) = A exp(− at ) existen y son,

respectivamente, A y 0, los sistemas asociados son estables (fi gura 1 y fi gura 3 de la tabla

1), lo que corresponde a sistemas cuyo comportamiento es predecible.

Sistemas inestables:

Para el caso de g(t ) = At y g(t ) = A exp (at), cuyos límites tienden a infinito, sus

respectivos sistemas serán inestables (figura 2 y figura 4 de la tabla 1). Lo anterior significa

que no es posible predecir su comportamiento.

Polos

A las raíces del polinomio del denominador se les denomina polos y se representan por

un símbolo a manera de cruz en el plano s.

Ceros

A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan

por círculos en el plano s.

 3. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades teóricas para

encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia

Wilde Jenner Socorro arias ejercicio 1

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de

la función de transferencia.

Figura 1. Grafica de circuito 1 seleccionado de la guía

Ecuaciones diferenciales lineales

dVc( t) −Vc ( t ) iL ( t ) V (t)

= + + (1) Ecuación tensión en el condensador dominio
dt 6 6 6

tiempo

diL(t ) −Vc ( t ) iL ( t ) V (t )
= − + (2) Ecuación corriente en la inductancia dominio
dt 6 3 6

tiempo

−Vc ( s ) iL ( s ) V ( s)
s∗Vc ( s )= + + Pasamos del dominio del tiempo en (1) a la frecuencia
6 6 6
 1
s∗Vc ( s )= [−Vc ( s )+ iL ( s )+ V (s )] Factor común en los fraccionarios
6

6 s∗Vc ( s ) +Vc ( s )=[ iL ( s ) +V (s) ] Se despeja 1/6 y -Vc(s)

V c ( s ) [ 6 s +1 ] =[ iL ( s ) +V (s) ] Factor común Vc(s)

iL ( s )+V (s)
V c ( s )= (3) Se obtiene el valor Vc(s)
6 s +1

−Vc ( s ) iL ( s ) V (s )
s∗iL ( s )= − + Pasamos del dominio del tiempo en (2) a la frecuencia
6 3 6

−Vc ( s ) 2iL ( s ) V (s) −iL ( s ) 2

s∗iL ( s )= − + se cambia el valor de multiplicando por
6 6 6 3 2

6 s∗iL ( s )=−Vc ( s ) −2iL ( s )+V ( s) Se despeja el común denominador

6 s∗iL ( s )=− ( iL ( 6s )s+V+1(s) )−2 iL ( s )+ V (s ) Se reemplaza Vc(s) por (3)

−iL ( s ) V (s)
6 s∗iL ( s )= − −2iL ( s ) +V (s) Separación del fraccionario
6 s +1 6 s+1

1 1
6 s∗iL ( s )=V ( s) 1− [ ]
6 s +1
−iL(s) 2+ [
6 s +1 ] Factor común V(s) y iL(s)

6s 12 s +3
3 VL(s)=V (s ) [ 6 s+1 ] [
−iL
6 s+1 ] Se resuelven corchetes y se reemplaza VL(s)

3 ( 6 s +1 ) VL ( s )=V ( s ) 6 s−iL(s)(12 s +3) Se despeja el común denominador

( 18 s +3 ) VL ( s )=V ( s ) 6 s−12 s iL( s)+ 3iL (s) Se resuelven paréntesis

( 18 s +3 ) VL ( s )=V ( s ) 6 s−6∗2 s iL(s)+ 3iL ( s) Se factoriza 12 iL en 2 términos

( 18 s +3 ) VL ( s )=V ( s ) 6 s−6 VL(s)+3 iL(s) Se halla el valor de VL(s)

18 sVL ( s ) +3 VL ( s )−6VL(s)=V ( s ) 6 s +3 iL( s) Se agrupan términos

S*[ 18 sVL ( s ) +3 VL ( s )−6 VL(s) ]=s∗[ V ( s ) 6 s+3 iL( s) ] Se multiplica todo por s
 21
18 s 2 VL ( s )+ s VL ( s )=V ( s ) 6 s2 Se resuelven los corchetes
2

21
VL ( s ) (18 s2 + s)=V ( s ) 6 s 2 Factor común de VL(s)
2

Y (s)
Recordando que VL=Y ( s) y V ( s )=U ( s) dado que se quiere llegar a G ( s )=
U (s)

21
Y ( s ) (18 s 2+ s)=U ( s ) 6 s2
2

Función de transferencia y ecuaciones del sistema

21
U ( s )=18 s2 + s (4) Entrada del sistema
2

Y ( s )=6 s2 (5) Salida del sistema

Y (s ) 6 s2
= ( 6 ) Función de tranferencia
U ( s) 2 21
18 s + s
2

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica

una señal de perturbación tipo escalón unitario.

Error de Posición Estática

6 s2
kp=lim
s→0 21
18 s2 + s
2

6(0)2
kp=lim
s→0 21
18(0)2 + (0)
2

kp=0 (7) Constante de Error de Posición Estática

Error en estado estacionario

 R
ess=
1+kp

1
ess= R = 1v los reemplazamos en la ecuación
1+0

ess=1 (8) No existe error de estado estacionario ess > 0

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.

Y (s ) 6 s2
= Función de tranferencia
U ( s) 2 21
18 s + s
2

Hallamos las raíces de los polos, para saber si es estable, no es necesario los ceros.

a=18

21
b=
2

c=0

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

x 1=¿0 (9)

−7
x 1= (10)
35
Figura 2. Grafica de ceros y polos de función de transferencia.

El concepto de estabilidad se puede visualizar más fácilmente en el dominio s, ya que

un sistema siempre será estable si todos sus polos están a la izquierda del eje jw, o bien, si

existe un polo simple en el origen; cualquier otra combinación de polos hará que el sistema

se considere inestable. (Gaviño, 2010)

Para ejercicio el sistema es estable debido a que tiene un polo al lado izquierdo del eje

jw

Jairo Andres Quintero Merchan ejercicio 2

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de

la función de transferencia.

De la etapa anterior de dicho circuito, se conocen ya las dos

Ecuaciones diferenciales lineales

 d V C −V C i L V
= + + ( 1)
dt 2 C 2 C 2C

d i L −V C 5 i L V
= − + (2)
dt 2 L 2L 2 L

Ahora, tanto a 1 como a 2 se aplica la transformada de Laplace:

−V C (S ) i L ( S) V ( S)
S V C (S )= + + (3)
2C 2C 2C

−V C ( S) 5i L ( S) V ( S)
Si L ( S)= − + (4)
2L 2L 2L

La importancia de no reemplazar L y C viene del hecho de poder pasar la corriente del

condensador y de la bobina a términos del voltaje y para ello se requiere L y C, dicha

ecuación está dada por:

V L ( S )=L∗S∗i L ( S )( 5)

Y para hacer semejante la ecuación (4) en (5), despejamos L y tenemos:

−V C ( S ) 5i L ( S ) V ( S )
LSi L ( S ) = − + (6)
2 2 2

Ahora le damos prioridad a la ecuación 3, de allí debemos despejar V C ( S):

V C (S ) i L (S) V (S)
+V C ( S )= +
2CS 2CS 2CS

Factorizamos V C ( S):

V C (S ) 2CSV C (S) i L (S) V (S)

+ = +
2CS 2CS 2 CS 2CS

Reducimos:

2CS+1 i L (S) V ( S)
V C ( S) ( 2 CS
= ) +
2 CS 2CS

Reemplazamos el valor de C:
 4 SiL (S) 4 SV (S)
V C ( S)= +
4 S (4 S+1) 4 S (4 S +1)

Simplificamos:

i L (S ) V ( S)
V C ( S )= + (7)
4 S+1 4 S+1

Ahora reemplazamos (7) en (6):

−5 i L ( S ) V ( S ) i L ( S ) V (S )
V L ( S )= + − − (8)
2 2 4 S+1 4 S+1

La idea es usar nuevamente la ecuación (5) en (8), para ellos, se debe reducir la

ecuación (8) factorizando los términos semejantes.

V L ( S )=V ( S )
( 12 − ( 4 S1+1) )−i ( S ) ( ( 4 S+1
L
1 5
) 2)
+

V L ( S )=V (S) ( ( 42(4S+1)−2

S+ 1) ) −i ( S ) (
L
2+(20 S+ 5)
( 8 S+2 ) )

Multiplicamos ahora por el inverso aditivo que acompaña la corriente toda la

expresión:

( 208 SS+2+7 ) V ( S )=V ( S ) ( 48 S−1

L
)( 8 S +2
S+2 20 S+ 7 )
−i ( S ) (9)
L

Debemos tener en cuenta la ecuación (5), y para reemplazarla en (9) debemos

multiplicar toda la expresión por 2 S:

2S ( 208 SS++27 ) V ( S) =2 SV ( S ) ( 48 S−1

L
8 S +2
S+2 20 S+ 7 )
)( −2 Si ( S ) L

2S ( 208 SS++27 ) V ( S) =2 SV ( S ) ( 48 S−1

L
8 S +2
S+2 20 S+ 7 )
)( −V ( S ) (10)
L
 Ahora a (10) le agrupamos el voltaje de la bobina al lado izquierdo de la ecuación:

2S ( 208 SS++27 ) V ( S) +V ( S)=2 SV ( S )( 204 S−1

L
L
S+7 )

Para encontrar nuestra función de transferencia, debemos saber que su definición

general esta dada por:

Y (S) V L (S)
G ( S )= = (11)
U (S) V ( S)

Ahora usamos (11) con (10), despejando de allí la relación entre el voltaje de salida y

el voltaje de entrada

V L (S )
=
( 204 S−1
S+7 )
V (S )
(( 208 SS+2+7 )+1)
Simplificando y usando (10) tenemos:

Y (S) V L ( S) 4 S−1
G ( S )= = =
U ( S) V (S) 9+28 S

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica

una señal de perturbación tipo escalón unitario.

La constante de error de posición estática Kp se define de esta forma:

lim 9
s→0 9
lim G ( s ) =¿ = =0.07031 Ω¿
s→0 9 s+128 Ω 128 Ω

Kp=0.07031 Ω

El error de estado estacionario en una entrada escalón unitario es:

1
ess=
1+ Kp
 1
ess= =0.9343=93.43 %
1+0.07031

3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo

El tipo de función matemática que nos dio en términos de Laplace, tiene gran similitud

a una de las funciones básicas, cuya anti transformada es exponencial positiva, lo que nos

da un indicio de que se pueda comportar como una función que, ante el impulso, tiende a

decaer exponencialmente.

Figura 3. Estabilidad

Lizeth Ibarra Lavado ejercicio 3

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de

la función de transferencia.

Circuito mixto RLC

Figura 4. Circuito seleccionado

R1=2 Ω

R2=2 Ω

L=3 H

C=2 F

1
iR = V c2
3

Entrada:

V ( t ) =Voltaje aplicado

Salida:

V l ( t ) =Voltaje de salida

i L ( t )=Corriente enla bobina

i R ( t )=Corriente en la bobina

i C ( t )=Corriente enla bobina

Figura 5 Analisis de mallas

Ecuaciones diferenciales lineales en el dominio del tiempo:

d V C −V C i L V
= − +
dt 8 4 8

diL V C iL V
= − +
dt 6 3 6

Ecuación 1:

d V C −V C i L V
= − +
dt 8 4 8

V L ( t ) =V L ( s ) =Y (s )

i L ( t )=i L ( s)

V ( t ) =V ( s )=U ( s)

d V C ( t)
=s∗V C ( s)
dt
d i L (t )
=s∗i L (s )
dt

d i L (t )
V L ( t ) =L
dt

V L ( s )=L∗s∗i L ( s )=Y ( s)

d V C −V C i L V
= − +
dt 8 4 8

Ecuación 3:

−V C (s ) i L (s ) V (s )
s∗V C (s )= − +
8 4 8

−V C (s ) 2 i L ( s) V ( s)
s∗V C (s )= − +
8 8 8

1
s∗V C (s )= [−V C ( s )−2 i L ( s )+V ( s ) ]
8

8 s∗V C (s )=[−V C ( s )−2 i L ( s ) +V ( s ) ]

8 s∗V C ( s ) +V C ( s )=[−2i L ( s )+ V ( s )]

V C ( s ) (8 s +1)=[−2 i L ( s ) +V ( s ) ]

−2i L ( s ) +V ( s )
V C ( s )=
8 s+1

Ecuación 2:

diL V C iL V
= − +
dt 6 3 6

V L ( t ) =V L ( s ) =Y (s )

i L ( t )=i L ( s)

V ( t ) =V ( s )=U ( s)
d V C ( t)
=s∗V C ( s)
dt

d i L (t )
=s∗i L (s )
dt

d i L (t )
V L ( t ) =L
dt

V L ( s )=L∗s∗i L ( s )=Y ( s)

diL V C iL V
= − +
dt 6 3 6

Ecuación 4:

V C (s) i L ( s) V ( s)
s∗i L (s)= − +
6 3 6

V C (s) 2i L ( s) V (s)
s∗i L (s)= − +
6 6 6

1
s∗i L (s)= [V C ( s )−2 i L ( s ) +V ( s ) ]
6

6 s∗i L (s)=[V C ( s )−2i L ( s ) +V ( s ) ]

−2i L ( s ) +V ( s )
6 s∗i L (s)=( )−2 i L ( s ) +V ( s )
8 s+1

V ( s ) 2i L ( s )
6 s∗i L ( s )= − −2i L ( s )+ V ( s )
8 s+1 8 s+1

V (s ) 2i ( s )
6 s∗i L (s)= +V ( s )− L −2 i L ( s )
8 s+1 8 s+1

1 2
6 s∗i L (s)=V ( s ) [ +1]−2i L ( s ) [ +2]
8 s +1 8 s+1

1+ 8 s+ 1 2+16 s+2
6 s∗i L (s)=V ( s ) [ ]−2i L ( s ) [ ]
8 s+1 8 s +1

V L ( s )=3 s∗i L ( s )
 8 s+ 2 16 s+ 4
2∗(3 s∗i L ( s ))(6 s∗i L ( s ))=V ( s ) [ ]−2i L ( s ) [ ]
8 s+ 1 8 s +1

8 s +2 16 s+ 4
2 V L ( s ) =V ( s ) [ ]−2 i L ( s ) [ ]
8 s +1 8 s+1

2(8 s+1)V L ( s )=V ( s ) (8 s+2)−2 i L ( s ) (16 s+ 4)

(16+2) V L ( s ) =V ( s )( 8 s+2 )−32 s∗i L ( s )−8i L ( s )

32 s∗i L ( s )=10.66∗3 s∗i L ( s )

(16+2) V L ( s ) =V ( s )( 8 s+2 )−10.66 V L ( s )−8i L ( s )

16 s∗V L ( s ) +2∗V L ( s )=V ( s )( 8 s+2 ) −10.66V L ( s )−8i L ( s )

16 s∗V L ( s ) +2∗V L ( s )+10.66 V L ( s )=V ( s ) ( 8 s +2 )−8 i L ( s )

16 s∗V L ( s ) +12.66∗V L ( s )=V ( s )( 8 s+2 )−8 i L ( s )

s∗( 16 s∗V L ( s ) +12.66∗V L ( s )) =s∗(V ( s ) ( 8 s+ 2 )−8 i L ( s ) )

16 s2∗V L ( s ) +12.66 s∗V L ( s ) =V ( s ) ( 8 s2 +2 s )−8 s∗i L ( s )

16 s2∗V L ( s ) +12.66 s∗V L ( s ) =V ( s ) ( 8 s2 +2 s )−2.66∗3 s∗i L ( s )

16 s2∗V L ( s ) +12.66 s∗V L ( s ) =V ( s ) ( 8 s2 +2 s )−2.66∗V L (s)

16 s2∗V L ( s ) +12.66 s∗V L ( s ) +2.66∗V L (s)=V ( s ) ( 8 s 2+ 2 s )

V L ( s ) (16 s 2+ 12.66 s+ 2.66)=V ( s ) ( 8 s 2+2 s )

V L ( s )=Y (s)

V ( s )=U ( s)

Función de transferencia:

Y (s )
G ( s )=
U (s )
 Y ( s ) (16 s 2 +12.66 s +2.66)=U ( s ) ( 8 s 2+ 2 s )

Y (s ) ( 8 s 2+2 s )
G ( s )= =
U ( s ) (16 s 2+12.66 s+2.66)

Jucelly Argenis Moreno Rueda ejercicio 4

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de

la función de transferencia.

Figura 6. Circuito seleccionado numero 4 para desarrollar

A continuación, podemos ver cuáles son las ecuaciones diferenciales lineales de los

circuitos del circuito mixto:

dVc −Vc iL V
= − +
dt 6 6 6

diL Vc 5 iL V
= − +
dt 6 6 3

Teniendo en cuenta, que:

dVc( t)
=s∗Vc (s )
dt( t)
 diL(t )
=s∗iL (s)
dt ( t)

diL(t)
Vl ( t )=L =L∗s∗iL (s )
dt(t )

El sistema que se está desarrollado, el voltaje de salida de mi bobina es la misma de mi

salida, por tanto, Vl(t)=Vl(s)=Y(s) y el V(t)= V(s)=U(s)

Debemos llevar las ecuaciones al dominio de la frecuencia:

Ecuación 1:

−Vc (s) iL( s) V ( s)

s∗Vc( s)= − +
6 6 6

Ecuación 2:

Vc( s) 5iL (s) V (s)

s∗iL( s)= − +
6 6 3

Y (s)
De acuerdo a que para obtener la transferencia se debe tener en cuenta: G ( s )=
U (s)

Para lograrlo, debemos despejar Vc(s), tomamos la ecuación 1:

−Vc (s) iL( s) V ( s)

s∗Vc( s)= − +
6 6 6

1
s∗Vc ( s )= ( −Vc(s)−iL (s )+V (s) )
6

6 s∗Vc ( s )=(−Vc ( s)−iL(s)+V ( s) )

6 s∗Vc ( s ) +Vc ( s )=( −iL ( s )+ V ( s ) )

Vc ( s ) ( 6 s +1 )=−iL ( s ) +V (s)

−iL ( s ) +V ( s )
Vc ( s ) =
( 6 s+1 )
 Ahora, tomamos la ecuación 2 y reemplazamos Vc(s), donde al finalizar el objetivo es

lograr obtener las ecuaciones de VL(s) y V(s):

Vc( s) 5iL (s) V (s)

s∗iL( s)= − +
6 6 3

Vc ( s ) 5iL ( s ) V ( s )

s∗iL ( s )=
( 6
−
6
+
3 )
∗2

2Vc ( s) 10 iL(s) 2 V ( s)
s∗iL( s)= − +
12 12 6

Vc( s) iL( s) 2 V (s )
s∗iL( s)= − +
6 6 6

1
s∗iL ( s )= (Vc( s)−iL (s)+ 2V (s))
6

6 s∗iL ( s )=( Vc(s)−iL (s )+2 V ( s))

Aquí reemplazamos VC(s):

−iL ( s ) +V ( s )
6 s∗iL ( s )=( −5 iL(s)+2 V (s ))
( 6 s+1 )

−iL ( s ) V ( s )
6 s∗iL ( s )=( + −5 iL(s)+2 V ( s))
( 6 s+1 ) ( 6 s+1 )

Organizamos términos para poder factorizar

+V ( s ) −iL ( s )
6 s∗iL ( s )=( +2V ( s ) )( −5 iL (s))¿
( 6 s+1 ) (6 s+1 )

+V ( s ) −iL ( s )
6 s∗iL ( s )=( +2V ( s ) )( −5 iL (s))¿
( 6 s+1 ) (6 s+1 )

1 −iL ( s )
6 s∗iL ( s )=V ( s ) ( +2)( −5 iL (s))¿
( 6 s+ 1 ) (6 s+1 )

6 s∗iL ( s )=V ( s )
( ( 6 s1+1) +2)( ( 6−1s +1) −5) iL(s)¿ ¿
 1+12 s+2 −1+30 s+5
3∗2 s∗iL ( s )=V ( s ) ( )( −iL ( s))¿
( 6 s+1 ) ( 6 s +1 )

12 s +3
3∗VL( s)=V ( s ) ( )¿
( 6 s+1 )

3 ( 6 s +1 )∗VL ( s )=V ( s ) (12 s+3 ) −30 s∗iL ( s ) +6∗iL ( s )

3 ( 6 s +1 )∗VL ( s )=V ( s ) (12 s+3 ) −15∗2 s∗iL ( s )+ 6∗iL ( s )

(18 s +3)VL ( s )=V ( s ) (12 s+3 ) −15VL(s)+6∗iL ( s )

( 18 s +3 ) VL ( s ) +15 VL ( s )=V ( s ) ( 12 s+3 )+ 6∗iL ( s )

s∗¿

( 18 s2∗VL ( s ) +18 s∗VL( s))=(V ( s ) ( 12 s 2 +3 s ) +6 s∗iL ( s ))

( 18 s2∗VL ( s ) +18 s∗VL( s)) +3∗VL(s)=V ( s ) ( 12 s 2+3 s )

VL(s ) ( 18 s2 +18 s +3 ) =V ( s ) ( 12 s 2+ 3 s )

Ya tenemos VL(s) y V(s), por tanto, podemos desarrollar la transformación, pero

primero debemos pasarla como lo solicita Y(s) y U(s)

Y ( s) ( 18 s 2+18 s+3 )=U ( s ) ( 12 s2 +3 s )

Y (s) ( 12 s 2+ 3 s ) 4 s 2 +s
G ( s )= = =
U ( s) ( 18 s2 +18 s +3 ) 6 s2 +6 s+1

3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica

una señal de perturbación tipo escalón unitario.

Teniendo en cuenta que para hallar el error estacionario del sistema se debe aplicar la

siguiente formula:

R 1
ess= = =1
1+ Kp 1+ 0

4 s 2+ s 4 (0)2+(0) 0
Para hallar Kp= lim G ( s )= 2
= 2
= =0
s−−0 6 s + 6 s +1 6 (0) + 6(0)+1 1
 3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.

R(s) K G Y(s)

(s)
H(s)

Figura 7 diagrama de bloques

Para desarrollar el ejercicio vamos a usar el método de Routh, en la cual tenemos que

sacar T(s) y K

4 s 2+ s
G ( s )=
6 s 2+ 6 s +1

Para desarrollar el ejercicio debemos sacar G1(s) y esto se realizar multiplicando

K*G(s)

4 s2 k + sk
G 1( s) =
6 s2 +6 s+1

Y ( s) G 1(s ) 4 s2 k + sk
T ( s) = = = 2
R( s) 1∗G 1 ( s ) H (s) 6 s + 6 s+ 4 s2 k + sk +1

Ahora por medio de la tabla de Routh:

s2 6 4
s1 6 5 k>1
0
s 1 ¿

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:

Wilde Jenner Socorro arias ejercicio 1

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

Figura 8. Grafica diagrama de bloques de la función de transferencia

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada

Figura 9. Grafica de entrada y salida de la función de transferencia

En la Figura 9 se observa la entrada en amarillo versus la salida en azul de la función

de transferencia con un escalón unitario de 1v que empieza a los 5 segundos.

4.3 video de la simulación obtenida en MATLAB®

https://www.youtube.com/watch?v=nmNQDhp0ROI&feature=youtu.be

Jairo Andres Quintero Merchan ejercicio 2

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

Figura 10. Diagrama de bloques

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada

 Figura 11. Entrada y salida función de transferencia

Lizeth Ibarra Lavado ejercicio 3

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 Figura 12. Diagrama de bloques

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada

Figura 13. Entrada y salida de la función de transferencia

Jucelly Argenis Moreno Rueda ejercicio 4

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 Figura 14. Diagrama de bloques

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada

Pruebas con diferentes intervalos de tiempo:

5 segundos

Figura 15. Diagrama de bloques, entrada y salida de la función de transferencia con 5

segundos

10 segundos:
 Figura 16. Diagrama de bloques, entrada y salida de la función de transferencia con 10

segundos

20 segundos:

Figura 17. Diagrama de bloques, entrada y salida de la función de transferencia con 20

segundos

30 segundos:
 Figura 18. Diagrama de bloques, entrada y salida de la función de transferencia con 30

segundos

50 segundos

Figura 19. Diagrama de bloques, entrada y salida de la función de transferencia con 50

segundos

4.3 video de la simulación obtenida en MATLAB®

https://youtu.be/yIycrGQYPrc
 Conclusiones

El algebra en el dominio de la frecuencia es mucho más fácil que en el dominio del

tiempo fue más sencillo desarrollar las ecuaciones, esto permite en la vida real. Diseñar,

resolver sistemas de control más robustos y complicados

El rasgo más importante de un sistema de control es saber si el sistema es estable o no.

Con la ecuación del denominador de la función de transferencia se hallaron los polos en el

plano s y se detectaron si eran estables o no los ejercicios.

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 Bibliografía

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