Taller 3

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Programa de Ingeniería Mecatrónica

Facultad de Ingenierías y Arquitectura
Tema: Modelado Matemático de Sistemas Físicos
Teoría de Control Profesor: Luis Evelio Prado Pérez
Taller 3: Modelado Matemático de Sistemas Físicos
Actividad:
 Realizar el siguiente taller en grupo de máximo 3 estudiantes, entregar el día
miércoles 01 de abril, hora 23:00.
 Enviar al Email evelio.prado@unipamplona.edu.co, el archivo a enviar debe ser

un comprimido que tenga la siguiente estructura:
 Para el desarrollo del taller pueden consultar la bibliografía entregada por el

docente, la clase explicativa compartida por el docente, entre otros…
 El taller consta de dos partes:
Parte A:
 La primera parte consiste en un trabajo escrito (según Norma Icontec) que
contiene el modelado de los ejercicios propuestos, es decir según el sistema
deben aplicar las leyes físicas que lo rigen, identificar las variables del
sistema y obtener la respectiva ecuación diferencial o integro-diferencial,
aplicar la transformada de Laplace y obtener la función de transferencia
(modelo matemático del sistema);
 Cada ejercicio debe tener su diagrama pictórico o esquemático;
 Al final de cada ejercicio debe ir la gráfica de la respuesta del sistema que
obtengan en Matlab, con su respectivo análisis (indicar estabilidad del
sistema, valor inicial, valor final, polos, ceros, orden del sistema).
 Cada ejercicio también debe contener el diagrama de bloques obtenido a
partir de la ecuación diferencial.
 El trabajo debe llevar conclusiones y bibliografías.
Parte B:
 La segunda parte consiste en dar valores numéricos a los parámetros de la
función de transferencia obtenida para cada sistema, y obtener la respuesta
del sistema ante una entrada escalón, para esto deben usar la herramienta
Matlab y Simulink, es decir van a obtener la respuesta del sistema por código
(script Matlab) y por bloques (simulink);
 En simulink deben comparar la respuesta del diagrama de bloques sin
simplificar y la del diagrama de bloque simplificado;
 Las imágenes de la respuesta deben tener su respectivo título, título en los
ejes, también pueden editar el fondo, y el color de la línea de las gráficas;
para esto pueden ver el siguiente enlace e ingresar a los temas de graficas
con Matlab: https://controlautomaticoeducacion.com/matlab/
 Cada ejercicio debe tener dos archivos el del script y el de simulink.
Marco Teórico
Tener en cuenta que los teoremas de la Transformada de Laplace aplican sin

considerar las condiciones iniciales y en aplicación se verían reducidos como
se muestra a continuación:
Ejemplos:
Instrucciones para determinar la Función de Transferencia
1. Determinar cuál es la magnitud o variable de entrada y de salida

2. Establecer el método de análisis de acuerdo al área del conocimiento a la que
pertenezca el sistema al cual se le desea determinar la función de transferencia.
Por ejemplo, en un circuito las leyes de Kirchhoff, análisis de mallas o nodos.
3. Determinar la ecuación diferencial del sistema a partir del modo de análisis
determinado en el paso anterior. Tener en cuenta que se debe contar en la
representación tanto la entrada como la salida. En caso tal que la entrada y la
salida no se encuentren relacionadas en la misma ecuación diferencial se deberá
buscar la representación de ambas de manera independiente y buscar la forma
de relacionarlas. (ver ejemplo de circuito serie RLC)
4. Convertir la ecuación diferencial o ecuaciones que relacionan la entrada y la
salida al dominio de Laplace y relacionarlas según se analizó en el paso anterior.
(ver ejemplo de circuito serie RLC)
5. Si la entrada y la salida se encuentran integradas en una única ecuación se
deberá factorizar a fin de separar la entrada y la salida como en los ejemplos
iniciales (circuito RL, sistema masa-resorte-amortiguador). Si la entrada y la
salida se encuentran separadas en ecuaciones independientes se deberá
buscar el mecanismo para cancelar las otras magnitudes por ejemplo el caso de
la corriente en el circuito RLC en serie. (mecanismo más útil es la factorización
o la sustitución)
6. Se procede a dividir la función en Laplace de la salida sobre la función en

Laplace de la entrada y se cancelaran las magnitudes que se deban eliminar
según el análisis del paso anterior.
7. Ordenar la función de transferencia en el formato equivalente que más
convenga.
Ejercicios propuestos:
Modelar los siguientes sistemas, con el objetivo de hallar la función de transferencia

característica.
1 2
3 4
5 6
7 8
10
9
Los siguientes ejercicios están propuestos en el capítulo 3 del libro Ricardo

Hernández; “Introducción a los Sistemas de Control” – 1ra edición, pagina 127:
11. problema 3.1

12. problema 3.3 (debe realizar primero el ejemplo 3.4 página 89)
13. problema 3.7 y 3.8
14. problema 3.10 y 3.11
15. problema 3.12

Taller 3

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 Enviar al Email evelio.prado@unipamplona.edu.co, el archivo a enviar debe ser

 Para el desarrollo del taller pueden consultar la bibliografía entregada por el

 El taller consta de dos partes:

Tener en cuenta que los teoremas de la Transformada de Laplace aplican sin

Instrucciones para determinar la Función de Transferencia

1. Determinar cuál es la magnitud o variable de entrada y de salida

6. Se procede a dividir la función en Laplace de la salida sobre la función en

Modelar los siguientes sistemas, con el objetivo de hallar la función de transferencia

Los siguientes ejercicios están propuestos en el capítulo 3 del libro Ricardo

11. problema 3.1

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